JP2020194345A - 搬送制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示されるように、本実施形態に係る搬送システム1は、搬送路4と、搬送路4に沿って走行可能な複数の搬送車2と、を含む。搬送路4は、例えば、工場内に敷設されたレール(軌道)等である。搬送車2は、物品を搬送する無人搬送車である。搬送車2は、例えば天井走行車、有軌道台車等である。本実施形態では一例として、搬送車2は、搬送路4に沿って走行可能に設けられた天井搬送車である。例えば、搬送車2は、天井走行式無人搬送車(OHT:Overhead Hoist Transfer)である。一例として、搬送車2によって搬送される物品は、複数枚の半導体ウェハが収容されるカセット(いわゆるFOUP(Front Opening Unified Pod))である。
第1実施例では、状態予測部21は、パラメータとして「エリア台数設定」を用いる。すなわち、状態予測部21は、エリア台数設定の設定値の候補毎の状態予測情報を出力する。エリアとは、搬送路4(図1参照)において定められた区画である。本実施形態では、エリアはベイ単位の区画である。このようなエリア単位で、エリア内の搬送車2を制御するエリアコントローラ(例えば搬送車コントローラ12の配下のコントローラ)が設けられ得る。エリア台数設定とは、エリア毎の、エリア内に同時に存在する空き搬送車の台数の目標値(規定台数)である。例えば、3つのエリアA,B,Cが存在する場合、エリア台数設定の設定値は、{NA,NB,NC}と表され得る。ここで、「NK」(K=A,B,C)は、エリアKの規定台数である。
Si=Σj(αj×tj}+Σk(βk×ck) …(1)
<エリア台数設定の設定値の候補毎の出力結果の他の例>
・設定値{4,4,1}→全予想搬送指令の予想搬送時間(平均30秒、分散10秒)+搬送システム全体の予想渋滞度(エリア平均:大)
・設定値{3,3,3}→全予想搬送指令の予想搬送時間(平均40秒、分散20秒)+搬送システム全体の予想渋滞度(エリア平均:中)
・設定値{2,2,5}→全予想搬送指令の予想搬送時間(平均60秒、分散60秒)+搬送システム全体の予想渋滞度(エリア平均:小)
第2実施例では、状態予測部21は、パラメータとして「エリアの入口及び出口の使用割合」を用いる。すなわち、状態予測部21は、エリア(ここでは一例としてイントラベイ)の入口及び出口の使用割合の設定値の候補毎の状態予測情報を出力する。ここで、入口(又は出口)の使用割合とは、複数の入口(又は出口)がある場合に、複数の入口(又は出口)を搬送車2に使用させる割合である。ここで、エリアの入口とは、搬送路4において搬送車2が当該エリア外から当該エリア内に入るために通過可能な経路であり、エリアの出口とは、搬送路4において搬送車2が当該エリア内から当該エリア外に出るために通過可能な経路である。
候補1:入口IN1:入口IN2=0:1及び出口OUT1:出口OUT2=0:1
候補2:入口IN1:入口IN2=1:1及び出口OUT1:出口OUT2=1:1
候補3:入口IN1:入口IN2=1:0及び出口OUT1:出口OUT2=1:0
第3実施例では、状態予測部21は、パラメータとして「経路選択ロジック」を用いる。すなわち、状態予測部21は、経路選択ロジックの設定値の候補毎の状態予測情報を出力する。ここで、経路選択ロジックとは、搬送指令が割り付けられた搬送車2の搬送経路を決定する際に、予め用意された複数の経路選択アルゴリズムのうちからどのアルゴリズムを使用するかを決定するためのルールである。
候補1:常に方式Aを使用する。
候補2:所定のエリア(例えば、インターベイルート6等)の渋滞度が予め定められた閾値以下であれば方式Aを使用し、そうでない場合には方式Bを使用する。
候補3:対象となる搬送指令の搬送プライオリティが予め定められた閾値以下であれば方式Aを使用し、当該搬送プライオリティが当該閾値より大きければ方式Bを使用する。
次に、図7〜図9を参照して、第2実施形態の搬送制御装置20Aについて説明する。図7に示されるように、搬送制御装置20Aは、搬送指令予測部23を更に備える点、状態予測部21の代わりに状態予測部21Aを備える点、及び決定部22の代わりに決定部22Aを備える点において、搬送制御装置20と相違しており、その他の構成については搬送制御装置20と同様である。
Claims (6)
- 搬送路と、前記搬送路に沿って走行し、物品を搬送する複数の搬送車と、前記搬送車に搬送指令を割り付ける搬送車コントローラと、を含む搬送システムの動作を制御する搬送制御装置であって、
第1期間に関連付けられた前記搬送指令及び前記搬送システムの状態を示す状態情報を入力して、前記搬送システムの動作を制御するためのパラメータの設定値の候補毎に、前記第1期間の後の第2期間に関連付けられた前記搬送システムの予測される状態を示す状態予測情報を出力するように機械学習された状態予測部と、
予測対象期間よりも前の過去期間に関連付けられた前記搬送指令及び前記状態情報を前記状態予測部に入力することにより、前記パラメータの設定値の候補毎に前記予測対象期間に関連付けられた前記状態予測情報を取得し、前記パラメータの設定値の候補毎の前記状態予測情報の評価結果に基づいて、前記予測対象期間において前記搬送システムに適用される前記パラメータの設定値を決定する決定部と、を備える搬送制御装置。 - 前記搬送システムの状態は、前記搬送指令毎の搬送時間、前記物品の搬送量、前記搬送車の稼働率、前記搬送車のステータス情報と位置情報、及び前記搬送車の速度情報の少なくとも1つを含む、請求項1に記載の搬送制御装置。
- 前記第1期間に関連付けられた前記搬送指令に関する情報を入力して、前記第2期間に発生すると予測される前記搬送指令に関する搬送指令予測情報を出力するように機械学習された搬送指令予測部を更に備え、
前記状態予測部は、前記搬送指令予測情報を更に入力して、前記第2期間に関連付けられた前記パラメータの設定値の候補毎の前記状態予測情報を出力するように機械学習されており、
前記決定部は、
前記過去期間に関連付けられた前記搬送指令に関する情報を前記搬送指令予測部に入力することにより、前記予測対象期間に関連付けられた前記搬送指令予測情報を取得し、
前記過去期間に関連付けられた前記搬送指令及び前記状態情報と前記予測対象期間に関連付けられた前記搬送指令予測情報とを前記状態予測部に入力することにより、前記パラメータの設定値の候補毎に前記予測対象期間に関連付けられた前記状態予測情報を取得する、請求項1又は2に記載の搬送制御装置。 - 前記パラメータは、前記搬送路において定められたエリア毎の、エリア内に同時に存在する空き搬送車の台数の目標値を含む、請求項1〜3のいずれか一項に記載の搬送制御装置。
- 前記パラメータは、前記搬送路において定められたエリアの複数の入口及び複数の出口を前記搬送車に使用させる割合を含む、請求項1〜4のいずれか一項に記載の搬送制御装置。
- 前記パラメータは、前記搬送指令が割り付けられた前記搬送車の搬送経路を決定する際に、予め用意された複数の経路選択アルゴリズムのうちからどのアルゴリズムを使用するかを決定するためのルールを含む、請求項1〜5のいずれか一項に記載の搬送制御装置。
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