CN117940869A - 输送系统 - Google Patents

Abstract

输送系统具备：多个台车，能够沿着轨道行驶；以及控制器，对多个台车进行控制，搜索使台车沿着轨道向目标地点行驶的行驶路线，使台车沿着该行驶路线行驶，并且，在台车通过了在轨道中设定的更新地点的情况下，重新搜索行驶路线。

Description

输送系统

技术领域

本发明的一个侧面涉及输送系统。

背景技术

已知有一种输送系统，具备能够沿着轨道行驶的多个台车以及对多个台车进行控制的控制器。作为这种技术，例如在专利文献1中公开了如下内容：控制器向多个台车依次且周期性地发送拥堵信息，基于各台车接收到的拥堵信息重新搜索行驶路线。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-313408号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在上述那样的输送系统中，重新搜索行驶路线的定时依赖于台车接收拥堵信息的定时。因此，例如，即使台车重新搜索并更新行驶路线，也有可能无法根据其定时适当地削减到台车的目的地为止的所需时间，无法提高输送效率。

本发明的一个侧面是鉴于上述情况而完成的，其课题在于提供一种能够提高输送效率的输送系统。

用于解决课题的手段

本发明的一个侧面的输送系统具备：多个台车，能够沿着轨道行驶；以及控制器，对多个台车进行控制，搜索使台车沿着轨道向目标地点行驶的行驶路线，使台车沿着该行驶路线行驶，并且，在台车通过了在轨道中设定的更新地点的情况下，重新搜索行驶路线。

在该输送系统中，台车通过更新地点，由此重新搜索行驶路线，因此，例如通过在适当的位置确定更新地点，能够在适当的定时更新行驶路线。由此，例如，能够抑制重新搜索的定时过晚或者重新搜索的频率较少，能够适当地削减到台车到达目标地点为止的所需时间。即，能够在适当的定时更新台车的行驶路线，提高输送效率。

在本发明的一个侧面的输送系统中，也可以为，控制器执行：搜索处理，搜索行驶路线；发送处理，在执行了搜索处理的情况下，将沿着搜索到的行驶路线行驶的行驶指令发送到台车；以及重新搜索处理，在台车通过了更新地点的情况下，再次执行搜索处理。由此，控制器能够执行台车的行驶路线的搜索以及重新搜索。

在本发明的一个侧面的输送系统中，也可以为，轨道被铺设成通过多个区域，更新地点是设置在相邻的多个区域的边界的地点。在该情况下，能够在台车通过设置在区域的边界的更新地点的定时，将该台车的行驶路线更新为适当的行驶路线。

本发明的一个侧面的输送系统也可以为，控制器针对多个区域的每个设置，多个控制器分别对多个区域各自中的台车进行控制。由此，能够在台车通过设置在各控制器控制台车的各区域的边界的更新地点的定时，将该台车的行驶路线更新为适当的行驶路线。

在本发明的一个侧面的输送系统中，也可以为，输送系统具备供电部，该供电部沿着轨道设置，向台车供电，供电部针对多个区域的每个设置。由此，能够在台车通过设置在各供电部供电的各区域的边界的更新地点的定时，将该台车的行驶路线更新为适当的行驶路线。

本发明的一个侧面的输送系统也可以为，决定包括台车在到达目标地点之前通过的多个区域的行驶区域，以使该行驶区域的多个区域的各成本的合计值最小化，基于所决定的行驶区域决定行驶路线。在该情况下，在行驶路线的搜索中，能够基于台车在到达目标地点之前通过的多个区域决定行驶路线，以使到台车到达目标地点为止的成本变小(例如，所需时间变短)。

本发明的一个侧面的输送系统也可以为，当在区域内存在规定台数以上的台车的情况下，提高该区域的成本。在该情况下，能够决定行驶路线，以避开存在规定台数以上的台车的区域。

在本发明的一个侧面的输送系统中，也可以为，轨道构成为包括多个区段，决定包括台车在到达目标地点之前通过的多个区段的行驶路线，以使该行驶路线的多个区段的各成本的合计值最小化。在该情况下，在行驶路线的搜索中，能够决定包括台车在到达目标地点之前通过的多个区段的行驶路线，以使到台车到达目标地点为止的成本变小(例如，所需时间变短)。

在本发明的一个侧面的输送系统中，也可以为，在台车通过区段所需的时间为规定时间以上的情况下，提高该区段的成本。在该情况下，能够决定行驶路线，以避开台车通过区段所需的时间为规定时间以上的区段。

在本发明的一个侧面的输送系统中，也可以为，在台车通过区段时的速度为规定速度以下的情况下，提高该区段的成本。在该情况下，能够决定行驶路线，以避开台车通过区段时的速度为规定速度以下的区段。

在本发明的一个侧面的输送系统中，也可以为，当在区段内存在规定台数以上的台车的情况下，提高该区段的成本。在该情况下，能够决定行驶路线，以避开在区段内存在规定台数以上的台车的区段。

在本发明的一个侧面的输送系统中，也可以为，在将区段的长度除以存在于该区段内的台数而得的值小于规定值的情况下，提高该区段的成本。在该情况下，能够决定行驶路线，以避开比较拥堵的区段。

在本发明的一个侧面的输送系统中，也可以为，根据用户的输入操作，允许以及停止行驶路线的重新搜索。在该情况下，例如用户能够根据需要选择性地切换执行行驶路线的重新搜索的模式和不执行的模式。

发明效果

根据本发明的一个侧面，能够提供一种能够提高输送效率的输送系统。

附图说明

图1是一个实施方式的输送系统的概要构成图。

图2是放大图1的输送系统的一部分的概要构成图。

图3是从行驶方向观察图1的台车的正面概要图。

图4是表示图1的控制器的功能构成的框图。

图5是表示由图1的输送系统执行的处理的流程图。

图6是用于对由图1的输送系统执行的处理的一例进行说明的输送系统的概要构成图。

图7是用于对由图1的输送系统执行的处理的一例进行说明的输送系统的概要构成图。

图8是由图1的输送系统执行的处理的结果的一例的图表。

具体实施方式

以下，参照附图对一个实施方式进行说明。在附图的说明中，对相同的要素标注相同的符号，省略重复的说明。附图的尺寸比例未必与说明的尺寸比例一致。

如图1～图3所示，输送系统1构成输送物品26的系统。物品26例如是容纳多个半导体晶片的容器，但也可以是玻璃基板以及普通零件等。输送系统1具备轨道2、多个台车6、控制器10以及供电部15。

轨道2是用于使台车6行驶的预先确定的路径。轨道2例如铺设在作为作业者的头顶空间的顶棚附近。轨道2由支柱28(参照图3)支承并悬吊。轨道2构成为包括多个区段。轨道2包括呈直线状延伸的区段3以及呈曲线状延伸的区段4。在图1所示的轨道2中，为了简化而仅对一部分的区段标注区段3、4的符号，但其他部位也是包含在轨道2中的区段。在各区段3、4中，预先设定与台车6通过所需的预测时间等相关的成本。

轨道2具有多个区段3、4、多个区段3、4汇合的汇合点、以及一个区段3或者一个区段4向多个区段3、4分支的分支点。如图1中的单点划线的箭头所示，轨道2的路线是台车6仅向一个方向行驶的单向通行的路线。另外，轨道2的布局没有特别限定，能够采用各种布局。在轨道2上以沿着该轨道2的延伸方向以一定间隔排列的方式粘贴有多个点标记。作为点标记，可举出条形码等。

轨道2被铺设成通过多个区域5a～5m。多个区域5例如以相互相邻的方式划分。区域5具有多个区段3、4。区段3或者区段4也可以在其中间由多个区域5划分。区域5例如具有台车6通过直线状的区段3、3以及曲线状的区段4、4而能够环绕的轨道。区域5具有从该能够环绕的轨道向相邻的区域5延伸的多个区段4。通过该多个区段4，台车6能够在区域5之间移动。区域5的范围以及数量没有特别限定。区域5也可以根据规格等设定其大小。

台车6是能够沿着轨道2行驶、即能够沿着预先确定的路径行驶的车辆。台车6输送物品。台车6是高架行驶式无人台车。台车6例如也被称作输送车(输送台车)、高架行驶车(高架行驶台车)或者行驶车(行驶台车)。输送系统1所具备的台车6的台数没有特别限定，为多个。台车6例如是线性马达驱动的车辆，例如具有电磁式线性马达作为驱动源。由此，台车6能够进行顺畅且没有浪费的加减速以及在较短的车间中的高速连续运转。

如图3所示，台车6具有行驶部20以及受电通信部21。行驶部20使台车6沿着轨道2行驶。受电通信部21例如以非接触供电的方式从轨道2侧的供电部15受电。台车6具备θ驱动器22、用于将比其靠下侧的部分相对于轨道2横向进给的横向进给部23、升降驱动部24以及升降台25。θ驱动器22使升降驱动部24在水平面内旋转，对物品26的姿势进行控制。升降驱动部24使把持着物品26的升降台25升降。在升降台25设置有卡盘，自由地把持或者释放物品26。另外，也可以不设置θ驱动器22以及横向进给部23。

台车6具备直线传感器27。直线传感器27是检测与前方的台车6的间隔的车间传感器。直线传感器27是能够检测存在于前方的正前面的台车6的传感器。直线传感器27朝向自己的台车6(具备该直线传感器27的台车6)的前方正面射出激光，检测被前方的台车6的反射板反射的反射光，由此检测前方的台车6。直线传感器27例如配置于台车6的前侧的落下防止罩。直线传感器27将其检测结果发送到后述的控制器10。台车6也可以具备能够检测存在于前方且在弯道路线行驶的台车6的传感器即弯道传感器。

台车6具有取得与该台车6在轨道2上的位置相关的位置信息的位置取得部(未图示)。位置取得部由读取轨道2的点标记的读取部等构成。台车6的位置信息例如包含由读取部得到的点标记的信息以及与通过该点标记后的行驶距离相关的信息。

如图2以及图3所示，供电部15包括沿着轨道2针对多个区域5的每个设置的供电线。多个供电部15针对多个区域5a～5m的每个设置。即，多个供电部15分别能够从电源(未图示)沿着轨道2向存在于多个区域5a～5m的每个的台车6供电。多个区域5a～5m分别与管辖多个供电部15各自的供电的范围对应。

控制器10是由CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)以及RAM(Random Access Memory)等构成的电子控制单元。控制器10例如能够构成为将保存在ROM中的程序加载到RAM上并由CPU执行的软件。控制器10也可以构成为基于电子电路等的硬件。如图1以及图2所示，控制器10具有多个区域控制器11a～11m以及上位控制器19。各区域控制器11以及上位控制器19例如可以由一个装置构成，也可以由多个装置构成。在由多个装置构成的情况下，它们经由因特网或者内部网等通信网络连接，由此在逻辑上分别构筑一个各区域控制器以及上位控制器19。多个区域控制器11a～11m经由因特网或者内部网等通信网络与上位控制器19连接。

多个区域控制器11a～11m针对多个区域5a～5m的每个设置。即，多个区域控制器11a～11m分别对多个区域5a～5m各自中的台车6进行控制。即，一个区域控制器11管辖一个区域5，对该区域5内的台车6进行控制。多个区域控制器11a～11m分别能够与存在于多个区域5a～5m的每个的台车6进行通信。多个区域5a～5m分别与管辖多个区域控制器11a～11m各自的控制的范围对应。在图中的例子中，各区域控制器11被分配给标注了与标注在符号上的英文字母相同的英文字母的符号的区域5。以下，有时将各区域控制器11管辖控制的区域5称作“管辖区域5”。区域控制器11具有与轨道2的布局相关的数据即布局数据。布局数据包含与多个区域5、多个区段3、4、各区段3、4的行进方向以及更新地点7(后述)相关的信息等。另外，上位控制器19也可以具有布局数据。

如图4所示，各区域控制器11具有路线搜索部12、通信部13以及路线重新搜索部14。各区域控制器11选择存在于管辖区域5内且能够输送物品26的多个台车6中的任一个，对所选择的台车6(以下，有时记载为“对象的台车6”)发送(分配)输送指令。输送指令包含沿着行驶路线行驶至输送目的地的装载口等目标地点9(参照图1)的行驶指令、配置在目标地点9的物品26的装货指令或者所保持的物品26向装载口的卸货指令。例如，各区域控制器11能够根据来自上位控制器19的请求制作该输送指令。对象的台车6没有特别限定，只要是空闲的台车6即可。空闲的台车6是尚未被分配输送指令的台车6，包括未输送物品26的空的状态的台车6。

路线搜索部12执行搜索行驶指令的行驶路线的搜索处理。行驶路线是对象的台车6预定行驶的路径。路线搜索部12例如从当前地点即出发地点8(参照图1)到目标地点9(参照图1)搜索预定对象的台车6的行驶的行驶路线。出发地点8以及目标地点9没有特别限定，可以是任意的轨道2上的地点。由路线搜索部12进行的行驶路线的搜索处理的详细内容将后述。

通信部13在与管辖区域5内的多个台车6之间进行周期性的通信。例如，各区域控制器11的通信部13对管辖区域5内的台车6发送状态询问。接收到状态询问的台车6将包含自己的位置信息以及速度信息等的状态报告发送到各通信部13。各通信部13通过在与多个台车6之间依次周期性地进行这样的通信，掌握各管辖区域5内的各台车6的状态(包含当前位置以及是停止中还是行驶中等)。

通信部13在与上位控制器19之间进行通信。各通信部13例如将所掌握的各台车6的状态发送到上位控制器19。此外，各通信部13向上位控制器19发送各管辖区域5内的台车6的台数(以下，有时记载为“区域台数”)、通过各管辖区域5内的区段所需的时间(以下，有时记载为“所需时间”)、通过各管辖区域5内的区段时的速度(以下，有时记载为“通过速度”)、各管辖区域5内的每个区段的台车6的台数(以下，有时记载为“区段台数”)、将各管辖区域5内的区段的长度除以存在于该区段内的台数而得的值(以下，有时记载为“商数值”。)等基本信息。各通信部13从上位控制器19接收各种信息。例如各通信部13从上位控制器19接收管辖区域5以外的各区域5的基本信息。

在各区域控制器11中，在路线搜索部12执行搜索处理的情况下，通信部13向对象的台车6发送包含使其沿着搜索到的行驶路线行驶的行驶指令的输送指令。从通信部13接收到输送指令的对象的台车6沿着输送指令中包含的行驶指令的行驶路线在轨道2上行驶。

路线重新搜索部14在台车6通过了更新地点7的情况下，再次执行通过路线搜索部12执行搜索处理的重新搜索处理。更新地点7是在轨道2上设定的地点。更新地点7是根据输送系统1的规格预先设定的地点、且是能够根据输送系统1的规格变更等适当更新的地点。输送系统1的规格例如是轨道2的布局。更新地点7是被设定为在台车6通过时执行重新搜索处理的地点、且是作为重新搜索处理的触发的轨道2上的地点。本次的更新地点7是设置在相邻的多个区域5的边界的地点。另外，在图中，为了便于说明，用轨道2上的圆圈标记表示更新地点7。例如，当通信部13从该台车6接收到表示台车6通过更新地点7的状态报告时，路线重新搜索部14执行使路线搜索部12再次执行搜索处理的重新搜索处理。

接着，对路线搜索部12中的行驶路线的搜索处理进行详细说明。以下，有时将行驶路线的搜索处理简称为路线搜索处理。在路线搜索处理中，执行区域搜索处理和区段搜索处理的至少一方。

区域搜索处理是在基于在各区域控制器11中得到的基本信息决定了对象的台车6在到达目标地点9之前通过的区域即行驶区域的基础上，决定在该行驶区域的每个中台车6要行驶的区段的处理。在区域搜索处理中，决定包含台车6在到达目标地点9之前通过的多个区域5a～5m的任一个的行驶区域，以使该行驶区域的多个区域的各成本的合计值最小化。

行驶区域中包含的各区域5的成本基于基本信息计算。各区域5的成本例如基于该区域5内的每个区段的所需时间计算。各区域5的成本例如是该区域5内的每个区段的所需时间的总和。在区域搜索处理中，在存在多个到台车6到达目标地点9为止的行驶区域的情况下，决定行驶区域中包含的多个区域5的所需时间的合计值为最小的行驶区域。

另外，在区域搜索处理中，可以基于所需时间以外的其他基本信息决定行驶区域，也可以组合基本信息的各要素来决定行驶区域。例如，在区域搜索处理中，在区域台数为规定台数以上的情况下，也可以提高该管辖区域5的成本。在该情况下，也可以将与区域台数对应的所需时间的推定换算值相加来作为该管辖区域5的成本。

在区域搜索处理中，基于所决定的行驶区域决定行驶路线。例如，在区域搜索处理中，以从对象的台车6的当前地点到目标地点9的方式选择所决定的行驶区域中包含的各区域5的区段3、4，将沿着所选择的该区段3、4的路线决定为行驶路线。另外，在区域搜索处理中，根据行驶区域决定行驶路线的方法也可以以与后述的区段搜索处理相同的方法进行。

区段搜索处理是指，基于在各区域控制器11中得到的基本信息，决定包含对象的台车6在到达目标地点9之前通过的多个区段3、4的行驶路线。在区段搜索处理中，决定包含台车6在到达目标地点9之前通过的多个区段3、4的行驶路线，以使该行驶路线的多个区段3、4的各成本的合计值最小化。例如，在区段搜索处理中，提取台车6在到达目标地点9之前能够通过的多个区段3、4，导出能够从台车6的当前地点连接到目标地点9的候补路线。然后，计算将候补路线中包含的各区段的成本合计而得的合计值，将合计值最小的候补路线作为行驶路线。

各区段的成本基于基本信息计算。各区段的成本例如基于该区段的所需时间计算。在区段搜索处理中，在存在多个到台车6到达目标地点9为止的行驶路线的情况下，决定行驶路线中包含的多个区段3、4的所需时间的合计值最小的行驶路线。

另外，在区段搜索处理中，可以基于所需时间以外的其他基本信息决定行驶路线，也可以组合基本信息的各要素来决定行驶路线。例如，在区段搜索处理中，在所需时间为规定时间以上的情况下，提高该区段的成本。此外，例如，在通过速度为规定速度以下的情况下，提高该区段的成本。进而，在区段台数为规定台数以上的情况下，提高该区段的成本。并且，在商数值小于规定值的情况下，提高该区段的成本。在这些情况下，将与所需时间、通过速度、区段台数以及商数值对应的所需时间的推定换算值相加来作为该管辖区域5的成本。区段搜索处理可以在决定区域搜索处理的行驶区域之后执行，也可以在不执行区域搜索处理时对整体的轨道2执行。

接着，对由输送系统1执行的处理的一例进行说明。例如，在区域控制器11中，在从上位控制器19接收到将物品26输送到目标地点9的请求的情况下，执行图5所示的流程图的各处理。

区域控制器11的路线搜索部12搜索满足来自上位控制器19的请求的行驶路线，作为对对象的台车6的搜索处理(S1)。路线搜索部12基于从对象的台车6接收到的状态报告、从上位控制器19接收到的基本信息以及与轨道2的布局相关的数据即布局数据，搜索对象的台车6的行驶路线。路线搜索部12例如执行区域搜索处理，之后执行区段搜索处理。

接着，区域控制器11制作包含使对象的台车6沿着搜索到的行驶路线行驶的行驶指令的输送指令。然后，区域控制器11的通信部13将该输送指令发送到对象的台车6，作为发送处理(S3)。接收到输送指令的对象的台车6沿着输送指令中包含的行驶路线开始行驶。

接着，区域控制器11执行对象的台车6是否通过更新地点7的判定，作为通过判定处理(S5)。区域控制器11在通信部13从该台车6接收到表示对象的台车6通过更新地点7的状态报告的情况下，判定为台车6通过更新地点7(S5：是)，转移到下一重新搜索处理(S7)。通信部13在未从该台车6接收到表示台车6通过更新地点7的状态报告的情况下，判定为台车6未通过更新地点7(S5：否)，转移到后述的到达判定处理(S11)。

区域控制器11的路线重新搜索部14执行重新搜索处理(S7)。路线重新搜索部14使路线搜索部12再次执行搜索处理(S1)，作为重新搜索处理(S7)。区域控制器11制作包含使对象的台车6沿着重新搜索到的行驶路线行驶的行驶指令的输送指令。然后，区域控制器11的通信部13将该输送指令发送到对象的台车6，作为重发处理(S9)。接收到输送指令的对象的台车6沿着输送指令中包含的行驶路线开始行驶。接收到更新后的输送指令的对象的台车6取消沿着已有的输送指令中包含的行驶路线的行驶，沿着该更新后的输送指令中包含的行驶路线行驶。

区域控制器11的通信部13判定对象的台车6是否到达目标地点9，作为到达判定处理(S11)。通信部13当基于从对象的台车6接收到的当前地点的状态报告以及布局数据判定为对象的台车6到达目标地点9时(S11：是)，结束对象的台车6的输送。通信部13当基于从对象的台车6接收到的当前地点的状态报告以及布局数据判定为对象的台车6未到达目标地点9时(S11：否)，反复进行通过判定处理(S5)以后的处理。

如以上那样，在输送系统1中，由于台车6通过更新地点7来重新搜索行驶路线，因此例如通过在适当的位置确定更新地点7，能够在预先确定的适当的定时重新搜索行驶路线并进行更新。由此，例如，能够抑制重新搜索的定时过晚或者重新搜索的频率较少，能够适当地削减到台车6到达目标地点为止的所需时间。即，能够在适当的定时更新台车的行驶路线，并能够提高输送效率。

控制器10执行搜索处理(S1)、发送处理(S3)、重新搜索处理(S7)以及重发处理(S9)。由此，控制器10能够执行台车6的行驶路线的搜索以及重新搜索，能够对台车的行驶进行控制。

更新地点7是设置在相邻的多个区域5的边界的地点。在该情况下，能够在台车6通过设置在区域5的边界的更新地点7的定时，将该台车6的行驶路线更新为适当的行驶路线。

区域控制器11针对多个区域5的每个设置，多个区域控制器11分别对多个区域5各自中的台车6进行控制。在该情况下，能够在台车6通过设置在各区域控制器11控制台车6的各区域5的边界的更新地点7的定时，将该台车6的行驶路线更新为适当的行驶路线。此外，能够通过分配给一个区域5的一个区域控制器11重新搜索该区域5内的台车6的行驶路线并进行更新，因此，能够减小每个区域控制器11的计算负荷。进而，上位控制器19不需要对轨道2上的所有台车6进行控制，因此，能够减小上位控制器19的计算负荷。

供电部15也可以针对多个区域5的每个设置。由此，能够在台车6通过设置在各供电部15供电的各区域5的边界的更新地点7的定时，将该台车6的行驶路线更新为适当的行驶路线。此外，例如，即使在某一区域5中供电状况发生某些不完备的情况下，也不会对其他区域5的供电状况造成影响，因此，各台车6能够以避开该某一区域5的方式在该其他区域5中行驶而到达目标地点9。

路线搜索部12以及路线重新搜索部14执行区域搜索处理。在该情况下，在行驶路线的搜索中，能够基于台车6在到达目标地点9之前通过的多个区域5决定行驶路线，以使到台车6到达目标地点9为止的成本变小(例如，所需时间变短)。此外，对于台车6能够通过的区域5且是行驶区域以外的区域5，不需要计算区段搜索处理等的详细路线。因此，该输送系统1能够减小与行驶路线的决定相关的计算负荷。

在区域搜索处理中，在区域5内存在规定台数以上的台车6的情况下，提高该区域5的成本。在该情况下，能够决定行驶路线，以避开存在规定台数以上的台车6的区域5。

路线搜索部12以及路线重新搜索部14执行区段搜索处理。在该情况下，在行驶路线的搜索中，能够决定包含台车6在到达目标地点9之前通过的多个区段3、4的行驶路线，以使到台车6到达目标地点9为止的成本最小(例如，所需时间最短)。

在台车6通过区段3(区段4)所需的时间(所需时间)为规定时间以上的情况下，提高该区段3(区段4)的成本。在该情况下，能够决定行驶路线，以避开使台车6通过区段3(区段4)所需的时间为规定时间以上的区段。

在台车6通过区段3(区段4)时的速度(通过速度)为规定速度以下的情况下，提高该区段3(区段4)的成本。在该情况下，能够决定行驶路线，以避开台车通过区段时的速度为规定速度以下的区段。

在与在区段3(区段4)内存在规定台数以上的台车6的情况相当的情况下，提高该区段3(区段4)的成本。在该情况下，能够决定行驶路线，以避开在区段内存在规定台数以上的台车的区段。

在将区段3(区段4)的长度除以存在于该区段3(区段4)内的台数而得的值(商数值)小于规定值的情况下，提高该区段3(区段4)的上述成本。在该情况下，能够决定行驶路线，以避开将区段3(区段4)的长度除以存在于该区段3(区段4)内的台数而得的值小于规定值的区段。另外，上述输送系统1对作为行驶路线的候补的路线的成本进行比较，将成为最小值的路线设为行驶路线，因此即使在成本上升的情况下，也有时会选择包括该成本上升的区段的行驶路线。

以上，对本发明的一个实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，能够在不脱离发明的主旨的范围内进行各种变更。例如，区域搜索处理的方法以及区段搜索处理的方法没有特别限定，能够使用公知的各种方法。

在上述实施方式中，各区域控制器11执行的各处理的一部分或者全部也可以在各台车6、上位控制器19、其他控制装置以及它们的至少一个中执行。例如，上位控制器19也可以执行全部或者一部分的区域5中的搜索处理(S1)、发送处理(S3)、重新搜索处理(S7)以及重发处理(S9)。此外，例如，各台车6也可以与上位控制器19进行通信，执行搜索处理(S1)、发送处理(S3)、重新搜索处理(S7)以及重发处理(S9)。

在上述实施方式中，更新地点7也可以不设置在区域5的边界。例如，更新地点7可以设置在汇合点或者分支点，也可以设置在不位于区域5的边界处的区段3、4上。更新地点7也可以在将某一对象的区域5和与该对象的区域5相邻的区域5连结的区段4中，设置在区域5的边界的近前侧(上游侧)的对象的区域5。更新地点7也可以在将某一对象的区域5和与该对象的区域5相邻的区域5连结的区段4中，设置在区域5的边界的里侧(下游侧)的相邻的区域5。也可以在更新地点7粘贴条形码等点标记。

在上述实施方式中，区域控制器11也可以不针对多个区域5的每个设置。例如，区域控制器11也可以对多个区域5中的台车6进行控制。供电部15也可以不针对多个区域5的每个设置。例如，供电部15也可以对多个区域5进行供电。

在上述实施方式中，例如也可以根据经由操作部输入的用户的输入操作，允许以及停止行驶路线的重新搜索。在该情况下，例如用户能够根据需要选择性地切换执行行驶路线的重新搜索的模式和不执行的模式。

另外，在重新搜索行驶路线的情况下，发现如果上次的搜索与本次的搜索之间的时间间隔较短，则有时上次的行驶路线与本次的行驶路线的变化也少。因此，在上述实施方式中，例如，也可以在从出发地点8或者对象的台车6通过的更新地点7到目标地点9的区段数或者距离为规定值以下的情况下，停止行驶路线的重新搜索。此外，在上述实施方式中，例如，也可以在从执行了最初的搜索处理(S1)的时间点或者从执行了最近的重新搜索处理(S7)的时间点起未经过规定时间的情况下，停止行驶路线的重新搜索。由此，能够减小与重新搜索相关的计算负荷。

另外，由于台车6越接近出发地点8，从当初的行驶路线的搜索时起的时间经过越少，因此发现，有时轨道2的状况(拥堵状况等)的变化少，当初的行驶路线与重新搜索到的行驶路线的变化也少。因此，在上述实施方式中，例如，在台车6接近出发地点8的情况下，路线重新搜索部14也可以使重新搜索行驶路线的频率相比规定的频率减少。此外，在上述实施方式中，也可以随着台车6行驶的位置与出发地点8的距离变大，路线重新搜索部14使行驶路线的重新搜索的频率增大。此外，在上述实施方式中，例如，在台车6在距出发地点8规定距离以内的位置行驶的情况下，路线重新搜索部14也可以停止行驶路线的重新搜索。此外，在上述实施方式中，在台车6在距出发地点8规定距离以上的位置行驶的情况下，路线重新搜索部14也可以开始行驶路线的重新搜索。由此，能够降低区域控制器11的行驶路线的计算频率，减小计算负荷。

此外，由于台车6越接近目标地点9，与台车6已经行驶的行驶路线相比所需时间变短的其他行驶路线的候补数越少，因此发现，有时台车6已经行驶的行驶路线与重新搜索到的行驶路线的变化也少。因此，在上述实施方式中，例如，在台车6接近目标地点9的情况下，路线重新搜索部14也可以使重新搜索行驶路线的频率相比规定的频率减少。此外，在上述实施方式中，也可以随着台车6行驶的位置与目标地点9的距离变小，路线重新搜索部14使行驶路线的重新搜索的频率减少。此外，在上述实施方式中，例如，在台车6在距目标地点9规定距离以内的位置行驶的情况下，路线重新搜索部14也可以停止行驶路线的重新搜索。此外，在上述实施方式中，在台车6在距目标地点9规定距离以上的位置行驶的情况下，路线重新搜索部14也可以以行驶路线的规定的频率重新搜索。由此，能够降低区域控制器11的行驶路线的计算频率，减小计算负荷。

在上述实施方式中，使用高架行驶式无人输送车作为台车6，但台车6没有特别限定。台车6也可以是高架行驶式梭式台车。台车6也可以是能够沿着地板上的轨道行驶的有轨道式无人输送台车。台车6也可以是能够沿着由磁带等构成的路径行驶的磁感应式无人输送车。台车6也可以是通过由激光感应而能够沿着确定的路径行驶的激光感应式无人输送台车。

随着各区域5中的台数的增大或者各区段3(区段4)中的所需时间的增大、台数的增大、通过速度的减少或者商数值的减少而提高的成本的量能够适当地设定。即，也可以对台数、所需时间、通过速度以及商数值的各项目进行加权，任意地决定提高的成本的量。

在上述实施方式中，也可以具备在区域控制器11与台车6之间进行中继的1个或者多个其他控制器。对于上述实施方式的各构成，并不限定于材料以及形状，能够应用各种材料以及形状。在轨道2中，区段3、4以及区域5的设定并不限定于上述实施方式。例如，轨道2也可以不具有呈直线状延伸的区段3和呈曲线状延伸的区段4中的一方。

使用图6、图7以及图8的例子对输送系统1的作用效果进行说明。在图6中，省略了控制器10以及供电部15的图示，并简化表示轨道2。在图6所示的例子中，轨道2被铺设成通过多个区域A～H。区域A构成为包括区段30a、31a、32a，区域B构成为包括区段40b、41b、42b、43b，区域C构成为包括区段50c、51c、52c，区域D构成为包括区段60d，区域E构成为包括区段70e，区域F构成为包括区段80f、81f，区域G构成为包括区段90g、91g，区域H构成为包括区段100h、101h、102h、103h。

此处的例子是使台车6从设置于区段30a的出发地点8行驶到设置于区段50c的目标地点9的例子。在图6所示的例子中，首先，在台车6位于出发地点8时，执行作为区域搜索处理的搜索处理，决定初始路线作为行驶路线。初始路线例如是基于依次通过区域A、区域B以及区域C的行驶区域的路线。然后，包含沿着初始路线行驶的行驶指令的输送指令被分配给台车6，台车6沿着初始路线开始行驶。

如图7所示，当台车6经由区段31a通过更新地点7(区域A与区域B的边界)时，在区域C的区段52c中存在规定台数以上的台车6，即，在区域C的区段52c产生因局部集中而引起的拥堵。在该情况下，由于通过区域C时的所需时间较大，区域C的成本提高。如果行驶路线保持初始路线不变，则到目标地点9为止的所需时间有可能增大。

关于这一点，在输送系统1中，当台车6通过更新地点7时，执行重新搜索处理。由此，决定避开区域C的行驶区域，决定更新路线作为基于该行驶区域的行驶路线。更新路线例如是基于依次通过区域A、区域B、区域E、区域H、区域G以及区域C的行驶区域的路线。然后，包含沿着更新路线行驶的行驶指令的输送指令被分配给台车6，台车6不沿着初始路线而沿着更新路线朝向目标地点9行驶。

图8所示的图表表示各路线的所需时间。在图中的图表中，各路线的所需时间的方格向右方向被涂得越长，表示该路线的所需时间越大。如图8所示，在行驶路线保持当初搜索到的初始路线不变的情况下，在区域C产生了因局部集中而引起的拥堵时，通过区域C的所需时间增加，其结果，到目标地点9为止的所需时间增大。与此相对，在输送系统1中，在区域C产生了因局部集中而引起的拥堵时，通过将行驶路线更新为更新路线，能够抑制到目标地点9为止的所需时间的增大。能够确认，能够适当地削减到台车6到达目标地点9为止的所需时间，能够提高输送效率。

在上述实施方式中，以输送指令中包含的行驶指令的行驶路线为例进行了说明，但行驶路线并不限定于此。例如，可以是将台车叫到(移动到)规定位置的移动指令中包含的行驶指令的行驶路线，也可以是用于使台车6以在轨道2上巡回的方式行驶的巡回指令的行驶路线，还可以是其他指令的行驶路线。

以下，记载了本发明的一个方式的构成要件。

<发明1>

一种输送系统，具备：

多个台车，能够沿着轨道行驶；以及

控制器，对多个上述台车进行控制，

搜索使上述台车沿着上述轨道向目标地点行驶的行驶路线，使上述台车沿着该行驶路线行驶，并且，

在上述台车通过了在上述轨道中设定的更新地点的情况下，重新搜索上述行驶路线。

<发明2>

在发明1所记载的输送系统中，

上述控制器执行：

搜索处理，搜索上述行驶路线；

发送处理，在执行了上述搜索处理的情况下，将沿着搜索到的上述行驶路线行驶的行驶指令发送到上述台车；以及

重新搜索处理，在上述台车通过了上述更新地点的情况下，再次执行上述搜索处理。

<发明3>

在发明1或2所记载的输送系统中，

上述轨道被铺设成通过多个区域，

上述更新地点是设置在相邻的多个上述区域的边界的地点。

<发明4>

在发明3所记载的输送系统中，

上述控制器针对多个上述区域的每个设置，

多个上述控制器分别对多个上述区域各自中的上述台车进行控制。

<发明5>

在发明3或4所记载的输送系统中，

上述输送系统具备供电部，该供电部沿着上述轨道设置，向上述台车供电，

上述供电部针对多个上述区域的每个设置。

<发明6>

在发明3至5的任一个所记载的输送系统中，

决定包括上述台车在到达上述目标地点之前通过的多个上述区域的行驶区域，以使该行驶区域的多个上述区域的各成本的合计值最小化，

基于所决定的上述行驶区域决定上述行驶路线。

<发明7>

在发明6所记载的输送系统中，

当在上述区域内存在规定台数以上的上述台车的情况下，提高该区域的上述成本。

<发明8>

在发明1至7的任一个所记载的输送系统中，

上述轨道构成为包括多个区段，

决定包括上述台车在到达上述目标地点之前通过的多个上述区段的上述行驶路线，以使该行驶路线的多个上述区段的各成本的合计值最小化。

<发明9>

在发明8所记载的输送系统中，

在上述台车通过上述区段所需的时间为规定时间以上的情况下，提高该区段的上述成本。

<发明10>

在发明8或9所记载的输送系统中，

在上述台车通过上述区段时的速度为规定速度以下的情况下，提高该区段的上述成本。

<发明11>

在发明8至10的任一个所记载的输送系统中，

当在上述区段内存在规定台数以上的上述台车的情况下，提高该区段的上述成本。

<发明12>

在发明8至11的任一个所记载的输送系统中，

在将上述区段的长度除以存在于该区段内的台数而得的值小于规定值的情况下，提高该区段的上述成本。

<发明13>

在发明1至12的任一个所记载的输送系统中，

根据用户的输入操作，允许以及停止上述行驶路线的重新搜索。

符号说明：

1：输送系统；2：轨道；3、4：区段；5：区域；6：台车；7：更新地点；8：出发地点；9：目标地点；10：控制器；11：区域控制器；12：路线搜索部；13：通信部；14：路线重新搜索部；15：供电部；19：上位控制器。

Claims (13)

1.一种输送系统，具备：

多个台车，能够沿着轨道行驶；以及

控制器，对多个上述台车进行控制，

搜索使上述台车沿着上述轨道向目标地点行驶的行驶路线，使上述台车沿着该行驶路线行驶，并且，

在上述台车通过了在上述轨道中设定的更新地点的情况下，重新搜索上述行驶路线。

2.根据权利要求1所述的输送系统，其中，

上述控制器执行：

搜索处理，搜索上述行驶路线；

发送处理，在执行了上述搜索处理的情况下，将沿着搜索到的上述行驶路线行驶的行驶指令发送到上述台车；以及

重新搜索处理，在上述台车通过了上述更新地点的情况下，再次执行上述搜索处理。

3.根据权利要求1或2所述的输送系统，其中，

上述轨道被铺设成通过多个区域，

上述更新地点是设置在相邻的多个上述区域的边界的地点。

4.根据权利要求3所述的输送系统，其中，

上述控制器针对多个上述区域的每个设置，

多个上述控制器分别对多个上述区域各自中的上述台车进行控制。

5.根据权利要求3所述的输送系统，其中，

上述输送系统具备供电部，该供电部沿着上述轨道设置，向上述台车供电，

上述供电部针对多个上述区域的每个设置。

6.根据权利要求3所述的输送系统，其中，

决定包括上述台车在到达上述目标地点之前通过的多个上述区域的行驶区域，以使该行驶区域的多个上述区域的各成本的合计值最小化，

基于所决定的上述行驶区域决定上述行驶路线。

7.根据权利要求6所述的输送系统，其中，

当在上述区域内存在规定台数以上的上述台车的情况下，提高该区域的上述成本。

8.根据权利要求1或2所述的输送系统，其中，

上述轨道构成为包括多个区段，

决定包括上述台车在到达上述目标地点之前通过的多个上述区段的上述行驶路线，以使该行驶路线的多个上述区段的各成本的合计值最小化。

9.根据权利要求8所述的输送系统，其中，

在上述台车通过上述区段所需的时间为规定时间以上的情况下，提高该区段的上述成本。

10.根据权利要求8所述的输送系统，其中，

在上述台车通过上述区段时的速度为规定速度以下的情况下，提高该区段的上述成本。

11.根据权利要求8所述的输送系统，其中，

当在上述区段内存在规定台数以上的上述台车的情况下，提高该区段的上述成本。

12.根据权利要求8所述的输送系统，其中，

在将上述区段的长度除以存在于该区段内的台数而得的值小于规定值的情况下，提高该区段的上述成本。

13.根据权利要求1或2所述的输送系统，其中，

根据用户的输入操作，允许以及停止上述行驶路线的重新搜索。