KR102563281B1 - 제조 공장 내 물품 반송 시스템에서 차량 제어 장치 및 동작 방법 - Google Patents

제조 공장 내 물품 반송 시스템에서 차량 제어 장치 및 동작 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 실시 예는 차량 제어 장치와 통신이 불가능한 상태의 액세스 포인트의 커버리지에 위치한 차량에 대하여 차량 제어 장치와의 통신이 가능하도록 할 수 있는 장치 및 방법을 제공한다. 본 발명의 실시 예에 따른 제조 공장 내 물품 반송 시스템에서 차량 제어 장치의 동작 방법은, 제조 공장 내 각 차량과 무선 통신을 수행하는 액세스 포인트들 중에서 상기 차량 제어 장치와의 통신이 불가능한 제1 액세스 포인트를 확인하는 단계와, 상기 제1 액세스 포인트의 커버리지(coverage)에 대응하는 통신 불가 영역에 위치한 제1 차량을 확인하는 단계와, 제2 액세스 포인트에 접속중인 제2 차량에게, 상기 제1 차량에게 전달할 제1 메시지 및 상기 제2 차량이 상기 통신 불가 영역으로 주행하도록 지시하는 제2 메시지를 전송하는 단계를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시 예에 따르면, 통신 가능한 영역에 위치한 차량을 통하여 차량 제어 장치와 연결이 끊긴 액세스 포인트에 접속한 차량과 통신이 가능하도록 할 수 있다.

Description

제조 공장 내 물품 반송 시스템에서 차량 제어 장치 및 동작 방법{VEHICLE MANAGEMENT APPARATUS IN ARTICLE TRANSPORT SYSTEM OF FABRICATION FACILITY AND OPERATION METHOD THEREOF}
본 발명은 제조 공장 내 물품 반송 시스템에서 차량 제어 장치 및 동작 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로 유선 네트워크 망의 장애로 인해 차량 제어 장치와 특정 무선 공유기(액세스 포인트)의 통신이 불가능한 경우 차량 제어 장치와 차량 간의 통신을 수행하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
반도체(또는 디스플레이) 제조 공정은 기판(예: 웨이퍼) 상에 반도체 소자를 제조하기 위한 공정으로서, 예를 들어 노광, 증착, 식각, 이온 주입, 세정, 패키징 등을 포함한다. 반도체 소자를 제조하기 위한 제조 공장의 하나 또는 그 이상의 층들의 클린룸들로 구성되며, 반도체 제조 공정을 수행하기 위한 제조 설비들이 각 층들에 배치된다.
반도체 제조 공정의 효율을 극대화하기 위하여, 각 반도체 제조 공정을 개선하는 방법뿐만 아니라 각 제조 설비들 간에 물품(예: 기판)을 신속하면서 효율적으로 반송하기 위한 기법이 도입되고 있다. 대표적으로, 반도체 제조 공장의 천정에 설치된 경로를 따라 물품을 반송하는 OHT(overhead hoist transport) 시스템이 적용되고 있다. 일반적으로 OHT 시스템은 주행 경로를 구성하는 레일, 레일을 따라 주행하며 물품을 반송하는 차량을 포함한다. 또한, 반도체 제조 설비들 간의 반송 중 물품의 보관이 필요한 경우, 해당 물품을 저장하기 위한 저장 시스템이 구비될 수 있다.
한편, 제조 공장 내 차량을 제어하기 위한 차량 제어 장치 또는 차량 제어 시스템이 구비될 수 있다. 차량 제어 장치는 차량과의 통신을 통해 작업을 할당하고, 각 차량의 상태를 모니터링 한다. 차량은 무선 통신을 제공하는 액세스 포인트(access point, AP)를 통해 차량 제어 장치와 통신하게 된다. 액세스 포인트는 유선 네트워크(예: 로컬 에어리어 네트워크(LAN))를 통해 차량 제어 장치와 연결될 수 있다. 유선 네트워크의 일부에 장애가 발생한 경우, 특정 액세스 포인트와 차량 제어 장치 사이의 통신이 끊기게 되며, 해당 액세스 포인트가 무선 접속을 제공하는 영역인 커버리지(coverage)에 위치한 차량의 경우 차량 제어 장치와의 통신이 불가능하게 된다.
따라서, 본 발명의 실시 예는 차량 제어 장치와 통신이 불가능한 상태의 액세스 포인트의 커버리지에 위치한 차량에 대하여 차량 제어 장치와의 통신이 가능하도록 할 수 있는 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 제조 공장 내 물품 반송 시스템에서 차량 제어 장치의 동작 방법은, 제조 공장 내 각 차량과 무선 통신을 수행하는 액세스 포인트들 중에서 상기 차량 제어 장치와의 통신이 불가능한 제1 액세스 포인트를 확인하는 단계와, 상기 제1 액세스 포인트의 커버리지(coverage)에 대응하는 통신 불가 영역에 위치한 제1 차량을 확인하는 단계와, 제2 액세스 포인트에 접속중인 제2 차량에게, 상기 제1 차량에게 전달할 제1 메시지 및 상기 제2 차량이 상기 통신 불가 영역으로 주행하도록 지시하는 제2 메시지를 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 제1 메시지는 상기 제1 차량의 식별 정보, 상기 제1 차량의 목표 이동 위치, 및 상기 제1 차량에 할당된 작업 정보를 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 제2 메시지는 상기 통신 불가 영역의 위치 및 상기 제1 메시지를 상기 제1 액세스 포인트로 전송할 것을 지시하는 명령을 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 통신이 불가능한 제1 액세스 포인트를 확인하는 단계는 상기 제1 액세스 포인트로부터 일정 시간 또는 일정 횟수 이상 신호를 수신하지 못한 경우 상기 제1 액세스 포인트가 통신 불가능한 상태인 것으로 확인하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 차량 제어 장치의 동작 방법은 제3 액세스 포인트를 통하여 상기 제1 차량으로부터 응답 메시지를 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 제조 공장 내 물품 반송 시스템에서 차량 제어 장치는, 제조 공장 내 각 차량과 무선 통신을 수행하는 액세스 포인트들 과의 통신을 위한 통신 모듈과 상기 통신 모듈을 통해 상기 제조 공장 내 각 차량을 제어하는 프로세서를 포함한다. 상기 프로세서는, 제조 공장 내 각 차량과 무선 통신을 수행하는 액세스 포인트들 중에서 상기 차량 제어 장치와의 통신이 불가능한 제1 액세스 포인트를 확인하고, 상기 제1 액세스 포인트의 커버리지(coverage)에 대응하는 통신 불가 영역에 위치한 제1 차량을 확인하고, 상기 통신 모듈을 통해 제2 액세스 포인트에 접속중인 제2 차량에게, 상기 제1 차량에게 전달할 제1 메시지 및 상기 제2 차량이 상기 통신 불가 영역으로 주행하도록 지시하는 제2 메시지를 전송할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 제조 공장 내 물품 반송 시스템은, 상기 제조 공장 내에서 물품을 반송하는 차량들과, 상기 차량들을 제어하는 차량 제어 장치와, 상기 차량 제어 장치와 네트워크를 통해 통신하며, 상기 차량들과 무선 통신을 수행하는 액세스 포인트들을 포함한다. 상기 차량 제어 장치는 상기 액세스 포인트들 중에서 상기 차량 제어 장치와의 통신이 불가능한 제1 액세스 포인트를 확인하고, 상기 제1 액세스 포인트의 커버리지(coverage)에 대응하는 통신 불가 영역에 위치한 제1 차량을 확인하고, 제2 액세스 포인트에 접속중인 제2 차량에게, 상기 제1 차량에게 전달할 제1 메시지 및 상기 제2 차량이 상기 통신 불가 영역으로 주행하도록 지시하는 제2 메시지를 전송할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 통신 가능한 영역에 위치한 차량을 통하여 차량 제어 장치와 연결이 끊긴 액세스 포인트에 접속한 차량과 통신이 가능하도록 할 수 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 제조 공장 내 물품 반송 시스템의 예를 도시한다.
도 2는 물품 반송 시스템에서 차량을 제어하기 위한 시스템의 예를 도시한다.
도 3은 차량 제어 장치의 기능적 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 4는 물품 반송 차량의 기능적 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 5는 액세스 포인트의 무선 접속을 위한 영역의 예를 도시한다.
도 6은 액세스 포인트에 통신 이상이 발생한 경우의 도시한다.
도 7 및 도 8은 차량 제어 장치로부터 통신 불가능 상태의 액세스 포인트에 접속한 차량으로 메시지를 전송하기 위한 방법의 예를 도시한다.
도 9는 차량 제어 장치로부터 통신 불가능 상태의 액세스 포인트에 접속한 차량으로 메시지를 전송하기 위한 시그널링 흐름도이다.
도 10은 차량 제어 장치로부터 통신 불가능 상태의 액세스 포인트에 접속한 차량으로 메시지를 전송하는 경우 차량 제어 장치의 동작에 대한 흐름도이다.
도 11은 차량 제어 장치로부터 통신 불가능 상태의 액세스 포인트에 접속한 차량으로 메시지를 전송하는 경우 메시지를 수신하는 차량의 동작에 대한 흐름도이다.
도 12는 차량 제어 장치로부터 통신 불가능 상태의 액세스 포인트에 접속한 차량으로 메시지를 전송하는 경우 메시지를 전달하는 차량의 동작에 대한 흐름도이다.
도 13 및 도 14는 차량 제어 장치와 통신 불가능 상태의 액세스 포인트에 접속한 차량이 차량 제어 장치로 메시지를 전송하기 위한 방법의 예를 도시한다.
도 15는 차량 제어 장치와 통신 불가능 상태의 액세스 포인트에 접속한 차량이 차량 제어 장치로 메시지를 전송하기 위한 시그널링 흐름도이다.
도 16은 통신 불가능 상태의 액세스 포인트에 접속한 차량이 차량 제어 장치로 메시지를 전송하는 경우 차량 제어 장치의 동작에 대한 흐름도이다.
도 17은 통신 불가능 상태의 액세스 포인트에 접속한 차량이 차량 제어 장치로 메시지를 전송하는 경우 메시지를 전송하는 차량의 동작에 대한 흐름도이다.
도 18은 통신 불가능 상태의 액세스 포인트에 접속한 차량이 차량 제어 장치로 메시지를 전송하는 경우 메시지를 전달하는 차량의 동작에 대한 흐름도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예들에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예들에 한정되지 않는다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.
또한, 여러 실시 예들에 있어서, 동일한 구성을 가지는 구성요소에 대해서는 동일한 부호를 사용하여 대표적인 실시 예에서만 설명하고, 그 외의 다른 실시 예에서는 대표적인 실시 예와 다른 구성에 대해서만 설명하기로 한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(또는 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결(또는 결합)"되어 있는 경우뿐만 아니라, 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결(또는 결합)"된 것도 포함한다. 또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 제조 공장 내 물품 반송 시스템의 예를 도시한다. 반도체 또는 디스플레이 제조 라인은 하나 또는 그 이상의 클린룸으로 구성되며, 각 클린룸에 제조 공정을 수행하기 위한 제조 설비(1)들이 설치될 수 있다. 일반적으로, 기판(예: 웨이퍼)에 복수의 제조 공정들이 반복 수행됨으로써 최종적으로 처리된 기판이 완성될 수 있는데, 특정 반도체 제조 설비(1)에서 제조 공정이 완료되면, 다음 제조 공정을 위한 설비로 기판이 반송된다. 여기서 기판은 복수개의 기판들을 수용할 수 있는 용기(예: front opening unified pod, FOUP)에 보관된 상태로 반송될 수 있다. 기판들을 수용한 용기는 차량(예: overhead hoist transport, OHT)(20)에 의해 반송될 수 있다.
차량(20)은 천장에 설치된 레일(rail)(10)을 주행하며 이송작업 명령을 지령하는 상위 서버(차량 제어 장치(100))와 무선 통신 방식으로 인터페이스 된다. 차량 제어 장치(100)는 통합 제어 시스템으로부터 작업 공정에 따른 이송에 관한 명령을 전달받으며, 통합 제어 시스템의 명령에 따라 차량(20)에게 최단시간에 이송작업을 완료하기 위해 출발지에서 목적지까지의 최단 경로를 탐색하고 이송 작업을 수행하기에 적합한 최적의 위치에 있는 차량(20) 선정하여 이송명령을 지령한다. 차량 제어 장치(100)의 이송명령에 따라 차량(20)은 차량 제어 장치(100)가 지령하는 임의의 포트(port)에서 목적지 포트(port)로 물류를 이송한다.
도 1을 참고하면, 반도체 또는 디스플레이 제조 라인에는 공정을 수행하기 위한 제조 설비(1)들이 설치되고, 제조 설비(1)들 간에 물품을 반송하기 위한 반송 경로(예: 천정 레일)를 형성하는 레일(10)과 레일(10)을 주행하면서 제조 설비(1)들로 물품을 반송하는 복수의 물품 반송 차량(20)이 제공될 수 있다. 이때, 물품 반송 차량(20)은 레일(10)을 따라 형성된 급전 유닛(예: 전원 공급 케이블)을 통해 구동 전원을 공급받을 수 있다.
물품 반송 차량(20)이 제조 설비(1)들 사이에서 물품을 반송할 때, 물품은 곧바로 특정 제조 설비에서 다른 제조 설비로 반송될 수도 있고, 물품이 저장 장치에 저장된 이후 다른 제조 설비로 반송될 수 있다. 레일(10)의 일측에는 저장 장치(예: 물품 보관부(30))가 설치될 수 있다. 저장 장치는 용기 내 청정 환경을 유지하기 위하여 비활성 가스를 주입할 수 있는 랙 형태의 창고(스토커) 및 레일(10)의 측면에 인접하게 설치되어 물품을 보관하는 레일 측면 버퍼 또는 레일(10)의 하부 영역에 설치되어 물품을 보관하는 레일 하부 버퍼 또는 반송 차량의 유지 및 보수를 위한 유지보수용 리프터를 포함할 수 있다.
도 2는 차량 제어 시스템의 예를 도시한다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 시스템은 제조 공장 내에서 물품을 반송하는 차량 (300), 차량(300)을 제어하는 차량 제어 장치와, 차량 제어 장치(100)와 네트워크를 통해 통신하며 차량(300)과 무선 통신을 수행하는 액세스 포인트(200)를 포함한다. 도 2에 도시된 것과 같이, 액세스 포인트(200)는 복수개로 제공될 수 있으며, 차량(300) 또한 복수개로 제공될 수 있다.
차량 제어 장치(100)는 통합 제어 시스템으로부터 작업 공정에 따른 이송에 관한 명령을 수신하여, 통합 제어 시스템의 명령에 따라 차량(20)에게 해당 이송 작업을 수행하기 위해 출발지에서 목적지까지의 경로를 탐색하고 이송 작업을 수행하기에 적합한 최적의 위치에 있는 차량(300)을 선정하여 이송을 명령하는 메시지를 전송한다. 또한, 차량 제어 장치(100)는 각 차량(300)의 상태(예: 위치, 이동/정지 여부, 이상 여부)를 모니터링하고, 사용자에게 각 차량(300)에 대한 정보를 출력할 수 있다.
액세스 포인트(200)는 유선 네트워크를 통해 차량 제어 장치(100)와 연결되며, 무선 통신을 통해 차량(300)이 차량 제어 장치(100)와 통신할 수 있도록 지원한다. 액세스 포인트(200)는 차량(300)에게 무선 통신을 위한 자원을 할당하고, 무선 채널을 통해 차량(300)과 신호를 교환할 수 있다. 액세스 포인트(200)는 기지국(base station)으로 지칭될 수도 있다. 각 액세스 포인트(200)는 무선 접속을 제공할 수 있는 영역을 갖는데, 액세스 포인트(200)가 무선 접속을 제공할 수 있는 영역이 커버리지(coverage)로 지칭된다.
차량(300)은 액세스 포인트(200)를 통해 차량 제어 장치(100)와 무선 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량(300)은 레일을 따라 이동하면서 액세스 포인트(200)에 무선으로 접속할 수 있다.
도 3은 차량 제어 장치(100)의 기능적 구성을 설명하기 위한 블록도이다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 제조 공장 내 각 차량과 무선 통신을 수행하는 액세스 포인트(200)와의 통신을 위한 통신 모듈(110)과, 통신 모듈(110)을 통해 제조 공장 내 각 차량(300)을 제어하는 프로세서(120)를 포함한다. 또한, 차량 제어 장치(100)는 각 차량(300)을 제어하기 위한 정보를 저장하는 메모리(130)를 포함할 수 있다.
차량 제어 장치(100)의 통신 모듈(110)은 차량 제어 장치(100)와 다른 개체와의 통신을 위한 신호 처리 및 수행한다. 예를 들어, 통신 모듈(110)은 상위 제어 시스템으로부터 작업에 대한 정보(예: 반송 물품, 이송 위치)를 수신하고, 차량(300)으로 해당 작업을 수행하기 위한 명령(예: 출발점, 도착점, 경로, 물품 정보)을 전송할 수 있다. 차량(300)과의 통신을 위하여, 차량(300)이 무선으로 접속된 액세스 포인트(200)로 차량(300)에 대한 식별 정보와 함께 차량(300)으로 전송할 메시지를 전송한다.
차량 제어 장치(100)의 프로세서(120)는 각 차량(300)을 제어하기 위한 연산 및 신호 처리를 수행한다. 프로세서(120)는 연산 및 신호 처리를 수행하기 위한 하나 또는 그 이상의 프로세싱 회로로 구성될 수 있다. 프로세서(120)는 물품 반송 시스템의 상태를 모니터링하고, 상위 제어 시스템으로부터 전달된 작업을 수행하기 위하여 차량(300)의 주행 경로를 설정할 수 있다.
차량 제어 장치(100)의 메모리(130)는 차량 제어 장치(100)의 동작에 필요한 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(130)는 차량 제어 장치(100)의 구동을 위한 프로그램 데이터, 각 차량(300)에 대한 정보, 각 차량(300)을 제어하기 위한 명령어를 저장할 수 있다.
도 4는 물품 반송을 위한 차량(300)의 기능적 구성을 설명하기 위한 블록도이다. 도 4를 참고하면, 차량(300)은 차량 제어 장치(100)와의 통신을 위한 통신 모듈(310), 상기 차량(300)의 구동을 제어하기 위한 제어기(320), 그리고 차량(300)의 동작에 필요한 정보를 저장하는 메모리(330)를 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈(310)은 차량(300)이 차량 제어 장치(100)와 통신할 수 있도록 신호를 송신 또는 수신한다. 무선 통신 모듈(310)은 액세스 포인트(200)와 차량(300) 사이의 무선 채널을 통해 신호를 송신 또는 수신할 수 있다. 통신 모듈(310)은 무선 신호를 송수신하기 위한 안테나, RF(Radio Frequency) 처리 회로, 베이스 밴드 처리 회로를 포함할 수 있다.
제어기(320)는 차량(300)의 구동을 제어하기 위한 연산 및 신호 처리를 수행할 수 있다. 제어기(320)는 차량(300)의 구동부(미 도시)를 제어하기 위한 제어기(320)는 하나 또는 그 이상의 프로세싱 회로로 구성될 수 있다.
메모리(330)는 차량(300)의 구동을 위해 필요한 정보를 저장할 수 있다. 메모리(330)는 차량(300)의 구동을 위한 프로그램 데이터, 차량(300)의 상태 정보, 및 차량 제어 장치(100)로부터 수신된 메시지를 저장할 수 있다.
도 5는 액세스 포인트의 무선 접속을 위한 영역의 예를 도시한다. 도 5를 참조하면, 차량 제어 장치(100)와 액세스 포인트들(200-1, 200-2)이 유선 네트워크를 통해 연결되고, 각 액세스 포인트들(200-1, 200-2)은 차량(300-1, 300-2)을 위한 무선 통신 환경을 제공한다. 각 액세스 포인트들(200-1, 200-2)은 무선 통신 환경을 제공할 수 있는 각각의 커버리지를 가진다. 차량(300)은 레일(10)을 따라 주행하면서 통신 가능한 액세스 포인트(200)에 무선 접속하여 차량 제어 장치(100)와 통신을 수행할 수 있다.
도 6은 액세스 포인트에 통신 이상이 발생한 경우의 도시한다. 도 6을 참고하면, 유선 네트워크의 일부에 장애가 발생하여 제1 액세스 포인트(200-1)와 차량 제어 장치(100) 사이의 연결이 끊어지거나 통신이 불가능한 경우가 발생할 수 있다. 이 경우, 제1 액세스 포인트(200-1)는 차량(300-1)에 무선 통신을 수행할 수 있으나, 차량 제어 장치(100)와는 통신이 불가능할 것이다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 차량 제어 장치(100)가 제1 액세스 포인트(200-1)로부터 일정 시간(예: 1분) 또는 일정 횟수 이상 응답 신호(예: 10회)를 수신하지 못한 경우 제1 액세스 포인트(200-1)가 통신 불가능한 상태임을 확인할 수 있다. 마찬가지로, 제1 액세스 포인트(200-1)는 차량 제어 장치(100)로부터 일정 시간(예: 1분) 또는 일정 횟수 이상 응답 신호(예: 10회)를 수신하지 못한 경우 제1 액세스 포인트(200-1)가 통신 불가능한 상태임을 확인할 수 있다
이 경우, 제1 액세스 포인트(300-1)의 커버리지에 위치하여 제1 액세스 포인트(300-1)에 무선 접속한 제1 차량(300-1)의 경우 현재 위치 또는 정비 위치에서 정차 후 통신이 재개될 때까지 대기할 수 있다.
도 7 및 도 8은 차량 제어 장치(100)로부터 통신 불가능 상태의 액세스 포인트에 접속한 차량으로 메시지를 전송하기 위한 방법의 예를 도시한다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 차량 제어 장치(100)는 제조 공장 내 각 차량과 무선 통신을 수행하는 액세스 포인트(200)들 중에서 차량 제어 장치(100)와의 통신이 불가능한 제1 액세스 포인트(200-1)를 확인하고, 제1 액세스 포인트(200-1)의 커버리지(coverage)에 대응하는 통신 불가 영역에 위치한 제1 차량(300-2)을 확인하고, 제2 액세스 포인트(200-2)에 접속중인 제2 차량(300-2)에게, 제1 차량(300-1)에게 전달할 제1 메시지 및 제2 차량(300-2)이 통신 불가 영역으로 주행하도록 지시하는 제2 메시지를 전송할 수 있다.
본 발명의 실시 예에서, 제1 메시지는 제1 차량(300-1)의 식별 정보, 제1 차량(300-1)의 목표 이동 위치, 그리고 제1 차량(300-1)에 할당된 작업 정보를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에서, 제2 메시지는 통신 불가 영역의 위치 및 제1 메시지를 제1 액세스 포인트(200-1)로 전송할 것을 지시하는 명령을 포함할 수 있다.
도 7을 참조하면, 차량 제어 장치(100)가 제1 액세스 포인트(200-1)와의 연결에 장애가 발생함을 인지하면, 제1 액세스 포인트(200-1)에 인접한 차량들 중 사용 가능한 차량(유휴 차량)을 탐색한다. 예를 들어, 차량 제어 장치(100)는 사용 가능한 차량으로서 제2 차량(300-2)을 선택할 수 있다.
차량 제어 장치(100)는 제2 차량(300-2)이 접속중인 제2 액세스 포인트(200-2)를 통하여 제1 차량(300-1)으로 전송할 메시지(제1 메시지)를 제2 차량(300-2)로 전송할 수 있다. 또한, 차량 제어 장치(100)는 제2 차량(200-2)으로 제1 액세스 포인트(200-1)의 커버리지(통신 불가 영역)의 위치 및 제1 메시지를 제1 액세스 포인트(200-1)로 전송할 것을 지시하는 명령을 포함할 수 있다.
도 8을 참조하면, 제2 차량(300-2)은 제1 액세스 포인트(200-1)의 커버리지에 진입하여 제1 액세스 포인트(200-1)에 무선 접속한다. 그리고, 제2 차량(300-2)은 차량 제어 장치(100)로부터 수신한 제1 메시지를 제1 액세스 포인트(200-1)로 전송하고, 제1 액세스 포인트(200-1)에게 제1 메시지를 브로드캐스팅하도록 요청한다. 제1 액세스 포인트(200-1)는 제1 메시지를 제1 액세스 포인트(200-1)의 커버리지에 위치한 차량들로 브로드캐스팅한다. 제1 차량(300-1)은 제1 메시지에 포함된 식별 정보를 확인하고, 제1 메시지에 포함된 목표 이동 위치 및 작업을 확인하여 이동한다.
그리하여, 제1 액세스 포인트(200-1)와 차량 제어 장치(100) 사이에 연결이 끊긴 경우에도 차량 제어 장치(100)는 통신 불가능한 제1 액세스 포인트(200-1)에 무선 접속중인 제1 차량(300-1)에게 메시지를 전송할 수 있다.
도 9는 차량 제어 장치로부터 통신 불가능 상태의 액세스 포인트에 접속한 차량으로 메시지를 전송하기 위한 시그널링 흐름도이다. 도 9를 참조하면, 차량 제어 장치(100)와 제1 액세스 포인트(200-1) 사이의 연결에 장애가 발생하여 제1 차량 제어 장치(100)와 액세스 포인트(200-1)가 연결되지 않은 상태가 된다. 제1 액세스 포인트(200-1)에 접속중인 제1 차량(300-1)은 차량 제어 장치(100)와의 통신이 불가능함을 인지하면 현재 위치 또는 정비 위치에 정차하고 대기한다(S905).
차량 제어 장치(100)는 제조 공장 내 각 차량과 무선 통신을 수행하는 액세스 포인트(200)들 중에서 차량 제어 장치(100)와의 통신이 불가능한 제1 액세스 포인트(200-1)를 확인한다(S910).
차량 제어 장치(100)는 제1 액세스 포인트(200-1)의 커버리지에 대응하는 통신 불가 영역에 위치한 제1 차량(300-2)을 확인하고, 제2 액세스 포인트(200-2)룰 통하여 제2 차량(300-2)으로 제1 차량(300-1)에게 전달할 제1 메시지 및 제2 차량(300-2)이 통신 불가 영역으로 주행하도록 지시하는 제2 메시지를 전송한다(S925, S930).
제2 차량(300-2)은 제1 액세스 포인트(200-1))의 커버리지로 이동하고(S930), 제1 액세스 포인트(200-1)로 제1 메시지를 전달한다(S935). 제1 액세스 포인트(200-1)는 제1 메시지를 접속 중인 차량들(제1 차량(300-1) 및 제2 차량(300-2))에게 브로드캐스팅 방식으로 전송한다. 제1 차량(300-1)은 제1 메시지를 수신하고, 제1 메시지에 포함된 식별 정보를 확인하여 제1 메시지에 포함된 지령(이동 위치, 작업)에 따라 이동한다. 액세스 포인트(200)에 의한 브로드캐스팅 메시지는 UDP(user datagram procotol)에 기반하여 생성될 수 있다.
도 10은 차량 제어 장치(100)와 통신 불가능 상태의 액세스 포인트에 접속한 차량으로 메시지를 전송하는 경우 차량 제어 장치의 동작에 대한 흐름도이다. 도 10은 차량 제어 장치(100)에 의해 수행될 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 차량 제어 장치(100)는 제조 공장 내 각 차량과 무선 통신을 수행하는 액세스 포인트들 중에서 차량 제어 장치(100)와의 통신이 불가능한 제1 액세스 포인트(200-1)를 확인한다(S1005). 예를 들어, 차량 제어 장치(100)가 제1 액세스 포인트(200-1)와의 연결에 장애가 발생함을 인지하면, 제1 액세스 포인트(200-1)에 인접한 차량들 중 사용 가능한 차량(유휴 차량)을 탐색한다. 예를 들어, 차량 제어 장치(100)는 사용 가능한 차량으로서 제2 차량(300-2)을 선택하고 제2 차량(300-2)이 무선 접속중인 제2 액세스 포인트(200-2)를 확인할 수 있다.
차량 제어 장치(100)는 제1 액세스 포인트(200-1)의 커버리지에 대응하는 통신 불가 영역에 위치한 제1 차량(300-1)을 확인한다(S1010). 차량 제어 장치(100)는 제2 액세스 포인트(200-2)에 접속중인 제2 차량(300-2)에게, 제1 차량(300-1)에게 전달할 제1 메시지 및 제2 차량(300-2)이 통신 불가 영역으로 주행하도록 지시하는 제2 메시지를 전송할 수 있다(S1015).
도 11은 차량 제어 장치로부터 통신 불가능한 상태의 액세스 포인트(제1 액세스 포인트(200-1))에 접속한 차량으로 메시지를 전송하는 경우 메시지를 수신하는 차량(제1 차량(300-1))의 동작에 대한 흐름도이다.
차량 제어 장치(100)와 제1 액세스 포인트(200-1) 사이의 연결에 장애가 발생하여 제1 차량 제어 장치(100)와 액세스 포인트(200-1)가 연결되지 않은 상태가 된다. 제1 액세스 포인트(200-1)에 접속중인 제1 차량(300-1)은 차량 제어 장치(100)와의 통신이 불가능함을 확인하고(S1105), 현재 위치 또는 정비 위치에 정차하고 대기한다(S1110).
이후, 차량 제어 장치(100)는 제2 차량(300-2)으로 제1 차량(300-1)에게 전달할 제1 메시지를 전송하고 제1 액세스 포인트(200-1)의 커버리지에 진입하도록 지시한다. 제1 차량(300-1)은 제1 액세스 포인트(200-1)로부터 브로드캐스트된 제1 메시지를 수신하고(S1115), 제1 메시지에 포함된 식별 정보를 확인하여 제1 메시지에 포함된 지령(이동 위치, 작업)에 따라 이동한다(S1120).
도 12는 차량 제어 장치(100)와 통신 불가능한 상태의 액세스 포인트(제1 액세스 포인트(200-1))에 접속한 차량으로 메시지를 전송하는 경우 메시지를 전달하는 차량(제2 차량(300-2))의 동작에 대한 흐름도이다.
상술한 바와 같이, 차량 제어 장치(100)는 제조 공장 내 각 차량과 무선 통신을 수행하는 액세스 포인트(200)들 중에서 차량 제어 장치(100)와의 통신이 불가능한 제1 액세스 포인트(200-1)를 확인한다. 차량 제어 장치(100)는 제2 액세스 포인트(200-2)룰 통하여 제2 차량(300-2)으로 제1 차량(300-1)에게 전달할 제1 메시지 및 제2 차량(300-2)이 통신 불가 영역으로 주행하도록 지시하는 제2 메시지를 전송한다.
제2 차량(300-2)은 차량 제어 장치(100)로부터 제2 액세스 포인트(200-2)를 통하여 제1 메시지 및 제2 메시지를 수신하고(S1205), 제1 액세스 포인트(200-1))의 커버리지로 이동하고(S1210), 제1 액세스 포인트(200-1)로 제1 메시지를 전달한다(S1215).
도 13 및 도 14는 차량 제어 장치와 통신 불가능 상태의 액세스 포인트(제1 액세스 포인트(200-1))에 접속한 차량(제1 차량(300-1))이 차량 제어 장치(100)로 메시지를 전송하기 위한 방법의 예를 도시한다. 도 13 및 도 14와 같이 제1 차량(300-1)으로부터 차량 제어 장치(100)로 메시지 전송은 차량 제어 장치(100)의 메시지를 수신한 제1 차량(300-1)이 응답 메시지를 전송하는 경우 수행될 수 있다. 또한, 제1 차량(300-1)이 제1 액세스 포인트(200-1)와 차량 제어 장치(100) 사이의 연결에 장애가 있음을 먼저 인지하는 경우 수행될 수도 있다.
도 13을 참고하면, 제1 차량(300-1)은 차량 제어 장치(100)로 전송할 메시지를 제1 액세스 포인트(200-1)로 전송하며, 여기서 메시지의 전송과 함께 해당 메시지를 브로드캐스팅하도록 요청할 수 있다. 또한, 해당 메시지는 수신한 차량으로 하여금 다른 액세스 포인트를 통해 차량 제어 장치(100)로 전송하도록 하는 지령을 포함할 수 있다. 제1 차량(300-1)으로부터 메시지를 수신한 제1 액세스 포인트(200-1)는 메시지를 접속된 차량들에 전송한다. 제1 액세스 포인트(200-1)의 커버리지에서 이동중이던 제3 차량(300-3)은 제1 액세스 포인트(200-1)로부터 메시지를 수신하여 저장한다.
도 14를 참고하면, 제3 차량(300-3)은 제3 액세스 포인트(200-3)의 커버리지에 진입하여 제3 액세스 포인트(200-3)와 무선으로 접속될 수 있다. 제3 차량(300-3)은 제3 액세스 포인트(200-3)를 통하여 제1 차량(300-1)으로부터 수신한 메시지를 차량 제어 장치(100)로 전달할 수 있다.
그리하여, 제1 액세스 포인트(200-1)와 차량 제어 장치(100) 사이에 연결이 끊긴 경우에도 통신 불가능한 제1 액세스 포인트(200-1)에 무선 접속중인 제1 차량(300-1)은 차량 제어 장치(100)로 메시지를 전송할 수 있다.
도 15는 차량 제어 장치와 통신 불가능 상태의 액세스 포인트에 접속한 차량이 차량 제어 장치로 메시지를 전송하기 위한 시그널링 흐름도이다.
도 15를 참조하면, 차량 제어 장치(100)와 제1 액세스 포인트(200-1) 사이의 연결에 장애가 발생하여 제1 차량 제어 장치(100)와 액세스 포인트(200-1)가 연결되지 않은 상태가 된다. 제1 액세스 포인트(200-1)에 접속중인 제1 차량(300-1)은 차량 제어 장치(100)와의 통신이 불가능함을 인지하면 현재 위치 또는 정비 위치에 정차하고 대기한다(S1505).
제1 차량(300-1)은 차량 제어 장치(100)로의 전송이 필요한 메시지를 제1 액세스 포인트(200-1)로 전송한다(S1510). 여기서 제1 차량(300-1)은 메시지의 전송과 함께 해당 메시지를 브로드캐스팅하도록 요청할 수 있다. 또한, 해당 메시지는 수신한 차량으로 하여금 다른 액세스 포인트를 통해 차량 제어 장치(100)로 전송하도록 하는 지령을 포함할 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 차량(300-1)은 제1 액세스 포인트(200-1)로 차량 제어 장치(100)에 대한 이동 요청 메시지를 전송할 수 있다. 제1 차량(300-1)으로부터 메시지를 수신한 제1 액세스 포인트(200-1)는 메시지를 접속된 차량들에 브로드캐스팅으로 전송하며, 제1 액세스 포인트(200-1)의 커버리지에 진입한 제3 차량(300-3)은 제1 액세스 포인트(200-1)로부터 메시지를 수신할 것이다(S1515, S1520). 제3 차량(300-3)은 제1 액세스 포인트(200-1)로부터 수신된 메시지(이동 요청 메시지)를 저장한다.
이후, 제3 차량(300-3)은 차량 제어 장치(100)와 통신 가능한 제3 액세스 포인트(200-3)의 커버리지에 진입하고(S1525), 제3 액세스 포인트(200-3)로 이동 요청 메시지를 전송한다(S1530). 제3 액세스 포인트(200-3)는 제3 차량(300-3)으로부터 수신된 이동 요청 메시지를 차량 제어 장치(100)로 전송한다(S1535). 차량 제어 장치(100)는 제3 액세스 포인트(200-3)로부터 이동 요청 메시지를 수신하고, 제1 차량(300-1)에 대한 제어 메시지를 생성하여 전송할 수 있다(S1540).
도 16은 통신 불가능 상태의 액세스 포인트(제1 액세스 포인트(200-1))에 접속한 차량(300-1)이 차량 제어 장치(100)로 메시지를 전송하는 경우 차량 제어 장치(100)의 동작에 대한 흐름도이다. 차량 제어 장치(100)와 제1 액세스 포인트(200-1) 사이의 연결에 장애가 발생하여 제1 차량 제어 장치(100)와 액세스 포인트(200-1)가 연결되지 않은 상태가 된다. 이때 제1 차량(300-1)은 다른 차량(제3 차량(300-3))을 통하여 차량 제어 장치(100)로 이동 요청 메시지를 전송할 수 있다.
차량 제어 장치(100)는 제3 차량(300-3)이 접속중인 제3 액세스 포인트(200-3)로부터 이동 요청 메시지를 수신하고(S1605), 제1 차량(300-1)에 대한 제어 메시지를 전송할 수 있다(S1610). 제1 차량(300-1)에 대한 제어 메시지는 제1 차량(300-1)이 통신 불가 영역을 빠져나오게 하거나 다른 작업을 지시하는 메시지일 수 있다.
도 17은 통신 불가능 상태의 액세스 포인트(제1 액세스 포인트(200-1))에 접속한 차량(제1 차량(300-1))이 차량 제어 장치(100)로 메시지를 전송하는 경우 메시지를 전송하는 차량(제1 차량(300-1))의 동작에 대한 흐름도이다.
차량 제어 장치(100)와 제1 액세스 포인트(200-1) 사이의 연결에 장애가 발생하여 제1 차량 제어 장치(100)와 액세스 포인트(200-1)가 연결되지 않은 상태가 된다. 제1 액세스 포인트(200-1)에 접속중인 제1 차량(300-1)은 차량 제어 장치(100)와의 통신이 불가능함을 확인하고(S1705), 현재 위치 또는 정비 위치에 정차하고 대기한다(S1710).
그리고, 제1 차량(300-1)은 제1 액세스 포인트(200-1)로 차량 제어 장치(100)에 대한 이동 요청 메시지를 전송한다(S1715). 제1 차량(300-1)은 제1 액세스 포인트(200-1)로 이동 요청 메시지를 브로드캐스팅할 것을 요청하는 메시지와 함께, 이동 요청 메시지를 수신한 차량이 다른 액세스 포인트를 통하여 차량 제어 장치(100)로 해당 메시지를 전달하도록 요청하는 메시지를 첨부할 수 있다.
도 18은 통신 불가능 상태의 액세스 포인트(제1 액세스 포인트(200-1))에 접속한 차량(제1 차량(300-1))이 차량 제어 장치(100)로 메시지를 전송하는 경우 메시지를 전달하는 차량(제3 차량(300-3))의 동작에 대한 흐름도이다.
제3 차량(300-3)은 제1 액세스 포인트(200-1)의 커버리지에 진입하고(S1805), 제1 액세스 포인트(200-1)로부터 제1 차량(300-1)에 의해 생성된 이동 요청 메시지를 수신한다(S1810). 제3 차량(300-3)은 통신 가능한 제3 액세스 포인트(200-3)의 커버리지에 진입하고(S1815), 제3 액세스 포인트(200-)로 상기 이동 요청 메시지를 전송한다(S1820). 제3 액세스 포인트(200-3)는 차량 제어 장치(100)로 이동 요청 메시지를 전달할 수 있다.
상술한 실시 예는 차량이 액세스 포인트와 무선 통신을 하는 경우를 가정하였으나 차량들 사이의 통신이 가능한 경우(예: LTE(Long Term Evolution) D2D(Device-to-Device) 통신) 간의 통신을 통해 차량 제어 장치(100)로 메시지를 전송하거나 차량 제어 장치(100)로부터 메시지를 수신할 수도 있다.
또한, 본 발명이 적용되는 처리 방법은 컴퓨터로 실행되는 프로그램의 형태로 생산될 수 있으며, 컴퓨터가 판독할 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있다. 본 발명에 따른 데이터 구조를 가지는 멀티미디어 데이터도 또한 컴퓨터가 판독할 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있다. 상기 컴퓨터가 판독할 수 있는 기록 매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 저장 장치 및 분산 저장 장치를 포함한다. 상기 컴퓨터가 판독할 수 있는 기록 매체는, 예를 들어, 블루레이 디스크(BD), 범용 직렬 버스(USB), ROM, PROM, EPROM, EEPROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크 및 광학적 데이터 저장 장치를 포함할 수 있다. 또한, 상기 컴퓨터가 판독할 수 있는 기록 매체는 반송파(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현된 미디어를 포함한다. 또한, 인코딩 방법으로 생성된 비트스트림이 컴퓨터가 판독할 수 있는 기록 매체에 저장되거나 유무선 통신 네트워크를 통해 전송될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예는 프로그램 코드에 의한 컴퓨터 프로그램 제품으로 구현될 수 있고, 상기 프로그램 코드는 본 발명의 실시 예에 의해 컴퓨터에서 수행될 수 있다. 상기 프로그램 코드는 컴퓨터에 의해 판독가능한 캐리어 상에 저장될 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 비-일시적 컴퓨터-판독 가능한 매체(non-transitory computer-readable medium)는 하나 또는 그 이상의 프로세서들에 의해 실행되는 하나 또는 그 이상의 명령어들을 저장한다. 상술한 본 발명의 실시 예에 따른 액적(D)의 검사하기 위한 방법을 수행하기 위한 명령어들이 비-일시적 컴퓨터-판독 가능한 매체에 저장될 수 있다.
본 실시 예 및 본 명세서에 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 명확하게 나타내고 있는 것에 불과하며, 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당업자가 용이하게 유추할 수 있는 변형예와 구체적인 실시예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것이 자명하다고 할 것이다.
따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

Claims (20)

  1. 제조 공장 내 물품 반송 시스템에서 각 차량과 무선 통신을 수행하는 액세스 포인트들을 통해 차량을 제어하는 차량 제어 장치의 동작 방법에 있어서,
    상기 액세스 포인트들 중에서 상기 차량 제어 장치와의 통신이 불가능한 상태로 판정된 제1 액세스 포인트를 확인하는 단계;
    상기 제1 액세스 포인트의 커버리지(coverage)에 위치한 제1 차량을 확인하는 단계;
    상기 제1 액세스 포인트 주변의 차량을 탐색하고 사용 가능한 차량으로서 제2 액세스 포인트에 접속중인 제2 차량을 선택하는 단계; 및
    상기 제1 차량에 대한 지령을 포함하는 제1 메시지 및 상기 제2 차량이 상기 제1 액세스 포인트의 커버리지로 주행하도록 지시하는 제2 메시지를 상기 제2 차량으로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치의 동작 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 메시지는 상기 제1 차량의 식별 정보, 상기 제1 차량의 목표 이동 위치, 및 상기 제1 차량에 할당된 작업 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치의 동작 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제2 메시지는 상기 제1 액세스 포인트의 위치 및 상기 제1 메시지를 상기 제1 액세스 포인트로 전송할 것을 지시하는 명령을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치의 동작 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 액세스 포인트를 확인하는 단계는,
    상기 제1 액세스 포인트로부터 일정 시간 또는 일정 횟수 이상 신호를 수신하지 못한 경우 상기 제1 액세스 포인트가 통신 불가능한 상태인 것으로 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치의 동작 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    제3 액세스 포인트를 통하여 상기 제1 차량으로부터 응답 메시지를 수신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치의 동작 방법.
  6. 제조 공장 내 물품 반송 시스템에서 각 차량과 무선 통신을 수행하는 액세스 포인트들을 통해 차량을 제어하는 차량 제어 장치에 있어서,
    상기 액세스 포인트들 과의 통신을 위한 통신 모듈; 및
    상기 통신 모듈을 통해 상기 차량을 제어하는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 액세스 포인트들 중에서 상기 차량 제어 장치와의 통신이 불가능한 제1 액세스 포인트를 확인하고,
    상기 제1 액세스 포인트의 커버리지(coverage)에 위치한 제1 차량을 확인하고,
    상기 제1 액세스 포인트 주변의 차량을 탐색하고 사용 가능한 차량으로서 제2 액세스 포인트에 접속중인 제2 차량을 선택하고,
    상기 통신 모듈을 통해, 상기 제1 차량에 대한 지령을 포함하는 제1 메시지 및 상기 제2 차량이 상기 제1 액세스 포인트의 커버리지로 주행하도록 지시하는 제2 메시지를 상기 제2 차량으로 전송하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제1 메시지는 상기 제1 차량의 식별 정보, 상기 제1 차량의 목표 이동 위치, 및 상기 제1 차량에 할당된 작업 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 제2 메시지는 상기 제1 액세스 포인트의 위치 및 상기 제1 메시지를 상기 제1 액세스 포인트로 전송할 것을 지시하는 명령을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 액세스 포인트로부터 일정 시간 또는 일정 횟수 이상 응답 메시지를 수신하지 못한 경우 상기 제1 액세스 포인트가 통신 불가능한 상태인 것으로 확인하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 통신 모듈은 제3 액세스 포인트를 통하여 상기 제1 차량으로부터 응답 메시지를 수신하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  11. 제조 공장 내 물품 반송 시스템에 있어서,
    상기 제조 공장 내에서 물품을 반송하는 차량들;
    상기 차량들을 제어하는 차량 제어 장치; 및
    상기 차량 제어 장치와 네트워크를 통해 통신하며, 상기 차량들과 무선 통신을 수행하는 액세스 포인트들을 포함하고,
    상기 차량 제어 장치는,
    상기 액세스 포인트들 중에서 상기 차량 제어 장치와의 통신이 불가능한 제1 액세스 포인트를 확인하고,
    상기 제1 액세스 포인트의 커버리지(coverage)에 위치한 제1 차량을 확인하고,
    상기 제1 액세스 포인트 주변의 차량을 탐색하고 사용 가능한 차량으로서 제2 액세스 포인트에 접속중인 제2 차량을 선택하고,
    상기 제1 차량에 대한 지령을 포함하는 제1 메시지 및 상기 제2 차량이 상기 제1 액세스 포인트의 커버리지로 주행하도록 지시하는 제2 메시지를 상기 제2 차량으로 전송하는 것을 특징으로 하는 물품 반송 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제1 메시지는 상기 제1 차량의 식별 정보, 상기 제1 차량의 목표 이동 위치, 및 상기 제2 차량에 할당된 작업 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 반송 시스템.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 제2 메시지는 상기 제1 액세스 포인트의 위치 및 상기 제1 메시지를 상기 제1 액세스 포인트로 전송할 것을 지시하는 명령을 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 반송 시스템.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 차량 제어 장치는 상기 제1 액세스 포인트로부터 일정 시간 또는 일정 횟수 이상 신호를 수신하지 못한 경우 상기 제1 액세스 포인트가 통신 불가능한 상태인 것으로 확인하는 것을 특징으로 하는 물품 반송 시스템.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 제2 차량은 상기 제1 액세스 포인트의 커버리지로 이동하고, 상기 제1 액세스 포인트로 상기 제1 메시지를 전송하고,
    상기 제1 액세스 포인트는 상기 제1 메시지를 상기 제1 액세스 포인트에 접속한 차량으로 브로드캐스팅 방식으로 상기 제1 메시지를 전송하는 것을 특징으로 하는 물품 반송 시스템.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 제1 차량은,
    접속 중인 상기 제1 액세스 포인트가 통신 불가능한 상태임을 확인하고,
    현재 위치 또는 정비 위치에서 정차 및 대기하고,
    상기 제1 액세스 포인트로부터 상기 제1 메시지를 수신하고,
    상기 제1 메시지에 기반하여 목표 이동 위치로 이동하는 것을 특징으로 하는 물품 반송 시스템.
  17. 제11항에 있어서,
    상기 제1 차량은
    접속 중인 상기 제1 액세스 포인트가 통신 불가능한 상태임을 확인하고,
    현재 위치 또는 정비 위치에서 정차 및 대기하고,
    상기 제1 액세스 포인트로 상기 차량 제어 장치에 대한 이동 요청 메시지를 전송하는 것을 특징으로 하는 물품 반송 시스템.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 제1 액세스 포인트는 상기 제1 차량으로부터 상기 이동 요청 메시지를 수신하고, 상기 제1 액세스 포인트에 접속한 차량에 대한 브로드캐스팅을 통해 상기 이동 요청 메시지를 전송하는 것을 특징으로 하는 물품 반송 시스템.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 제1 액세스 포인트의 커버리지에 진입한 제3 차량은,
    상기 제1 액세스 포인트로부터 상기 이동 요청 메시지를 수신하고,
    통신 가능한 제3 액세스 포인트의 커버리지에 진입하고,
    상기 제3 액세스 포인트로 상기 이동 요청 메시지를 전송하는 것을 특징으로 하는 물품 반송 시스템.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 제3 액세스 포인트는 상기 이동 요청 메시지를 상기 차량 제어 장치로 전송하고,
    상기 차량 제어 장치는 상기 제3 액세스 포인트로부터 상기 이동 요청 메시지를 수신하고, 상기 제1 차량에 대한 제어 메시지를 전송하는 것을 특징으로 하는 물품 반송 시스템.
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