JP5146823B2 - 無人搬送装置とその搬送経路決定方法 - Google Patents

Description

本発明は、搬送経路を自動決定する無人搬送装置とその搬送経路決定方法に関する。

複数の搬送機器を用いた無人搬送装置において、搬送経路を決定する手段として、種々の提案が既になされている（例えば、特許文献１〜７）。

特開平６−８３４４５号明細書、「自動走行移動体による無人搬送システムにおける走行経路選定方法」 特開２００３−３３７６２３号明細書、「経路決定装置及び方法」 特開２００３−３４５４３９号明細書、「自動搬送システムおよび搬送車の経路探索方法」 特許第３４８５７５５号明細書、「無人搬送車制御装置および無人搬送車制御方法」 特許第３５３９８３８号明細書、「無人搬送車制御装置および無人搬送車制御方法」 特許第３７５５２６８号明細書、「無人搬送車制御装置および無人搬送車制御方法」 特許第３７２８８６４号明細書、「無人搬送車制御装置および方法」

上述した従来の無人搬送装置における搬送経路決定方法は、以下の３通りに大別することができる。
（１） 搬送対象の搬送元と搬送先に対応した経路を手動で定義する。
この方法は、搬送元と搬送先に対応した全ての組み合わせを手動で設定する必要があった。また、そのように決定した経路は固定された経路であり、故障や渋滞等の経路の状態に柔軟に対応することに限度があった。
（２） 搬送経路をグラフとみなし、重み最小となる経路を決定する。
この方法は、重みを再計算するために搬送機器の詳細な位置や通過時間を監視する必要があり、各種機器の情報を得るためのセンサ、通信路、および計算装置が必要であった。
（３） 搬送対象の搬送元と搬送先に対応した経路を複数用意し、その経路の中から最適な経路を選択する。
この方法は、渋滞等を回避した最短時間で移動できる経路を選択するために、現在の経路の混雑や未来の経路の混雑予測を元に決定している。そのため、精度の良い予測が必要であり、混雑予測に失敗すると誤った予測に基づいた経路で搬送してしまうため適切な経路を通過しない。

本発明は上述した従来の問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、搬送経路を自動決定することができ、搬送機器の詳細な位置や通過時間を監視する必要がなく、そのためのセンサ、通信路、および計算装置が不要であり、精度の高い予測が不要であり、混雑予測に失敗しても適切な経路を選択することができる無人搬送装置とその搬送経路決定方法を提供することにある。

本発明によれば、複数の搬送機器を個別に制御する無人搬送装置であって、
各搬送機器を制御する複数の機器制御装置と、経路を探索し各機器制御装置に指示を送信する搬送制御装置と、搬送機器状態、搬送経路グラフおよび予定経路を記憶する記憶装置とを備え、
前記記憶装置は、搬送機器の乗り換え地点、分岐地点、合流地点、搬送元、搬送先を「点」、各点から直接移動できる隣接地点までを「枝」、各枝の「１つの機器が経路の該当部を移動する移動時間×予約数」を「重み」とするグラフを記憶し、
前記搬送制御装置は、各物品毎に、搬送元から搬送先までの搬送経路を構成する各枝の重みの総和が最小となる経路を「予定経路」として決定し、決定した予定経路の各枝の現在の重みに物品１台に相当する前記移動時間を加算し、
各物品毎に、決定した予定経路に沿って搬送機器を個別に制御して物品を搬送し、かつ各物品が、点から点に移動する毎に、現在の「予定経路」の各枝の現在の重みから前記物品１台に相当する前記移動時間を減算し、次いで現在の点から搬送先までの搬送経路を構成する各枝の重みの総和が最小となる経路を「予定経路」として再決定し、決定した予定経路の各枝の現在の重みに前記物品１台に相当する前記移動時間を加算する、ことを特徴とする無人搬送装置が提供される。

また、本発明によれば、複数の搬送機器を個別に制御する無人搬送装置の搬送経路決定方法であって、
記憶装置により、搬送機器の乗り換え地点、分岐地点、合流地点、搬送元、搬送先を「点」、各点から直接移動できる隣接地点までを「枝」、各枝の「１つの機器が経路の該当部を移動する移動時間×予約数」を「重み」とするグラフを記憶し、
搬送制御装置により、各物品毎に、搬送元から搬送先までの搬送経路を構成する各枝の重みの総和が最小となる経路を「予定経路」として決定し、決定した予定経路の各枝の現在の重みに物品１台に相当する前記移動時間を加算し、
各物品毎に、決定した予定経路に沿って搬送機器を個別に制御して物品を搬送し、かつ各物品が、点から点に移動する毎に、現在の「予定経路」の各枝の現在の重みから前記物品１台に相当する前記移動時間を減算し、次いで現在の点から搬送先までの搬送経路を構成する各枝の重みの総和が最小となる経路を「予定経路」として再決定し、決定した予定経路の各枝の現在の重みに前記物品１台に相当する前記移動時間を加算する、ことを特徴とする無人搬送装置の搬送経路決定方法が提供される。

本発明の好ましい実施形態によれば、前記決定した予定経路のうち、経路ステップ数、移動距離、又は移動時間が所定の閾値を超える経路の各枝に関し、加算する重みを所定の寄与率で低減する。

さらに、ある物品が一度通過した経路の現在の重みに、所定のペナルティを加算して、その物品の「予定経路」を再決定する。

上記本発明の装置及び方法によれば、搬送機器の乗り換え地点、分岐地点、合流地点、搬送元、搬送先を「点」、各点から直接移動できる隣接地点までを「枝」、各枝の負荷を「重み」とするグラフを記憶し、各物品毎に、搬送元から搬送先までの搬送経路を構成する各枝の重みの総和が最小となる経路を「予定経路」として決定し、決定した予定経路の各枝の重みを現在の重みに加算するので、
搬送経路をグラフとみなし、経路探索部で一旦決定した経路を将来の渋滞状態として重みに適用することで、渋滞になる経路を予測し、それを回避する経路を決定することができる。
従って、故障や渋滞等の経路の状態に柔軟に対応するとともに、各種機器の重み計算に必要な情報を得るためのセンサ、通信路、計算装置などが不要になる。

また、各物品が、点から点に移動する毎に、現在の「予定経路」の各枝の重みを現在の重みから減算し、次いで現在の点から搬送先までの搬送経路を構成する各枝の重みの総和が最小となる経路を「予定経路」として再決定し、決定した予定経路の各枝の重みを現在の重みに加算するので、搬送経路の分離、合流、乗り換え等の地点に移動するたびに、搬送経路を再検討し経路を更新することができる。
従って、常に最新の経路情報で経路を選択するとともに、未来の混雑予測に失敗して適切でない経路を選んだとしても、搬送途中で適切な経路に戻ることができる。またこのため、高精度の予測が不要になる。

以下、本発明の好ましい実施例を図面を参照して説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

図１は、本発明の無人搬送装置の全体構成図である。
この図において、本発明の無人搬送装置１０は、複数の搬送機器１１を制御する複数の機器制御装置１２、各機器制御装置１２に指示を送信する機器指示送信部１３、上位装置１４から搬送指示を受信する搬送指示受信部１５、経路を探索する経路探索部１６、搬送機器状態、搬送経路グラフ、物品情報、予定経路をそれぞれ記憶する記憶装置１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄを備える。

上述した機器指示送信部１３、搬送指示受信部１５、および経路探索部１６は、全体として搬送制御装置１８を構成する。この搬送制御装置１８は、例えば単一または複数のコンピュータである。
また、上述した記憶装置１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄは、単一の記憶装置１７であってもよい。

図１の構成において、上位装置１４から搬送指示受信部１５に、物品の搬送指示（移動先、移動優先度等）が与えられる。
経路探索部１６は、搬送機器の状態１７ａ（故障情報等）を搬送経路グラフ１７ｂに反映する。
経路探索部１６は搬送経路グラフ１７ｂ上の重みを評価し搬送経路を生成する。
機器指示送信部１３は、生成した搬送経路に従って各制御装置１２に搬送指示を行う。

図２は、搬送経路グラフの例を示す図である。
搬送経路は、天井走行台車（ＯＨＶ）、無人搬送車（ＲＧＶ）、自動クレーン等さまざまな種類の搬送機器の組み合わせによって構成される。これらの搬送機器の組み合わせを搬送経路グラフ１（以下単に「グラフ」という）によって表現する。
グラフ１は、「点」２と、隣接している点と点を結ぶ「枝」３の集合によって構成される。枝には方向を持たせることができる。この例で点２は矩形で、枝３は矢印で示す。
搬送機器（この図で、Ａ〜Ｄ）によって構成される経路をグラフで表現するために各機器の乗り換え地点、分岐地点、合流地点、搬送元になる地点、搬送先になる地点をすべて「点」と定義する。またこの各点から直接移動できる隣接地点までを「枝」と定義する。機器によっては、双方向に移動可能な場合と一方のみ移動可能な場合があり、それを「枝の方向」として定義する。

ここで図２の例において「出発点Ａから到着点Ｃ」に搬送することを考える。このとき「Ａ→Ｃ」と「Ａ→Ｂ→Ｄ→Ｃ」の２通りの搬送経路がとれるが、どちらがより「良い経路」であるかを示す指針が必要である。

図３は、図２に重み４を付した図である。重み４は、各枝３に付した任意の数字である。
本発明では、各枝３に重み４を定義し、搬送経路を構成する各枝の重み４の総和が最小となる経路を「最も良い経路」と定義する。重み４は任意の数値であるが、例えばこの数値を「経路の通過時間」にすれば、各枝の重みの総和は、「出発点から到着点に移動するのに必要な時間」となる。このとき「最も良い経路」とは「最短時間で通過できる経路」となる。

上述した搬送経路グラフの記憶装置１７ｂは、搬送機器の乗り換え地点、分岐地点、合流地点、搬送元、搬送先を「点」、各点から直接移動できる隣接地点までを「枝」、各枝の負荷を「重み」とするグラフを記憶する。

図４は、図３の重みを変更した図である。
任意の２点間の「最も良い経路」を求めたとき、固定の重み量では常に同じ経路が得られるため、その経路の特定部分が渋滞していたとしても迂回するような経路を得ることができない。そのため渋滞に対応して重み４を動的に変更する必要がある。
例えば、図３において、「出発点Ａから到着点Ｃ」に搬送することを考えると、通常は「Ａ→Ｃ」が「最も良い経路」として求められるが、「Ａ→Ｃ」間に渋滞が発生しているときに「Ａ→Ｃ」間の重みを図４のように大きくすると、「最も良い経路」として「Ａ→Ｂ→Ｄ→Ｃ」が得られる。この経路は渋滞の迂回経路である。

このように重み４を動的に変更するために、経路渋滞を検知するセンサを設置することや、機器の移動時間実績値を計測し、それを新しい「経路の通過時間」とするなどといった方法は従来から提案されている。しかし、このためには、渋滞、位置、速度等を求めるセンサや経路を求める装置に検知した情報を送信する装置を設置する必要がある。

そこで、本発明では、経路渋滞や移動時間の実績値を取得しないで、重みを以下の方法で動的に変更する。
（１） 記憶装置１７により、予め、搬送機器の乗り換え地点、分岐地点、合流地点、搬送元、搬送先を「点」、各点から直接移動できる隣接地点までを「枝」、各枝の負荷を「重み」とするグラフを記憶する。
（２） 次に、搬送制御装置１８により、各物品毎に、搬送元から搬送先までの搬送経路を構成する各枝の重みの総和が最小となる経路を「予定経路」として決定し、決定した予定経路の各枝の現在の重みに所定の重みを加算する。所定の重みは、例えば、物品１台に相当する重みとする。
すなわち、搬送経路を求めたときに予定経路として、その経路を構成する各枝３に予約を入れる。枝３の重みは、その枝に入れられた予約数の増加関数とする。
例えば、重み＝１つの機器が経路の該当部を移動する時間（設計値）×予約数とする。
新たな搬送経路は、上記の重みで求める。
（３） 次に、搬送制御装置１８により、各物品毎に、決定した予定経路に沿って搬送機器を個別に制御して物品を搬送し、かつ搬送した予定経路の各枝の現在の重みから前記所定の重みを減算する。

図５は、本発明の方法の第１実施形態を示す図である。
図５（Ａ）は、「出発点Ａから到着点Ｃ」に最初に搬送する場合である。このとき「Ａ→Ｃ」と「Ａ→Ｂ→Ｄ→Ｃ」の２通りの搬送経路のうち、各枝の重みの総和が最小となる「Ａ→Ｃ」（以下、「枝ＡＣ」という）が選択される。
この選択により、枝ＡＣが予約され、枝ＡＣの重みを１０から２０に変更する。
図５（Ｂ）は、「出発点Ａから到着点Ｃ」に２番目に搬送する場合である。このときも各枝の重みの総和が最小となる「Ａ→Ｃ」（枝ＡＣ）が選択される。
この選択により、枝ＡＣが予約され、枝ＡＣの重みを２０から３０に変更する。
図５（Ｃ）は、「出発点Ａから到着点Ｃ」に３番目に搬送する場合である。このとき「Ａ→Ｃ」と「Ａ→Ｂ→Ｄ→Ｃ」の２通りの搬送経路のうち、各枝の重みの総和が最小となる「Ａ→Ｂ→Ｄ→Ｃ」が選択される。
この選択により、枝ＡＢ、ＢＤ、ＤＣが予約され、枝ＡＢ、ＢＤ、ＤＣの重みをそれぞれ１０，２０，２０に変更する。
なお、各枝の重み４は、予約された枝を実際に通過したときに、順次減算する。

上述した本発明の方法によって以下の効果が得られる。
（１）一般的に経路予約の少ない経路の重みは小さいので、新たな搬送経路は経路予約の少ない経路が優先的に選ばれる。予約の少ない経路は、混雑のない経路とみなせるので渋滞の迂回が可能になる。
（２）予約数は未来の経路の利用頻度も示すため混雑の予測にもなっている。そのため、未来の混雑も加味してそれを回避した経路を得ることができる。
ここで、「未来」とは、複数の搬送機器に対して経路予約がされた場合に、その予約の少なくとも１つが実行されるまでの時間を意味する。

図６は、本発明の方法の第２実施形態であり、未来予測を示す図である。
この図において、Ａ〜Ｏは上述した点２であり、図に示すように各枝３が存在するものとする。
最初に、「Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ」の搬送経路を予約し、次に、「Ｆ→Ｇ→Ｈ→Ｃ→Ｄ」の搬送経路を予約したとする。この場合、枝ＣＤの予約が重複し、その重みが増加している。
この場合、次に「Ｋ→Ｅ」の搬送経路を求めると、図に破線で示すように将来の混雑部分（枝ＣＤ）を回避した経路が得られる。

図７は、未来予測の別の参考例を示す図である。
この図において、Ａ〜Ｏは上述した点２であり、図に示すように各枝３が存在するものとする。
最初に、「Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｊ→Ｉ→Ｈ→Ｇ→Ｆ」の搬送経路を２回予約したとする。この場合、この経路の予約が重複し、その重みが増加している。
この場合、次に「Ｎ→Ｇ」の搬送経路を求めると、図に破線で示すように将来の混雑部分「Ｈ→Ｇ」を回避した経路が得られる。
しかし、「Ｈ→Ｇ」の経路は予約されているが、実際の使用ははるか未来である。このときでも「Ｎ→Ｇ」の搬送経路を求めると、それを迂回する経路になってしまう。
この例のように、あまり未来の経路まで予約を行うと、実際のその経路の使用ははるか未来にも関わらず、その経路を迂回してしまうことがある。

図８は、本発明の方法の第３実施形態であり、未来予測を示す図である。
図７のような場合には、閾値を定義し、この閾値を超えた未来の経路は予約しなくてもよい。すなわち、決定した予定経路のうち、所定の閾値を超える経路の各枝に関し、加算する重みを所定の寄与率で低減する。寄与率は、１以下の正数であり、０であってもよい。
閾値は、たとえば、このモデルの経路ステップ数、移動距離、移動時間である。また、完全に打ち切らず、段階的に重みへの寄与率を少なくしても良い。

一方、上述した本発明の方法では、搬送を開始するときにその出発点から到着点への複数の経路から適切な経路を選択するために、あらかじめ複数の経路候補を用意しその中から選択し、かつ搬送経路をグラフで表現し経路渋滞を重みに反映することで渋滞回避を行っている。

しかし、搬送指示が出たときのそのときの経路状態を用いて経路探索を行った場合、あくまでもその時の状態を考慮するだけなので将来の発生しうる渋滞には対応できない。また、搬送機器の移動時間や速度等から将来の渋滞予測等も加味して経路を選ぶことも行われているが、予測のために多くの計算が必要である、また未来になるほど予測は不確実になり信頼のおけないものになる。

そこで、本発明では、搬送指示が出たときのそのときの経路状態を反映した経路を作成し搬送機器に指示するだけではなく、搬送機器の乗り換え地点・分離地点等の搬送先に対して複数の経路をとりうる個所において最新の経路状態で再度経路を求める。
すなわち、本発明によれば、各物品が、点から点に移動する毎に、現在の「予定経路」の各枝の現在の重みから前記物品１台に相当する重みを減算し、次いで現在の点から搬送先までの搬送経路を構成する各枝の重みの総和が最小となる経路を「予定経路」として再決定し、決定した予定経路の各枝の現在の重みに前記物品１台に相当する重みを加算する。
このように頻繁に経路の再検討を行うことで、時々刻々と変わる経路状況に応じた搬送経路を求められるだけでなく、将来の予測に失敗し適切な経路を選択できなかったときも、再検討のときに適切な経路に修正される。

図９は、本発明の方法の第４実施形態であり、搬送経路の再検討を示す図である。
図９（Ａ）のように、搬送指示が出たときの経路条件で経路を求めると、渋滞がないのでＦ-Ｈ間を経由しようとするが、この２つの荷物は、将来Ｆ-Ｈ間の領域を同時に使用するために渋滞が発生する。
そこで図９（Ｂ）のように、分離地点であるＥで経路を再検討することによって、渋滞しない回避経路を求めることができる。

図１０は、搬送経路の再検討を行う別の参考例を示す図である。
ある地点から目的地に移動する候補が複数あり、それらの経路状況が同様でどちらを使用しても変わらないとする。ここで選ばれた経路上の点にも目的地に移動する候補が複数あり、それらの経路状況が同様でどちらを使用しても変わらないときに、同じ箇所を回り続ける経路が求められることがある。
例えば、図１０（Ａ）のように点Ｄにおいて経路（ＤＦＥＡ）と経路（ＤＦＥＣＡ）の経路状況が同様のため、経路（ＤＦＥＣＡ）が経路として求められたとする。そして荷物が点Ｃに移動すると、図１０（Ｂ）のように点Ｃにおいて経路（ＣＢＡ）と経路（ＣＢＤＦＥＡ）の経路状況が同様のため、経路（ＣＢＤＦＥＡ）が経路として求められたとする。そして荷物が点Ｄに移動すると、最初の状態に戻り同じ箇所を回り続ける。

図１１は、本発明の方法の第５実施形態であり、搬送経路の再検討を示す図である。
図１０の問題を解決するため、本発明では、ある物品が一度通過した経路の現在の重みに、所定のペナルティを加算して、その物品の「予定経路」を再決定する。所定のペナルティは、例えば、物品１台に相当する重みとする。
すなわち図１１に示すように、ある物品が一度通過した経路にペナルティ６を与え、ペナルティのない経路を優先して選択する。例えば、このペナルティは、該当経路の重みを増やすことで実現される。

上述した本発明の装置及び方法によれば、搬送機器１１の乗り換え地点、分岐地点、合流地点、搬送元、搬送先を「点」２、各点２から直接移動できる隣接地点までを「枝」３、各枝３の負荷を「重み」４とするグラフ１を記憶し、各物品毎に、搬送元から搬送先までの搬送経路を構成する各枝の重みの総和が最小となる経路を「予定経路」として決定し、決定した予定経路の各枝の重みを現在の重みに加算するので、
搬送経路をグラフ１とみなし、経路探索部で一旦決定した経路を将来の渋滞状態として重みに適用することで、渋滞になる経路を予測し、それを回避する経路を決定することができる。
従って、故障や渋滞等の経路の状態に柔軟に対応するとともに、各種機器の重み計算に必要な情報を得るためのセンサ、通信路、計算装置などが不要になる。

また、各物品が、点２から点２に移動する毎に、現在の「予定経路」の各枝の重みを現在の重みから減算し、次いで現在の点から搬送先までの搬送経路を構成する各枝の重みの総和が最小となる経路を「予定経路」として再決定し、決定した予定経路の各枝の重みを現在の重みに加算するので、搬送経路の分離、合流、乗り換え等の地点に移動するたびに、搬送経路を再検討し経路を更新することができる。
従って、常に最新の経路情報で経路を選択するとともに、未来の混雑予測に失敗して適切でない経路を選んだとしても、搬送途中で適切な経路に戻ることができる。またこのため、高精度の予測が不要になる。

なお、本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加え得ることは勿論である。

本発明の無人搬送装置の全体構成図である。 搬送経路グラフの例を示す図である。 図２に重みを付した図である。 図３の重みを変更した図である。 本発明の方法の第１実施形態を示す図である。 本発明の方法の第２実施形態であり、未来予測を示す図である。 未来予測の別の参考例を示す図である。 本発明の方法の第３実施形態であり、未来予測を示す図である。 本発明の方法の第４実施形態であり、搬送経路の再検討を示す図である。 搬送経路の再検討を行う別の参考例を示す図である。 発明の方法の第５実施形態であり、搬送経路の再検討を示す図である。

符号の説明

１ 搬送経路グラフ、２ 点、３ 枝、４ 重み、６ ペナルティ、
１０ 無人搬送装置、１１ 搬送機器、１２ 機器制御装置、
１３ 機器指示送信部、１４ 上位装置、１５ 搬送指示受信部、
１６ 経路探索部、１７，１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄ 記憶装置、
１８ 搬送制御装置

Claims (4)

1. 複数の搬送機器を個別に制御する無人搬送装置であって、
   各搬送機器を制御する複数の機器制御装置と、経路を探索し各機器制御装置に指示を送信する搬送制御装置と、搬送機器状態、搬送経路グラフおよび予定経路を記憶する記憶装置とを備え、
   前記記憶装置は、搬送機器の乗り換え地点、分岐地点、合流地点、搬送元、搬送先を「点」、各点から直接移動できる隣接地点までを「枝」、各枝の「１つの機器が経路の該当部を移動する移動時間×予約数」を「重み」とするグラフを記憶し、
   前記搬送制御装置は、各物品毎に、搬送元から搬送先までの搬送経路を構成する各枝の重みの総和が最小となる経路を「予定経路」として決定し、決定した予定経路の各枝の現在の重みに物品１台に相当する前記移動時間を加算し、
   各物品毎に、決定した予定経路に沿って搬送機器を個別に制御して物品を搬送し、かつ各物品が、点から点に移動する毎に、現在の「予定経路」の各枝の現在の重みから前記物品１台に相当する前記移動時間を減算し、次いで現在の点から搬送先までの搬送経路を構成する各枝の重みの総和が最小となる経路を「予定経路」として再決定し、決定した予定経路の各枝の現在の重みに前記物品１台に相当する前記移動時間を加算する、ことを特徴とする無人搬送装置。
2. 複数の搬送機器を個別に制御する無人搬送装置の搬送経路決定方法であって、
   記憶装置により、搬送機器の乗り換え地点、分岐地点、合流地点、搬送元、搬送先を「点」、各点から直接移動できる隣接地点までを「枝」、各枝の「１つの機器が経路の該当部を移動する移動時間×予約数」を「重み」とするグラフを記憶し、
   搬送制御装置により、各物品毎に、搬送元から搬送先までの搬送経路を構成する各枝の重みの総和が最小となる経路を「予定経路」として決定し、決定した予定経路の各枝の現在の重みに物品１台に相当する前記移動時間を加算し、
   各物品毎に、決定した予定経路に沿って搬送機器を個別に制御して物品を搬送し、かつ各物品が、点から点に移動する毎に、現在の「予定経路」の各枝の現在の重みから前記物品１台に相当する前記移動時間を減算し、次いで現在の点から搬送先までの搬送経路を構成する各枝の重みの総和が最小となる経路を「予定経路」として再決定し、決定した予定経路の各枝の現在の重みに前記物品１台に相当する前記移動時間を加算する、ことを特徴とする無人搬送装置の搬送経路決定方法。
3. 前記決定した予定経路のうち、経路ステップ数、移動距離、又は移動時間が所定の閾値を超える経路の各枝に関し、加算する重みを所定の寄与率で低減する、ことを特徴とする請求項２に記載の無人搬送装置の搬送経路決定方法。
4. ある物品が一度通過した経路の現在の重みに、所定のペナルティを加算して、その物品の「予定経路」を再決定する、ことを特徴とする請求項２に記載の無人搬送装置の搬送経路決定方法。
   

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