CN115231220A - 物品搬送设备、路径设定方法及路径设定程序 - Google Patents

物品搬送设备、路径设定方法及路径设定程序 Download PDF

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Abstract

在路段成本中包括基准成本和变动成本，该路段成本用于设定用于使设定车（3C）行进到可行进路径（1）上的目的地的设定路径（1A）。控制装置求出使用被设定为随着尽早到达目的地的优先级降低而变大的优先级调整值调整了变动成本的调整变动成本，基于调整变动成本和基准成本来决定成为设定车（3C）的设定路径（1A）的候补的候补路径（1B）中的路段（L）中的每一个的路段成本，基于路段成本来求出作为候补路径（1B）的成本的路径成本，基于候补路径（1B）中的每一个的路径成本来设定设定路径（1A）。

Description

物品搬送设备、路径设定方法及路径设定程序
技术领域
本发明涉及具备沿着规定的可行进路径行进来搬送物品的物品搬送车和控制物品搬送车的控制装置的物品搬送设备、物品搬送设备中的路径设定方法及路径设定程序。
背景技术
作为这样的物品搬送设备，例如已知有日本特开2019-080411号公报中记载的物品搬送设备。该物品搬送设备的控制装置执行路径设定控制，该路径设定控制设定用于使物品搬送车从当前位置行进到可行进路径上的目的地的路径即设定路径。例如，在将物品从搬送源搬送到搬送目的地的情况下物品搬送车存在于与搬送源对应的位置的情况下，控制装置在路径设定控制中设定以与搬送源对应的位置为当前位置、以与搬送目的地对应的位置为目的地的设定路径。
发明内容
在如上述那样的物品搬送设备中，当如上所述那样在路径设定控制中设定设定路径时，也可能存在成为从物品搬送车的当前位置到目的地的设定路径的候补的多个候补路径。在这种情况下，控制装置在路径设定控制中例如考虑将多个候补路径中的路径长度最短的候补路径、或到目的地的所需时间最短的候补路径设定为设定路径。另一方面，在物品搬送设备中，在许多情况下，行进着多个物品搬送车。在每一个物品搬送车的行进目的中，存在对物品搬送设备来说优先级从高到低的各种各样的目的。当以统一的设定基准来设定每一个物品搬送车的设定路径时，可能会产生优先级低的物品搬送车被设定了比优先级高的物品搬送车更短的设定路径或所需时间更短的设定路径的情况。这可能成为使物品搬送设备的整体的运转效率降低的主要原因。
因此，期望提供一种能够从多个候补路径中适当地设定设定路径以使得优先级高的行进目的的物品搬送车优先地通过高效的路径而容易尽早到达目的地的技术。
鉴于上述的一种物品搬送设备，其具备：沿着规定的可行进路径行进来搬送物品的多个物品搬送车、以及控制所述物品搬送车的控制装置，其中，所述可行进路径分别具备作为路径分支或合流之处的多个节点、以及作为连接一对所述节点的路径部分的多个路段，所述控制装置执行路径设定控制，所述路径设定控制基于对所述路段中的每一个设定的路段成本来设定用于使多个所述物品搬送车中的一个即设定车行进到所述可行进路径上的目的地的路径即设定路径，在所述路段成本中包括基准成本和变动成本，将通过所述路段的任一个所述物品搬送车作为对象车，将所述对象车通过的所述路段作为对象路段，将所述对象车之外的所述物品搬送车作为其他车，所述基准成本是基于基准通过时间而设定的值，所述基准通过时间是在所述对象路段中不存在所述其他车的状态下所述对象车通过所述对象路段所需的时间，将执行所述路径设定控制的时间点作为设定时间点，将根据存在于所述对象路段上的所述其他车中的每一个的、所述对象车通过所述对象路段所需的时间的增加量而设定的值作为其他车成本，将视为存在于所述对象路段中的所述其他车作为对象其他车，将根据所述物品搬送车的行进目的而设定并且以随着尽早到达所述目的地的优先级降低而连续或阶段性地变大的方式被设定的值作为优先级调整值，所述控制装置在所述路径设定控制中，基于所述对象其他车的数量和所述其他车成本来求出所述变动成本，求出使用与所述设定车的所述行进目的对应的所述优先级调整值调整了所述变动成本的调整变动成本，基于所述调整变动成本和所述基准成本来决定成为从所述设定车在所述设定时间点的位置到所述目的地的所述设定路径的候补的候补路径中的所述路段中的每一个的所述路段成本，基于所述路段成本来求出作为所述候补路径的成本的路径成本，基于所述候补路径中的每一个的所述路径成本来设定所述设定路径。
根据该结构，根据设定车的行进目的，以使得随着尽早到达目的地的优先级降低而调整变动成本变大的方式进行调整。由此，在优先级低的行进目的的设定车的情况下，通过对象其他车的数量多且有可能拥挤的路段的候补路径的成本大于优先级高的行进目的的设定车。因此，容易通过避开了优先级低的行进目的的物品搬送车有可能拥挤的路段的路径，容易将该有可能拥挤的路段的实际的拥挤度抑制得较低。其结果是，容易提高优先级高的行进目的的物品搬送车的设定路径的自由度。因此，能够从多个候补路径中适当地设定设定路径，以使得优先级高的行进目的的物品搬送车优先地通过高效的路径而容易尽早到达目的地。
上述物品搬送设备的各种技术特征也能够适用于物品搬送设备中的路径设定方法或路径设定程序。以下，例示其代表性的方式。例如，路径设定方法能够具有具备上述物品搬送设备的特征的各种步骤。此外，路径设定程序能够使作为计算机的控制装置实现具备上述物品搬送设备的特征的各种功能。当然，这些路径设定方法及路径设定程序也能够起到上述物品搬送设备的作用效果。进而，作为物品搬送设备的优选方式，在下述实施方式的说明中例示的各种附加特征也能够编入这些路径设定方法或路径设定程序中，该方法和该程序也能够起到与每一个附加特征相对应的作用效果。
作为一个优选方式，一种路径设定方法，在具备沿着规定的可行进路径行进来搬送物品的多个物品搬送车以及控制所述物品搬送车的控制装置的物品搬送设备中，使所述控制装置执行路径设定控制，来设定用于使多个所述物品搬送车中的一个即设定车行进到所述可行进路径上的目的地的路径即设定路径，其中，所述可行进路径分别具备作为路径分支或合流之处的多个节点、以及作为连接一对所述节点的路径部分的多个路段，在对所述路段中的每一个设定的路段成本中包括基准成本和变动成本，将通过所述路段的任一个所述物品搬送车作为对象车，将所述对象车通过的所述路段作为对象路段，将所述对象车之外的所述物品搬送车作为其他车，所述基准成本是基于基准通过时间而设定的值，所述基准通过时间是在所述对象路段中不存在所述其他车的状态下所述对象车通过所述对象路段所需的时间，将执行所述路径设定控制的时间点作为设定时间点，将根据存在于所述对象路段上的所述其他车中的每一个的、所述对象车通过所述对象路段所需的时间的增加量而设定的值作为其他车成本，将视为存在于所述对象路段中的所述其他车作为对象其他车，将根据所述物品搬送车的行进目的而设定并且以随着尽早到达所述目的地的优先级降低而连续或阶段性地变大的方式被设定的值作为优先级调整值，所述路径设定方法具备：基于所述对象其他车的数量和所述其他车成本来求出所述变动成本的步骤；求出使用与所述设定车的所述行进目的对应的所述优先级调整值调整了所述变动成本的调整变动成本的步骤；基于所述调整变动成本和所述基准成本来决定候补路径中的所述路段中的每一个的所述路段成本的步骤，所述候补路径成为从所述设定车在所述设定时间点的位置到所述目的地的所述设定路径的候补；基于所述路段成本来求出作为所述候补路径的成本的路径成本的步骤；以及基于所述候补路径中的每一个的所述路径成本来设定所述设定路径的步骤。
此外，作为一个优选方式，一种路径设定程序，在具备沿着规定的可行进路径行进来搬送物品的多个物品搬送车以及控制所述物品搬送车的控制装置的物品搬送设备中，使所述控制装置执行路径设定控制，来使所述控制装置实现设定用于使多个所述物品搬送车中的一个即设定车行进到所述可行进路径上的目的地的路径即设定路径的功能，其中，所述可行进路径分别具备作为路径分支或合流之处的多个节点、以及作为连接一对所述节点的路径部分的多个路段，在对所述路段中的每一个设定的路段成本中包括基准成本和变动成本，将通过所述路段的任一个所述物品搬送车作为对象车，将所述对象车通过的所述路段作为对象路段，将所述对象车之外的所述物品搬送车作为其他车，所述基准成本是基于基准通过时间而设定的值，所述基准通过时间是在所述对象路段中不存在所述其他车的状态下所述对象车通过所述对象路段所需的时间，将执行所述路径设定控制的时间点作为设定时间点，将根据存在于所述对象路段上的所述其他车中的每一个的、所述对象车通过所述对象路段所需的时间的增加量而设定的值作为其他车成本，将视为存在于所述对象路段中的所述其他车作为对象其他车，将根据所述物品搬送车的行进目的而设定并且以随着尽早到达所述目的地的优先级降低而连续或阶段性地变大的方式被设定的值作为优先级调整值，所述路径设定程序使所述控制装置实现如下的功能：基于所述对象其他车的数量和所述其他车成本来求出所述变动成本的功能；求出使用与所述设定车的所述行进目的对应的所述优先级调整值调整了所述变动成本的调整变动成本的功能；基于所述调整变动成本和所述基准成本来决定候补路径中的所述路段中的每一个的所述路段成本的功能，所述候补路径成为从所述设定车在所述设定时间点的位置到所述目的地的所述设定路径的候补；基于所述路段成本来求出作为所述候补路径的成本的路径成本的功能；以及基于所述候补路径中的每一个的所述路径成本来设定所述设定路径的功能。
物品搬送设备、物品搬送设备中的路径设定方法及路径设定程序的进一步的特征和优点从参照附图说明的例示性且非限定性的实施方式的以下记载中变得明确。
附图说明
图1是物品搬送设备的俯视图；
图2是示出可行进路径的节点和路段的图；
图3是物品搬送车的侧视图；
图4是物品搬送车的正视图；
图5是控制框图；
图6是搬送控制的流程图；
图7是路径设定控制的流程图；
图8是示出物品搬送车的设定路径及候补路径的例子的图；
图9是示出空行进状态下的对象车进入对象路段的状态的图；
图10是示出空行进状态下的对象车从对象路段退出的状态的图；
图11是示出实际行进状态下的对象车进入对象路段的状态的图；
图12是示出实际行进状态下的对象车从对象路段退出的状态的图；
图13是示出视为存在于对象路段上的其他车的图；
图14是示出对象路段的上游侧部分和下游侧部分的图；
图15是示出候补路径与对象其他车的设定路径之间的关系的一例的图。
具体实施方式
基于附图来说明物品搬送设备、物品搬送设备中的路径设定方法及路径设定程序的实施方式。如图1所示，物品搬送设备具备：物品搬送车3，其沿着规定的可行进路径1行进来搬送物品W；以及控制装置H（参照图5），其控制物品搬送车3。在本实施方式中，沿着规定的可行进路径1设置有行进轨道2（参照图2和图3），具备多个物品搬送车3，多个物品搬送车3中的每一个在行进轨道2上沿着可行进路径1向一个方向行进。如图4所示，行进轨道2由左右一对轨道部2A构成。再有，在本实施方式中，物品搬送车3将收容半导体基板的FOUP（Front Opening Unified Pod：前端开启式晶圆传送盒）作为物品W进行搬送。
如图1所示，可行进路径1具备两个主路径4和经由多个物品处理装置P的多个副路径5。两个主路径4及多个副路径5中的每一个被形成为环状。两个主路径4以成为双重环状的状态设置。这两个环状的主路径4是物品搬送车3绕相同方向（逆时针方向）行进的路径。再有，在图1中，用箭头示出了物品搬送车3的行进方向。
将两个主路径4中的内侧的主路径4设为第一主路径4A，将外侧的主路径4设为第二主路径4B。第一主路径4A被设定为经由多个保管部R。第一主路径4A用作使物品搬送车3停止以便在与保管部R之间移载物品W的物品移载用的路径。另一方面，第二主路径4B用作使物品搬送车3连续行进的连续行进用的路径。
在可行进路径1上具备短路路径6、分支路径7、合流路径8、以及换乘路径9。短路路径6连接到第一主路径4A中的彼此平行且呈直线状延伸的一对部分中的每一个。该短路路径6是用于使物品搬送车3从第一主路径4A中的呈直线状延伸的一对部分中的一个部分行进到另一个部分或从另一个部分行进到一个部分的路径。分支路径7连接到第二主路径4B和副路径5，是用于使物品搬送车3从第二主路径4B行进到副路径5的路径。合流路径8连接到副路径5和第二主路径4B，是用于使物品搬送车3从副路径5行进到第二主路径4B的路径。换乘路径9连接到第一主路径4A和第二主路径4B，是用于使物品搬送车3从第一主路径4A行进到第二主路径4B或者从第二主路径4B行进到第一主路径4A的路径。
如图2所示，可行进路径1分别具备路径分支或者合流的多个节点N和作为连接一对节点N的路径部分的多个路段L。在本实施方式中，节点N为从两个路径分支或合流的连接点C向上游侧及下游侧规定范围内的路径部分。当以图2所示的第二主路径4B的一部分为例进行说明时，将换乘路径9相对于第二主路径4B分支或合流的点设为连接点C，将从第二主路径4B及换乘路径9中的连接点C起规定的范围设为节点N。此外，将分支路径7从第二主路径4B分支的点设为连接点C，将从第二主路径4B及分支路径7中的连接点C起规定的范围设为节点N。此外，将合流路径8与第二主路径4B合流的点设为连接点C，将从第二主路径4B及合流路径8中的连接点C起规定的范围设为节点N。然后，将处于第二主路径4B中的一对节点N之间、连接到这一对节点N的路径部分设为路段L。在本实施方式中，如后所述，以沿着可行进路径1设置有多个的被检测体T的位置为基准来设定从连接点C起规定的范围。换言之，在成为节点N与路段L的边界的位置处设置有被检测体T。
如图3及图4所示，物品搬送车3具备：行进部11，其在从天花板悬吊支承的行进轨道2上沿着该行进轨道2行进；主体部12，其位于行进轨道2的下方并悬吊支承于行进部11；以及电力接收部90，其以非接触的方式接收从沿着可行进路径1配设的供电线20供应的驱动用电力。在主体部12中具备：以悬吊状态支承物品W的支承机构13；以及使支承机构13相对于主体部12沿着上下方向移动的升降机构14。然后，物品搬送车3将物品处理装置P或保管部R作为移载对象场所15（参照图1），行进到搬送源的移载对象场所15所对应的位置，之后，支承处于搬送源的移载对象场所15的物品W，从移载对象场所15移载到主体部12内。之后，行进到搬送目的地的移载对象场所15所对应的位置，将支承机构13支承的物品W从主体部12内移载到移载对象场所15。由此，从搬送源的移载对象场所15向搬送目的地的移载对象场所15搬送物品W。此时，在本实施方式中，物品搬送车3在直线状的路径上行进的情况下，以第一速度行进，在曲线状的路径上行进的情况下，以比第一速度低速的第二速度行进。
如图4所示，供电线20被构成行进轨道2的一对轨道部2A中的每一个所支承，沿着可行进路径1（行进轨道2）配设。在本实施方式中，供电线20相对于电力接收部90配置在沿着水平方向并且与可行进路径1（行进轨道2）的延伸方向正交的方向的两侧。在本实施方式中，电力接收部90使用被称为HID（High Efficiency Inductive Power DistributionTechnology：高效率感应配电技术）的无线供电技术，向物品搬送车3供应驱动用电力。具体而言，使高频电流流过作为感应线的供电线20，在供电线20的周围产生磁场。电力接收部90被构成为具备拾取线圈91，通过来自磁场的电磁感应而在拾取线圈91中感应出交流电压。电力接收部90具备具有全波整流电路、平滑电容器的电力接收电路（未图示），将感应出的交流电压整流为直流电压。
当遍及物品搬送设备100的整个区域利用一个系统供应电力时，有时电力的损失变大、或者在供电线20或向供电线20供应电力的供电装置PW（参照图1）中发生故障的情况下遍及整个区域发生电压降或停电。因此，如图1所示，在本实施方式中，物品搬送设备100中的可行进路径1被划分为多个供电区域E。在每一个供电区域E中设定了区域内上限个数，在每一个供电区域E中向区域内上限个数以下的物品搬送车3供应电力。控制装置H控制物品搬送车3的行进，以使得每一个供电区域E中的物品搬送车3的个数成为在每一个供电区域E中设定的区域内上限个数以下。
再有，在图1中，为了简略化，在副路径5中的一个中示出了供电区域E，但是在本实施方式中，针对每一个副路径5设定了一个供电区域E。此外，同样为了简略化，例示了在副路径5中设定的供电区域E中具备供电装置PW的方式，但是，针对每一个供电区域E，具备至少一个供电装置PW。
如图5所示，物品搬送车3具备检测装置16、收发装置17和控制部18。检测装置16对沿着可行进路径1设置有多个的被检测体T（参照图2及图4）进行检测。在被检测体T中保持有示出设置该被检测体T的位置的位置信息，检测装置16被构成为读取被检测体T所保持的位置信息。被检测体T沿着可行进路径1设置有多个，被设置在节点N与路段L的连接处、移载对象场所15所对应的位置等。收发装置17通过检测装置16读取被检测体T的位置信息，并将该读取的位置信息S随时发送到控制装置H的收发部21。即，物品搬送车3在进入路段L时、从路段L退出时、以及到达移载对象场所15所对应的位置时，将位置信息S发送到控制装置H。该物品搬送车3向控制装置H发送的位置信息S相当于示出本车位置的位置信息S。然后，多个物品搬送车3中的每一个将示出本车位置的位置信息S发送到控制装置H。此外，收发装置17接收从控制装置H的收发部21发送的信息。
控制装置H具备存储部22，该存储部22将构成上述那样的可行进路径1的路段L及节点N的信息作为可行进路径1的地图信息M进行存储。存储部22还将从多个物品搬送车3中的每一个接收到的位置信息S与时刻D相关联地存储。在本实施方式中，控制装置H将从物品搬送车3的收发装置17接收到位置信息S的时刻D与该位置信息S相关联地存储。再有，在构成为将示出物品搬送车3读取被检测体T的位置信息S的时刻D的时刻信息与位置信息S一起发送给控制装置H的情况下，控制装置H也可以将该时刻信息所示的时刻D与位置信息S相关联地存储在存储部22中。然后，控制装置H基于从存储在存储部22中的信息求出的、物品搬送车3中的每一个的各时间点处的位置，取得个数信息。控制装置H能够基于从多个物品搬送车3中的每一个接收到的位置信息S，取得多个物品搬送车3中的每一个的可行进路径1的位置。
例如，控制装置H从接收到在物品搬送车3进入路段L的情况下（退出该路段L之前的节点N的情况下）发送的位置信息S起，到接收到在退出该路段L的情况下发送的位置信息S为止，能够判断为物品搬送车3存在于以接收到的位置信息S为入口的路段L中。此外，在移载对象场所15存在于路段L内的情况下，在没有接收到从判断为存在于该路段L内的物品搬送车3在到达移载对象场所15的情况下发送的位置信息S的情况下，能够判断为物品搬送车3存在于路段L内的移载对象场所15的上游侧，在接收到该位置信息S的情况下，能够判断为物品搬送车3存在于路段L内的移载对象场所15或其下游侧。这样，控制装置H基于多个物品搬送车3中的每一个的各时间点处的位置，取得位于多个路段L中的每一个的物品搬送车3的个数。此外，此时，关于移载对象场所15所存在的路段L，分别取得路段L中的位于移载对象场所15的上游侧的物品搬送车3的个数、和路段L中的位于移载对象场所15的下游侧的物品搬送车3的个数。
如上所述，控制装置H将地图信息M存储在存储部22中。地图信息M包括基本地图信息，该基本地图信息包括示出可行进路径1中的多个路段L及多个节点N的位置及连接关系的信息、示出多个路段L及多个节点N中的每一个的属性的属性信息、以及示出多个路段L中的每一个的形状及多个节点N中的每一个的形状的信息。此外，地图信息还包括行进控制用信息，该行进控制用信息将可行进路径1的多个地点中的每一个的位置信息S等物品搬送车3的行进所需的各种信息与基本地图信息相关联。
控制装置H在从搬送源向搬送目的地搬送物品W的情况下，如图6的搬送控制的流程图所示，按顺序执行：基于基本地图信息来设定用于使物品搬送车3从当前位置行进到搬送源的移载对象场所15所对应的位置（目的地）的第一设定路径的第一路径设定控制#1、使物品搬送车3沿着第一设定路径行进而使物品搬送车3行进到搬送源的移载对象场所15所对应的位置的第一行进控制#2、将处于搬送源的移载对象场所15的物品W移载到主体部12内的第一移载控制#3、基于基本地图信息来设定用于使物品搬送车3从当前位置行进到搬送目的地的移载对象场所15所对应的位置（目的地）的第二设定路径的第二路径设定控制#4、使物品搬送车3沿着第二设定路径行进而使物品搬送车3行进到搬送目的地的移载对象场所15所对应的位置的第二行进控制#5、将主体部12内的物品W移载到搬送目的地的移载对象场所15的第二移载控制#6。
再有，第一路径设定控制#1及第二路径设定控制#4为同样的控制，在不区分两者的情况下，仅称为路径设定控制#10。即，在路径设定控制#10中包括第一路径设定控制#1及第二路径设定控制#4。因此，在设定路径1A中包括上述的第一设定路径及第二设定路径。
如图8所示，存在从当前位置朝向目的地的多个路径。即，存在作为设定路径1A的候补的多个候补路径1B。图8中例示了第一候补路径1B1、第二候补路径1B2、第三候补路径1B3、第四候补路径1B4这4个候补路径1B。在这样存在多个候补路径1B的情况下，控制装置H从多个候补路径1B中决定一个设定路径1A。在图8所示的例子中，第一候补路径1B1被设定为设定路径1A。
控制装置H执行路径设定控制#10，该路径设定控制#10基于对路段L中的每一个所设定的路段成本LC来设定用于使物品搬送车3从当前位置行进到可行进路径1上的目的地的路径即设定路径1A（例如，图8中虚线所示的第一候补路径1B1）。在路段成本LC中包括作为静态（固定）成本的基准成本ST和作为动态成本的变动成本DY，路段成本LC利用下述式（1）计算。路段成本LC将在后面描述。
Figure 900341DEST_PATH_IMAGE001
在本实施方式中，如图7的路径设定控制#10的流程图所示，控制装置H基于设定车3C的当前位置的信息、目的地的信息和地图信息，将能够从当前位置行进到目的地的路径作为候补路径1B，设定1个以上的候补路径1B（#11）。接着，判定所设定的候补路径1B是否为2个以上（#12）。在所设定的候补路径1B只有一个的情况下，控制装置H将该候补路径1B设定为设定路径1A（#15）。在所设定的候补路径1B为2个以上的情况下，控制装置H首先针对属于候补路径1B的所有路段L中的每一个决定个数值n（#13）。该个数值n的决定方法将在后面描述。接着，控制装置H针对属于候补路径1B的所有路段L中的每一个，基于基准成本ST和与个数值n对应的变动成本DY来决定路段成本LC（#14）。然后，控制装置H基于属于候补路径1B的路段L中的每一个的路段成本LC，求出作为每一个候补路径1B的整体成本的路径成本TC（#15），基于每一个候补路径1B的路径成本TC，从2个以上的候补路径1B中设定一个设定路径1A（#16）。
控制装置H至少按每一定时间重复执行路径设定控制#10。随着设定车3C接近对象路段LA，实际的其他车3B的影响接近现实状态。因此，当按每一定时间重复执行路径设定控制#10时，能够在设定车3C移动的中途重新进行路径设定，能够更高精度地考虑其他车3B的影响来进行路径设定。
以下，对路段成本LC及个数值n进行说明。在此，将通过路径设定控制#10设定了设定路径1A的对象的物品搬送车3设为设定车3C。此外，将通过设定车3C的候补路径1B上的路段L的物品搬送车3设为对象车3A，将对象车3A通过的路段L设为对象路段LA。此外，将对象车3A之外的物品搬送车3设为其他车3B。
每一个路段L中的基准成本ST是基于基准通过时间而设定的值，该基准通过时间是在对象路段LA中不存在其他车3B的状态下对象车3A通过对象路段LA所需的时间。在本实施方式中，控制装置H根据时刻之差来计算基准通过时间，所述时刻之差是如图9所示在对象路段LA中不存在其他车3B的空行进状态下在接收到从进入对象路段LA的对象车3A发送的位置信息S的情况下接收到从进入对象路段LA的对象车3A发送的位置信息S的时刻D、与如图10所示接收到从退出对象路段LA的对象车3A发送的位置信息S的时刻D之差。然后，控制装置H基于该基准通过时间来设定基准成本ST。例如，基准成本ST能够为基准通过时间的秒数。
在此，为了提高作为基准成本ST的指标的精度，控制装置H在对象路段LA中不存在其他车3B的状态下使对象车3A在对象路段LA多次行进，在各次的行进中取得基准通过时间，并基于取得的多个基准通过时间来设定基准成本ST。在本实施方式中，基准成本ST是各次行进中的基准通过时间的平均值，控制装置H将基准通过时间的合计除以行进的次数来设定基准成本ST。例如，在行进2次来设定基准成本ST的情况下，在基准通过时间为5秒和8秒的情况下，将5秒和8秒的合计即13秒除以行进的次数即2后的秒数即6.5作为基准成本ST。在本实施方式中，基准成本ST的设定是在物品搬送设备中搬送物品W的运用开始之前通过使对象车3A遍及可行进路径1整体行进多次从而对属于可行进路径1的所有路段L中的每一个预先进行的。即，在控制装置H执行最初的路径设定控制#10之前（在此，物品搬送设备100的运用开始前），对属于可行进路径1的所有路段L中的每一个，设定基准成本ST。
此外，在对属于可行进路径1的所有节点N执行路径设定控制#10之前（在本实施方式中，物品搬送设备100的运用开始前），设定节点成本。该节点成本是针对节点N中的每一个设定的成本。在本实施方式中，控制装置H控制为使得只能1个物品搬送车3进入节点N的区间内，因此，物品搬送车3通过节点N的区间的通过时间大致一定。因此，在本例中，节点成本为不具有变动分量的固定值。在此，节点成本被设定为与节点N中的每一个的形状对应的值。再有，不限于此，也优选的是，与上述基准成本ST同样地，使节点成本为基于基准通过时间来设定的值，该基准通过时间是在不存在其他车3B的状态下对象车3A通过对象的节点N所需的时间。或者，也可以将节点成本与其形状等无关地针对所有节点N设为相同的值。
这样，节点成本是固定值，因此是根据候补路径1B中的节点N的数量唯一地确定的值。即，不是根据物品搬送车3的搬送状态而变动的值。因此，也可以向与上述路段L相关的基准成本ST加上节点成本，来作为基准成本ST。
变动成本DY是在对象路段LA中存在其他车3B的状态下对象车3A在对象路段LA上行进的实际行进状态下的通过时间（实际通过时间）所对应的值，是根据其他车3B的个数而变动的值。对象路段LA中存在的其他车3B的个数越多，实际通过时间越长。在此，将存在于对象路段LA的其他车3B每增加1个就增加的通过时间称为“个数起因增加时间ΔTn”。变动成本DY是基于实际通过时间相对于基准通过时间与存在于对象路段LA的其他车3B的个数对应地增加的时间（个数起因增加时间ΔTn（实际通过时间的增加量））来设定的值，所述实际通过时间是在对象路段LA中存在其他车3B的状态下对象车3A在对象路段LA上行进的实际行进状态下对象车3A通过对象路段LA所需的时间。由于是其他车3B每增加1个就增加的实际通过时间的增加量，因此个数起因增加时间ΔTn相当于“其他车成本”。
在此，为了提高作为变动成本DY的指标的精度，控制装置H在对象路段LA中存在其他车3B的状态下使对象车3A在对象路段LA多次行进，在各次行进中，取得示出存在于对象路段LA的其他车3B的个数的个数信息和实际通过时间，并基于实际通过时间相对于基准通过时间的增加量与个数信息的相关来求出个数起因增加时间ΔTn。具体而言，控制装置H将实际通过时间相对于基准通过时间的增加量除以个数信息所示的个数而求出的、每一个其他车的实际通过时间的增加量作为个数起因增加时间ΔTn。然后，将使对象车3A在对象路段LA多次行进而得到的个数起因增加时间ΔTn的平均值作为最终的个数起因增加时间ΔTn。
在本实施方式中，控制装置H根据时刻之差来计算实际通过时间，所述时刻之差是如图11所示在对象路段LA中存在其他车3B的实际行进状态下接收到从进入对象路段LA的对象车3A发送的位置信息S的情况下接收到从进入对象路段LA的对象车3A发送的位置信息S的时刻D、与如图12所示接收到从退出对象路段LA的对象车3A发送的位置信息S的时刻D之差。然后，控制装置H将实际通过时间（例如15秒）相对于基准通过时间（例如5秒）的增加量（例如10秒）除以个数信息所示的个数（在图11中为2个），由此，求出个数起因增加时间ΔTn（例如5秒）。
在本实施方式中，这样的个数起因增加时间ΔTn的计算在物品搬送设备100中开始物品W的搬送之前即运用开始前和运用开始后这两者中进行。即，控制装置H首先在运用开始前，使成为对象车3A及其他车3B的多个物品搬送车3遍及可行进路径1整体行进，由此求出属于可行进路径1的所有路段L中的每一个中的个数起因增加时间ΔTn。即，控制装置H在执行最初的路径设定控制之前（在此为运用开始前），对属于可行进路径1的所有路段L中的每一个，设定初始的个数起因增加时间ΔTn。
进而，控制装置H在物品搬送设备中开始物品W的搬送后即运用开始后，也将在可行进路径1上行进的多个物品搬送车3中的每一个作为对象车3A及其他车3B，求出属于可行进路径1的路段L中的每一个中的个数起因增加时间ΔTn，并基于此随时更新个数起因增加时间ΔTn。此时，控制装置H在对象车3A每次通过每一个对象路段LA时求出个数起因增加时间ΔTn，基于求出的个数起因增加时间ΔTn和过去求出的个数起因增加时间ΔTn，更新个数起因增加时间ΔTn。优选的是，在物品搬送设备的运用中持续进行这种个数起因增加时间ΔTn的更新。而且，优选的是，使用最新的个数起因增加时间ΔTn来设定在路径设定控制中使用的变动成本DY。
但是，在本实施方式中，控制装置H从个数起因增加时间ΔTn（其他车成本）的设定中使用的个数信息和实际通过时间中，排除了发生故障的对象车3A的行进所得的个数信息和实际通过时间、以及通过因发生故障而限制了行进的对象路段LA的对象车3A的行进所得的个数信息和实际通过时间。在由于其他车3B的异常停止或在对象路段LA上通行时的障碍物等而妨碍对象车3A在对象路段LA的通过、或者对象车3A发生异常而停止或减速的情况下，对象车3A通过对象路段LA的实际通过时间显著变大。即，当将这样的行进时的个数信息及实际通过时间用于个数起因增加时间ΔTn（其他车成本）的设定中时，其他车成本被设定为比本来大的值。通过从其他车成本的设定中使用的对象中排除了这样的行进所得的个数信息及实际通过时间，能够设定更适当的其他车成本。
控制装置H在路径设定控制中，决定被视为存在于对象路段LA的其他车3B的个数即个数值n，根据该个数值n来设定对象路段LA的变动成本DY。控制装置H能够将如上求出的对象路段LA的个数起因增加时间ΔTn（每1个其他车的实际通过时间的增加量）乘以对象路段LA的个数值n后的值设定为变动成本DY。即，变动成本DY如下述式（2）所示，能够设定为个数起因增加时间ΔTn乘以个数值n而得到的秒数。
Figure 755165DEST_PATH_IMAGE002
例如，在对象路段LA的个数值n为4、个数起因增加时间ΔTn为5秒的情况下，设定20作为变动成本DY。这样，变动成本DY成为表示对象路段LA的实际通过时间的增加量的指标，所述对象路段LA的实际通过时间的增加量被预期为伴随着视为存在于对象路段LA的其他车3B的个数的增加而增加。然后，控制装置H在执行路径设定控制的情况下，针对属于候补路径1B的所有路段L中的每一个，设定变动成本DY，所述候补路径1B成为从设定车3C的当前位置到目的地的设定路径1A的候补。
控制装置H基于这样设定的变动成本DY和基准成本ST，决定候补路径1B中的路段L中的每一个的路段成本LC，所述候补路径1B成为从设定车3C的当前位置到目的地的设定路径1A的候补。然后，基于该路段成本LC来求出候补路径1B的整体的成本即路径成本TC，基于候补路径1B的每一个的路径成本TC来设定设定路径1A。
在此，说明个数值n的决定方法。控制装置H将判断为实际存在于对象路段LA的其他车3B视为存在于对象路段LA，来决定个数值n。这种其他车3B的个数是当前个数值na。进而，在本实施方式中，控制装置H将已经设定了通过对象路段LA的设定路径1A的其他车3B视为与该其他车3B的当前位置无关而存在于对象路段LA，来决定个数值n。再有，在已经设定了通过对象路段LA的设定路径1A的其他车3B中，也包括已经设定了以对象路段LA内为目的地的设定路径1A的其他车3B。这种其他车3B的个数是将来个数值nb。即，如下述式（3）所示，个数值n是当前个数值na与将来个数值nb之和。
Figure 941427DEST_PATH_IMAGE003
即，在本实施方式中，除了在执行设定车3C的路径设定控制#10的时间点判断为存在于对象路段LA的其他车3B（在图13所示的例子中为2个）之外，控制装置H还将虽然是在执行路径设定控制#10的时间点判断为不存在于对象路段LA的其他车3B但是已经将对象路段LA的整体或一部分设定为设定路径1A的其他车3B（在图13所示的例子中为2个）视为存在于对象路段LA，来决定个数值n（在图13所示的例子中为4）。控制装置H这样将属于多个候补路径1B中的每一个的路段L作为对象路段LA，决定针对多个对象路段LA中的每一个的个数值n。
通过像这样决定个数值n，不仅能够考虑进行设定车3C的路径设定控制的时间点的对象路段LA的实际的拥挤度（在图13所示的例子中为2个其他车3B），还能够考虑将来的对象路段LA的拥挤度来决定对象路段LA的路段成本LC。具体而言，在虽然是在进行路径设定控制的时间点不存在于对象路段LA的其他车3B但是预定会通过对象路段LA的情况下，由于有可能在设定车3C通过对象路段LA的前后存在于对象路段LA，因此有可能提高对象路段LA的拥挤度。此外，在虽然是在设定车3C通过对象路段LA的前后不存在于对象路段LA的其他车3B但是预定会通过对象路段LA的其他车3B较多的情况下，对象路段LA的将来的拥挤度变高的可能性很高。根据本实施方式的结构，能够还考虑这样的对象路段LA的将来的拥挤度来决定对象路段LA的路段成本LC，因此容易适当地设定设定车3C的设定路径1A。
然后，控制装置H决定针对构成候补路径1B的多个对象路段LA中的每一个的路段成本LC。如下述式（4）所示，路段成本LC是基于基准成本ST和与个数值n对应的变动成本DY来决定的。
Figure 867794DEST_PATH_IMAGE004
基准成本ST是基于基准通过时间而设定的值，在本实施方式中，是基准通过时间的秒数。因此，例如在基准通过时间为10秒的情况下，基准成本ST为“10”。此外，变动成本DY是基于个数起因增加时间ΔTn而设定的值，在本实施方式中，是基于个数值n乘以示出每一个其他车的增加时间的个数起因增加时间ΔTn后的值而设定的秒数。因此，例如在个数值n为4、个数起因增加时间ΔTn为5秒的情况下，变动成本DY为“20”。在如这些例子那样设定了基准成本ST及变动成本DY的情况下，将基准成本ST“10”加上变动成本DY“20”后的“30”决定为对象路段LA的路段成本LC。控制装置H针对构成候补路径1B的多个对象路段LA中的每一个进行这样的路段成本LC的决定。
再有，由于在个数值n中包括当前个数值na和将来个数值nb，所以也能够展开式（4）的右边第二项，如下述式（5）那样表示变动成本DY。在区分基于当前个数值na的变动成本DY（右边第一项）和基于将来个数值nb的变动成本DY（右边第二项）的情况下，将前者称为第一变动成本DYa，将后者称为第二变动成本DYb。在这种情况下，式（4）所示的路段成本LC如下述式（6）那样表示。
Figure 885429DEST_PATH_IMAGE005
再有，优选的是，控制装置H基于设定车3C到达对象路段LA的到达时刻和其他车3B到达对象路段LA的到达时刻而将与设定车3C同时期地相对于设定车3C在前方行进的其他车3B作为对象其他车3D，所述设定车3C到达对象路段LA的到达时刻是基于从设定车3C在设定时间点的位置到对象路段LA的路径而推测的，所述其他车3B到达对象路段LA的到达时刻是基于从其他车3B在设定时间点的位置到对象路段LA的路径而推测的。与设定车3C同时期地在设定车3C的前方行进的其他车3B对该设定车3C的行进所造成的影响较大。通过基于对象路段LA中的设定车3C与其他车3B的位置关系来设定对象车3A，能够更适当地设定设定路径1A。
但是，当像这样针对所有对象路段LA及所有其他车3B（能成为对象车3A的其他车3B）来运算对象路段LA中的设定车3C与其他车3B的位置关系时，存在运算负荷增大的可能性。因此，如上所述，也可以与对象路段LA中的设定车3C和其他车3B的位置关系无关地设定对象车3A。
但是，每一个物品搬送车3的行进目的是不同的。例如，如上参照图6所述，在第一行进控制#2中，使物品搬送车3行进至搬送源的移载对象场所15所对应的位置，在第二行进控制#5中，使物品搬送车3行进至搬送源的移载对象场所15所对应的位置。即，由第一路径设定控制#1设定的设定路径1A的行进目的与由第二路径设定控制#4设定的设定路径1A的行进目的不同。
此外，如上所述，在物品搬送设备100中具备多个物品处理装置P和多个保管部R。本实施方式的物品搬送设备100例如是半导体的制造设备，每一个物品处理装置P是对半导体基板实施各种制造处理的生产装置，是搬送对象的物品W的使用场所。此外，保管部R是作为材料的半导体基板的保管部、或者制造中途的半导体（实施了几个工序的处理的半导体基板）的保管部，是搬送对象的物品W的保管场所。因此，在搬送源中包括物品处理装置P和保管部R，在搬送目的地中也包括物品处理装置P和保管部R。
在作为半导体制造设备的物品搬送设备100中，物品W的搬送效率会影响半导体装置的生产效率。即，为了提高半导体装置的生产效率，提高物品W的搬送效率是优选的。换言之，从物品处理装置P的运转率的观点出发，物品W长时间滞留在物品处理装置P中是不优选的，优选的是，迅速地向物品处理装置P搬送物品W，从物品处理装置P中迅速地取回物品W。因此，例如，优选的是，与以保管部R为搬送源的情况相比，以物品处理装置P为搬送源的情况更优先，并且，优选的是，与以保管部R为搬送目的地的情况相比，以物品处理装置P为搬送目的地的情况更优先。
因此，在本实施方式中，即使是相同的对象路段LA，也使行进目的的优先级低的设定车3C与行进目的的优先级高的设定车3C相比路段成本LC更高，使得在行进目的的优先级低的设定车3C中难以将包括该对象路段LA的路径决定为设定路径1A。即，控制装置H设定了优先级调整值Y，其是根据物品搬送车3的行进目的而设定的值并且被设定为随着尽早到达目的地的优先级降低而连续或阶段性地变大。而且，控制装置H在上述路径设定控制#10中，基于与设定车3C的行进目的对应的优先级调整值Y来调整变动成本DY，运算调整变动成本DYc。路段成本LC从上述的式（1）变为下述式（7）。
Figure 52099DEST_PATH_IMAGE006
控制装置H将执行路径设定控制#10的时间点作为设定时间点，基于该调整变动成本DYc和基准成本ST来决定从设定车3C在设定时间点的位置到目的地的候补路径1B中的路段L中的每一个的路段成本LC。然后，控制装置H基于路段成本LC来求出作为候补路径1B的成本的路径成本TC，基于候补路径1B中的每一个的路径成本TC来设定设定路径1A。
但是，在行进目的中，不限于以上述那样的物品W的搬送为目的的行进目的，还包括进行退避以使得不进行物品W的搬送的物品搬送车3不会妨碍其他的物品搬送车3的行进的“退避行进”。即，退避行进朝向为了将路径让给其他的物品搬送车3而设定的目的地行进。这在从搬送物品W的其他的物品搬送车3观察的情况下，是将该物品搬送车3赶出的行进，有时也称为“赶出行进”。当然，该退避行进与搬送物品W的行进相比，行进目的的优先级较低。在此，将该搬送物品W的行进作为朝向为了接收物品W或交接物品W而设定的目的地行进的“搬送关联行进”。针对退避行进的优先级调整值Y被设定得大于针对搬送关联行进的优先级调整值Y。
此外，如上所述，优选的是，与以保管部R为搬送源的情况相比，以物品处理装置P为搬送源的情况更优先，并且，优选的是，与以保管部R为搬送目的地的情况相比，以物品处理装置P为搬送目的地的情况更优先。在此，将目的地为物品W的使用场所（例如物品处理装置P）的行进称为“第一搬送关联行进”，将目的地为物品W的保管场所（例如保管部R）的行进称为“第二搬送关联行进”。在本实施方式中，在行进目的中包括第一搬送关联行进和第二搬送关联行进的情况下，针对第二搬送关联行进的优先级调整值Y被设定得大于针对第一搬送关联行进的优先级调整值Y。
此外，在行进目的中存在用于交接物品W的行进（交接行进）和用于接收物品W的行进（接收行进）。而且，对于一个目的地，分别存在交接行进和接收行进。即，存在目的地为使用场所的第一搬送关联行进中的交接行进和接收行进，存在目的地为保管场所的第二搬送关联行进中的交接行进和接收行进。具体而言，在行进目的中包括为了交接物品W而以物品W的使用场所为目的地来行进的“第一交接行进”、为了接收物品W而以物品W的使用场所为目的地来行进的“第一接收行进”、为了交接物品W而以物品W的保管场所为目的地来行进的“第二交接行进”、以及为了接收物品W而以物品W的保管场所为目的地来行进的“第二接收行进”。此外，在行进目的中还包括朝向为了将路径让给其他的物品搬送车3而设定的目的地行进的“退避行进”。
而且，在这5个行进目的中，优先级调整值Y被设定为“第一交接行进”最小、“退避行进”最大。具体而言，优先级调整值Y被设定为值按照“第一交接行进”、“第一接收行进”、“第二交接行进”、“第二接收行进”、“退避行进”的顺序变大。即，优先级调整值Y在下述表1中被设定成越向下方则越大。例如，当将值最小的“第一交接行进”的优先级调整值Y设为“1”时，能够将“第一接收行进”中的值设为“1.5”，将“第二交接行进”中的值设为“2”，将“第二接收行进”中的值设为“2.5”，将“退避行进”中的值设为“3～4”。
表1
Figure 850291DEST_PATH_IMAGE008
在上述中，例示了优先级调整值Y按照“第一交接行进”、“第一接收行进”、“第二交接行进”、“第二接收行进”、“退避行进”的顺序变大的方式，但如表1所示，例如，“第一交接行进”和“第一接收行进”的优先级调整值Y也可以是相同的值。同样，“第二交接行进”和“第二接收行进”的优先级调整值Y也可以是相同的值。此外，虽然省略了例示，但是，优先级调整值Y可以是，“第一接收行进”的值大于“第一交接行进”的值，“第二接收行进”的值大于“第二交接行进”的值，“第一接收行进”和“第二交接行进”的值相同。即，优先级调整值Y也可以按照“第一交接行进”、“第一接收行进”、“第二交接行进”、“第二接收行进”的顺序，设定为先前的行进目的的值以上。再有，即使在该情况下，优先级调整值Y也设定为退避行进比搬送关联行进（第一交接行进、第一接收行进、第二交接行进、第二接收行进）更大的值。
再有，优先级调整值Y既可以如上述例示的那样，如“1”、“1.5”、“2”、“2.5”、“4”那样设定为阶段性的值，也可以进一步乘以与成为目的地的物品处理装置P或保管部R对应的系数而设定为连续的值。例如，在对成为目的地的物品处理装置P分配了基于制造工序等的优先级的情况下，也可以将上述中例示的优先级调整值Y乘以基于制造工序的优先级后的值作为最终的优先级调整值Y。具体而言，作为第一接收行进的目的地，存在第一物品处理装置P和第二物品处理装置P，在第一物品处理装置P的优先级为“0.8”、第二物品处理装置P的优先级为“1.1”的情况下，可以将以第一物品处理装置P为目的地的优先级调整值Y设定为“0.8”，将以第二物品处理装置P为目的地的优先级调整值Y设定为“1.1”。
这样，在利用优先级调整值Y调整变动成本DY来运算路段成本LC的本实施方式中，控制装置H将已经设定了通过对象路段的设定路径1A的其他车3B作为对象其他车3D。由于对一个物品搬送车3设定一个设定路径1A，所以能够通过比较简单的处理，将包括在其他车3B的设定路径1A中且包括在设定车3C的候补路径1B中的路段L设定为对象路段LA。
再有，对每一个物品搬送车3设定的设定路径1A有时根据可行进路径1的使用状况，在物品搬送车3沿着设定路径1A行进的期间内被变更。因此，不妨碍将其他车3B的设定路径1A中未包括的路段L设定为对象路段LA。例如，也可以将包括在其他车3B的候补路径1B中的、距离最短的前3名的路径中且包括在设定车3C的候补路径1B中的路段L设定为对象路段LA。
此外，在本实施方式中，控制装置H利用密度值d进一步校正变动成本DY（调整变动成本DYc）。控制装置H在路径设定控制#10中，以随着密度值d变高而路段成本LC变高的方式来校正路段成本LC。在此，如下述式（8）所示，密度值d是将个数值n除以可能存在于对象路段LA内的物品搬送车3的个数的最大值Z后的值。如下述式（9）所示，通过利用密度值d校正变动成本DY（调整变动成本DYc）来校正路段成本LC。
Figure 470364DEST_PATH_IMAGE009
例如，在可能存在于对象路段LA的物品搬送车3的个数的最大值为5个、如上述那样决定的个数值n为6个的情况下，密度值d为1.2。此外，例如，在可能存在于对象路段LA的物品搬送车3的个数的最大值为5个、如上述那样决定的个数值n为4个的情况下，密度值d为0.8。
然后，例如，当将基准成本ST设为“10”、将变动成本DY（调整变动成本DYr）设为“20”、将密度值d设为“1.2”时，如式（9）所示，控制装置H将基准成本ST与将变动成本DY乘以密度值d而校正后的值即“24”之和即“34”作为路段成本LC。再有，在不考虑密度值d的情况下，路段成本LC为“10”与“20”之和即“30”。即，控制装置H使用密度值d，在路径设定控制中，以路段成本LC随着密度值d变高而变高的方式来校正路段成本LC。控制装置H对构成候补路径1B的多个对象路段LA中的每一个进行这样的利用密度值d的路段成本LC的校正。
通过进行这样的路段成本LC的校正，能够在路段成本LC中反映与可能存在于对象路段LA内的物品搬送车3的个数的最大值（对象路段LA的路径长度）对应的对象路段LA的拥挤度。然后，通过以路段成本LC随着密度值d变高而变高的方式进行校正，从而难以将包括密度值d较高的路段L的候补路径1B设定为设定路径1A。因此，能够容易谋求存在于各路段L的物品搬送车3的密度的平均化，能够降低在特定的路段L中频繁发生堵塞的可能性。
关于该密度值d，也能够考虑优先级调整值Y。控制装置H求出使用与设定车3C的行进目的对应的优先级调整值Y调整了密度值d的调整密度值dc（参照下述式（10））。
Figure 670401DEST_PATH_IMAGE010
当展开式（10）时，分子相当于根据优先级调整值Y调整了个数值n的个数（调整个数值）。换言之，调整密度值dc是将调整个数值除以对象路段LA中可能存在的物品搬送车3的个数的最大值Z后的值。即，通过调整视为存在于对象路段LA中的物品搬送车3（其他车3B）的个数，来调整对象路段LA中的路段成本LC。
此外，在本实施方式中，校正了属于候补路径1B的路段L中的当前位置的路段L及目的地的路段L的路段成本LC。如图14所示，针对当前位置的路段L，根据路段L中的目的地的下游侧的区域（下游侧区域LL）的比例来校正基准通过时间及实际通过时间。即，在基准通过时间为5秒、实际通过时间为20秒、下游侧区域LL为40%的情况下，将基准通过时间校正为2秒、将实际通过时间校正为8秒，物品搬送车3仅将视为存在于对象路段LA内的当前位置的下游侧的其他车3B视为存在于对象路段LA，来调整当前个数值na，由此校正个数值n。此外，针对目的地的路段L，根据路段L中的目的地的上游侧的区域（上游侧区域LU）的比例来校正基准通过时间及实际通过时间。即，在基准通过时间为5秒、实际通过时间为20秒、上游侧区域LU为60%的情况下，将基准通过时间校正为3秒、将实际通过时间校正为12秒，物品搬送车3仅将视为存在于对象路段LA内的当前位置的上游侧的其他车3B视为存在于对象路段LA，来调整当前个数值na，由此校正个数值n。这样，针对当前位置的路段L以及目的地的路段L，校正经校正的基准通过时间（基准成本ST）、实际通过时间以及个数值n来校正路段成本LC。
即，控制装置H通过设定车3C在候补路径1B中的起点及终点的路段L中行进的行进区域系数k来校正当前位置的路段L及目的地的路段L中的基准通过时间及实际通过时间。如图14所示的例子那样，在当前位置的路段L中下游侧区域LL为40%的情况下，设定为“k=0.4”，在目的地的路段L中上游侧区域LU为60%的情况下，设定为“k=0.6”。在其他路段L中，“k=1”。因此，能够表示为下述式（11）。当然，式（11）中的变动成本DY既可以是使用优先级调整值Y调整后的调整变动成本DYc，也可以进一步利用密度值d（或调整密度值dc）来调整。
Figure 70290DEST_PATH_IMAGE011
以下，示出并说明具体例。图15示出了设定车3C的多个候补路径1B与对象其他车3D的设定路径1A（对象其他车路径1Aa）之间的关系的一例。在多个候补路径1B中，第一候补路径1B1是通过第一路段L1、第二路段L2的路径。第二候补路径1B2是通过第三路段L3、第四路段L4、第五路段L5的路径。此外，第一候补路径1B1及第二候补路径1B2都是通过第六路段L6的路径。第三候补路径1B3是通过第三路段L3、第七路段L7、第八路段L8、第九路段L9、第十路段L10的路径。在此，第二路段L2及第六路段L6是包括在作为对象其他车3D的设定路径1A的对象其他车路径1Aa中的路段L，相当于设定车3C的路径设定控制#10中的对象路段LA。此外，对象其他车3D的行进目的是上述的第一交接行进，是优先级最高的行进目的。另一方面，设定车3C的行进目的是退避行进，是优先级最低的行进目的。
在第一候补路径1B1中的作为对象路段LA的第二路段L2的路段成本LC的运算时，控制装置H例如设定“4”作为退避行进的优先级调整值Y，并调整第二路段L2的变动成本DY。进而，在第一候补路径1B1中，作为第二路段L2的下一路段L的第六路段L6也是对象路段LA，在第六路段L6的路段成本LC的运算时，控制装置H也设定“4”作为优先级调整值Y，并调整第六路段L6的变动成本DY。其结果是，当第一候补路径1B1的路径成本TC变大，而路径成本TC高于相对于第一候补路径1B1为迂回路径的第二候补路径1B2时，控制装置H容易将第二候补路径1B2设定为设定车3C的设定路径1A。
但是，第二候补路径1B2也包括作为对象路段LA的第六路段L6。另一方面，作为比第二候补路径1B2更迂回的迂回路径的第三候补路径1B3不包括对象路段LA，路段成本LC不会由于优先级调整值Y而增大。因此，与第二候补路径1B2相比，第三候补路径1B3有时路径成本TC更小，在该情况下，第三候补路径1B3被设定为设定车3C的设定路径1A。这样，通过利用优先级调整值Y调整变动成本DY，能够抑制在与行进目的对应的优先级高的对象其他车3D所通过的路径（路段L）上行进的物品搬送车3的个数，从而降低妨碍对象其他车3D的行进的可能性。
再有，如上所述，控制装置H至少按每一定时间重复执行路径设定控制#10。因此，例如，即使作为对象路段LA的第六路段L6的路段成本LC由于优先级调整值Y而变高，而暂时将第三候补路径1B3设定为设定路径1A，也存在对象其他车3D通过第六路段L6而成为第六路段L6不是对象路段LA的情况。此时，在设定车3C在第八路段L8、第九路段L9上行进的情况下，也能够选择不是通过第十路段L10而是通过第十一路段L11、第五路段L5而通过第六路段L6的路径。而且，在第六路段L6的路段成本LC由于不是对象路段LA而降低的情况下，也可以将经由第十一路段L11通过第六路段L6的路径设定为设定路径1A，而不是将第三候补路径1B3设定为设定路径1A。
可是，如上所述，在物品搬送设备100中，沿着可行进路径1设置有用于向物品搬送车3供应电力的供电线20，并且将可行进路径1划分为多个来设定供电区域E。在每一个供电区域E中，按每个供电区域E设定了区域内上限个数，构成为能够在供电区域E中的每一个中向区域内上限个数以下的物品搬送车3供应电力。控制装置H能够在计算属于不同供电区域E的路段L的路段成本LC时，如以下那样施加不同的加权。
在此，将多个供电区域E中的一个设为对象供电区域。控制装置H在视为存在于对象供电区域中的其他车3B的个数变为该对象供电区域的区域内上限个数以上的情况下，执行供电区域校正处理。具体而言，控制装置H在路径设定控制#10中，执行以使得对象供电区域中包括的路段L的路段成本LC高于对象供电区域中不包括的路段L的路段成本LC的方式进行校正的供电区域校正处理。例如，将区域校正系数设为“Ek”，如下述式（12）那样校正路段成本LC。
Figure 355778DEST_PATH_IMAGE012
再有，虽然为了简略化而进行了省略，但是式（12）中的右边也可以是利用密度值d或行进区域系数k等调整后的值。这样，在式（12）中，例示了区域校正系数Ek对路段成本LC的整体（基准成本ST及变动成本DY）进行调整的方式，但是，与优先级调整值Y或密度值d同样，如下述式（13）所示，区域校正系数Ek也可以调整变动成本DY。当然，在这种情况下，也能够与利用密度值d或行进区域系数k等的其他调整并用。
Figure 233735DEST_PATH_IMAGE013
控制装置H基于如以上那样决定的路段成本LC，决定多个候补路径1B中的每一个的路径成本TC。路径成本TC是表示设定车3C在候补路径1B上行进所需的时间的估计值的成本。在本实施方式中，控制装置H通过将属于候补路径1B的所有路段L的每个的路段成本LC、与属于候补路径1B的所有节点N的每个的节点成本相加，来决定候补路径1B的路径成本TC。然后，控制装置H将针对多个候补路径1B中的每个而决定的路径成本TC进行比较，将多个候补路径1B中的路径成本TC最低的候补路径1B设定为设定路径1A。由此，能够适当地考虑可行进路径1中存在的其他车3B的影响，提高能够在实际的行进状况下将到达目的地为止的时间最短的路径设定为设定路径1A的可能性。
〔其他实施方式〕
以下，对其他实施方式进行说明。再有，以下说明的各实施方式的结构不限于分别单独应用，只要不产生矛盾，则也能够与其他实施方式的结构组合地应用。
（1）在上述中，以在对象路段LA中不存在其他车3B的状态下基于对象车3A实际在对象路段LA上行进的情况下的通过时间来设定基准成本ST的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构。例如，也可以构成为基于对象路段LA的路径长度及形状在不使对象车3A实际行进的情况下设定基准成本ST。具体而言，能够基于对象路段LA的形状来求出物品搬送车3在各位置处的理想的行进速度，基于该各位置处的行进速度和对象路段LA的路径长度来求出物品搬送车3在对象路段LA的基准通过时间，并基于该基准通过时间来设定基准成本ST。
（2）在上述中，以控制装置H在执行最初的路径设定控制之前对属于可行进路径1的所有路段L中的每一个设定基准成本ST的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构。例如，也优选的是，构成为在物品搬送设备中开始物品W的搬送之后（运用开始之后），在不存在其他车3B的状态下，物品搬送车3在对象路段LA上行进的情况下，取得由该行进所引起的对象路段LA的通过时间作为基准通过时间，随时更新基准成本ST。
（3）在上述中，以在对象路段LA上存在其他车3B的情况下将实际通过时间相对于基准通过时间的增加量除以个数信息所示的个数而求出的、其他车3B的每一个的实际通过时间的增加量作为个数起因增加时间ΔTn的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构。例如，也可以构成为在对象路段LA上不存在其他车3B的情况下也同样地求出个数起因增加时间ΔTn，并构成为在个数信息所示的个数为1以上的情况下，将增加量除以个数信息所示的个数来求出个数起因增加时间ΔTn，在个数信息所示的个数为0的情况下，为了避免分母为0而使个数信息所示的个数为1来求出个数起因增加时间ΔTn。或者，总是使用个数信息所示的个数加上1后的个数，将增加量除以该个数来求出个数起因增加时间ΔTn。
（4）在上述中，以将其他车3B的每一个的实际通过时间相对于基准通过时间的增加量作为个数起因增加时间ΔTn的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构。例如，也优选的是，构成为将个数起因增加时间ΔTn表示为实际通过时间相对于基准通过时间的增加量与个数信息的相关图或相关式。作为具体例，将横轴设为其他车3B的个数，将纵轴设为实际通过时间相对于基准通过时间的增加量，将它们的相关关系表示为线性或非线性的图表或数值表的相关图、或者用数式表示这样的关系的相关式也能作为个数起因增加时间ΔTn。在采用这些结构的情况下，能够将个数起因增加时间ΔTn设定为表示实际通过时间的增加比例伴随着个数的增加而逐渐变大的非线性相关，例如在个数信息所示的个数为1个的情况下3秒、为2个的情况下8秒、为3个的情况下15秒等。
（5）在上述中，以利用密度值d来校正路段成本LC的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构。例如，也可以构成为不进行利用密度值d的路段成本LC的校正。此外，例如，也可以构成为利用表示对象路段LA的路径长度的值来校正路段成本LC。在这种情况下，例如，也可以构成为以随着对象路段LA的路径长度变长而路段成本LC变低的方式来校正路段成本LC。或者，也可以构成为利用这些之外的指标值来校正路段成本LC。
（6）在上述中，如式（9）所示，例示了将密度值d乘以变动成本DY的方式。但是，在密度值d较大的情况下，变动成本DY相对于基准成本ST足够大，因此，路段成本LC中的基准成本ST的影响相对较低。因此，控制装置H也可以将基准成本（例如10）加上变动成本（例如20）后的值乘以密度值（例如1.2）而校正后的值（例如36）作为路段成本LC。即，也可以代替式（9）而采用“
Figure 288279DEST_PATH_IMAGE014
”。
（7）在上述中，以在决定候补路径1B的路径成本TC的情况下对属于候补路径1B的路段L的路段成本LC加上属于候补路径1B的节点N的节点成本的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构。例如，也可以构成为在决定候补路径1B的路径成本TC的情况下，不考虑节点成本。在该情况下，也优选的是，构成为节点N只是不具有路径长度的连接点C并且连结相邻的一对连接点C之间的路径部分的整体为路段L。
（8）在上述中，以控制装置H使用属于候补路径1B的所有路段L的路段成本LC来决定候补路径1B的路径成本TC的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构。例如，也可以构成为基于在路径成本TC中不包括设定车3C的当前位置所在的路段L的路段成本LC和目的地所在的路段L的路段成本LC等属于候补路径1B的路段L的一部分的路段成本LC来求出路径成本TC。
（9）在上述中，以对属于候补路径1B的所有路段L中的每一个决定路段成本LC的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构。例如，也可以构成为控制装置H一边为了决定路径成本TC而决定属于候补路径1B的路段L中的每一个的路段成本LC，一边沿着候补路径1B累计该路段成本LC。在这种情况下，也可以构成为在路段成本LC的累计的中途，累计值变为规定的阈值以上的情况下，判定为该候补路径1B不是设定路径1A的候补，而中止之后的路段成本LC的运算。再有，作为规定的阈值，优选的是，根据从当前位置至目的地的距离来设定。
（10）在上述中，以在存在多个候补路径1B的情况下对所有的候补路径1B求出路径成本TC的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构。例如，也可以针对多个候补路径1B中、该候补路径1B的整体的路径长度相对于最短的候补路径1B具有规定倍数以上的距离的候补路径1B，视为不是设定路径1A的候补，而不求出路径成本TC。
（11）在上述中，以物品搬送车3的位置信息S为从被检测体T读取的位置信息S的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构。也可以构成为物品搬送车3的位置信息S除了包括被检测体T读取的位置的信息之外还包括从该位置起的物品搬送车3的行进距离的信息。在该结构中，控制装置H能够取得物品搬送车3的详细位置。此外，在物品搬送车3具备例如GPS（全球定位系统）等其他位置检测装置的情况下，也可以构成为向控制装置H发送由该位置检测装置取得的位置信息S。
（12）在上述中，以物品搬送车3在从天花板悬吊支承的行进轨道2上行进的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构。例如，也可以构成为物品搬送车3在地面上等从天花板的悬吊支承之外的状态下设置的行进轨道2上行进。此外，也可以构成为物品搬送车3不是在行进轨道2上而是在地面上直接行进等无轨道的状态下行进。
〔实施方式的概要〕
以下，对在上述中说明的物品搬送设备的概要进行说明。
作为一个方式，一种物品搬送设备，其具备：沿着规定的可行进路径行进来搬送物品的多个物品搬送车、以及控制所述物品搬送车的控制装置，其中，所述可行进路径分别具备作为路径分支或合流之处的多个节点、以及作为连接一对所述节点的路径部分的多个路段，所述控制装置执行路径设定控制，所述路径设定控制基于对所述路段中的每一个设定的路段成本来设定用于使多个所述物品搬送车中的一个即设定车行进到所述可行进路径上的目的地的路径即设定路径，在所述路段成本中包括基准成本和变动成本，将通过所述路段的任一个所述物品搬送车作为对象车，将所述对象车通过的所述路段作为对象路段，将所述对象车之外的所述物品搬送车作为其他车，所述基准成本是基于基准通过时间而设定的值，所述基准通过时间是在所述对象路段中不存在所述其他车的状态下所述对象车通过所述对象路段所需的时间，将执行所述路径设定控制的时间点作为设定时间点，将根据存在于所述对象路段上的所述其他车中的每一个的、所述对象车通过所述对象路段所需的时间的增加量而设定的值作为其他车成本，将视为存在于所述对象路段中的所述其他车作为对象其他车，将根据所述物品搬送车的行进目的而设定并且以随着尽早到达所述目的地的优先级降低而连续或阶段性地变大的方式被设定的值作为优先级调整值，所述控制装置在所述路径设定控制中，基于所述对象其他车的数量和所述其他车成本来求出所述变动成本，求出使用与所述设定车的所述行进目的对应的所述优先级调整值调整了所述变动成本的调整变动成本，基于所述调整变动成本和所述基准成本来决定成为从所述设定车在所述设定时间点的位置到所述目的地的所述设定路径的候补的候补路径中的所述路段中的每一个的所述路段成本，基于所述路段成本来求出作为所述候补路径的成本的路径成本，基于所述候补路径中的每一个的所述路径成本来设定所述设定路径。
根据该结构，根据设定车的行进目的，以使得随着尽早到达目的地的优先级降低而调整变动成本变大的方式进行调整。由此，在优先级低的行进目的的设定车的情况下，通过对象其他车的数量多且有可能拥挤的路段的候补路径的成本大于优先级高的行进目的的设定车。因此，容易通过避开了优先级低的行进目的的物品搬送车有可能拥挤的路段的路径，容易将该有可能拥挤的路段的实际的拥挤度抑制得较低。其结果是，容易提高优先级高的行进目的的物品搬送车的设定路径的自由度。因此，能够从多个候补路径中适当地设定设定路径，以使得优先级高的行进目的的物品搬送车优先地通过高效的路径而容易尽早到达目的地。
该物品搬送设备的各种技术特征也能够适用于物品搬送设备中的路径设定方法或路径设定程序、以及记录有该路径设定程序的记录介质（计算机可读记录介质）。以下，例示其代表性的方式。例如，路径设定方法能够具有具备上述物品搬送设备的特征的各种步骤。此外，路径设定程序及存储有该路径设定程序的存储介质能够使作为计算机的控制装置实现具备上述物品搬送设备的特征的各种功能。当然，这些路径设定方法、路径设定程序及记录有该路径设定程序的记录介质也能够起到上述物品搬送设备的作用效果。进而，作为物品搬送设备的优选方式，下述示出的各种附加特征也能够编入这些路径设定方法、路径设定程序及存储介质中，该方法、该程序及该记录介质也能够起到与每一个附加特征相对应的作用效果。
作为一个优选方式，一种路径设定方法，在具备沿着规定的可行进路径行进来搬送物品的多个物品搬送车以及控制所述物品搬送车的控制装置的物品搬送设备中，使所述控制装置执行路径设定控制，来设定用于使多个所述物品搬送车中的一个即设定车行进到所述可行进路径上的目的地的路径即设定路径，其中，所述可行进路径分别具备作为路径分支或合流之处的多个节点、以及作为连接一对所述节点的路径部分的多个路段，在对所述路段中的每一个设定的路段成本中包括基准成本和变动成本，将通过所述路段的任一个所述物品搬送车作为对象车，将所述对象车通过的所述路段作为对象路段，将所述对象车之外的所述物品搬送车作为其他车，所述基准成本是基于基准通过时间而设定的值，所述基准通过时间是在所述对象路段中不存在所述其他车的状态下所述对象车通过所述对象路段所需的时间，将执行所述路径设定控制的时间点作为设定时间点，将根据存在于所述对象路段上的所述其他车中的每一个的、所述对象车通过所述对象路段所需的时间的增加量而设定的值作为其他车成本，将视为存在于所述对象路段中的所述其他车作为对象其他车，将根据所述物品搬送车的行进目的而设定并且以随着尽早到达所述目的地的优先级降低而连续或阶段性地变大的方式被设定的值作为优先级调整值，所述路径设定方法具备：基于所述对象其他车的数量和所述其他车成本来求出所述变动成本的步骤；求出使用与所述设定车的所述行进目的对应的所述优先级调整值调整了所述变动成本的调整变动成本的步骤；基于所述调整变动成本和所述基准成本来决定候补路径中的所述路段中的每一个的所述路段成本的步骤，所述候补路径成为从所述设定车在所述设定时间点的位置到所述目的地的所述设定路径的候补；基于所述路段成本来求出作为所述候补路径的成本的路径成本的步骤；以及基于所述候补路径中的每一个的所述路径成本来设定所述设定路径的步骤。
此外，作为一个优选方式，一种路径设定程序，在具备沿着规定的可行进路径行进来搬送物品的多个物品搬送车以及控制所述物品搬送车的控制装置的物品搬送设备中，使所述控制装置执行路径设定控制，来使所述控制装置实现设定用于使多个所述物品搬送车中的一个即设定车行进到所述可行进路径上的目的地的路径即设定路径的功能，其中，所述可行进路径分别具备作为路径分支或合流之处的多个节点、以及作为连接一对所述节点的路径部分的多个路段，在对所述路段中的每一个设定的路段成本中包括基准成本和变动成本，将通过所述路段的任一个所述物品搬送车作为对象车，将所述对象车通过的所述路段作为对象路段，将所述对象车之外的所述物品搬送车作为其他车，所述基准成本是基于基准通过时间而设定的值，所述基准通过时间是在所述对象路段中不存在所述其他车的状态下所述对象车通过所述对象路段所需的时间，将执行所述路径设定控制的时间点作为设定时间点，将根据存在于所述对象路段上的所述其他车中的每一个的、所述对象车通过所述对象路段所需的时间的增加量而设定的值作为其他车成本，将视为存在于所述对象路段中的所述其他车作为对象其他车，将根据所述物品搬送车的行进目的而设定并且以随着尽早到达所述目的地的优先级降低而连续或阶段性地变大的方式被设定的值作为优先级调整值，所述路径设定程序使所述控制装置实现如下的功能：基于所述对象其他车的数量和所述其他车成本来求出所述变动成本的功能；求出使用与所述设定车的所述行进目的对应的所述优先级调整值调整了所述变动成本的调整变动成本的功能；基于所述调整变动成本和所述基准成本来决定候补路径中的所述路段中的每一个的所述路段成本的功能，所述候补路径成为从所述设定车在所述设定时间点的位置到所述目的地的所述设定路径的候补；基于所述路段成本来求出作为所述候补路径的成本的路径成本的功能；以及基于所述候补路径中的每一个的所述路径成本来设定所述设定路径的功能。
此外，作为一个优选方式，一种记录有路径设定程序的存储介质，所述路径设定程序在具备沿着规定的可行进路径行进来搬送物品的多个物品搬送车以及控制所述物品搬送车的控制装置的物品搬送设备中，使所述控制装置执行路径设定控制，来使所述控制装置实现设定用于使多个所述物品搬送车中的一个即设定车行进到所述可行进路径上的目的地的路径即设定路径的功能，其中，所述可行进路径分别具备作为路径分支或合流之处的多个节点、以及作为连接一对所述节点的路径部分的多个路段，在对所述路段中的每一个设定的路段成本中包括基准成本和变动成本，将通过所述路段的任一个所述物品搬送车作为对象车，将所述对象车通过的所述路段作为对象路段，将所述对象车之外的所述物品搬送车作为其他车，所述基准成本是基于基准通过时间而设定的值，所述基准通过时间是在所述对象路段中不存在所述其他车的状态下所述对象车通过所述对象路段所需的时间，将执行所述路径设定控制的时间点作为设定时间点，将根据存在于所述对象路段上的所述其他车中的每一个的、所述对象车通过所述对象路段所需的时间的增加量而设定的值作为其他车成本，将视为存在于所述对象路段中的所述其他车作为对象其他车，将根据所述物品搬送车的行进目的而设定并且以随着尽早到达所述目的地的优先级降低而连续或阶段性地变大的方式被设定的值作为优先级调整值，所述路径设定程序使所述控制装置实现如下的功能：基于所述对象其他车的数量和所述其他车成本来求出所述变动成本的功能；求出使用与所述设定车的所述行进目的对应的所述优先级调整值调整了所述变动成本的调整变动成本的功能；基于所述调整变动成本和所述基准成本来决定候补路径中的所述路段中的每一个的所述路段成本的功能，所述候补路径成为从所述设定车在所述设定时间点的位置到所述目的地的所述设定路径的候补；基于所述路段成本来求出作为所述候补路径的成本的路径成本的功能；以及基于所述候补路径中的每一个的所述路径成本来设定所述设定路径的功能。
在此，优选的是，在所述行进目的中包括：朝向为了接收所述物品或交接所述物品而设定的所述目的地行进的搬送关联行进、以及朝向为了将路径让给其他所述物品搬送车而设定的所述目的地行进的退避行进，针对所述退避行进的所述优先级调整值被设定得大于针对所述搬送关联行进的所述优先级调整值。
一般地，与搬送关联行进相比，不搬送物品的退避行进尽早到达目的地的必要性较低。即，与搬送关联行进相比，退避行进尽早到达目的地的优先级较低。根据本结构，容易通过避开了以赶出行进为行进目的的物品搬送车有可能拥挤的路段的路径，容易将该有可能拥挤的路段的实际的拥挤度抑制得较低。其结果是，容易提高以搬送关联行进为行进目的的物品搬送车的设定路径的自由度。因此，能够使得以搬送关联行进为行进目的的物品搬送车优先地通过高效的路径而容易尽早到达目的地。
此外，优选的是，在所述行进目的中包括：所述目的地为所述物品的使用场所的第一搬送关联行进、以及所述目的地为所述物品的保管场所的第二搬送关联行进，针对所述第二搬送关联行进的所述优先级调整值被设定得大于针对所述第一搬送关联行进的所述优先级调整值。
一般地，与朝向物品的使用场所的行进相比，朝向物品的保管场所的行进尽早到达目的地的必要性较低。即，与朝向物品的使用场所的行进相比，朝向物品的保管场所的行进尽早到达目的地的优先级较低。根据本结构，容易通过避开了以作为朝向物品的保管场所的行进的第二搬送关联行进为行进目的的物品搬送车有可能拥挤的路段的路径，容易将该有可能拥挤的路段的实际的拥挤度抑制得较低。其结果是，容易提高以作为朝向物品的使用场所的行进的第一搬送关联行进为行进目的的物品搬送车的设定路径的自由度。因此，能够使得以应当更优先的第一搬送关联行进为行进目的的物品搬送车优先地通过高效的路径而容易尽早到达目的地。
此外，优选的是，在所述行进目的中，包括：第一交接行进，其为了交接所述物品而以所述物品的使用场所为所述目的地来行进；第一接收行进，其为了接收所述物品而以所述物品的使用场所为所述目的地来行进；第二交接行进，其为了交接所述物品而以所述物品的保管场所为所述目的地来行进；第二接收行进，其为了接收所述物品而以所述物品的保管场所为所述目的地来行进；以及退避行进，其朝向为了将路径让给其他所述物品搬送车而设定的所述目的地行进，所述优先级调整值被设定为随着记载的顺序变后而变大。
根据该结构，能够根据设定车的行进目的来适当地调整变动成本，使得随着尽早到达目的地的优先级降低而调整变动成本变大。即，能够更适当地从多个候补路径中适当地设定设定路径以使得优先级高的行进目的的物品搬送车优先地通过高效的路径而容易尽早到达目的地。
此外，优选的是，所述控制装置将通过所述对象路段的、已经设定了所述设定路径的所述其他车作为所述对象其他车。
由于对一个物品搬送车设定一个设定路径，所以能够通过比较简单的处理，将包括在其他车的设定路径中且包括在设定车的候补路径中的路段设定为对象路段。
此外，优选的是，所述控制装置基于所述设定车到达所述对象路段的到达时刻和所述其他车到达所述对象路段的到达时刻而将与所述设定车同时期地相对于所述设定车在前方行进的所述其他车作为所述对象其他车，所述设定车到达所述对象路段的到达时刻是基于从所述设定车在所述设定时间点的位置到所述对象路段的路径而推测的，所述其他车到达所述对象路段的到达时刻是基于从所述其他车在所述设定时间点的位置到所述对象路段的路径而推测的。
根据本结构，能够将实际上对设定车的行进造成影响的可能性较高的其他车适当地设定为对象其他车。
此外，优选的是，所述控制装置求出将所述对象其他车的数量除以所述对象路段内可能存在的所述物品搬送车的个数的最大值后的值作为密度值，求出使用与所述设定车的所述行进目的对应的所述优先级调整值调整了所述密度值的调整密度值，在所述路径设定控制中，以随着所述密度值变高而所述路段成本变高的方式来校正所述路段成本。
根据该结构，能够在路段成本中反映与可能存在于对象路段内的物品搬送车的个数的最大值对应的对象路段的拥挤度。即，能够以随着密度值变高而路段成本变高的方式来校正路段成本，因此，难以将包括密度值高的路段的候补路径设定为设定路径，能够降低在特定的路段中频繁地发生堵塞的可能性。进而，在本结构中，能够以随着利用优先级调整值调整后的调整密度值变高而路段成本变高的方式来校正路段成本，因此，越是尽早到达目的地的优先级低的设定车，则越难以将通过该路段的路径选择为设定路径。其结果是，降低了该路段拥挤的可能性，能够使得优先级高的行进目的的物品搬送车优先地通过高效的路径而容易尽早到达目的地。
此外，优选的是，沿着所述可行进路径设置有用于向所述物品搬送车供应电力的供电线，按照将所述可行进路径划分为多个的每个供电区域来设定区域内上限个数，构成为能够在所述供电区域中的每一个中向所述区域内上限个数以下的所述物品搬送车供应电力，所述控制装置将多个所述供电区域之一作为对象供电区域，在视为存在于所述对象供电区域中的所述其他车的个数变为该对象供电区域的所述区域内上限个数以上的情况下，在所述路径设定控制中，执行以使得所述对象供电区域中包括的所述路段的所述路段成本高于所述对象供电区域中不包括的所述路段的所述路段成本的方式进行校正的供电区域校正处理。
根据本结构，在供电区域内的物品搬送车的个数有可能变为可供电个数以上的情况下，能够降低设定通过该供电区域的路径的可能性。当供电区域内的物品搬送车的个数达到可供电个数时，存在如下的情况：限制向该供电区域内的进入，物品搬送车在该供电区域的稍前，不进入该供电区域而停止。但是，根据本结构，在视为存在于对象供电区域中的其他车的个数变为该对象供电区域的区域内上限个数以上的情况下，执行供电区域校正处理，以使得该对象供电区域内的路段的路段成本变高，因此，如上所述，能够降低物品搬送车被限制向供电区域的进入的可能性。其结果是，能够使得优先级高的行进目的的物品搬送车优先地通过高效的路径而容易尽早到达目的地。
附图标记的说明
1：可行进路径
1A：设定路径
1B：候补路径
3：物品搬送车
3A：对象车
3B：其他车
3C：设定车
3D：对象其他车
20：供电线
100：物品搬送设备
DY：变动成本
DYc：调整变动成本
E：供电区域
H：控制装置
L：路段
LA：对象路段
LC：路段成本
N：节点
P：物品处理装置（物品的使用场所）
R：保管部（物品的保管场所）
ST：基准成本
TC：路径成本
W：物品
Y：优先级调整值
Z：最大值（路段内可能存在的物品搬送车的个数的最大值）
d：密度值
dc：调整密度值
ΔTn：个数起因增加时间（其他车成本）。

Claims (10)

1.一种物品搬送设备，其具备：沿着规定的可行进路径行进来搬送物品的多个物品搬送车、以及控制所述物品搬送车的控制装置，其特征在于，
所述可行进路径分别具备作为路径分支或合流之处的多个节点、以及作为连接一对所述节点的路径部分的多个路段，
所述控制装置执行路径设定控制，所述路径设定控制基于对所述路段中的每一个设定的路段成本来设定用于使多个所述物品搬送车中的一个即设定车行进到所述可行进路径上的目的地的路径即设定路径，
在所述路段成本中包括基准成本和变动成本，
将通过所述路段的任一个所述物品搬送车作为对象车，将所述对象车通过的所述路段作为对象路段，将所述对象车之外的所述物品搬送车作为其他车，
所述基准成本是基于基准通过时间而设定的值，所述基准通过时间是在所述对象路段中不存在所述其他车的状态下所述对象车通过所述对象路段所需的时间，
将执行所述路径设定控制的时间点作为设定时间点，
将根据存在于所述对象路段上的所述其他车中的每一个的、所述对象车通过所述对象路段所需的时间的增加量而设定的值作为其他车成本，
将视为存在于所述对象路段中的所述其他车作为对象其他车，
将根据所述物品搬送车的行进目的而设定并且以随着尽早到达所述目的地的优先级降低而连续或阶段性地变大的方式被设定的值作为优先级调整值，
所述控制装置在所述路径设定控制中，基于所述对象其他车的数量和所述其他车成本来求出所述变动成本，求出使用与所述设定车的所述行进目的对应的所述优先级调整值调整了所述变动成本的调整变动成本，基于所述调整变动成本和所述基准成本来决定成为从所述设定车在所述设定时间点的位置到所述目的地的所述设定路径的候补的候补路径中的所述路段中的每一个的所述路段成本，基于所述路段成本来求出作为所述候补路径的成本的路径成本，基于所述候补路径中的每一个的所述路径成本来设定所述设定路径。
2.根据权利要求1所述的物品搬送设备，其中，
在所述行进目的中包括：朝向为了接收所述物品或交接所述物品而设定的所述目的地行进的搬送关联行进、以及朝向为了将路径让给其他所述物品搬送车而设定的所述目的地行进的退避行进，
针对所述退避行进的所述优先级调整值被设定得大于针对所述搬送关联行进的所述优先级调整值。
3.根据权利要求1或2所述的物品搬送设备，其中，
在所述行进目的中包括：所述目的地为所述物品的使用场所的第一搬送关联行进、以及所述目的地为所述物品的保管场所的第二搬送关联行进，
针对所述第二搬送关联行进的所述优先级调整值被设定得大于针对所述第一搬送关联行进的所述优先级调整值。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的物品搬送设备，其中，
在所述行进目的中，包括：
第一交接行进，其为了交接所述物品而以所述物品的使用场所为所述目的地来行进；
第一接收行进，其为了接收所述物品而以所述物品的使用场所为所述目的地来行进；
第二交接行进，其为了交接所述物品而以所述物品的保管场所为所述目的地来行进；
第二接收行进，其为了接收所述物品而以所述物品的保管场所为所述目的地来行进；以及
退避行进，其朝向为了将路径让给其他所述物品搬送车而设定的所述目的地行进，
所述优先级调整值被设定为随着记载的顺序变后而变大。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的物品搬送设备，其中，
所述控制装置将通过所述对象路段的、已经设定了所述设定路径的所述其他车作为所述对象其他车。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的物品搬送设备，其中，
所述控制装置基于所述设定车到达所述对象路段的到达时刻和所述其他车到达所述对象路段的到达时刻而将与所述设定车同时期地相对于所述设定车在前方行进的所述其他车作为所述对象其他车，所述设定车到达所述对象路段的到达时刻是基于从所述设定车在所述设定时间点的位置到所述对象路段的路径而推测的，所述其他车到达所述对象路段的到达时刻是基于从所述其他车在所述设定时间点的位置到所述对象路段的路径而推测的。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的物品搬送设备，其中，
所述控制装置求出将所述对象其他车的数量除以所述对象路段内可能存在的所述物品搬送车的个数的最大值后的值作为密度值，求出使用与所述设定车的所述行进目的对应的所述优先级调整值调整了所述密度值的调整密度值，在所述路径设定控制中，以随着所述密度值变高而所述路段成本变高的方式来校正所述路段成本。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的物品搬送设备，其中，
沿着所述可行进路径设置有用于向所述物品搬送车供应电力的供电线，
按照将所述可行进路径划分为多个的每个供电区域来设定区域内上限个数，构成为能够在所述供电区域中的每一个中向所述区域内上限个数以下的所述物品搬送车供应电力，
所述控制装置将多个所述供电区域之一作为对象供电区域，在视为存在于所述对象供电区域中的所述其他车的个数变为该对象供电区域的所述区域内上限个数以上的情况下，在所述路径设定控制中，执行以使得所述对象供电区域中包括的所述路段的所述路段成本高于所述对象供电区域中不包括的所述路段的所述路段成本的方式进行校正的供电区域校正处理。
9.一种路径设定方法，在具备沿着规定的可行进路径行进来搬送物品的多个物品搬送车以及控制所述物品搬送车的控制装置的物品搬送设备中，使所述控制装置执行路径设定控制，来设定用于使多个所述物品搬送车中的一个即设定车行进到所述可行进路径上的目的地的路径即设定路径，其特征在于，
所述可行进路径分别具备作为路径分支或合流之处的多个节点、以及作为连接一对所述节点的路径部分的多个路段，
在对所述路段中的每一个设定的路段成本中包括基准成本和变动成本，
将通过所述路段的任一个所述物品搬送车作为对象车，将所述对象车通过的所述路段作为对象路段，将所述对象车之外的所述物品搬送车作为其他车，
所述基准成本是基于基准通过时间而设定的值，所述基准通过时间是在所述对象路段中不存在所述其他车的状态下所述对象车通过所述对象路段所需的时间，
将执行所述路径设定控制的时间点作为设定时间点，
将根据存在于所述对象路段上的所述其他车中的每一个的、所述对象车通过所述对象路段所需的时间的增加量而设定的值作为其他车成本，
将视为存在于所述对象路段中的所述其他车作为对象其他车，
将根据所述物品搬送车的行进目的而设定并且以随着尽早到达所述目的地的优先级降低而连续或阶段性地变大的方式被设定的值作为优先级调整值，
所述路径设定方法具备：
基于所述对象其他车的数量和所述其他车成本来求出所述变动成本的步骤；
求出使用与所述设定车的所述行进目的对应的所述优先级调整值调整了所述变动成本的调整变动成本的步骤；
基于所述调整变动成本和所述基准成本来决定候补路径中的所述路段中的每一个的所述路段成本的步骤，所述候补路径成为从所述设定车在所述设定时间点的位置到所述目的地的所述设定路径的候补；
基于所述路段成本来求出作为所述候补路径的成本的路径成本的步骤；以及
基于所述候补路径中的每一个的所述路径成本来设定所述设定路径的步骤。
10.一种路径设定程序，在具备沿着规定的可行进路径行进来搬送物品的多个物品搬送车以及控制所述物品搬送车的控制装置的物品搬送设备中，使所述控制装置执行路径设定控制，来使所述控制装置实现设定用于使多个所述物品搬送车中的一个即设定车行进到所述可行进路径上的目的地的路径即设定路径的功能，其特征在于，
所述可行进路径分别具备作为路径分支或合流之处的多个节点、以及作为连接一对所述节点的路径部分的多个路段，
在对所述路段中的每一个设定的路段成本中包括基准成本和变动成本，
将通过所述路段的任一个所述物品搬送车作为对象车，将所述对象车通过的所述路段作为对象路段，将所述对象车之外的所述物品搬送车作为其他车，
所述基准成本是基于基准通过时间而设定的值，所述基准通过时间是在所述对象路段中不存在所述其他车的状态下所述对象车通过所述对象路段所需的时间，
将执行所述路径设定控制的时间点作为设定时间点，
将根据存在于所述对象路段上的所述其他车中的每一个的、所述对象车通过所述对象路段所需的时间的增加量而设定的值作为其他车成本，
将视为存在于所述对象路段中的所述其他车作为对象其他车，
将根据所述物品搬送车的行进目的而设定并且以随着尽早到达所述目的地的优先级降低而连续或阶段性地变大的方式被设定的值作为优先级调整值，
所述路径设定程序使所述控制装置实现如下的功能：
基于所述对象其他车的数量和所述其他车成本来求出所述变动成本的功能；
求出使用与所述设定车的所述行进目的对应的所述优先级调整值调整了所述变动成本的调整变动成本的功能；
基于所述调整变动成本和所述基准成本来决定候补路径中的所述路段中的每一个的所述路段成本的功能，所述候补路径成为从所述设定车在所述设定时间点的位置到所述目的地的所述设定路径的候补；
基于所述路段成本来求出作为所述候补路径的成本的路径成本的功能；以及
基于所述候补路径中的每一个的所述路径成本来设定所述设定路径的功能。
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