JP7331883B2 - 物品搬送設備、経路設定方法、及び経路設定プログラム - Google Patents

物品搬送設備、経路設定方法、及び経路設定プログラム Download PDF

Info

Publication number
JP7331883B2
JP7331883B2 JP2021073568A JP2021073568A JP7331883B2 JP 7331883 B2 JP7331883 B2 JP 7331883B2 JP 2021073568 A JP2021073568 A JP 2021073568A JP 2021073568 A JP2021073568 A JP 2021073568A JP 7331883 B2 JP7331883 B2 JP 7331883B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
route
vehicle
cost
link
target
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2021073568A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2022167634A (ja
Inventor
誠 河野
敬輔 武野
和哲 岩満
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Daifuku Co Ltd
Original Assignee
Daifuku Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daifuku Co Ltd filed Critical Daifuku Co Ltd
Priority to JP2021073568A priority Critical patent/JP7331883B2/ja
Priority to TW111114853A priority patent/TW202246076A/zh
Priority to KR1020220049408A priority patent/KR20220146341A/ko
Priority to CN202210427582.6A priority patent/CN115231220A/zh
Priority to US17/726,669 priority patent/US11914385B2/en
Publication of JP2022167634A publication Critical patent/JP2022167634A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7331883B2 publication Critical patent/JP7331883B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/644—Optimisation of travel parameters, e.g. of energy consumption, journey time or distance
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67715—Changing the direction of the conveying path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G37/00—Combinations of mechanical conveyors of the same kind, or of different kinds, of interest apart from their application in particular machines or use in particular manufacturing processes
    • B65G37/02—Flow-sheets for conveyor combinations in warehouses, magazines or workshops
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G63/00—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations
    • B65G63/002—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations for articles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/22—Command input arrangements
    • G05D1/221—Remote-control arrangements
    • G05D1/225—Remote-control arrangements operated by off-board computers
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67005—Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67242—Apparatus for monitoring, sorting or marking
    • H01L21/67259—Position monitoring, e.g. misposition detection or presence detection
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67005—Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67242—Apparatus for monitoring, sorting or marking
    • H01L21/67276—Production flow monitoring, e.g. for increasing throughput
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67706—Mechanical details, e.g. roller, belt
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67727—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations using a general scheme of a conveying path within a factory
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/6773—Conveying cassettes, containers or carriers
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67733—Overhead conveying
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
    • G05B2219/31012—Optimize number of vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

本発明は、規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車と、物品搬送車を制御する制御装置とを備えた物品搬送設備、物品搬送設備における経路設定方法及び経路設定プログラムに関する。
このような物品搬送設備として、例えば、特開２０１９－０８０４１１号公報に記載されたものが知られている。この物品搬送設備の制御装置は、物品搬送車を現在位置から走行可能経路上の目的地に走行させるための経路である設定経路を設定する経路設定制御を実行する。例えば、物品を搬送元から搬送先に搬送する場合において、物品搬送車が搬送元に対応する位置に存在している場合は、制御装置は、経路設定制御において、搬送元に対応する位置を現在位置とし、搬送先に対応する位置を目的地とした設定経路を設定する。
特開２０１９－０８０４１１号公報
上述のような物品搬送設備では、上述のように経路設定制御において設定経路を設定するにあたり、物品搬送車の現在位置から目的地までの設定経路の候補となる候補経路が複数ある場合も有り得る。このような場合に、制御装置は、経路設定制御において、例えば、複数の候補経路のうちの経路の長さが最も短い候補経路や、目的地までの所要時間が最も短くなる候補経路を設定経路として設定することが考えられる。一方、物品搬送設備においては、多くの場合、複数の物品搬送車が走行している。それぞれの物品搬送車の走行目的には、物品搬送設備にとって優先度の高いものから低いものまで様々な目的がある。それぞれの物品搬送車の設定経路を画一的な設定基準で設定すると、優先度の低い物品搬送車の方が優先度の高い物品搬送車よりも、短い設定経路や所要時間の短い設定経路が設定される場合が生じ得る。これは、物品搬送設備の全体の稼働効率を低下させる要因となり得る。
そこで、優先度が高い走行目的の物品搬送車が優先的に効率的な経路を通って早く目的地に到達し易いように、複数の候補経路のうちから適切に設定経路を設定できる技術の提供が望まれる。
上記に鑑みた、規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備は、前記走行可能経路は、経路が分岐又は合流する箇所であるノードと、一対の前記ノードを接続する経路部分であるリンクと、をそれぞれ複数備え、前記制御装置は、複数の前記物品搬送車の内の１つである設定車を前記走行可能経路上の目的地まで走行させるための経路である設定経路を、前記リンクのそれぞれに設定されたリンクコストに基づいて設定する経路設定制御を実行し、前記リンクコストには、基準コストと、変動コストと、が含まれ、前記リンクを通過する何れかの前記物品搬送車を対象車とし、前記対象車が通過する前記リンクを対象リンクとし、前記対象車以外の前記物品搬送車を他車とし、前記基準コストは、前記対象リンクに前記他車が存在しない状態で、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である基準通過時間に基づいて設定される値であり、前記経路設定制御を実行する時点を設定時点とし、前記対象リンクに存在する前記他車の１台あたりの、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間の増加分に応じて設定された値を他車コストとし、前記対象リンクに存在すると見なす前記他車を対象他車とし、前記物品搬送車の走行目的に応じて設定された値であって、前記目的地に早く到達することの優先度が低くなるに従って連続的又は段階的に大きくなるように設定された値を優先度調整値として、前記制御装置は、前記経路設定制御において、前記対象他車の数と前記他車コストとに基づいて前記変動コストを求め、前記変動コストを前記設定車の前記走行目的に応じた前記優先度調整値を用いて調整した調整変動コストを求め、前記調整変動コストと前記基準コストとに基づいて、前記設定車の前記設定時点における位置から前記目的地までの前記設定経路の候補となる候補経路における前記リンクのそれぞれの前記リンクコストを決定し、前記リンクコストに基づいて前記候補経路のコストである経路コストを求め、前記候補経路のそれぞれの前記経路コストに基づいて前記設定経路を設定する。
この構成によれば、設定車の走行目的に応じて、目的地に早く到達することの優先度が低くなるに従って調整変動コストが大きくなるように調整される。これにより、優先度が低い走行目的の設定車の場合、対象他車の数が多く混雑する可能性があるリンクを通る候補経路のコストが、優先度が高い走行目的の設定車に比べて大きくなる。そのため、優先度が低い走行目的の物品搬送車が混雑する可能性があるリンクを避けた経路を通り易くなり、当該混雑する可能性があるリンクの実際の混雑度を低く抑え易くなる。その結果、優先度が高い走行目的の物品搬送車の設定経路の自由度を高め易い。従って、優先度が高い走行目的の物品搬送車が優先的に効率的な経路を通って早く目的地に到達し易いように、複数の候補経路のうちから適切に設定経路を設定できる。
上述した物品搬送設備の種々の技術的特徴は、物品搬送設備における経路設定方法や経路設定プログラムにも適用可能である。以下にその代表的な態様を例示する。例えば、経路設定方法は、上述した物品搬送設備の特徴を備えた各種のステップを有することができる。また、経路設定プログラムは、上述した物品搬送設備の特徴を備えた各種の機能をコンピュータとしての制御装置に実現させることが可能である。当然ながらこれらの経路設定方法及び経路設定プログラムも、上述した物品搬送設備の作用効果を奏することができる。さらに、物品搬送設備の好適な態様として、下記の実施形態の説明において例示する種々の付加的特徴も、これら経路設定方法や経路設定プログラムに組み込むことが可能であり、当該方法及び当該プログラムはそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。
１つの好適な態様として、経路設定方法は、規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備において、前記制御装置に経路設定制御を実行させて、複数の前記物品搬送車の内の１つである設定車を前記走行可能経路上の目的地まで走行させるための経路である設定経路を設定する経路設定方法であって、前記走行可能経路は、経路が分岐又は合流する箇所であるノードと、一対の前記ノードを接続する経路部分であるリンクと、をそれぞれ複数備え、前記リンクのそれぞれに設定されたリンクコストには、基準コストと、変動コストと、が含まれ、前記リンクを通過する何れかの前記物品搬送車を対象車とし、前記対象車が通過する前記リンクを対象リンクとし、前記対象車以外の前記物品搬送車を他車とし、前記基準コストは、前記対象リンクに前記他車が存在しない状態で、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である基準通過時間に基づいて設定される値であり、前記経路設定制御を実行する時点を設定時点とし、前記対象リンクに存在する前記他車の１台あたりの、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間の増加分に応じて設定された値を他車コストとし、前記対象リンクに存在すると見なす前記他車を対象他車とし、前記物品搬送車の走行目的に応じて設定された値であって、前記目的地に早く到達することの優先度が低くなるに従って連続的又は段階的に大きくなるように設定された値を優先度調整値として、前記対象他車の数と前記他車コストとに基づいて前記変動コストを求めるステップと、前記変動コストを前記設定車の前記走行目的に応じた前記優先度調整値を用いて調整した調整変動コストを求めるステップと、前記調整変動コストと前記基準コストとに基づいて、前記設定車の前記設定時点における位置から前記目的地までの前記設定経路の候補となる候補経路における前記リンクのそれぞれの前記リンクコストを決定するステップと、前記リンクコストに基づいて前記候補経路のコストである経路コストを求めるステップと、前記候補経路のぞれぞれの前記経路コストに基づいて前記設定経路を設定するステップと、を備える。
また、１つの好適な態様として、経路設定プログラムは、規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備において、前記制御装置に経路設定制御を実行させて、複数の前記物品搬送車の内の１つである設定車を前記走行可能経路上の目的地まで走行させるための経路である設定経路を設定する機能を前記制御装置に実現させる経路設定プログラムであって、前記走行可能経路は、経路が分岐又は合流する箇所であるノードと、一対の前記ノードを接続する経路部分であるリンクと、をそれぞれ複数備え、前記リンクのそれぞれに設定されたリンクコストには、基準コストと、変動コストと、が含まれ、前記リンクを通過する何れかの前記物品搬送車を対象車とし、前記対象車が通過する前記リンクを対象リンクとし、前記対象車以外の前記物品搬送車を他車とし、前記基準コストは、前記対象リンクに前記他車が存在しない状態で、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である基準通過時間に基づいて設定される値であり、前記経路設定制御を実行する時点を設定時点とし、前記対象リンクに存在する前記他車の１台あたりの、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間の増加分に応じて設定された値を他車コストとし、前記対象リンクに存在すると見なす前記他車を対象他車とし、前記物品搬送車の走行目的に応じて設定された値であって、前記目的地に早く到達することの優先度が低くなるに従って連続的又は段階的に大きくなるように設定された値を優先度調整値として、前記対象他車の数と前記他車コストとに基づいて前記変動コストを求める機能と、前記変動コストを前記設定車の前記走行目的に応じた前記優先度調整値を用いて調整した調整変動コストを求める機能と、前記調整変動コストと前記基準コストとに基づいて、前記設定車の前記設定時点における位置から前記目的地までの前記設定経路の候補となる候補経路における前記リンクのそれぞれの前記リンクコストを決定する機能と、前記リンクコストに基づいて前記候補経路のコストである経路コストを求める機能と、前記候補経路のぞれぞれの前記経路コストに基づいて前記設定経路を設定する機能と、を前記制御装置に実現させる。
物品搬送設備、物品搬送設備における経路設定方法及び経路設定プログラムのさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する例示的且つ非限定的な実施形態についての以下の記載から明確となる。
物品搬送設備の平面図 走行可能経路のノードとリンクとを示す図 物品搬送車の側面図 物品搬送車の正面図 制御ブロック図 搬送制御のフローチャート 経路設定制御のフローチャート 物品搬送車の設定経路及び候補経路の例を示す図 空走行状態における対象車が対象リンクに進入する状態を示す図 空走行状態における対象車が対象リンクから退出する状態を示す図 実走行状態における対象車が対象リンクに進入する状態を示す図 実走行状態における対象車が対象リンクから退出する状態を示す図 対象リンクに存在するとみなす他車を示す図 対象リンクの上流側部分と下流側部分とを示す図 候補経路と対象他車の設定経路との関係の一例を示す図
物品搬送設備、物品搬送設備における経路設定方法及び経路設定プログラムの実施形態について図面に基づいて説明する。図１に示すように、物品搬送設備は、規定の走行可能経路１に沿って走行して物品Ｗを搬送する物品搬送車３と、物品搬送車３を制御する制御装置Ｈ（図５参照）とを備えている。本実施形態では、規定の走行可能経路１に沿って走行レール２（図２及び図３参照）が設置され、物品搬送車３が複数備えられており、複数の物品搬送車３のそれぞれは、走行レール２上を走行可能経路１に沿って一方向に走行する。図４に示すように、走行レール２は、左右一対のレール部２Ａによって構成されている。尚、本実施形態では、物品搬送車３は、半導体基板を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）を物品Ｗとして搬送する。
図１に示すように、走行可能経路１は、２つの主経路４と、複数の物品処理装置Ｐを経由する複数の副経路５とを備えている。２つの主経路４及び複数の副経路５のそれぞれは、環状に形成されている。２つの主経路４は、２重の環状となる状態で設けられている。これら２つの環状の主経路４は、物品搬送車３が同じ方向周り（反時計回り）で走行する経路である。尚、図１においては、物品搬送車３の走行方向を矢印にて示している。
２つの主経路４のうち、内側の主経路４を第１主経路４Ａとし、外側の主経路４を第２主経路４Ｂとする。第１主経路４Ａは、複数の保管部Ｒを経由するように設定されている。第１主経路４Ａは、保管部Ｒとの間で物品Ｗを移載するために物品搬送車３を停止させる物品移載用の経路として用いられる。一方、第２主経路４Ｂは、物品搬送車３を連続して走行させる連続走行用の経路として用いられる。
走行可能経路１には、短絡経路６、分岐経路７、合流経路８、及び、乗継経路９が備えられている。短絡経路６は、第１主経路４Ａにおける互いに平行で且つ直線状に延びる一対の部分のそれぞれに接続されている。この短絡経路６は、第１主経路４Ａにおける直線状に延びる一対の部分の一方から他方又は他方から一方に物品搬送車３を走行させるための経路である。分岐経路７は、第２主経路４Ｂと副経路５とに接続されており、第２主経路４Ｂから副経路５に物品搬送車３を走行させるための経路である。合流経路８は、副経路５と第２主経路４Ｂとに接続されており、副経路５から第２主経路４Ｂに物品搬送車３を走行させるための経路である。乗継経路９は、第１主経路４Ａと第２主経路４Ｂとに接続されており、第１主経路４Ａから第２主経路４Ｂ又は第２主経路４Ｂから第１主経路４Ａに物品搬送車３を走行させるための経路である。
図２に示すように、走行可能経路１は、経路が分岐又は合流するノードＮと、一対のノードＮを接続する経路部分であるリンクＬと、をそれぞれ複数備えている。本実施形態では、ノードＮは、２つの経路が分岐又は合流する接続点Ｃから上流側及び下流側に規定の範囲の経路部分としている。図２に示した第２主経路４Ｂの一部を例に説明すると、第２主経路４Ｂに対して乗継経路９が分岐又は合流する点を接続点Ｃとして、第２主経路４Ｂ及び乗継経路９における接続点Ｃから規定の範囲をノードＮとしている。また、第２主経路４Ｂから分岐経路７が分岐する点を接続点Ｃとして、第２主経路４Ｂ及び分岐経路７における接続点Ｃから規定の範囲をノードＮとしている。また、第２主経路４Ｂに合流経路８が合流する点を接続点Ｃとして、第２主経路４Ｂ及び合流経路８における接続点Ｃから規定の範囲をノードＮとしている。そして、第２主経路４Ｂにおける一対のノードＮの間にあり、これら一対のノードＮに接続されている経路部分をリンクＬとしている。本実施形態では、接続点Ｃから規定の範囲は、後述するように、走行可能経路１に沿って複数設置された被検出体Ｔの位置を基準として設定されている。言い換えると、ノードＮとリンクＬとの境界となる位置に被検出体Ｔが設置されている。
図３及び図４に示すように、物品搬送車３は、天井から吊り下げ支持された走行レール２上をその走行レール２に沿って走行する走行部１１と、走行レール２の下方に位置して走行部１１に吊り下げ支持された本体部１２と、走行可能経路１に沿って配設された給電線２０から供給される駆動用電力を非接触で受電する受電部９０とを備えている。本体部１２には、物品Ｗを吊り下げ状態で支持する支持機構１３と、支持機構１３を本体部１２に対して上下方向に沿って移動させる昇降機構１４とが備えられている。そして、物品搬送車３は、物品処理装置Ｐや保管部Ｒを移載対象場所１５（図１参照）として、搬送元の移載対象場所１５に対応する位置まで走行した後、搬送元の移載対象場所１５にある物品Ｗを支持して移載対象場所１５から本体部１２内に移載する。その後、搬送先の移載対象場所１５に対応する位置まで走行し、支持機構１３が支持している物品Ｗを本体部１２内から移載対象場所１５に移載する。これにより、搬送元の移載対象場所１５から搬送先の移載対象場所１５に物品Ｗを搬送する。この際、本実施形態では、物品搬送車３は、直線状の経路を走行する場合は第１速度で走行し、曲線状の経路を走行する場合は第１速度より低速の第２速度で走行する。
図４に示すように、給電線２０は、走行レール２を構成する一対のレール部２Ａのそれぞれに支持されて、走行可能経路１（走行レール２）に沿って配設されている。本実施形態では、給電線２０は、受電部９０に対して、水平方向に沿うと共に走行可能経路１（走行レール２）の延在方向に直交する方向の両側に配置されている。受電部９０は、本実施形態では、ＨＩＤ（High Efficiency Inductive Power Distribution Technology）と称されるワイヤレス給電技術を用いて、物品搬送車３に駆動用電力を供給する。具体的には、誘導線である給電線２０に高周波電流を流し、給電線２０の周囲に磁界を発生させる。受電部９０は、ピックアップコイル９１を備えて構成されており、磁界からの電磁誘導によってピックアップコイル９１に交流電圧が誘起される。受電部９０は、全波整流回路や平滑コンデンサを有した受電回路（不図示）を備えており、誘起された交流電圧が直流電圧に整流される。
物品搬送設備１００の全域に亘って１つの系統で電力を供給すると、電力の損失が大きくなったり、給電線２０や給電線２０に電力を供給する給電装置ＰＷ（図１参照）に障害が発生した場合に全域に亘って電圧降下や停電が生じたりすることがある。このため、図１に示すように、本実施形態では、物品搬送設備１００における走行可能経路１が、複数の給電エリアＥに区分されている。それぞれの給電エリアＥにはエリア内上限台数が設定されており、それぞれの給電エリアＥにおいてエリア内上限台数以下の物品搬送車３に電力が供給される。制御装置Ｈは、それぞれの給電エリアＥにおける物品搬送車３の台数が、それぞれの給電エリアＥに設定されたエリア内上限台数以下となるように、物品搬送車３の走行を制御する。
尚、図１では、簡略化のために、副経路５の内の１つに給電エリアＥを示しているが、本実施形態では、それぞれの副経路５に対して１つの給電エリアＥが設定されている。また、同様に簡略化のために、副経路５に設定された給電エリアＥに給電装置ＰＷが備えられている形態を例示しているが、それぞれの給電エリアＥに対して少なくとも１つの給電装置ＰＷが備えられている。
図５に示すように、物品搬送車３は、検出装置１６と送受信装置１７と制御部１８とを備えている。検出装置１６は、走行可能経路１に沿って複数設置された被検出体Ｔ（図２及び図４参照）を検出する。被検出体Ｔには、当該被検出体Ｔが設置されている位置を示す位置情報が保持されており、検出装置１６は、被検出体Ｔに保持されている位置情報を読み取るように構成されている。被検出体Ｔは、走行可能経路１に沿って複数設置されており、ノードＮとリンクＬとの接続箇所や、移載対象場所１５に対応する位置等に設置されている。送受信装置１７は、検出装置１６によって被検出体Ｔの位置情報を読み取り、その読み取った位置情報Ｓを随時、制御装置Ｈの送受信部２１に送信する。つまり、物品搬送車３は、リンクＬに進入する際、リンクＬから退出する際、及び、移載対象場所１５に対応する位置に到達した際に、位置情報Ｓを制御装置Ｈに送信する。この物品搬送車３が制御装置Ｈに送信する位置情報Ｓが、自車の位置を示す位置情報Ｓに相当する。そして、複数の物品搬送車３のそれぞれが、自車の位置を示す位置情報Ｓを制御装置Ｈに送信する。また、送受信装置１７は、制御装置Ｈの送受信部２１から送信された情報を受信する。
制御装置Ｈは、上述したような走行可能経路１を構成するリンクＬ及びノードＮの情報を走行可能経路１のマップ情報Ｍとして記憶する記憶部２２を備えている。記憶部２２は、さらに、複数の物品搬送車３のそれぞれから受信した位置情報Ｓを時刻Ｄに関連付けて記憶する。本実施形態では、制御装置Ｈは、物品搬送車３の送受信装置１７から位置情報Ｓを受信した時刻Ｄを、当該位置情報Ｓに関連付けて記憶する。尚、物品搬送車３が被検出体Ｔの位置情報Ｓを読み取った時刻Ｄを示す時刻情報を、位置情報Ｓと共に制御装置Ｈへ送信する構成である場合には、制御装置Ｈは、当該時刻情報に示された時刻Ｄと位置情報Ｓとを関連付けて記憶部２２に記憶してもよい。そして、制御装置Ｈは、記憶部２２に記憶された情報から求められる、物品搬送車３のそれぞれの各時点での位置に基づいて、台数情報を取得する。制御装置Ｈは、複数の物品搬送車３のそれぞれから受信した位置情報Ｓに基づいて、複数の物品搬送車３のそれぞれの走行可能経路１の位置を取得することができる。
例えば、制御装置Ｈは、物品搬送車３がリンクＬに進入した場合（当該リンクＬの手前のノードＮを退出した場合）に送信される位置情報Ｓを受信してから、当該リンクＬを退出する場合に送信される位置情報Ｓを受信するまでは、受信した位置情報Ｓを入口とするリンクＬに物品搬送車３が存在していると判断できる。また、リンクＬ内に移載対象場所１５が存在する場合に、当該リンクＬ内に存在していると判断している物品搬送車３から移載対象場所１５に到達した場合に送信される位置情報Ｓを受信していない場合は、物品搬送車３はリンクＬ内おける移載対象場所１５より上流側に存在していると判断でき、この位置情報Ｓを受信した場合は、物品搬送車３はリンクＬ内における移載対象場所１５又はそれより下流側に存在していると判断できる。このように、制御装置Ｈは、複数の物品搬送車３のそれぞれの各時点での位置に基づいて、複数のリンクＬのそれぞれに位置している物品搬送車３の台数を取得する。また、この際、移載対象場所１５が存在するリンクＬについては、リンクＬにおける移載対象場所１５の上流側に位置している物品搬送車３の台数と、リンクＬにおける移載対象場所１５の下流側に位置している物品搬送車３の台数とをそれぞれ取得する。
上述したように、制御装置Ｈは、マップ情報Ｍを記憶部２２に記憶している。マップ情報Ｍは、走行可能経路１における複数のリンクＬ及び複数のノードＮの位置及び接続関係を示す情報、複数のリンクＬ及び複数のノードＮのそれぞれの属性を示す属性情報、並びに、複数のリンクＬのそれぞれの形状及び複数のノードＮのそれぞれの形状を示す情報を含む、基本マップ情報を含んでいる。また、マップ情報は、基本マップ情報に、走行可能経路１の複数地点のそれぞれの位置情報Ｓ等、物品搬送車３の走行に必要な各種情報を関連付けた走行制御用情報も含んでいる。
制御装置Ｈは、搬送元から搬送先に物品Ｗを搬送する場合、図６の搬送制御のフローチャートに示すように、基本マップ情報に基づいて現在位置から搬送元の移載対象場所１５に対応する位置（目的地）に物品搬送車３を走行させるための第１設定経路を設定する第１経路設定制御＃１、第１設定経路に沿って物品搬送車３を走行させて物品搬送車３を搬送元の移載対象場所１５に対応する位置まで走行させる第１走行制御＃２、搬送元の移載対象場所１５にある物品Ｗを本体部１２内に移載する第１移載制御＃３、基本マップ情報に基づいて現在位置から搬送先の移載対象場所１５に対応する位置（目的地）に物品搬送車３を走行させるための第２設定経路を設定する第２経路設定制御＃４、第２設定経路に沿って物品搬送車３を走行させて物品搬送車３を搬送先の移載対象場所１５に対応する位置まで走行させる第２走行制御＃５、本体部１２内の物品Ｗを搬送先の移載対象場所１５に移載する第２移載制御＃６を順に実行する。
尚、第１経路設定制御＃１及び第２経路設定制御＃４は同様の制御であり、両者を区別しない場合には、単に、経路設定制御＃１０と称する。即ち、経路設定制御＃１０には、第１経路設定制御＃１及び第２経路設定制御＃４が含まれる。従って、設定経路１Ａには、上述した第１設定経路及び第２設定経路が含まれる。
図８に示すように、現在位置から目的地へ向かう経路は複数存在する。つまり、設定経路１Ａの候補である候補経路１Ｂは複数存在する。図８には、第１候補経路１Ｂ１、第２候補経路１Ｂ２、第３候補経路１Ｂ３、第４候補経路１Ｂ４の４つの候補経路１Ｂを例示している。このように複数の候補経路１Ｂが存在する場合、制御装置Ｈは、複数の候補経路１Ｂの中から１つの設定経路１Ａを決定する。図８に示す例では、第１候補経路１Ｂ１が設定経路１Ａとして設定されている。
制御装置Ｈは、物品搬送車３を現在位置から走行可能経路１上の目的地に走行させるための経路である設定経路１Ａ（例えば、図８に破線で示した第１候補経路１Ｂ１）を、リンクＬのそれぞれに設定されたリンクコストＬＣに基づいて設定する経路設定制御＃１０を実行する。リンクコストＬＣには、静的な（固定的な）コストである基準コストＳＴと、動的なコストである変動コストＤＹとが含まれており、リンクコストＬＣは下記式（１）により算出される。リンクコストＬＣについては後述する。
ＬＣ＝ＳＴ＋ＤＹ ・・・(1)
本実施形態では、図７の経路設定制御のフローチャートに示すように、制御装置Ｈは、設定車３Ｃの現在位置の情報と目的地の情報とマップ情報とに基づいて、現在位置から目的地まで走行可能な経路を候補経路１Ｂとして、１以上の候補経路１Ｂを設定する（＃１１）。次に、設定された候補経路１Ｂが２以上であるか否かが判定される（＃１２）。設定された候補経路１Ｂが１つのみの場合、制御装置Ｈは、その候補経路１Ｂを設定経路１Ａとして設定する（＃１５）。設定された候補経路１Ｂが２以上の場合、制御装置Ｈは、まず、候補経路１Ｂに属する全てのリンクＬのそれぞれについて台数値ｎを決定する（＃１３）。この台数値ｎの決定方法については後述する。次に、制御装置Ｈは、候補経路１Ｂに属する全てのリンクＬのそれぞれについて、基準コストＳＴと台数値ｎに応じた変動コストＤＹとに基づいてリンクコストＬＣを決定する（＃１４）。そして、制御装置Ｈは、候補経路１Ｂに属するリンクＬのそれぞれのリンクコストＬＣに基づいて、それぞれの候補経路１Ｂの全体のコストである経路コストＴＣを求め（＃１５）、それぞれの候補経路１Ｂの経路コストＴＣに基づいて、２以上の候補経路１Ｂから１つの設定経路１Ａを設定する（＃１６）。
制御装置Ｈは、経路設定制御＃１０を、少なくとも一定時間ごとに繰り返し実行する。設定車３Ｃが対象リンクＬＡに近づくに従って、実際の他車３Ｂの影響が現実の状態に近づく。このため、経路設定制御＃１０が、一定時間ごとに繰り返し実行されると、設定車３Ｃが移動する途中において経路設定を見直すことができ、より高精度に他車３Ｂの影響を考慮して経路設定を行うことができる。
以下、リンクコストＬＣ及び台数値ｎについて説明する。ここで、経路設定制御＃１０により設定経路１Ａが設定される対象の物品搬送車３を設定車３Ｃとする。また、設定車３Ｃの候補経路１Ｂ上のリンクＬを通過する物品搬送車３を対象車３Ａとし、対象車３Ａが通過するリンクＬを対象リンクＬＡとする。また、対象車３Ａ以外の物品搬送車３を他車３Ｂとする。
それぞれのリンクＬにおける基準コストＳＴは、対象リンクＬＡに他車３Ｂが存在しない状態で、対象車３Ａが対象リンクＬＡを通過するのに要する時間である基準通過時間に基づいて設定される値である。本実施形態では、制御装置Ｈは、図９に示すように、対象リンクＬＡに他車３Ｂが存在しない空走行状態において、対象リンクＬＡに進入する対象車３Ａから送信された位置情報Ｓを受信した場合に、対象リンクＬＡに進入する対象車３Ａから送信された位置情報Ｓを受信した時刻Ｄと、図１０に示すように、対象リンクＬＡから退出する対象車３Ａから送信された位置情報Ｓを受信した時刻Ｄとの差から基準通過時間を算出する。そして、制御装置Ｈは、この基準通過時間に基づいて基準コストＳＴを設定する。例えば、基準コストＳＴは、基準通過時間の秒数とすることができる。
ここでは、基準コストＳＴの指標としての精度を高めるため、制御装置Ｈは、対象リンクＬＡに他車３Ｂが存在しない状態で対象車３Ａに対象リンクＬＡを複数回走行させ、各回の走行において基準通過時間を取得し、取得した複数の基準通過時間に基づいて基準コストＳＴを設定する。本実施形態では、基準コストＳＴは、各回の走行における基準通過時間の平均値であり、制御装置Ｈは、基準通過時間の合計を走行の回数で除算して基準コストＳＴを設定する。例えば、２回走行させて基準コストＳＴを設定する場合において基準通過時間が５秒と８秒であった場合は、５秒と８秒との合計である１３秒を走行の回数である２で除算した秒数である６．５を基準コストＳＴとする。本実施形態では、基準コストＳＴの設定は、物品搬送設備において物品Ｗを搬送する運用開始前に、走行可能経路１の全体に亘って対象車３Ａを複数回走行させることで、走行可能経路１に属する全てのリンクＬのそれぞれに対して予め行っている。つまり、制御装置Ｈが最初の経路設定制御＃１０を実行する前（ここでは物品搬送設備１００の運用開始前）に、走行可能経路１に属する全てのリンクＬのそれぞれに対して基準コストＳＴが設定される。
また、走行可能経路１に属する全てのノードＮに対して、経路設定制御＃１０を実行する前（本実施形態では物品搬送設備１００の運用開始前）に、ノードコストが設定される。このノードコストは、ノードＮのそれぞれに対して設定されるコストである。本実施形態では、制御装置Ｈは、ノードＮの区間内に物品搬送車３が１台しか進入できないように制御するため、物品搬送車３がノードＮの区間を通過する通過時間はほぼ一定となる。そこで、本例では、ノードコストは、変動成分を有しない固定値とされている。ここでは、ノードコストは、ノードＮのそれぞれの形状に応じた値に設定されている。尚、これに限らず、ノードコストを、上述した基準コストＳＴと同様に、他車３Ｂが存在しない状態で対象車３Ａが対象のノードＮを通過するのに要する時間である基準通過時間に基づいて設定される値としても好適である。或いは、ノードコストを、その形状等に関わらず、全てのノードＮについて一律の値としてもよい。
このように、ノードコストは、固定値であるから、候補経路１ＢにおけるノードＮの数に応じて一義的に定まる値である。つまり、物品搬送車３の搬送状態に応じて変動する値ではない。従って、上述したリンクＬに関する基準コストＳＴにノードコストを加算して、基準コストＳＴとしてもよい。
変動コストＤＹは、対象リンクＬＡに他車３Ｂが存在する状態で対象車３Ａが対象リンクＬＡを走行する実走行状態における通過時間（実通過時間）に応じた値であり、他車３Ｂの台数によって変動する値である。対象リンクＬＡに存在する他車３Ｂの台数が多いほど、実通過時間は長くなる。ここで、対象リンクＬＡに存在する他車３Ｂが１台増加するごとに増加する通過時間を「台数起因増加時間ΔＴｎ」と称する。変動コストＤＹは、対象リンクＬＡに他車３Ｂが存在する状態で対象車３Ａが対象リンクＬＡを走行する実走行状態において、対象車３Ａが対象リンクＬＡを通過するのに要する時間である実通過時間が、基準通過時間に対して、対象リンクＬＡに存在する他車３Ｂの台数に応じて増加する時間（台数起因増加時間ΔＴｎ（実通過時間の増加量））に基づいて設定される値である。他車３Ｂが１台増加するごとに増加する実通過時間の増加量であるから、台数起因増加時間ΔＴｎは、「他車コスト」に相当する。
ここでは、変動コストＤＹの指標としての精度を高めるため、制御装置Ｈは、対象リンクＬＡに他車３Ｂが存在する状態で対象車３Ａに対象リンクＬＡを複数回走行させ、各回の走行において、対象リンクＬＡに存在していた他車３Ｂの台数を示す台数情報と実通過時間とを取得し、基準通過時間に対する実通過時間の増加量と台数情報との相関に基づいて台数起因増加時間ΔＴｎを求める。具体的には、制御装置Ｈは、基準通過時間に対する実通過時間の増加量を、台数情報に示される台数で除算して求められる、他車１台あたりの実通過時間の増加量を台数起因増加時間ΔＴｎとしている。そして、対象車３Ａに対象リンクＬＡを複数回走行させて得られた台数起因増加時間ΔＴｎの平均値を、最終的な台数起因増加時間ΔＴｎとしている。
本実施形態では、制御装置Ｈは、図１１に示すように、対象リンクＬＡに他車３Ｂが存在する実走行状態において、対象リンクＬＡに進入する対象車３Ａから送信された位置情報Ｓを受信した場合に、対象リンクＬＡに進入する対象車３Ａから送信された位置情報Ｓを受信した時刻Ｄと、図１２に示すように、対象リンクＬＡから退出する対象車３Ａから送信された位置情報Ｓを受信した時刻Ｄとの差、から実通過時間を算出する。そして、制御装置Ｈは、基準通過時間（例えば５秒）に対する実通過時間（例えば１５秒）の増加量（例えば１０秒）を、台数情報に示される台数（図１１においては２台）で除算することで、台数起因増加時間ΔＴｎ（例えば５秒）を求める。
本実施形態では、このような台数起因増加時間ΔＴｎの算出は、物品搬送設備１００において物品Ｗの搬送を開始する前である運用開始前と、運用開始後との双方で行う。すなわち、制御装置Ｈは、まず運用開始前に、走行可能経路１の全体に亘って対象車３Ａ及び他車３Ｂとなる複数の物品搬送車３を走行させることで、走行可能経路１に属する全てのリンクＬのそれぞれにおける台数起因増加時間ΔＴｎを求める。つまり、制御装置Ｈは、最初の経路設定制御を実行する前（ここでは運用開始前）に、走行可能経路１に属する全てのリンクＬのそれぞれに対して初期の台数起因増加時間ΔＴｎを設定する。
さらに、制御装置Ｈは、物品搬送設備において物品Ｗの搬送を開始した後である運用開始後にも、走行可能経路１を走行する複数の物品搬送車３のそれぞれを対象車３Ａ及び他車３Ｂとして、走行可能経路１に属するリンクＬのそれぞれにおける台数起因増加時間ΔＴｎを求め、それに基づいて台数起因増加時間ΔＴｎを随時更新する。この際、制御装置Ｈは、それぞれの対象リンクＬＡを対象車３Ａが通過する毎に台数起因増加時間ΔＴｎを求め、求めた台数起因増加時間ΔＴｎと過去に求めた台数起因増加時間ΔＴｎとに基づいて、台数起因増加時間ΔＴｎを更新する。このような台数起因増加時間ΔＴｎの更新は、物品搬送設備の運用中、継続的に行われると好適である。そして、経路設定制御に用いる変動コストＤＹは、最新の台数起因増加時間ΔＴｎを用いて設定されると好適である。
但し、本実施形態では、制御装置Ｈは、障害が発生した対象車３Ａの走行による台数情報及び実通過時間、及び、障害の発生により走行が制限されている対象リンクＬＡを通過する対象車３Ａの走行による台数情報及び実通過時間は、台数起因増加時間ΔＴｎ（他車コスト）の設定に用いる台数情報及び実通過時間から除外する。他車３Ｂの異常停止や対象リンクＬＡを通行するにあたっての障害物等により、対象車３Ａの対象リンクＬＡの通過が妨げられたり、対象車３Ａに異常が生じて停止や減速が生じたりした場合には、対象車３Ａが対象リンクＬＡを通過する実通過時間が著しく大きくなる。即ち、このような走行時における台数情報及び実通過時間を台数起因増加時間ΔＴｎ（他車コスト）の設定に用いると、他車コストが本来よりも大きい値に設定されることになる。このような走行による第数情報及び実通過時間が他車コストの設定に用いる対象から除外されることで、より適切な他車コストを設定することができる。
制御装置Ｈは、経路設定制御において、対象リンクＬＡに存在するとみなす他車３Ｂの台数である台数値ｎを決定し、当該台数値ｎに応じて対象リンクＬＡの変動コストＤＹを設定する。制御装置Ｈは、上記のようにして求めた対象リンクＬＡの台数起因増加時間ΔＴｎ（他車１台あたりの実通過時間の増加量）に、対象リンクＬＡの台数値ｎを乗算した値を変動コストＤＹとして設定することができる。つまり、変動コストＤＹは、下記式（２）に示すように、台数起因増加時間ΔＴｎに台数値ｎを乗算して得られる秒数として設定することができる。
ＤＹ＝ΔＴｎ・ｎ ・・・(2)
例えば、対象リンクＬＡの台数値ｎが４、台数起因増加時間ΔＴｎが５秒である場合は、変動コストＤＹとして２０が設定される。このように、変動コストＤＹは、対象リンクＬＡに存在するとみなされる他車３Ｂの台数の増加に伴って増加すると予想される、対象リンクＬＡの実通過時間の増加量を表す指標となっている。そして、制御装置Ｈは、経路設定制御を実行する場合に、設定車３Ｃの現在位置から目的地までの設定経路１Ａの候補となる候補経路１Ｂに属する全てのリンクＬのそれぞれに対して変動コストＤＹを設定する。
制御装置Ｈは、このように設定される変動コストＤＹと基準コストＳＴとに基づいて、設定車３Ｃの現在位置から目的地までの設定経路１Ａの候補となる候補経路１ＢにおけるリンクＬのそれぞれのリンクコストＬＣを決定する。そして、当該リンクコストＬＣに基づいて候補経路１Ｂの全体のコストである経路コストＴＣを求め、候補経路１Ｂのそれぞれの経路コストＴＣに基づいて設定経路１Ａを設定する。
ここで、台数値ｎの決定方法について説明する。制御装置Ｈは、対象リンクＬＡに実際に存在していると判断している他車３Ｂを、対象リンクＬＡに存在するとみなして、台数値ｎを決定する。このような他車３Ｂの台数は、現在台数値ｎａである。更に、本実施形態では、制御装置Ｈは、対象リンクＬＡを通過する設定経路１Ａが既に設定されている他車３Ｂを、当該他車３Ｂの現在位置に関わらず対象リンクＬＡに存在するとみなして、台数値ｎを決定する。尚、対象リンクＬＡを通過する設定経路１Ａが既に設定されている他車３Ｂには、対象リンクＬＡ内を目的地とする設定経路１Ａが既に設定されている他車３Ｂも含まれる。このような他車３Ｂの台数は、将来台数値ｎｂである。即ち、台数値ｎは、下記式（３）に示すように、現在台数値ｎａと将来台数値ｎｂとの和である。
ｎ＝ｎａ＋ｎｂ・・・(3)
つまり、本実施形態では、制御装置Ｈは、設定車３Ｃの経路設定制御＃１０を実行する時点で、対象リンクＬＡに存在していると判断している他車３Ｂ（図１３に示す例では２台）に加えて、経路設定制御＃１０を実行する時点で、対象リンクＬＡに存在していないと判断している他車３Ｂであっても、対象リンクＬＡの全体又は一部を設定経路１Ａとして既に設定されている他車３Ｂ（図１３に示す例では２台）を、対象リンクＬＡに存在するとみなして台数値ｎ（図１３に示す例では４）を決定する。制御装置Ｈは、このようにして複数の候補経路１Ｂのそれぞれに属するリンクＬを対象リンクＬＡとし、複数の対象リンクＬＡのそれぞれについての台数値ｎを決定する。
このように台数値ｎを決定することで、設定車３Ｃの経路設定制御を行う時点での対象リンクＬＡの実際の混雑度（図１３に示す例では他車３Ｂが２台）だけでなく、将来における対象リンクＬＡの混雑度も考慮して対象リンクＬＡのリンクコストＬＣを決定することができる。具体的には、経路設定制御を行う時点で対象リンクＬＡに存在しない他車３Ｂであっても、対象リンクＬＡを通過する予定となっている場合には、設定車３Ｃが対象リンクＬＡを通過する前後で対象リンクＬＡに存在する可能性があるため、対象リンクＬＡの混雑度を高める可能性がある。また、設定車３Ｃが対象リンクＬＡを通過する前後で対象リンクＬＡに存在しない他車３Ｂであっても、対象リンクＬＡを通過する予定となっている他車３Ｂが多い場合には、対象リンクＬＡの将来的な混雑度は高くなる可能性が高い。本実施形態の構成によれば、このような対象リンクＬＡの将来の混雑度も考慮して対象リンクＬＡのリンクコストＬＣを決定することができるため、設定車３Ｃの設定経路１Ａを適切に設定し易くなっている。
そして、制御装置Ｈは、候補経路１Ｂを構成する複数の対象リンクＬＡのそれぞれについてのリンクコストＬＣを決定する。下記式（４）に示すように、リンクコストＬＣは、基準コストＳＴと台数値ｎに応じた変動コストＤＹとに基づいて決定される。
ＬＣ＝ＳＴ＋ＤＹ＝ＳＴ＋（ΔＴｎ・ｎ）＝ＳＴ＋（ΔＴｎ・（ｎａ＋ｎｂ））・・・(4)
基準コストＳＴは、基準通過時間に基づいて設定される値であり、本実施形態では基準通過時間の秒数である。よって、例えば基準通過時間が１０秒である場合は、基準コストＳＴは「１０」とされる。また、変動コストＤＹは、台数起因増加時間ΔＴｎに基づいて設定される値であり、本実施形態では、台数値ｎに他車１台あたりの増加時間を示す台数起因増加時間ΔＴｎを乗算した値に基づいて設定される秒数である。よって、例えば台数値ｎが４、台数起因増加時間ΔＴｎが５秒である場合は、変動コストＤＹは「２０」とされる。これらの例のように基準コストＳＴ及び変動コストＤＹが設定されている場合、基準コストＳＴ「１０」に変動コストＤＹ「２０」を加えた「３０」が対象リンクＬＡのリンクコストＬＣとして決定される。制御装置Ｈは、このようなリンクコストＬＣの決定を、候補経路１Ｂを構成する複数の対象リンクＬＡのそれぞれについて行う。
尚、台数値ｎには、現在台数値ｎａと将来台数値ｎｂとが含まれているため、変動コストＤＹは、式（４）の右辺第２項を展開して下記式（５）のように表すこともできる。現在台数値ｎａに基づく変動コストＤＹ（右辺第１項）と、将来台数値ｎｂに基づく変動コストＤＹ（右辺第２項）とを区別する場合には、前者を第１変動コストＤＹａ、後者を第２変動コストＤＹｂと称する。この場合、式（４）に示すリンクコストＬＣは下記式（６）のように表される。
ＤＹ＝ΔＴｎ・ｎａ＋ΔＴｎ・ｎｂ＝ＤＹａ＋ＤＹｂ・・・(5)
ＬＣ＝ＳＴ＋ＤＹ＝ＳＴ＋ＤＹａ＋ＤＹｂ ・・・(6)
尚、制御装置Ｈは、設定車３Ｃの設定時点における位置から対象リンクＬＡまでの経路に基づいて推測される設定車３Ｃの対象リンクＬＡへの到達時刻と、他車３Ｂの設定時点における位置から対象リンクＬＡまで経路に基づいて推測される他車３Ｂの対象リンクＬＡへの到達時刻とに基づいて、設定車３Ｃと同時期に設定車３Ｃに対して前方を走行することになる他車３Ｂを、対象他車３Ｄとするとよい。設定車３Ｃと同時期に設定車３Ｃよりも前方を走行することになる他車３Ｂは、当該設定車３Ｃの走行に与える影響が大きい。対象リンクＬＡにおける設定車３Ｃと他車３Ｂとの位置関係に基づいて対象車３Ａが設定されることで、設定経路１Ａをより適切に設定することができる。
但し、そのように対象リンクＬＡにおける設定車３Ｃと他車３Ｂとの位置関係を全ての対象リンクＬＡ及び全ての他車３Ｂ（対象車３Ａとなり得る他車３Ｂ）について演算すると演算負荷が増大する可能性がある。従って、上記のように対象リンクＬＡにおける設定車３Ｃと他車３Ｂとの位置関係に拘わらず、対象車３Ａが設定されてもよい。
ところで、それぞれの物品搬送車３の走行目的は同じではない。例えば、図６を参照して上述したように、第１走行制御＃２では物品搬送車３を搬送元の移載対象場所１５に対応する位置まで走行させており、第２走行制御＃５では物品搬送車３を搬送元の移載対象場所１５に対応する位置まで走行させている。つまり、第１経路設定制御＃１で設定される設定経路１Ａの走行目的と、第２経路設定制御＃４で設定される設定経路１Ａの走行目的とは異なっている。
また、上述したように、物品搬送設備１００には、複数の物品処理装置Ｐと、複数の保管部Ｒとが備えられている。本実施形態の物品搬送設備１００は、例えば半導体の製造設備であり、それぞれの物品処理装置Ｐは、半導体基板に対して種々の製造処理を施す生産装置であり、搬送対象の物品Ｗの使用場所である。また、保管部Ｒは、材料としての半導体基板の保管部、或いは製造途中の半導体（いくつかの工程による処理が施された半導体基板）の保管部であり、搬送対象の物品Ｗの保管場所である。従って、搬送元には、物品処理装置Ｐと保管部Ｒとが含まれ、搬送先にも物品処理装置Ｐと保管部Ｒとが含まれる。
半導体製造設備としての物品搬送設備１００においては、物品Ｗの搬送効率が半導体装置の生産効率に影響する。つまり、半導体装置の生産効率の向上には、物品Ｗの搬送効率を向上させることが好ましい。換言すれば、物品処理装置Ｐに長時間、物品Ｗが滞留することは、物品処理装置Ｐの稼働率の観点から好ましくなく、物品処理装置Ｐに対して迅速に物品Ｗを搬送し、物品処理装置Ｐから迅速に物品Ｗを引き取ることが好ましい。従って、例えば、保管部Ｒを搬送元とする場合に比べて、物品処理装置Ｐを搬送元とする場合の方が優先されることが好ましく、保管部Ｒを搬送先とする場合に比べて、物品処理装置Ｐを搬送先とする場合の方が優先されることが好ましい。
このため、本実施形態では、同じ対象リンクＬＡであっても、走行目的の優先度が低い設定車３Ｃの方が、走行目的の優先度が高い設定車３Ｃに比べてリンクコストＬＣが高くなるようにして、走行目的の優先度が低い設定車３Ｃに、当該対象リンクＬＡを含む経路が設定経路１Ａとして決定されにくくなるようにしている。即ち、制御装置Ｈは、物品搬送車３の走行目的に応じて設定された値であって、目的地に早く到着することの優先度が低くなるに従って連続的又は段階的に大きくなるように設定された優先度調整値Ｙを設定している。そして、制御装置Ｈは、上述した経路設定制御＃１０において、変動コストＤＹを設定車３Ｃの走行目的に応じた優先度調整値Ｙに基づいて調整し、調整変動コストＤＹｃを演算する。リンクコストＬＣは、上述した式（１）より、下記式（７）となる。
ＬＣ＝ＳＴ＋ＤＹ・Ｚ＝ＳＴ＋ＤＹｙ・・・(7)
制御装置Ｈは、経路設定制御＃１０を実行する時点を設定時点として、この調整変動コストＤＹｃと基準コストＳＴとに基づいて、設定車３Ｃの設定時点における位置から目的地までの候補経路１ＢにおけるリンクＬのそれぞれのリンクコストＬＣを決定する。そして、制御装置Ｈは、リンクコストＬＣに基づいて候補経路１Ｂのコストである経路コストＴＣを求め、候補経路１Ｂのそれぞれの経路コストＴＣに基づいて設定経路１Ａを設定する。
ところで、走行目的には、上述したような物品Ｗの搬送を目的としたものには限らず、物品Ｗの搬送を行わない物品搬送車３が他の物品搬送車３の走行の妨げとならないように、退避する「退避走行」も含まれる。つまり、退避走行は、他の物品搬送車３に経路を譲るために設定された目的地へ向かって走行することである。これは、物品Ｗを搬送する他の物品搬送車３から見た場合には、当該物品搬送車３を追い出すものでもあり、「追い出し走行」と称される場合もある。当然ながら、この退避走行は、物品Ｗを搬送する走行に比べて走行目的の優先度が低い。ここで、この物品Ｗを搬送する走行を、物品Ｗを受け取り又は物品Ｗを引き渡すために設定された目的地へ向かって走行する「搬送関連走行」とする。退避走行についての優先度調整値Ｙは、搬送関連走行についての優先度調整値Ｙよりも大きく設定されている。
また、上述したように、保管部Ｒを搬送元とする場合に比べて、物品処理装置Ｐを搬送元とする場合の方が優先されることが好ましく、保管部Ｒを搬送先とする場合に比べて、物品処理装置Ｐを搬送先とする場合の方が優先されることが好ましい。ここで、目的地が物品Ｗの使用場所（例えば物品処理装置Ｐ）である走行を「第１搬送関連走行」と称し、目的地が物品Ｗの保管場所（例えば保管部Ｒ）である走行を「第２搬送関連走行」と称する。本実施形態では、走行目的に第１搬送関連走行と第２搬送関連走行とが含まれる場合、第２搬送関連走行についての優先度調整値Ｙが、第１搬送関連走行についての優先度調整値Ｙよりも大きく設定されている。
また、走行目的には、物品Ｗを引き渡すための走行（引き渡し走行）と、物品Ｗを受け取るための走行（受け取り走行）とがある。そして、１つの目的地に対して、それぞれ引き渡し走行と、受け取り走行とがある。つまり、目的地が使用場所である第１搬送関連走行における引き渡し走行と受け取り走行とがあり、目的地が保管場所である第２搬送関連走行における引き渡し走行と受け取り走行とがある。具体的には、走行目的には、物品Ｗを引き渡すために物品Ｗの使用場所を目的地として走行する「第１引き渡し走行」と、物品Ｗを受け取るために物品Ｗの使用場所を目的地として走行する「第１受け取り走行」と、物品Ｗを引き渡すために物品Ｗの保管場所を目的地として走行する「第２引き渡し走行」と、物品Ｗを受け取るために物品Ｗの保管場所を目的地として走行する「第２受け取り走行」とが含まれる。また、走行目的には、さらに、他の物品搬送車３に経路を譲るために設定された目的地へ向かって走行する「退避走行」も含まれる。
そして、これら５つの走行目的においては、優先度調整値Ｙは、「第１引き渡し走行」が最も小さく、「退避走行」が最も大きくなるように設定されている。具体的には、優先度調整値Ｙは、「第１引き渡し走行」、「第１受け取り走行」、「第２引き渡し走行」、「第２受け取り走行」、「退避走行」の順に値が大きくなるように設定されている。即ち、優先度調整値Ｙは、下記表１において下方へ行くほど大きくなるように設定されている。例えば、最も値が小さい「第１引き渡し走行」の優先度調整値Ｙを「１」とすると、「第１受け取り走行」における値を「１．５」、「第２引き渡し走行」における値を「２」、「第２受け取り走行」における値を「２．５」、「退避走行」における値を「３～４」とすることができる。
Figure 0007331883000001
上記においては、「第１引き渡し走行」、「第１受け取り走行」、「第２引き渡し走行」、「第２受け取り走行」、「退避走行」の順に優先度調整値Ｙが大きくなる形態を例示したが、表１に示すように、例えば、「第１引き渡し走行」と「第１受け取り走行」との優先度調整値Ｙが同じ値であってもよい。同様に、「第２引き渡し走行」と「第２受け取り走行」との優先度調整値Ｙが同じ値であってもよい。また、例示は省略するが、優先度調整値Ｙは、「第１引き渡し走行」の値よりも「第１受け取り走行」の値の方が大きく、「第２引き渡し走行」の値よりも「第２受け取り走行」の値の方が大きく、「第１受け取り走行」の値と「第２引き渡し走行」の値とが同じであることを妨げるものではない。即ち、優先度調整値Ｙは、「第１引き渡し走行」、「第１受け取り走行」、「第２引き渡し走行」、「第２受け取り走行」の順に、前の走行目的の値以上となるように設定されるものであってもよい。尚、この場合であっても、優先度調整値Ｙは、搬送関連走行（第１引き渡し走行、第１受け取り走行、第２引き渡し走行、第２受け取り走行）よりも退避走行の方が大きい値に設定されている。
尚、優先度調整値Ｙは、上記において例示したように、「１」、「１．５」、「２」、「２．５」、「４」のように段階的な値として設定されていてもよいし、さらに目的地となる物品処理装置Ｐや保管部Ｒに応じた係数を乗じて連続的な値として設定されていてもよい。例えば、目的地となる物品処理装置Ｐに、製造工程等に基づく優先度が割り当てられている場合、上記において例示した優先度調整値Ｙに製造工程に基づく優先度を乗じた値を最終的な優先度調整値Ｙとしてもよい。具体的には、第１受け取り走行の目的地として、第１の物品処理装置Ｐと第２の物品処理装置Ｐとがあり、第１の物品処理装置Ｐの優先度が」「０．８」、第２の物品処理装置Ｐの優先度が「１．１」の場合には、第１の物品処理装置Ｐを目的地とする優先度調整値Ｙが「０．８」に設定され、第２の物品処理装置Ｐを目的地とする優先度調整値Ｙが「１．１」に設定されてもよい。
このように、優先度調整値Ｙにより変動コストＤＹを調整してリンクコストＬＣを演算する本実施形態では、制御装置Ｈは、対象リンクを通過する設定経路１Ａが既に設定されている他車３Ｂを、対象他車３Ｄとする。設定経路１Ａは、１台の物品搬送車３に対して１つ設定されるので、比較的簡単な処理により、他車３Ｂの設定経路１Ａに含まれ、且つ設定車３Ｃの候補経路１Ｂに含まれるリンクＬを対象リンクＬＡに設定することができる。
尚、それぞれの物品搬送車３に対して設定される設定経路１Ａは、走行可能経路１の使用状況に応じて、物品搬送車３が設定経路１Ａに沿って走行している間に変更される場合もある。従って、他車３Ｂの設定経路１Ａに含まれていないリンクＬが対象リンクＬＡとして設定されることを妨げるものではない。例えば、他車３Ｂの候補経路１Ｂの内、距離の短い方から上位３つまでの経路に含まれ、且つ設定車３Ｃの候補経路１Ｂに含まれるリンクＬが対象リンクＬＡに設定されてもよい。
また、本実施形態では、制御装置Ｈは、変動コストＤＹ（調整変動コストＤＹｃ）を密度値ｄによってさらに補正する。制御装置Ｈは、経路設定制御＃１０において、密度値ｄが高くなるに従ってリンクコストＬＣが高くなるようにリンクコストＬＣを補正する。ここで、密度値ｄは、下記式（８）に示すように、台数値ｎを、対象リンクＬＡ内に存在し得る物品搬送車３の台数の最大値Ｚで除算した値である。リンクコストＬＣは、下記式（９）に示すように変動コストＤＹ（調整変動コストＤＹｃ）が密度値ｄによって補正されることによって補正される。
ｄ＝ｎ／Ｚ ・・・(8)
ＬＣ＝ＳＴ＋ｄ・ＤＹ ・・・(9)
例えば、対象リンクＬＡに存在し得る物品搬送車３の台数の最大値が５台であり、上記のとおり決定された台数値ｎが６台である場合は、密度値ｄは１．２となる。また例えば、対象リンクＬＡに存在し得る物品搬送車３の台数の最大値が５台であり、上記のとおり決定された台数値ｎが４台である場合は、密度値ｄは０．８となる。
そして、例えば、基準コストＳＴを「１０」、変動コストＤＹ（調整変動コストＤＹｃ）を「２０」、密度値ｄを「１．２」とすると、式（９）に示すように、制御装置Ｈは、基準コストＳＴと、変動コストＤＹに密度値ｄを乗算して補正した値である「２４」との和である「３４」をリンクコストＬＣとする。なお、密度値ｄを考慮しない場合、リンクコストＬＣは、「１０」と「２０」との和である「３０」となる。つまり、制御装置Ｈは、密度値ｄを用いて、経路設定制御において、密度値ｄが高くなるに従ってリンクコストＬＣが高くなるようにリンクコストＬＣを補正する。制御装置Ｈは、このような密度値ｄによるリンクコストＬＣの補正を、候補経路１Ｂを構成する複数の対象リンクＬＡのそれぞれについて行う。
このようなリンクコストＬＣの補正を行うことにより、対象リンクＬＡ内に存在し得る物品搬送車３の台数の最大値（対象リンクＬＡの経路長）に応じた対象リンクＬＡの混雑度をリンクコストＬＣに反映させることができる。そして、密度値ｄが高くなるに従ってリンクコストＬＣが高くなるように補正することにより、密度値ｄが高いリンクＬが含まれる候補経路１Ｂが設定経路１Ａとして設定され難くなる。そのため、各リンクＬに存在する物品搬送車３の密度の平均化を図り易くすることができ、特定のリンクＬにおいて頻繁に渋滞が発生する可能性を低減することができる。
この密度値ｄについても、優先度調整値Ｙを考慮することができる。制御装置Ｈは、密度値ｄを設定車３Ｃの走行目的に応じた優先度調整値Ｙを用いて調整した調整密度値ｄｃを求める（下記式（１０）参照）。
ｄｃ＝Ｙ・（ｎ／Ｚ） ・・・(10)
式（１０）を展開すると分子は、台数値ｎを優先度調整値Ｙに応じて調整した台数（調整台数値）に相当する。換言すれば、調整密度値ｄｃは、調整台数値を対象リンクＬＡに存在し得る物品搬送車３の台数の最大値Ｚで除算した値である。つまり、対象リンクＬＡに存在するとみなす物品搬送車３（他車３Ｂ）の台数を調整することによって、対象リンクＬＡにおけるリンクコストＬＣを調整している。
また、本実施形態では、候補経路１Ｂに属するリンクＬにおける現在位置のリンクＬ及び目的地のリンクＬのリンクコストＬＣを補正している。図１４に示すように、現在位置のリンクＬについては、リンクＬにおける目的地より下流側の領域（下流側領域ＬＬ）の割合から、基準通過時間及び実通過時間を補正する。つまり、基準通過時間が５秒、実通過時間が２０秒、下流側領域ＬＬが４０％の場合は、基準通過時間を２秒、実通過時間を８秒と補正し、物品搬送車３は対象リンクＬＡ内おける現在位置より下流側に存在するとみなした他車３Ｂのみを対象リンクＬＡに存在するとみなして現在台数値ｎａを調整することで台数値ｎを補正している。また、目的地のリンクＬについては、リンクＬにおける目的地より上流側の領域（上流側領域ＬＵ）の割合から、基準通過時間及び実通過時間を補正する。つまり、基準通過時間が５秒、実通過時間が２０秒、上流側領域ＬＵが６０％の場合は、基準通過時間を３秒、実通過時間を１２秒と補正し、物品搬送車３は対象リンクＬＡ内における現在位置より上流側に存在するとみなした他車３Ｂのみを対象リンクＬＡに存在するとみなして現在台数値ｎａを調整することで台数値ｎを補正している。このように、現在位置のリンクＬ及び目的地のリンクＬについては、補正した基準通過時間（基準コストＳＴ）、実通過時間、及び台数値ｎを補正してリンクコストＬＣを補正している。
即ち、制御装置Ｈは、現在位置のリンクＬ及び目的地のリンクＬにおける基準通過時間及び実通過時間を候補経路１Ｂにおける始点及び終点のリンクＬにおいて設定車３Ｃが走行する走行領域係数ｋによって補正している。図１４に示した例のように、現在位置のリンクＬにおいて下流側領域ＬＬが４０％の場合には、「ｋ＝０．４」と設定され、目的地のリンクＬにおいて上流側領域ＬＵが６０％の場合には、「ｋ＝０．６」と設定される。その他のリンクＬにおいては、「ｋ＝１」である。従って、下記式（１１）のように表すことができる。当然ながら、式（１１）における変動コストＤＹは、優先度調整値Ｙを用いて調整された調整変動コストＤＹｃであってもよいし、さらに密度値ｄ（又は調整密度値ｄｃ）によって調整されていてもよい。
ＬＣ＝ｋ（ＳＴ＋ＤＹ） ・・・(11)
以下、具体例を示して説明する。図１５は、設定車３Ｃの複数の候補経路１Ｂと対象他車３Ｄの設定経路１Ａ（対象他車経路１Ａａ）との関係の一例を示している。複数の候補経路１Ｂの内、第１候補経路１Ｂ１は、第１リンクＬ１、第２リンクＬ２を通る経路である。第２候補経路１Ｂ２は、第３リンクＬ３、第４リンクＬ４、第５リンクＬ５を通る経路である。また、第１候補経路１Ｂ１及び第２候補経路１Ｂ２は、共に第６リンクＬ６を通る経路である。第３候補経路１Ｂ３は、第３リンクＬ３、第７リンクＬ７、第８リンクＬ８、第９リンクＬ９、第１０リンクＬ１０を通る経路である。ここで、第２リンクＬ２及び第６リンクＬ６は、対象他車３Ｄの設定経路１Ａである対象他車経路１Ａａに含まれるリンクＬであり、設定車３Ｃの経路設定制御＃１０における対象リンクＬＡに相当する。また、対象他車３Ｄの走行目的は、上述した第１引き渡し走行であり、最も優先度が高い走行目的である。一方、設定車３Ｃの走行目的は、退避走行であり、最も優先度が低い走行目的である。
第１候補経路１Ｂ１における対象リンクＬＡとしての第２リンクＬ２のリンクコストＬＣの演算に際しては、制御装置Ｈは、退避走行に係る優先度調整値Ｙとして例えば「４」を設定し、第２リンクＬ２の変動コストＤＹを調整する。さらに、第１候補経路１Ｂ１において第２リンクＬ２の次のリンクＬである第６リンクＬ６も対象リンクＬＡであり、第６リンクＬ６のリンクコストＬＣの演算に際しても、制御装置Ｈは、優先度調整値Ｙとして「４」を設定し、第６リンクＬ６の変動コストＤＹを調整する。その結果、第１候補経路１Ｂ１の経路コストＴＣが大きくなり、第１候補経路１Ｂ１に対して迂回経路である第２候補経路１Ｂ２よりも経路コストＴＣが高くなると、制御装置Ｈは、第２候補経路１Ｂ２を設定車３Ｃの設定経路１Ａとして設定し易くなる。
但し、第２候補経路１Ｂ２も対象リンクＬＡである第６リンクＬ６を含んでいる。一方、第２候補経路１Ｂ２よりもさらに迂回経路である第３候補経路１Ｂ３は、対象リンクＬＡを含んでおらず、優先度調整値ＹによりリンクコストＬＣが増大しない。このため、第２候補経路１Ｂ２に比べて第３候補経路１Ｂ３の方が、経路コストＴＣが小さくなる場合があり、この場合には、第３候補経路１Ｂ３が設定車３Ｃの設定経路１Ａとして設定される。このように、優先度調整値Ｙにより変動コストＤＹが調整されることで、走行目的に応じた優先度の高い対象他車３Ｄが通る経路（リンクＬ）を走行する物品搬送車３の台数が抑制され、対象他車３Ｄの走行が妨げられる可能性を低減させることができる。
尚、上述したように、制御装置Ｈは、経路設定制御＃１０を、少なくとも一定時間ごとに繰り返し実行する。このため、例えば、対象リンクＬＡとしての第６リンクＬ６のリンクコストＬＣが優先度調整値Ｙによって高くなり、一旦、設定経路１Ａとして第３候補経路１Ｂ３が設定されていたとしても、第６リンクＬ６を対象他車３Ｄが通過して、第６リンクＬ６が対象リンクＬＡではなくなる場合がある。この時、設定車３Ｃが、第８リンクＬ８や第９リンクＬ９を走行している場合には、第１０リンクＬ１０ではなく、第１１リンクＬ１１、第５リンクＬ５を通って第６リンクＬ６を通る経路も選択可能である。そして、第６リンクＬ６のリンクコストＬＣが対象リンクＬＡではなくなったことにより低下している場合には、第３候補経路１Ｂ３ではなく、第１１リンクＬ１１を経由して第６リンクＬ６を通る経路が設定経路１Ａとして設定されてもよい。
ところで、上記したように、物品搬送設備１００には、物品搬送車３に電力を供給するための給電線２０が走行可能経路１に沿って設けられ、走行可能経路１を複数に区分して給電エリアＥが設定されている。それぞれの給電エリアＥには、給電エリアＥごとにエリア内上限台数が設定されており、給電エリアＥのそれぞれでエリア内上限台数以下の物品搬送車３に電力を供給することができるように構成されている。制御装置Ｈは、異なる給電エリアＥに属するリンクＬのリンクコストＬＣの算出に際して、以下のように、異なる重み付けを与えることができる。
ここで、複数の給電エリアＥの１つを対象給電エリアとする。制御装置Ｈは、対象給電エリアに存在するとみなす他車３Ｂの台数が、当該対象給電エリアのエリア内上限台数以上となっている場合に、給電エリア補正処理を実行する。具体的には、制御装置Ｈは、経路設定制御＃１０において、対象給電エリアに含まれるリンクＬのリンクコストＬＣを、対象給電エリアに含まれないリンクＬのリンクコストＬＣよりも高くするように補正する給電エリア補正処理を実行する。例えば、エリア補正係数を「Ｅｋ」として、下記式（１２）のように、リンクコストＬＣが補正される。
ＬＣ＝Ｅｋ（ＳＴ＋ＤＹ） ・・・(12)
尚、簡略化のため、省略しているが、式（１２）における右辺は、密度値ｄや走行領域係数ｋ等によって調整された後の値であってもよい。このように、式（１２）では、エリア補正係数Ｅｋが、リンクコストＬＣの全体（基準コストＳＴ及び変動コストＤＹ）を調整する形態を例示したが、優先度調整値Ｙや密度値ｄと同様に、下記式（１３）に示すように、エリア補正係数Ｅｋは変動コストＤＹを調整してもよい。当然ながらこの場合も、密度値ｄや走行領域係数ｋ等による他の調整と併用可能である。
ＬＣ＝ＳＴ＋Ｅｋ・ＤＹ ・・・(13)
以上のように決定したリンクコストＬＣに基づいて、制御装置Ｈは、複数の候補経路１Ｂのそれぞれの経路コストＴＣを決定する。経路コストＴＣは、設定車３Ｃが候補経路１Ｂを走行するのに要する時間の推定値を表すコストである。本実施形態では、制御装置Ｈは、候補経路１Ｂに属する全てのリンクＬのそれぞれについてのリンクコストＬＣと、候補経路１Ｂに属する全てのノードＮのそれぞれについてのノードコストと加算することで候補経路１Ｂの経路コストＴＣを決定する。そして、制御装置Ｈは、複数の候補経路１Ｂの夫々に対して決定した経路コストＴＣを比較して、複数の候補経路１Ｂのうちの経路コストＴＣが最も低い候補経路１Ｂを設定経路１Ａとして設定する。これにより、走行可能経路１に存在する他車３Ｂの影響を適切に考慮して、実際の走行状況において、目的地に到達するまでの時間が最も短い経路を設定経路１Ａとして設定できる可能性を高めることができる。
〔その他の実施形態〕
以下、その他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
（１）上記においては、対象リンクＬＡに他車３Ｂが存在しない状態で、対象車３Ａが実際に対象リンクＬＡを走行した場合の通過時間に基づいて、基準コストＳＴを設定する構成を例として説明した。しかし、このような構成には限定されない。例えば、対象リンクＬＡの経路長及び形状に基づいて、実際に対象車３Ａを走行させることなく基準コストＳＴを設定する構成としてもよい。具体的には、対象リンクＬＡの形状に基づいて物品搬送車３の各位置での理想的な走行速度を求め、当該各位置での走行速度と対象リンクＬＡの経路長とに基づいて、物品搬送車３による対象リンクＬＡの基準通過時間を求め、当該基準通過時間に基づいて基準コストＳＴを設定することができる。
（２）上記においては、制御装置Ｈが最初の経路設定制御を実行する前に走行可能経路１に属する全てのリンクＬのそれぞれに対して基準コストＳＴを設定する構成を例として説明した。しかし、このような構成には限定されない。例えば、物品搬送設備において物品Ｗの搬送を開始した後（運用開始後）にも、他車３Ｂが存在しない状態で物品搬送車３が対象リンクＬＡを走行した場合には、当該走行による対象リンクＬＡの通過時間を基準通過時間として取得し、基準コストＳＴを随時更新する構成としても好適である。
（３）上記においては、対象リンクＬＡに他車３Ｂが存在する場合に、基準通過時間に対する実通過時間の増加量を台数情報に示される台数で除算して求められる、他車３Ｂの１台あたりの実通過時間の増加量を台数起因増加時間ΔＴｎとする構成を例として説明した。しかし、このような構成には限定されない。例えば、対象リンクＬＡに他車３Ｂが存在しない場合にも同様に台数起因増加時間ΔＴｎを求める構成とし、台数情報に示される台数が１以上の場合は、台数情報に示される台数で増加量を除算して台数起因増加時間ΔＴｎを求め、台数情報に示される台数が０の場合は、分母が０となることを避けるために台数情報に示される台数を１として台数起因増加時間ΔＴｎを求める構成としてもよい。或いは、台数情報に示される台数に１を加えた台数を常に用い、当該台数で増加量を除算して台数起因増加時間ΔＴｎを求める構成としてもよい。
（４）上記においては、基準通過時間に対する他車３Ｂの１台あたりの実通過時間の増加量を台数起因増加時間ΔＴｎとする構成を例として説明した。しかし、このような構成には限定されない。例えば、台数起因増加時間ΔＴｎを、基準通過時間に対する実通過時間の増加量と台数情報との相関マップ又は相関式として表す構成としても好適である。具体例として、横軸を他車３Ｂの台数、縦軸を基準通過時間に対する実通過時間の増加量とし、これらの相関関係を線形又は非線形のグラフや数値テーブルとして表した相関マップ、或いはそのような関係を数式で表した相関式も、台数起因増加時間ΔＴｎとし得る。これらの構成とした場合、例えば、台数情報に示される台数が１台の場合３秒、２台の場合８秒、３台の場合１５秒とする等、台数の増加に伴って実通過時間の増加割合が次第に大きくなるような非線形の相関を表すように台数起因増加時間ΔＴｎを設定することが可能となる。
（５）上記においては、リンクコストＬＣを密度値ｄよって補正する構成を例として説明した。しかし、このような構成には限定されない。例えば、密度値ｄよるリンクコストＬＣの補正を行わない構成としてもよい。また、例えば、対象リンクＬＡの経路長を表す値によってリンクコストＬＣを補正する構成としてもよい。この場合、例えば、対象リンクＬＡの経路長が長くなるに従ってリンクコストＬＣが低くなるようにリンクコストＬＣを補正する構成としてもよい。或いは、これら以外の指標値によってリンクコストＬＣを補正する構成としてもよい。
（６）上記においては、式（９）に示すように、密度値ｄを変動コストＤＹに乗じる形態を例示した。しかし、密度値ｄが大きくなる場合には、基準コストＳＴに対して変動コストＤＹの方が十分に大きくなるため、リンクコストＬＣにおける基準コストＳＴの影響は相対的に低くなる。従って、制御装置Ｈは、基準コスト（例えば１０）に変動コスト（例えば２０）を加えた値に、密度値（例えば１．２）を乗算して補正した値（例えば３６）をリンクコストＬＣとしてもよい。つまり、式（９）に代えて「ＬＣ＝ｄ・（ＳＴ＋ＤＹ）」としてもよい。
（７）上記においては、候補経路１Ｂの経路コストＴＣを決定する場合に、候補経路１Ｂに属するリンクＬのリンクコストＬＣに、候補経路１Ｂに属するノードＮのノードコストを加算する構成を例として説明した。しかし、このような構成には限定されない。例えば、候補経路１Ｂの経路コストＴＣを決定する場合に、ノードコストを考慮しない構成としてもよい。この場合、ノードＮが経路長を有しない接続点Ｃのみであり、隣り合う一対の接続点Ｃの間を繋ぐ経路部分の全体がリンクＬである構成としても好適である。
（８）上記においては、制御装置Ｈが、候補経路１Ｂに属する全てのリンクＬのリンクコストＬＣを用いて候補経路１Ｂの経路コストＴＣを決定する構成を例として説明した。しかし、このような構成には限定されない。例えば、設定車３Ｃの現在位置があるリンクＬのリンクコストＬＣと目的地があるリンクＬのリンクコストＬＣとを経路コストＴＣに含めない等、候補経路１Ｂに属するリンクＬの一部のリンクコストＬＣに基づいて経路コストＴＣを求める構成としてもよい。
（９）上記においては、候補経路１Ｂに属する全てのリンクＬのそれぞれに対して、リンクコストＬＣを決定する構成を例として説明した。しかし、このような構成には限定されない。例えば、制御装置Ｈが、経路コストＴＣを決定するために候補経路１Ｂに属するリンクＬのそれぞれのリンクコストＬＣを決定しつつ、候補経路１Ｂに沿って当該リンクコストＬＣを積算していく構成であってもよい。その場合、リンクコストＬＣの積算の途中において積算値が規定のしきい値以上となった場合には、その候補経路１Ｂは設定経路１Ａの候補ではなくなったと判定し、その後のリンクコストＬＣの演算を中止する構成であってもよい。尚、規定のしきい値としては、現在位置から目的地までの距離に応じて設定されていると好適である。
（１０）上記においては、複数の候補経路１Ｂがある場合に全ての候補経路１Ｂについて経路コストＴＣを求める構成を例として説明した。しかし、このような構成には限定されない。例えば、複数の候補経路１Ｂの中に、当該候補経路１Ｂの全体の経路長が、最短の候補経路１Ｂに対して規定の倍数以上の距離がある候補経路１Ｂについては、設定経路１Ａの候補ではないとして経路コストＴＣを求めないようにしてもよい。
（１１）上記においては、物品搬送車３の位置情報Ｓが、被検出体Ｔから読み取った位置情報Ｓである構成を例として説明した。しかし、このような構成には限定されない。物品搬送車３の位置情報Ｓが、被検出体Ｔ読み取った位置の情報に加えて、当該位置からの物品搬送車３の走行距離の情報も含む構成であっても良い。この構成では、制御装置Ｈは、物品搬送車３の詳細な位置を取得することができる。また、物品搬送車３が、例えばＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）等の他の位置検出装置を備えている場合には、当該位置検出装置により取得した位置情報Ｓを制御装置Ｈに送信する構成とされていてもよい。
（１２）上記においては、天井から吊り下げ支持された走行レール２上を物品搬送車３が走行する構成を例として説明した。しかし、このような構成には限定されない。例えば、床面上等の天井からの吊り下げ支持以外の状態で設置された走行レール２上を物品搬送車３が走行する構成としてもよい。また、走行レール２上ではなく、床面上を直接走行する等の無軌道の状態で物品搬送車３が走行する構成としてもよい。
〔実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。
１つの態様として、規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備は、前記走行可能経路は、経路が分岐又は合流する箇所であるノードと、一対の前記ノードを接続する経路部分であるリンクと、をそれぞれ複数備え、前記制御装置は、複数の前記物品搬送車の内の１つである設定車を前記走行可能経路上の目的地まで走行させるための経路である設定経路を、前記リンクのそれぞれに設定されたリンクコストに基づいて設定する経路設定制御を実行し、前記リンクコストには、基準コストと、変動コストと、が含まれ、前記リンクを通過する何れかの前記物品搬送車を対象車とし、前記対象車が通過する前記リンクを対象リンクとし、前記対象車以外の前記物品搬送車を他車とし、前記基準コストは、前記対象リンクに前記他車が存在しない状態で、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である基準通過時間に基づいて設定される値であり、前記経路設定制御を実行する時点を設定時点とし、前記対象リンクに存在する前記他車の１台あたりの、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間の増加分に応じて設定された値を他車コストとし、前記対象リンクに存在すると見なす前記他車を対象他車とし、前記物品搬送車の走行目的に応じて設定された値であって、前記目的地に早く到達することの優先度が低くなるに従って連続的又は段階的に大きくなるように設定された値を優先度調整値として、前記制御装置は、前記経路設定制御において、前記対象他車の数と前記他車コストとに基づいて前記変動コストを求め、前記変動コストを前記設定車の前記走行目的に応じた前記優先度調整値を用いて調整した調整変動コストを求め、前記調整変動コストと前記基準コストとに基づいて、前記設定車の前記設定時点における位置から前記目的地までの前記設定経路の候補となる候補経路における前記リンクのそれぞれの前記リンクコストを決定し、前記リンクコストに基づいて前記候補経路のコストである経路コストを求め、前記候補経路のそれぞれの前記経路コストに基づいて前記設定経路を設定する。
この構成によれば、設定車の走行目的に応じて、目的地に早く到達することの優先度が低くなるに従って調整変動コストが大きくなるように調整される。これにより、優先度が低い走行目的の設定車の場合、対象他車の数が多く混雑する可能性があるリンクを通る候補経路のコストが、優先度が高い走行目的の設定車に比べて大きくなる。そのため、優先度が低い走行目的の物品搬送車が混雑する可能性があるリンクを避けた経路を通り易くなり、当該混雑する可能性があるリンクの実際の混雑度を低く抑え易くなる。その結果、優先度が高い走行目的の物品搬送車の設定経路の自由度を高め易い。従って、優先度が高い走行目的の物品搬送車が優先的に効率的な経路を通って早く目的地に到達し易いように、複数の候補経路のうちから適切に設定経路を設定できる。
この物品搬送設備の種々の技術的特徴は、物品搬送設備における経路設定方法や経路設定プログラムにも適用可能である。以下にその代表的な態様を例示する。例えば、経路設定方法は、上述した物品搬送設備の特徴を備えた各種のステップを有することができる。また、経路設定プログラムは、上述した物品搬送設備の特徴を備えた各種の機能をコンピュータとしての制御装置に実現させることが可能である。当然ながらこれらの経路設定方法及び経路設定プログラムも、上述した物品搬送設備の作用効果を奏することができる。さらに、物品搬送設備の好適な態様として、下記に示す種々の付加的特徴も、これら経路設定方法や経路設定プログラムに組み込むことが可能であり、当該方法及び当該プログラムはそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。
１つの好適な態様として、経路設定方法は、規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備において、前記制御装置に経路設定制御を実行させて、複数の前記物品搬送車の内の１つである設定車を前記走行可能経路上の目的地まで走行させるための経路である設定経路を設定する経路設定方法であって、前記走行可能経路は、経路が分岐又は合流する箇所であるノードと、一対の前記ノードを接続する経路部分であるリンクと、をそれぞれ複数備え、前記リンクのそれぞれに設定されたリンクコストには、基準コストと、変動コストと、が含まれ、前記リンクを通過する何れかの前記物品搬送車を対象車とし、前記対象車が通過する前記リンクを対象リンクとし、前記対象車以外の前記物品搬送車を他車とし、前記基準コストは、前記対象リンクに前記他車が存在しない状態で、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である基準通過時間に基づいて設定される値であり、前記経路設定制御を実行する時点を設定時点とし、前記対象リンクに存在する前記他車の１台あたりの、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間の増加分に応じて設定された値を他車コストとし、前記対象リンクに存在すると見なす前記他車を対象他車とし、前記物品搬送車の走行目的に応じて設定された値であって、前記目的地に早く到達することの優先度が低くなるに従って連続的又は段階的に大きくなるように設定された値を優先度調整値として、前記対象他車の数と前記他車コストとに基づいて前記変動コストを求めるステップと、前記変動コストを前記設定車の前記走行目的に応じた前記優先度調整値を用いて調整した調整変動コストを求めるステップと、前記調整変動コストと前記基準コストとに基づいて、前記設定車の前記設定時点における位置から前記目的地までの前記設定経路の候補となる候補経路における前記リンクのそれぞれの前記リンクコストを決定するステップと、前記リンクコストに基づいて前記候補経路のコストである経路コストを求めるステップと、前記候補経路のぞれぞれの前記経路コストに基づいて前記設定経路を設定するステップと、を備える。
また、１つの好適な態様として、経路設定プログラムは、規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備において、前記制御装置に経路設定制御を実行させて、複数の前記物品搬送車の内の１つである設定車を前記走行可能経路上の目的地まで走行させるための経路である設定経路を設定する機能を前記制御装置に実現させる経路設定プログラムであって、前記走行可能経路は、経路が分岐又は合流する箇所であるノードと、一対の前記ノードを接続する経路部分であるリンクと、をそれぞれ複数備え、前記リンクのそれぞれに設定されたリンクコストには、基準コストと、変動コストと、が含まれ、前記リンクを通過する何れかの前記物品搬送車を対象車とし、前記対象車が通過する前記リンクを対象リンクとし、前記対象車以外の前記物品搬送車を他車とし、前記基準コストは、前記対象リンクに前記他車が存在しない状態で、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である基準通過時間に基づいて設定される値であり、前記経路設定制御を実行する時点を設定時点とし、前記対象リンクに存在する前記他車の１台あたりの、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間の増加分に応じて設定された値を他車コストとし、前記対象リンクに存在すると見なす前記他車を対象他車とし、前記物品搬送車の走行目的に応じて設定された値であって、前記目的地に早く到達することの優先度が低くなるに従って連続的又は段階的に大きくなるように設定された値を優先度調整値として、前記対象他車の数と前記他車コストとに基づいて前記変動コストを求める機能と、前記変動コストを前記設定車の前記走行目的に応じた前記優先度調整値を用いて調整した調整変動コストを求める機能と、前記調整変動コストと前記基準コストとに基づいて、前記設定車の前記設定時点における位置から前記目的地までの前記設定経路の候補となる候補経路における前記リンクのそれぞれの前記リンクコストを決定する機能と、前記リンクコストに基づいて前記候補経路のコストである経路コストを求める機能と、前記候補経路のぞれぞれの前記経路コストに基づいて前記設定経路を設定する機能と、を前記制御装置に実現させる。
ここで、前記走行目的には、前記物品を受け取り又は前記物品を引き渡すために設定された前記目的地へ向かって走行する搬送関連走行と、他の前記物品搬送車に経路を譲るために設定された前記目的地へ向かって走行する退避走行と、が含まれ、前記退避走行についての前記優先度調整値が、前記搬送関連走行についての前記優先度調整値よりも大きく設定されていると好適である。
物品を搬送していない退避走行は、一般的に、搬送関連走行に比べて、目的地に早く到達する必要性が低い。つまり、退避走行は搬送関連走行に比べて、目的地に早く到達することの優先度が低い。本構成によれば、追い出し走行を走行目的とする物品搬送車が混雑する可能性があるリンクを避けた経路を通り易くなり、当該混雑する可能性があるリンクの実際の混雑度を低く抑え易くなる。その結果、搬送関連走行を走行目的とする物品搬送車の設定経路の自由度を高め易い。従って、搬送関連走行を走行目的とする物品搬送車が優先的に効率的な経路を通って早く目的地に到達し易いようにすることができる。
また、前記走行目的には、前記目的地が前記物品の使用場所である第１搬送関連走行と、前記目的地が前記物品の保管場所である第２搬送関連走行と、が含まれ、前記第２搬送関連走行についての前記優先度調整値が、前記第１搬送関連走行についての前記優先度調整値よりも大きく設定されていると好適である。
一般的に、物品の保管場所へ向かう走行は、物品の使用場所へ向かう走行に比べて、目的地に早く到達する必要性が低い。つまり、物品の保管場所へ向かう走行は、物品の使用場所へ向かう走行に比べて、目的地に早く到達することの優先度が低い。本構成によれば、物品の保管場所へ向かう走行である第２搬送関連走行を走行目的とする物品搬送車が混雑する可能性があるリンクを避けた経路を通り易くなり、当該混雑する可能性があるリンクの実際の混雑度を低く抑え易くなる。その結果、物品の使用場所へ向かう走行である第１搬送関連走行を走行目的とする物品搬送車の設定経路の自由度を高め易い。従って、より優先されるべき第１搬送関連走行を走行目的とする物品搬送車が優先的に効率的な経路を通って早く目的地に到達し易いようにすることができる。
また、前記走行目的には、前記物品を引き渡すために前記物品の使用場所を前記目的地として走行する第１引き渡し走行と、前記物品を受け取るために前記物品の使用場所を前記目的地として走行する第１受け取り走行と、前記物品を引き渡すために前記物品の保管場所を前記目的地として走行する第２引き渡し走行と、前記物品を受け取るために前記物品の保管場所を前記目的地として走行する第２受け取り走行と、他の前記物品搬送車に経路を譲るために設定された前記目的地へ向かって走行する退避走行と、が含まれ、前記優先度調整値は、記載の順が後になるに従って大きくなるように設定されていると好適である。
この構成によれば、目的地に早く到達することの優先度が低くなるに従って調整変動コストが大きくなるように、設定車の走行目的に応じて、変動コストを適切に調整することができる。即ち、優先度が高い走行目的の物品搬送車が優先的に効率的な経路を通って早く目的地に到達し易いように、より適切に複数の候補経路のうちから適切に設定経路を設定できる。
また、前記制御装置は、前記対象リンクを通過する、前記設定経路が既に設定されている前記他車を、前記対象他車とすると好適である。
設定経路は、１台の物品搬送車に対して１つ設定されるので、比較的簡単な処理により、他車の設定経路に含まれ、且つ設定車の候補経路に含まれるリンクを対象リンクに設定することができる。
また、前記制御装置は、前記設定車の前記設定時点における位置から前記対象リンクまでの経路に基づいて推測される前記設定車の前記対象リンクへの到達時刻と、前記他車の前記設定時点における位置から前記対象リンクまで経路に基づいて推測される前記他車の前記対象リンクへの到達時刻とに基づいて、前記設定車と同時期に前記設定車に対して前方を走行することになる前記他車を、前記対象他車とすると好適である。
本構成によれば、実際に設定車の走行に影響を与える可能性が高い他車を対象他車として適切に設定することができる。
また、前記制御装置は、前記対象他車の数を前記対象リンク内に存在し得る前記物品搬送車の台数の最大値で除算した値を密度値として求め、前記密度値を前記設定車の前記走行目的に応じた前記優先度調整値を用いて調整した調整密度値を求め、前記経路設定制御において、前記密度値が高くなるに従って前記リンクコストが高くなるように前記リンクコストを補正すると好適である。
この構成によれば、対象リンク内に存在し得る物品搬送車の台数の最大値に応じた対象リンクの混雑度をリンクコストに反映させることができる。つまり、密度値が高くなるに従ってリンクコストが高くなるようにリンクコストを補正することができるため、密度値が高いリンクが含まれる候補経路が設定経路として設定され難くなり、特定のリンクにおいて頻繁に渋滞が発生する可能性を低減することができる。本構成では、さらに、優先度調整値により調整された調整密度値が高くなるに従ってリンクコストが高くなるようにリンクコストを補正することができるため、目的地に早く到達することの優先度が低い設定車ほど、当該リンクを通る経路が設定経路として選択され難くなる。その結果、当該リンクが混雑する可能性が低減され、優先度が高い走行目的の物品搬送車が優先的に効率的な経路を通って早く目的地に到達し易いようにすることができる。
また、前記物品搬送車に電力を供給するための給電線が前記走行可能経路に沿って設けられており、前記走行可能経路を複数に区分した給電エリアごとにエリア内上限台数が設定されて、前記給電エリアのそれぞれで前記エリア内上限台数以下の前記物品搬送車に電力を供給することができるように構成され、前記制御装置は、複数の前記給電エリアの１つを対象給電エリアとして、前記対象給電エリアに存在するとみなす前記他車の台数が、当該対象給電エリアの前記エリア内上限台数以上となっている場合には、前記経路設定制御において、前記対象給電エリアに含まれる前記リンクの前記リンクコストを、前記対象給電エリアに含まれない前記リンクの前記リンクコストよりも高くするように補正する給電エリア補正処理を実行すると好適である。
本構成によれば、給電エリア内の物品搬送車の台数が給電可能台数以上となる可能性がある場合に、当該給電エリアを通る経路が設定される可能性を低減できる。給電エリア内の物品搬送車の台数が給電可能台数に達すると、当該給電エリア内への進入が制限され、当該給電エリアの直前で物品搬送車が当該給電エリアに入れずに停止させられる場合がある。しかし、本構成によれば、対象給電エリアに存在するとみなす他車の台数が、当該対象給電エリアのエリア内上限台数以上となっている場合に、当該対象給電エリア内のリンクのリンクコストが高くなるように、給電エリア補正処理が実行されるので、上記のように、物品搬送車が給電エリアへの進入を制限される可能性を低減させることができる。その結果、優先度が高い走行目的の物品搬送車が優先的に効率的な経路を通って早く目的地に到達し易いようにすることができる。
１ ：走行可能経路
１Ａ ：設定経路
１Ｂ ：候補経路
３ ：物品搬送車
３Ａ ：対象車
３Ｂ ：他車
３Ｃ ：設定車
３Ｄ ：対象他車
２０ ：給電線
１００ ：物品搬送設備
ＤＹ ：変動コスト
ＤＹｃ ：調整変動コスト
Ｅ ：給電エリア
Ｈ ：制御装置
Ｌ ：リンク
ＬＡ ：対象リンク
ＬＣ ：リンクコスト
Ｎ ：ノード
Ｐ ：物品処理装置（物品の使用場所）
Ｒ ：保管部（物品の保管場所）
ＳＴ ：基準コスト
ＴＣ ：経路コスト
Ｗ ：物品
Ｙ ：優先度調整値
Ｚ ：最大値（リンク内に存在し得る物品搬送車の台数の最大値）
ｄ ：密度値
ｄｃ ：調整密度値
ΔＴｎ ：台数起因増加時間（他車コスト）

Claims (10)

  1. 規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
    前記走行可能経路は、経路が分岐又は合流する箇所であるノードと、一対の前記ノードを接続する経路部分であるリンクと、をそれぞれ複数備え、
    前記制御装置は、複数の前記物品搬送車の内の１つである設定車を前記走行可能経路上の目的地まで走行させるための経路である設定経路を、前記リンクのそれぞれに設定されたリンクコストに基づいて設定する経路設定制御を実行し、
    前記リンクコストには、基準コストと、変動コストと、が含まれ、
    前記リンクを通過する何れかの前記物品搬送車を対象車とし、前記対象車が通過する前記リンクを対象リンクとし、前記対象車以外の前記物品搬送車を他車とし、
    前記基準コストは、前記対象リンクに前記他車が存在しない状態で、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である基準通過時間に基づいて設定される値であり、
    前記経路設定制御を実行する時点を設定時点とし、
    前記対象リンクに存在する前記他車の１台あたりの、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間の増加分に応じて設定された値を他車コストとし、
    前記対象リンクに存在すると見なす前記他車を対象他車とし、
    前記物品搬送車の走行目的に応じて設定された値であって、前記目的地に早く到達することの優先度が低くなるに従って連続的又は段階的に大きくなるように設定された値を優先度調整値として、
    前記制御装置は、前記経路設定制御において、前記対象他車の数と前記他車コストとに基づいて前記変動コストを求め、前記変動コストを前記設定車の前記走行目的に応じた前記優先度調整値を用いて調整した調整変動コストを求め、前記調整変動コストと前記基準コストとに基づいて、前記設定車の前記設定時点における位置から前記目的地までの前記設定経路の候補となる候補経路における前記リンクのそれぞれの前記リンクコストを決定し、前記リンクコストに基づいて前記候補経路のコストである経路コストを求め、前記候補経路のそれぞれの前記経路コストに基づいて前記設定経路を設定する、物品搬送設備。
  2. 前記走行目的には、前記物品を受け取り又は前記物品を引き渡すために設定された前記目的地へ向かって走行する搬送関連走行と、他の前記物品搬送車に経路を譲るために設定された前記目的地へ向かって走行する退避走行と、が含まれ、
    前記退避走行についての前記優先度調整値が、前記搬送関連走行についての前記優先度調整値よりも大きく設定されている、請求項１に記載の物品搬送設備。
  3. 前記走行目的には、前記目的地が前記物品の使用場所である第１搬送関連走行と、前記目的地が前記物品の保管場所である第２搬送関連走行と、が含まれ、
    前記第２搬送関連走行についての前記優先度調整値が、前記第１搬送関連走行についての前記優先度調整値よりも大きく設定されている、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
  4. 前記走行目的には、
    前記物品を引き渡すために前記物品の使用場所を前記目的地として走行する第１引き渡し走行と、
    前記物品を受け取るために前記物品の使用場所を前記目的地として走行する第１受け取り走行と、
    前記物品を引き渡すために前記物品の保管場所を前記目的地として走行する第２引き渡し走行と、
    前記物品を受け取るために前記物品の保管場所を前記目的地として走行する第２受け取り走行と、
    他の前記物品搬送車に経路を譲るために設定された前記目的地へ向かって走行する退避走行と、が含まれ、
    前記優先度調整値は、記載の順が後になるに従って大きくなるように設定されている、請求項１から３の何れか一項に記載の物品搬送設備。
  5. 前記制御装置は、前記対象リンクを通過する、前記設定経路が既に設定されている前記他車を、前記対象他車とする、請求項１から４の何れか一項に記載の物品搬送設備。
  6. 前記制御装置は、前記設定車の前記設定時点における位置から前記対象リンクまでの経路に基づいて推測される前記設定車の前記対象リンクへの到達時刻と、前記他車の前記設定時点における位置から前記対象リンクまで経路に基づいて推測される前記他車の前記対象リンクへの到達時刻とに基づいて、前記設定車と同時期に前記設定車に対して前方を走行することになる前記他車を、前記対象他車とする、請求項１から４の何れか一項に記載の物品搬送設備。
  7. 前記制御装置は、前記対象他車の数を前記対象リンク内に存在し得る前記物品搬送車の台数の最大値で除算した値を密度値として求め、前記密度値を前記設定車の前記走行目的に応じた前記優先度調整値を用いて調整した調整密度値を求め、前記経路設定制御において、前記密度値が高くなるに従って前記リンクコストが高くなるように前記リンクコストを補正する、請求項１から６の何れか一項に記載の物品搬送設備。
  8. 前記物品搬送車に電力を供給するための給電線が前記走行可能経路に沿って設けられており、
    前記走行可能経路を複数に区分した給電エリアごとにエリア内上限台数が設定されて、前記給電エリアのそれぞれで前記エリア内上限台数以下の前記物品搬送車に電力を供給することができるように構成され、
    前記制御装置は、複数の前記給電エリアの１つを対象給電エリアとして、前記対象給電エリアに存在するとみなす前記他車の台数が、当該対象給電エリアの前記エリア内上限台数以上となっている場合には、前記経路設定制御において、前記対象給電エリアに含まれる前記リンクの前記リンクコストを、前記対象給電エリアに含まれない前記リンクの前記リンクコストよりも高くするように補正する給電エリア補正処理を実行する、請求項１から７の何れか一項に記載の物品搬送設備。
  9. 規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備において、前記制御装置に経路設定制御を実行させて、複数の前記物品搬送車の内の１つである設定車を前記走行可能経路上の目的地まで走行させるための経路である設定経路を設定する経路設定方法であって、
    前記走行可能経路は、経路が分岐又は合流する箇所であるノードと、一対の前記ノードを接続する経路部分であるリンクと、をそれぞれ複数備え、
    前記リンクのそれぞれに設定されたリンクコストには、基準コストと、変動コストと、が含まれ、
    前記リンクを通過する何れかの前記物品搬送車を対象車とし、前記対象車が通過する前記リンクを対象リンクとし、前記対象車以外の前記物品搬送車を他車とし、
    前記基準コストは、前記対象リンクに前記他車が存在しない状態で、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である基準通過時間に基づいて設定される値であり、
    前記経路設定制御を実行する時点を設定時点とし、
    前記対象リンクに存在する前記他車の１台あたりの、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間の増加分に応じて設定された値を他車コストとし、
    前記対象リンクに存在すると見なす前記他車を対象他車とし、
    前記物品搬送車の走行目的に応じて設定された値であって、前記目的地に早く到達することの優先度が低くなるに従って連続的又は段階的に大きくなるように設定された値を優先度調整値として、
    前記対象他車の数と前記他車コストとに基づいて前記変動コストを求めるステップと、
    前記変動コストを前記設定車の前記走行目的に応じた前記優先度調整値を用いて調整した調整変動コストを求めるステップと、
    前記調整変動コストと前記基準コストとに基づいて、前記設定車の前記設定時点における位置から前記目的地までの前記設定経路の候補となる候補経路における前記リンクのそれぞれの前記リンクコストを決定するステップと、
    前記リンクコストに基づいて前記候補経路のコストである経路コストを求めるステップと、
    前記候補経路のぞれぞれの前記経路コストに基づいて前記設定経路を設定するステップと、を備える経路設定方法。
  10. 規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備において、前記制御装置に経路設定制御を実行させて、複数の前記物品搬送車の内の１つである設定車を前記走行可能経路上の目的地まで走行させるための経路である設定経路を設定する機能を前記制御装置に実現させる経路設定プログラムであって、
    前記走行可能経路は、経路が分岐又は合流する箇所であるノードと、一対の前記ノードを接続する経路部分であるリンクと、をそれぞれ複数備え、
    前記リンクのそれぞれに設定されたリンクコストには、基準コストと、変動コストと、が含まれ、
    前記リンクを通過する何れかの前記物品搬送車を対象車とし、前記対象車が通過する前記リンクを対象リンクとし、前記対象車以外の前記物品搬送車を他車とし、
    前記基準コストは、前記対象リンクに前記他車が存在しない状態で、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である基準通過時間に基づいて設定される値であり、
    前記経路設定制御を実行する時点を設定時点とし、
    前記対象リンクに存在する前記他車の１台あたりの、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間の増加分に応じて設定された値を他車コストとし、
    前記対象リンクに存在すると見なす前記他車を対象他車とし、
    前記物品搬送車の走行目的に応じて設定された値であって、前記目的地に早く到達することの優先度が低くなるに従って連続的又は段階的に大きくなるように設定された値を優先度調整値として、
    前記対象他車の数と前記他車コストとに基づいて前記変動コストを求める機能と、
    前記変動コストを前記設定車の前記走行目的に応じた前記優先度調整値を用いて調整した調整変動コストを求める機能と、
    前記調整変動コストと前記基準コストとに基づいて、前記設定車の前記設定時点における位置から前記目的地までの前記設定経路の候補となる候補経路における前記リンクのそれぞれの前記リンクコストを決定する機能と、
    前記リンクコストに基づいて前記候補経路のコストである経路コストを求める機能と、
    前記候補経路のぞれぞれの前記経路コストに基づいて前記設定経路を設定する機能と、を前記制御装置に実現させる経路設定プログラム。
JP2021073568A 2021-04-23 2021-04-23 物品搬送設備、経路設定方法、及び経路設定プログラム Active JP7331883B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021073568A JP7331883B2 (ja) 2021-04-23 2021-04-23 物品搬送設備、経路設定方法、及び経路設定プログラム
TW111114853A TW202246076A (zh) 2021-04-23 2022-04-19 物品搬送設備、路徑設定方法、及路徑設定程式
KR1020220049408A KR20220146341A (ko) 2021-04-23 2022-04-21 물품 반송 설비, 경로 설정 방법, 및 경로 설정 프로그램
CN202210427582.6A CN115231220A (zh) 2021-04-23 2022-04-22 物品搬送设备、路径设定方法及路径设定程序
US17/726,669 US11914385B2 (en) 2021-04-23 2022-04-22 Article transport facility, route setting method, and route setting program

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021073568A JP7331883B2 (ja) 2021-04-23 2021-04-23 物品搬送設備、経路設定方法、及び経路設定プログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2022167634A JP2022167634A (ja) 2022-11-04
JP7331883B2 true JP7331883B2 (ja) 2023-08-23

Family

ID=83667690

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021073568A Active JP7331883B2 (ja) 2021-04-23 2021-04-23 物品搬送設備、経路設定方法、及び経路設定プログラム

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11914385B2 (ja)
JP (1) JP7331883B2 (ja)
KR (1) KR20220146341A (ja)
CN (1) CN115231220A (ja)
TW (1) TW202246076A (ja)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7331883B2 (ja) * 2021-04-23 2023-08-23 株式会社ダイフク 物品搬送設備、経路設定方法、及び経路設定プログラム
US20230236025A1 (en) * 2022-01-25 2023-07-27 Verizon Patent And Licensing Inc. Systems and methods for optimal path determination using contraction hierarchies with multi-link constraints
CN117035602B (zh) * 2023-10-10 2023-12-15 成都思越智能装备股份有限公司 一种跨搬运系统的物料搬送路径寻优方法及装置
CN118011965B (zh) * 2023-12-20 2024-08-16 新元星宇数联通信技术有限公司 一种5g全连接智慧工厂生产与监控系统

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2020194345A (ja) 2019-05-28 2020-12-03 村田機械株式会社 搬送制御装置

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63255711A (ja) * 1987-04-14 1988-10-24 Oki Electric Ind Co Ltd 無人搬送車の搬送制御方式
EP0618523B1 (en) * 1993-04-02 1998-12-09 Shinko Electric Co. Ltd. Transport management control apparatus and method for unmanned vehicle system
US20030040944A1 (en) * 2001-08-22 2003-02-27 Hileman Ryan M. On-demand transportation system
US9585038B2 (en) * 2013-03-13 2017-02-28 Futurewei Technologies, Inc. Forward traffic announcements for enhanced resource reservation in high speed mobile relays
CA2985643A1 (en) * 2015-05-15 2016-11-24 Cox Automotive, Inc. Parallel processing for solution space partitions
JP6863224B2 (ja) * 2017-10-23 2021-04-21 株式会社ダイフク 車両
WO2019090240A1 (en) * 2017-11-03 2019-05-09 Pap Investments, Ltd. Dual frequency nfc/rfid card for self service baggage check and method
US10821871B2 (en) * 2017-11-08 2020-11-03 Taiwan Semiconductor Manufacturing Co., Ltd. Method for transferring container
US11151496B2 (en) * 2018-02-19 2021-10-19 Target Brands, Inc. Parallel lead time determinations in supply chain architecture
US20210132604A1 (en) * 2018-05-31 2021-05-06 Carla R. Gillett Autonomous passenger vehicle system
JP2020030724A (ja) * 2018-08-24 2020-02-27 村田機械株式会社 走行車制御装置、走行車システム、及び走行車制御方法
US11498440B2 (en) * 2018-12-26 2022-11-15 Michael Steward Evans Vehicle traffic and charge management system using autonomous cluster networks of vehicle charging stations
JP7331883B2 (ja) * 2021-04-23 2023-08-23 株式会社ダイフク 物品搬送設備、経路設定方法、及び経路設定プログラム

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2020194345A (ja) 2019-05-28 2020-12-03 村田機械株式会社 搬送制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
TW202246076A (zh) 2022-12-01
KR20220146341A (ko) 2022-11-01
JP2022167634A (ja) 2022-11-04
CN115231220A (zh) 2022-10-25
US11914385B2 (en) 2024-02-27
US20220342423A1 (en) 2022-10-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7331883B2 (ja) 物品搬送設備、経路設定方法、及び経路設定プログラム
US9845192B2 (en) Transport vehicle system and transport method
JP4441931B2 (ja) 搬送台車システム
CN112758570B (zh) 物品输送设备
WO2020039699A1 (ja) 走行車制御装置、走行車システム、及び走行車制御方法
US9836050B2 (en) Guided vehicle system and guided vehicle control method
US7809466B2 (en) Transportation system and transportation method
TWI489238B (zh) Running the car system
CN114379972A (zh) 输送系统
TWI402643B (zh) 無人搬送裝置及其搬送路徑決定方法
JP7439789B2 (ja) 物品搬送設備、搬送車配置方法、及び搬送車配置プログラム
JP7331882B2 (ja) 物品搬送設備、経路設定方法、及び経路設定プログラム
TW202219675A (zh) 移行車系統及移行車之控制方法
WO2023079797A1 (ja) 搬送システム
KR102608150B1 (ko) 반송 시스템 및 반송 제어 방법
US11217092B2 (en) Transport vehicle system

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20230130

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230711

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230724

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7331883

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150