JPWO2020100220A1 - 搬送作業制御装置、方法およびプログラム - Google Patents

搬送作業制御装置、方法およびプログラム Download PDF

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Abstract

ワークステーション間の搬送作業の制御を適切に行うことが可能な搬送作業制御装置を提供する。搬送作業制御装置（１０）は、作業優先度算出部（１１）及び搬送作業決定部（１２）を有する。作業優先度算出部（１１）は、複数の搬送主体が複数のワークステーション間の搬送経路を含むエリアそれぞれにおいて仕掛品をどれだけ搬送しているかの程度を示す第１のパラメータに基づいて、搬送作業の優先度を算出する。搬送作業決定部（１２）は、優先度が最も大きな搬送作業を、次に行われる搬送作業の候補として決定する。

Description

本発明は、搬送作業制御装置、システム、方法およびコンピュータ可読媒体に関し、特に、ワークステーション間の搬送作業を制御する搬送作業制御装置、システム、方法およびコンピュータ可読媒体に関する。
工場等における生産作業は、生産又は検査等の所定の作業を行う拠点である複数のワークステーションで行われる。ワークステーションの実態は、作業セルやある機能を持つ機械などをグルーピングしたショップなどである。生産作業は、複数のワークステーションそれぞれで行われる所定の作業の集合であると考えられるので、複数のワークステーション間で搬送作業が行われることとなる。
これに関連し、特許文献１は、作業ステーションへタイムリーに物を搬送するための無人搬送車の運行制御方式を開示する。特許文献１にかかる運行制御方式は、各作業ステーションの無作業発生の危険度を、作業ステーションの搬入バッファ上のパレット数と作業ステーションの搬出バッファ上のパレット数との組で評価する。そして、特許文献１にかかる運行制御方式は、その評価値をもとに搬送車への搬送指示を作成する。
また、特許文献２は、ワークステーションにおける処理速度の揺らぎが大きい場合の作業内容の決定を適切に行うことを可能にする搬送作業制御装置を開示する。特許文献２にかかる搬送作業制御装置は、搬送作業の搬送元のワークステーションの出力バッファの使用率及び搬送作業の搬送先のワークステーションの入力バッファの使用率の少なくとも一つ以上に基づいて、搬送作業の重要度を算出する。また、特許文献２にかかる搬送作業制御装置は、重要度が最大の搬送作業を次に行う搬送作業の候補として決定する。さらに、特許文献２にかかる搬送作業制御装置は、決定した搬送作業の搬送元のワークステーションと搬送先のワークステーションの情報を含む搬送作業情報を出力する。
特開昭６２−２４３１１号公報 国際公開第２０１８／１８９８５１号
上述した特許文献にかかる技術では、複数の経路から並行して搬入バッファ（搬送先のワークステーションの入力バッファ）に荷物が搬入され得る。したがって、ある搬入バッファに搬送される他の荷物を考慮しないと、適切に、搬送作業の優先度を評価できないおそれがある。上述した特許文献にかかる技術では、複数の経路から並行して荷物が搬入される場合の影響を考慮していないので、搬送車の移動経路が複雑である場合に、搬送作業の優先度を適切に評価できないおそれがある。したがって、複数の作業ステーション（ワークステーション）間の搬送作業の制御を適切に行うことができないおそれがあった。
本開示の目的は、このような課題を解決するためになされたものであり、ワークステーション間の搬送作業の制御を適切に行うことが可能な搬送作業制御装置、搬送作業制御システム、搬送作業制御方法およびプログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体を提供することにある。
本開示にかかる搬送作業制御装置は、所定の作業を行う拠点である複数のワークステーション間で仕掛品を搬送する搬送作業を行う複数の搬送主体が複数のワークステーション間の搬送経路を含むエリアそれぞれにおいて前記仕掛品をどれだけ搬送しているかの程度を示す第１のパラメータに基づいて、搬送作業の優先度を算出する作業優先度算出手段と、前記優先度が最も大きな搬送作業を、次に行われる搬送作業の候補として決定する搬送作業決定手段とを有する。
また、本開示にかかる搬送作業制御システムは、搬送作業制御装置と、前記複数のワークステーションとを有する。
また、本開示にかかる搬送作業制御方法は、所定の作業を行う拠点である複数のワークステーション間で仕掛品を搬送する搬送作業を行う複数の搬送主体が複数のワークステーション間の搬送経路を含むエリアそれぞれにおいて前記仕掛品をどれだけ搬送しているかの程度を示す第１のパラメータに基づいて、搬送作業の優先度を算出し、前記優先度が最も大きな搬送作業を、次に行われる搬送作業の候補として決定する。
また、本開示にかかるプログラムは、コンピュータを、所定の作業を行う拠点である複数のワークステーション間で仕掛品を搬送する搬送作業を行う複数の搬送主体が複数のワークステーション間の搬送経路を含むエリアそれぞれにおいて前記仕掛品をどれだけ搬送しているかの程度を示す第１のパラメータに基づいて、搬送作業の優先度を算出する作業優先度算出手段、及び前記優先度が最も大きな搬送作業を、次に行われる搬送作業の候補として決定する搬送作業決定手段として機能させる。
本開示によれば、ワークステーション間の搬送作業の制御を適切に行うことが可能な搬送作業制御装置、搬送作業制御システム、搬送作業制御方法およびプログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体を提供できる。
実施の形態１にかかる搬送作業制御装置の構成例を示す図である。 本実施の形態にかかるワークステーションを示す図である。 本実施の形態にかかる搬送バッファを説明するための図である。 実施の形態１にかかる搬送作業制御装置によって行われる搬送作業制御方法を示すフローチャートである。 実施の形態２にかかる搬送作業制御システムの構成例を示す図である。 実施の形態２にかかるワークステーション間ネットワークの構成例を示す図である。 実施の形態２にかかる搬送作業制御装置の構成例を示す図である。 実施の形態２にかかる搬送先管理票を例示する図である。 実施の形態２にかかる移動コスト管理票を例示する図である。 実施の形態２にかかる搬送作業制御装置の動作例を示すフローチャートである。 ワークステーションバッファ使用率取得部によって各々のＷＳから取得されたバッファ使用率の例を示す図である。 搬送バッファ使用率取得部によって取得された各々のリンク識別子に対応する搬送作業に関する搬送バッファ使用率の例を示す。 実施の形態２にかかる搬送作業制御装置の重要度算出結果の例を示す図である。 本実施の形態にかかる搬送作業制御装置を実現可能な情報処理装置のハードウェア構成例を概略的に示す図である。
（実施の形態１）
まず、実施の形態１について説明する。
図１は、実施の形態１にかかる搬送作業制御装置１０の構成例を示す図である。本実施の形態の搬送作業制御装置１０は、作業優先度算出部１１及び搬送作業決定部１２を有する。
作業優先度算出部１１は、作業優先度算出手段として機能する。作業優先度算出部１１は、複数の搬送主体が複数のワークステーション間の搬送経路を含むエリアそれぞれにおいて仕掛品をどれだけ搬送しているかの程度を示す第１のパラメータに基づいて、搬送作業の優先度（重要度）を算出する。搬送作業決定部１２は、搬送作業決定手段として機能する。搬送作業決定部１２は、優先度が最も大きな搬送作業を、次に行われる搬送作業の候補として決定する。
ここで、ワークステーションは、上述したように、生産又は検査等の所定の作業を行う拠点である。また、搬送作業は、複数のワークステーション間の搬送経路で仕掛品を搬送する作業のことである。また、「搬送主体」とは、搬送作業を行うものであって、例えば、荷物（仕掛品）を搬送する搬送車であってもよいし、仕掛品を搬送する作業員であってもよい。ここで、複数のワークステーションと、複数の搬送主体とを含むシステムを想定する。作業優先度算出部１１は、このシステムにおいて搬送経路を含むエリアそれぞれで仕掛品をどれだけ搬送しているかの程度を示す第１のパラメータに基づいて、搬送作業の優先度を算出する。また、「第１のパラメータ（搬送経路パラメータ）」は、たとえば、搬送バッファの使用率である。ここで、「搬送バッファ」とは、搬送元のワークステーションと搬送先のワークステーションとの間の経路を含むエリアで搬送作業を行う１つ以上の搬送主体によって搬送される仕掛品が存在し得る仮想的なバッファである。なお、「搬送バッファの使用率」については後述する。なお、後述するように、搬送バッファの「使用率」は、「割合」に限られず、搬送バッファがどれだけ使用されているかの程度を示すパラメータである。
図２は、本実施の形態にかかるワークステーションＷＳを示す図である。ワークステーションＷＳは、入力バッファ、処理部及び出力バッファにより構成される。処理部は、生産や検査等の処理を行う。入力バッファ及び出力バッファは、仕掛品の在庫を格納する。なお、以下、ワークステーションを、単に「ＷＳ」と略記することがある。ワークステーションＷＳでは、入力バッファに搬入された仕掛品について、処理部において生産や検査等の処理を行い、出力バッファに格納する。そして、搬送作業員や搬送車等（搬送主体）が、ワークステーションＷＳの出力バッファから仕掛品を取り出し、他のワークステーションの入力バッファまで仕掛品を搬送し、他のワークステーションの入力バッファへ仕掛品を格納する。この場合、ワークステーションＷＳにおける処理の後に、他のワークステーションＷＳにおける処理が実行される。
なお、仕掛品は、生産途中の荷物（部品）だけでなく、完成した製品も含む。また、上述したように、「搬送バッファ」とは、搬送元のワークステーションと搬送先のワークステーションとの間の経路の近傍で１つ以上の搬送主体によって搬送される仕掛品が存在し得る仮想的なバッファである。本実施の形態では、このワークステーション間の経路の近傍で搬送主体の一群が搬送している仕掛品を、搬送バッファに格納されている仕掛品とみなす。
図３は、本実施の形態にかかる搬送バッファを説明するための図である。搬送バッファは、搬送元のワークステーションの出力バッファと搬送先のワークステーションの入力バッファとの間の経路Ｐａの近傍エリアＡｒに存在する仕掛品を格納している。ここで、近傍エリアＡｒは、経路Ｐａを含むエリアであり、経路Ｐａから所定の距離以内の領域であってもよいし、経路Ｐａを含む所定の大きさの領域であってもよいし、経路Ｐａを含む所定の形の領域であってもよい。例えば、近傍エリアＡｒで仕掛品を搬送している搬送主体の一群（図３の例では３つの搬送主体）を、搬送バッファとしてもよい。また、近傍エリアＡｒを、搬送バッファとしてもよい。また、図３の例では、近傍エリアＡｒに含まれる搬送主体によって搬送されている仕掛品が、搬送バッファに格納されている。ここで、図３の例では、経路Ｐａの近傍エリアＡｒを楕円形のエリアとしているが、近傍エリアＡｒの形状は、これに限られない。近傍エリアＡｒの形状は、長方形などの多角形であってもよいし、工場・倉庫のレイアウト上の通路や壁などの障害物を考慮した形状であってもよい。例えば、近傍エリアＡｒは、搬送主体が通行可能な通路を含み、通行不可能な障害物を除くエリアであってもよい。
図４は、実施の形態１にかかる搬送作業制御装置１０によって行われる搬送作業制御方法を示すフローチャートである。作業優先度算出部１１は、少なくとも搬送経路パラメータ（第１のパラメータ）に基づいて、複数の搬送作業それぞれの優先度を算出する（ステップＳ１０１）。搬送作業決定部１２は、優先度が最大である搬送作業を、次に行う搬送作業の候補として決定する（ステップＳ１０２）。
実施の形態１にかかる搬送作業制御装置１０は、上記のように、搬送経路パラメータ（第１のパラメータ；たとえば、搬送バッファの使用率）に基づいて、複数の搬送作業それぞれの優先度を算出する。これにより、ワークステーション間の搬送作業の制御を適切に行うことが可能となる。
例えば、複数のワークステーションが複雑に結合していると、複数の経路から並行して、複数の搬送主体によって搬送元の入力バッファに仕掛品が搬送され得る。また、ワークステーション間の経路Ｐａの近傍エリアＡｒを搬送されている仕掛品が多い場合でも、複数の搬送主体によって搬送元の入力バッファに仕掛品が搬送され得る。このような場合、複数の搬送作業において、搬送に要する搬送所要時間が互いに異なる可能性がある。したがって、ある搬送作業の優先度（重要度）を算出するに際し、他の搬送作業によって搬送元の入力バッファに搬送される他の仕掛品を考慮しないと、適切に優先度を算出できないおそれがある。具体的には、ある搬送作業の優先度を算出するに際し、搬送先のワークステーションの入力バッファの使用率が少ない場合にその搬送先のワークステーションを搬送先と選択して搬送を開始したとする。このとき、他の搬送作業によって先に搬送先のワークステーションの入力バッファに他の仕掛品が搬送されると、この入力バッファの使用率が上昇し、入力バッファに仕掛品を搬送できなくなるおそれがある。したがって、複数のワークステーション全体の生産性が悪化するおそれがある。
これに対し、実施の形態１にかかる搬送作業制御装置１０は、搬送経路を含むエリアにおいて仕掛品をどれだけ搬送しているかの程度を示す第１のパラメータを用いて、複数の搬送作業それぞれの優先度を算出するように構成されている。これにより、搬送元のワークステーションと搬送先のワークステーションとの間の経路Ｐａの近傍エリアＡｒで搬送されている他の仕掛品を考慮して、搬送作業の優先度を算出することができる。近傍エリアＡｒで搬送されている仕掛品が多い、つまり搬送バッファの使用率（第１のパラメータ）が大きい場合、搬送先のワークステーションに搬送され得る仕掛品の量が大きい可能性が高い。したがって、上述したような、他の搬送作業によって先に搬送先のワークステーションの入力バッファに他の仕掛品が搬送されることにより入力バッファの使用率が上昇して入力バッファに仕掛品を搬送できなくなるという問題の発生を、抑制することができる。言い換えると、ワークステーション間の経路Ｐａの近傍エリアＡｒにおける複数の搬送作業の搬送所要時間のばらつきが大きい（揺らぎが大きい）場合でも、次の搬送作業を適切に決定することができる。したがって、ワークステーション間の搬送作業の制御を適切に行うことが可能となり、複数のワークステーション全体の生産性を高めることができる。なお、このことは、後述する実施の形態２においても同様である。
（実施の形態２）
次に、実施の形態２について説明する。実施の形態２では、搬送作業制御装置２０について、より具体的に説明する。
図５は、実施の形態２にかかる搬送作業制御システム１の構成例を示す図である。実施の形態２にかかる搬送作業制御システム１は、ワークステーションＷＳ（以降、ＷＳと呼ぶ）、搬送作業制御装置２０、搬送作業情報受信装置４０及び搬送装置５０を含む。搬送作業情報受信装置４０及び搬送装置５０は、搬送作業制御システム１に各々１つ以上存在することが可能である。また、ＷＳは搬送作業制御システム１に３つ以上存在することが可能である。また、搬送作業制御装置２０及び搬送作業情報受信装置４０は、一体化された１つの装置であってもよい。上述したように、ワークステーションは、生産又は検査等の所定の作業を行う拠点である。搬送作業制御システム１は、複数のワークステーションと、ワークステーション間にて仕掛品を搬送する搬送主体とを含む。搬送主体は、ワークステーション間の搬送経路にて仕掛品を搬送する動作を行う。
搬送装置５０は、上述した搬送主体に対応する。搬送装置５０は、搬送元のＷＳから搬送先のＷＳへの搬送作業を行う搬送車などの装置である。搬送作業情報受信装置４０は、搬送作業制御装置２０から、次の搬送作業についての指示を受信する装置である。
たとえば、作業員が搬送車に搭乗（乗車）して搬送作業を行う場合には、搬送装置５０は搬送車であり、また、搬送作業情報受信装置４０は、搬送車に搭載された表示装置又は作業員が保持する情報端末である。また、作業員が搬送車を使わずに搬送を行う場合には、搬送装置５０は作業員に相当し、搬送作業情報受信装置４０は作業員が保持する情報端末である。また、無人自動搬送車が搬送作業を行う場合には、搬送装置５０は無人自動搬送車であり、また、搬送作業情報受信装置４０は次の搬送作業の情報を受信して搬送装置５０へ次の搬送作業を指示する装置である。また、搬送作業情報受信装置４０は、搬送装置５０内外あるいはＷＳ内外に設置された表示装置であってもよい。なお、実施の形態２では、搬送作業情報受信装置４０を保持する作業員が、搬送車（搬送装置５０）に搭乗し、搬送作業を行うものとする。
ＷＳは、図２を用いて上述したように、生産や検査等の処理を行う拠点である。ＷＳの実態は、作業セルやある機能を持つ機械などをグルーピングしたショップなどである。ワークステーションＷＳは、図２に示したように、入力バッファ、処理部及び出力バッファにより構成される。
図６は、実施の形態２にかかるワークステーション間ネットワークの構成例を示す図である。実施の形態２では、工場内に６つのＷＳ（ＷＳｘ１、ＷＳｘ２、ＷＳｙ１、ＷＳｙ２、ＷＳｙ３、ＷＳｚ１）が存在するものとする。また、ＷＳ間に搬送経路（経路Ｐａ）を概念的に表す９個のリンクが存在するものとする。このリンクは、搬送装置５０による搬送作業の搬送元ＷＳと搬送先ＷＳとの組を特定する。すなわち、当該リンクは、搬送元ＷＳと、搬送先ＷＳとの間の搬送経路を概念的に表している。なお、このリンク上を搬送中の仕掛品は、そのリンクに関する搬送バッファに格納されていると、仮想的にみなされる。
なお、説明の明確化のため、実施の形態２では、搬送装置５０は、ＷＳｘ１及びＷＳｘ２からはＷＳｙ１、ＷＳｙ２又はＷＳｙ３への搬送、ＷＳｙ１、ＷＳｙ２及びＷＳｙ３からはＷＳｚ１への搬送を行い、これらの組み合わせ以外の搬送を行わないものとする。また、搬送装置５０は、ＷＳｘ１又はＷＳｘ２より上流からの搬送、及びＷＳｚ１から下流への搬送も行わないものとする。また、搬送装置５０は、ＷＳｘ１で搬送作業を完了し、次の搬送作業の搬送元のＷＳに移動するとする。そして、本実施の形態では、この次の搬送作業が決定される。図６には、搬送装置５０が、ＷＳｘ１で搬送作業を完了し、次の搬送作業の搬送元のＷＳであるＷＳｙ１に移動し、搬送先のＷＳであるＷＳｚ１へ搬送を行う例が、示されている。つまり、図６の例は、搬送元のＷＳをＷＳｙ１とし搬送先のＷＳをＷＳｚ１とする搬送作業が、次の搬送作業として決定されている。なお、搬送元ＷＳから搬送先ＷＳへの搬送経路（リンク）において、上流は、搬送元ＷＳ側を表し、下流は、搬送先ＷＳ側を表す。
図７は、実施の形態２にかかる搬送作業制御装置２０の構成例を示す図である。実施の形態２にかかる搬送作業制御装置２０は、上述した搬送作業制御装置１０と同様に、作業優先度算出部１１及び搬送作業決定部１２を有する。また、実施の形態２にかかる搬送作業制御装置２０は、さらに、出力部１３、作業完了事象検知部２４、ワークステーションバッファ使用率取得部２５、搬送情報記憶部２６及び搬送バッファ使用率取得部２７を有する。
作業完了事象検知部２４は、搬送装置５０が行う搬送作業の完了を検知する。作業完了事象検知部２４は、たとえば、赤外線又は超音波などによる通過センサ、レーザレンジファインダ、カメラを用いた画像認識、仕掛品などに貼付されたＲＦ（radio frequency）タグを用いたＲＦＩＤ（radio frequency identification）などによって、搬送作業の完了を自動で検知する。あるいは、作業完了事象検知部２４は、作業員の搬送作業情報受信装置４０に対するボタン押下などの手動入力を元に搬送作業の完了を検知してもよい。
また、作業完了事象検知部２４が完了を検知する対象は、すべての搬送装置５０（搬送作業員や搬送車など）の搬送作業であってもよいし、一部の搬送装置５０の搬送作業であってもよい。言い換えると、作業完了事象検知部２４が完了を検知する対象は、すべての搬送装置５０の搬送作業である必要はない。たとえば、所定の領域内に存在する搬送装置５０の搬送作業や、所定の仕掛品（たとえば特急品）を搬送している搬送装置５０の搬送作業のみを、作業完了事象検知部２４が完了を検知する対象としてもよい。
ワークステーションバッファ使用率取得部２５は、各々のＷＳの入力バッファの使用率（第３のパラメータ）及び出力バッファの使用率（第２のパラメータ）を取得する。ここで、バッファの使用率は、たとえば、バッファに格納可能な容量を表すバッファ容量に対する、当該バッファに格納されている使用量の割合であり得る。また、バッファの使用率は、たとえば、バッファ容量と使用量との差分、所定の基準値に対する使用量の割合、バッファ容量に対する仕掛品の量（個数、容量又は重量）の割合などであってもよい。さらに、バッファの使用率は、たとえば、バッファにおける使用量の絶対値（バッファ内の仕掛品の合計数など）であってもよい。バッファの使用率は、当該バッファに仕掛品がどの程度格納されているかの状況（格納状況）を表す情報、または、当該バッファが使用されている状況（使用状況）を表す情報であるとも言うことができる。つまり、バッファの使用率は、当該バッファがどれだけ使用されているかの程度を示すパラメータである。言い換えると、第２のパラメータは、たとえば、搬送元のバッファがどの程度使用されているのかを表すパラメータである。また、第３のパラメータは、たとえば、搬送先のバッファがどの程度使用されているのかを表すパラメータである。
また、ワークステーションバッファ使用率取得部２５が使用率を取得する対象は、すべてのＷＳのバッファであっても良いし、所定のバッファのみであってもよい。たとえば、特定の仕掛品を処理しているＷＳのバッファ、バッファのサイズが小さいＷＳのバッファ、処理能力のばらつきが大きいＷＳのバッファなどを、ワークステーションバッファ使用率取得部２５が使用率を取得する対象としてもよい。
また、ワークステーションバッファ使用率取得部２５は、仕掛品に貼付されたＲＦ（radio frequency）タグを用いたＲＦＩＤ（radio frequency identifier）やカメラの画像認識や重量計などを用いてバッファ使用率を自動検出してもよいし、作業員の手動入力に基づいてバッファ使用量を検出してもよい。手動入力の方法には、たとえば、仕掛品をバッファに出し入れするたびに作業員が携帯端末（搬送作業情報受信装置４０等）に特定のバーコードを読み取らせ、携帯端末からワークステーションバッファ使用率取得部２５へその情報を送信する、等が考えられる。
搬送バッファ使用率取得部２７は、各々の搬送元ＷＳと搬送先ＷＳの間の搬送バッファの使用率（第１のパラメータ；搬送経路パラメータ）を取得する。搬送経路に関する搬送バッファの使用率は、当該搬送経路にて、どの程度の仕掛品が搬送されているのかという状況を表す情報、または、当該搬送経路に関する搬送余力に対応する情報である。言い換えると、搬送バッファ使用率取得部２７は、搬送作業制御システム１において、搬送主体がワークステーション間の搬送経路にてどれだけ仕掛品を搬送しているかの程度（第１のパラメータ）を検知する。搬送バッファ使用率取得部２７は、検知した程度と、当該搬送経路にて搬送可能な程度との差異を表す搬送余力を算出してもよい。搬送バッファの使用率は、たとえば、搬送バッファにおける使用量の絶対値であってもよい。この場合、搬送バッファの使用率（使用量の絶対値）は、搬送元のＷＳの出力バッファと搬送先のＷＳの入力バッファとの間の経路Ｐａの近傍エリアＡｒに存在する搬送作業員又は搬送車等の一群が搬送している仕掛品の積荷の合計数であってもよい。また、搬送バッファの使用率は、たとえば、搬送バッファ容量（例えば、経路の幅や長さなどの物理的形状と搬送車の形状や大きさや一度に運べる量などから計算される、経路に搬送され得る仕掛品の合計量の最大値）に対する使用量の割合であってもよい。また、搬送バッファの使用率は、たとえば、搬送バッファ容量と使用量との差分であってもよいし、所定の基準値に対する使用量の割合であってもよいし、搬送バッファ容量に対する仕掛品の量の割合などであってもよい。
搬送経路（経路Ｐａ）に関する搬送バッファの使用率は、当該搬送経路の位置付近における近傍エリアＡｒの重心又は当該搬送経路の中心線等からの距離などの地理的な情報に応じて、仕掛品の使用量に重みを付与して算出されてもよい。また、搬送経路に関する搬送バッファの使用率は、当該搬送経路の位置付近における１つの近傍エリアを複数に分割し、それぞれの分割エリアに重みを付与して算出されてもよい。例えば、搬送元ＷＳから搬送先ＷＳへの搬送経路において、搬送元のワークステーションから遠いエリアでは早く搬送が終わる可能性が高いので重みを小さくし、近いエリアでは搬送が終わるのが遅い可能性が高いので重みを大きくしてもよい。この場合に、重みは、仕掛品が搬送経路にて搬送される処理が完了するまでの所要時間を表す情報であるとも言うことができる。すなわち、この場合に、重みが大きい値であるほど当該所要時間が長く、当該重みが小さい値であるほど当該所要時間が短い。このように、搬送バッファの使用率を取得する際に仕掛品の使用量に重みを付与することで、ワークステーション間の搬送作業の制御をさらに適切に行うことが可能となり、複数のワークステーション全体の生産性をさらに高めることができる。また、上述したように、ある１つの搬送バッファに対応する近傍エリアの形状は、長方形などの多角形であってもよいし、工場・倉庫のレイアウト上の通路や壁などの障害物を考慮した形状であってもよい。
また、搬送バッファ使用率取得部２７が使用率を取得する対象は、全ての搬送元ＷＳと搬送先ＷＳとの間の搬送経路についての搬送バッファであってもよいし、一部の搬送バッファのみであってもよい。言い換えると、搬送バッファ使用率取得部２７が使用率を取得する対象は、全ての搬送経路についての搬送バッファである必要はない。例えば、特定の仕掛品が搬送されている経路についての搬送バッファを、搬送バッファ使用率取得部２７が使用率を取得する対象としてもよい。また、特定の搬送装置５０が搬送を行っている経路についての搬送バッファを、搬送バッファ使用率取得部２７が使用率を取得する対象としてもよい。また、バッファに格納可能なサイズが小さい経路についての搬送バッファを、搬送バッファ使用率取得部２７が使用率を取得する対象としてもよい。また、搬送装置５０（搬送主体）の交通量の多い経路についての搬送バッファを、搬送バッファ使用率取得部２７が使用率を取得する対象としてもよい。また、仕掛品の搬送頻度又は量の多い経路についての搬送バッファを、搬送バッファ使用率取得部２７が使用率を取得する対象としてもよい。また、経路形状等により混雑等が起きやすいなどの理由で搬送所要時間のばらつきが大きい経路についての搬送バッファを、搬送バッファ使用率取得部２７が使用率を取得する対象としてもよい。このように、所定の搬送バッファについての使用率を取得することで、ワークステーション間の搬送作業の制御をさらに適切に行うことが可能となり、複数のワークステーション全体の生産性をさらに高めることができる。
また、搬送バッファ使用率取得部２７は、仕掛品に貼付されたＲＦタグを用いたＲＦＩＤやカメラを用いた画像認識や重量計などを用いてバッファ使用率を自動検出してもよいし、作業員の手動入力に基づいてバッファ使用量を検出してもよい。手動入力の方法には、たとえば、仕掛品を出力バッファから搬出し入力バッファに搬入するたびに作業員が携帯端末に特定のバーコードを読み取らせ、携帯端末から搬送バッファ使用率取得部２７へその情報を送信する、等が考えられる。
また、自動検出の他の方法として、以下の方法を用いてもよい。例えば、搬送の開始時刻及び終了時刻等の搬送状態を管理するデータベースサーバ等（図示せず）を用意する。そして、あるリンク（経路）で搬送を開始したが未だ搬送の完了通知が出力されていない仕掛品が、そのリンクに関する搬送バッファに格納されているとしてもよい。また、例えば、搬送中の仕掛品の移動軌跡を記録するデータベースサーバ等を用意し、あるリンクの搬送元を出発したが搬送先に未だ到着していない仕掛品が、そのリンクに関する搬送バッファに格納されているとしてもよい。
搬送情報記憶部２６は、搬送作業に関する情報を記憶する。実施の形態２では、搬送情報記憶部２６は、搬送先管理票及び移動コスト管理票を記憶するものとする。ここで、搬送先管理票は、どのＷＳ（搬送元）からどのＷＳ（搬送先）へ搬送を行うかの候補となる搬送作業（リンク）の情報である。また、移動コスト管理票は、搬送装置５０がＷＳ間を移動する際に必要な移動コストの情報である。また、移動コストは、例えば、搬送装置５０（搬送主体）の移動に要する時間、移動距離、及び、移動に要する費用（燃料費等）のうち、少なくともいずれか表した情報を含む。
図８は、実施の形態２にかかる搬送先管理票を例示する図である。図８に示すように、搬送情報記憶部２６は、搬送先管理票として、ＷＳ同士をリンクでつないだＷＳ間ネットワーク上のリンクの識別子ごとに、搬送元ＷＳ識別子及び搬送先ＷＳ識別子を記憶する。例えば、リンク識別子「ｘ１ｙ１」は、搬送元ＷＳ識別子「ＷＳｘ１」のＷＳと、搬送先ＷＳ識別子「ＷＳｙ１」のＷＳとの間のリンク（搬送経路）を表している。
図９は、実施の形態２にかかる移動コスト管理票を例示する図である。図９に示すように、搬送情報記憶部２６は、移動コスト管理票として、移動コスト識別子ごとに、移動元ＷＳ識別子、移動先ＷＳ識別子、移動コスト（所要距離、所要時間など）、補足の説明などを記憶する。図９の例では、搬送装置５０が、移動元ＷＳ識別子「ＷＳｘ１」で示されるＷＳから、次の搬送作業のために移動するとしている。例えば、移動コスト識別子「Ｃｘ１ｘ１」は、移動元ＷＳ識別子「ＷＳｘ１」のＷＳから、移動先ＷＳ識別子「ＷＳｘ１」のＷＳへ移動する場合の移動コストを表している。この場合、搬送装置５０は、同じＷＳ内を移動し得る。また、移動コスト識別子「Ｃｘ１ｘ２」は、移動元ＷＳ識別子「ＷＳｘ１」のＷＳから、移動先ＷＳ識別子「ＷＳｘ２」のＷＳへ移動する場合の移動コストを表している。この場合、動先ＷＳ識別子「ＷＳｘ２」のＷＳは、次の搬送作業における搬送元のＷＳである。なお、各々の移動コストは、搬送装置５０が、移動元ＷＳ識別子が示すＷＳの入力バッファ（前の搬送作業を終えた地点）から、移動先ＷＳ識別子が示すＷＳの出力バッファ（次の搬送作業で仕掛品を運び出す地点）へ移動する際のコストを示す。
移動コストは、搬送装置５０の移動距離、移動の所要時間、搬送作業に必要な機器（台車など）の種類、他の作業と干渉する場所の通過、移動の際の経路の通りやすさなどの１つ以上の基準に基づいて算出される値を表す情報（パラメータ）である。経路の通りやすさには、例えば、狭い場所を通るか、経路途中に傾斜又は段差等があるか、限られた数のエレベータの利用が必要か、といった基準が考えられる。また、移動コストの算出に複数の基準を利用する場合、各々の基準による算出結果に所定の重みを乗じて加算した値を移動コストとしてもよい。
また、搬送情報記憶部２６は、例えば工場や倉庫のレイアウト図などに基づいて搬送作業制御装置２０あるいは他の装置によって自動で生成された搬送先管理票及び移動コスト管理票を記憶してもよい。あるいは、搬送情報記憶部２６は、作業員やレイアウト設計者などによって入力された搬送先管理票及び移動コスト管理票を記憶してもよいし、手動入力と自動生成と組み合わせて生成された搬送先管理票及び移動コスト管理票を記憶してもよい。
作業優先度算出部１１は、搬送作業の搬送元のＷＳの出力バッファの使用率及び搬送作業の搬送先のＷＳの入力バッファの使用率の１つ以上と、搬送元のＷＳと搬送先のＷＳとの間の搬送バッファの使用率とに基づいて、各搬送作業の重要度を算出する。ここで、重要度は、搬送作業の各々の優先度を示すパラメータである。すなわち、優先度が高い搬送作業ほど、優先的に処理する（先に処理する）搬送作業であることを表す。重要度が低い搬送作業ほど、優先的に処理しない搬送作業（後に処理する）であることを表す。実施の形態２にかかる作業優先度算出部１１は、搬送元のＷＳの出力バッファの使用率及び搬送先のＷＳの入力バッファの使用率に加えて、搬送装置５０の現在地から搬送元のＷＳへの移動に必要な移動コストに基づいて、重要度（優先度）を算出する。なお、ＷＳ間の距離が短い場合などには移動コストを重要度の算出に使用しないことも可能である。さらに、実施の形態２にかかる作業優先度算出部１１は、搬送元のＷＳの出力バッファの使用率、搬送先のＷＳの入力バッファの使用率及び移動コストに加えて、搬送元のＷＳと搬送先のＷＳとの間の搬送バッファの使用率とに基づいて、重要度を算出する。
実施の形態２では、作業完了事象検知部２４が搬送作業完了を検知したとき、作業優先度算出部１１は、重要度算出の対象とするリンクの搬送作業の各々について、重要度を算出する。ここで、搬送元のＷＳの出力バッファの使用率、搬送先のＷＳの入力バッファの使用率、及び、搬送元のＷＳと搬送先のＷＳとの間の搬送バッファの使用率を、「搬送中の仕掛品を含めたバッファ使用率」とする。この場合、作業優先度算出部１１は、搬送中の仕掛品を含めたバッファ使用率の空間的な偏り、移動コストの差、比、その他の評価関数などに基づいて、搬送作業の重要度を算出する。なお、「搬送中の仕掛品を含めたバッファ使用率の空間的な偏り」については、後述する。
重要度が搬送元ＷＳの出力バッファの使用率（第２のパラメータ；搬送元パラメータ）に基づく場合、搬送元ＷＳの出力バッファの使用率が大きいほど、重要度は大きくなる。これは、搬送元ＷＳにおける処理が完了している仕掛品が多く存在しているにもかかわらず、搬送元ＷＳから当該仕掛品が搬送されていない状態を表す。すなわち、これは、搬送元ＷＳにおける処理が完了した仕掛品が多く存在しているにもかかわらず、搬送元ＷＳに仕掛品が滞留している状態を表す。したがって、このような状況では、搬送元ＷＳから仕掛品を搬出する搬送作業を優先的に処理する（先に処理する）。
重要度が搬送先ＷＳの入力バッファの使用率（第３のパラメータ；搬送先パラメータ）に基づく場合、搬送先ＷＳの入力バッファの使用率が小さいほど、重要度は大きくなる。これは、搬送先ＷＳにて多くの仕掛品が受け入れ可能であるにもかかわらず、搬送先ＷＳに仕掛品が搬送されていない状態を表す。すなわち、これは、搬送先ＷＳにて仕掛品を処理する余力があるにもかからず、搬送先ＷＳに仕掛品が搬送されていない状態を表す。したがって、このような状況では、搬送先ＷＳに仕掛品を搬入する搬送作業を優先的に処理する（先に処理する）。
重要度が搬送元のＷＳと搬送先のＷＳとの間の搬送バッファの使用率（第１のパラメータ）に基づく場合、搬送バッファの使用率が小さいほど、重要度は大きくなる。これは、搬送経路にて仕掛品を搬送する余力が大きいほど、当該搬送経路を介した搬送作業を優先的に処理することを表す。言い変えると、この場合に、重要度は、搬送経路にて搬送可能な程度との差異を表す搬送余力搬送主体が搬送経路にて仕掛品を搬送している程度と、搬送経路にて搬送可能な程度との差異を表す搬送余力に対応しているとも言うことができる。
また、重要度が移動コストに基づく場合、移動コストが低いほど、重要度は大きくなる。これは、搬送先に搬送装置５０を移動させるコストが低いほど、その搬送装置５０を使用する搬送作業を優先的に処理することを表す。
搬送中の仕掛品を含めたバッファ使用率の空間的な偏りは、搬送元ＷＳの出力バッファの使用率、搬送先ＷＳの入力バッファの使用率、搬送元のＷＳと搬送先のＷＳとの間の搬送バッファの使用率の、差、比、その他の評価関数などに基づいて評価され得る。搬送元ＷＳの出力バッファの使用率が大きいほど、搬送中の仕掛品を含めたバッファ使用率の空間的な偏りは大きくなる。また、搬送先ＷＳの入力バッファの使用率が小さいほど、搬送中の仕掛品を含めたバッファ使用率の空間的な偏りは大きくなる。また、搬送元のＷＳと搬送先のＷＳとの間の搬送バッファの使用率が小さいほど、搬送中の仕掛品を含めたバッファ使用率の空間的な偏りは大きくなる。さらに、搬送中の仕掛品を含めたバッファ使用率の空間的な偏りは、もう一段上流又は下流のバッファの空間的な偏りを考慮した値であってもよい。
ここで、搬送元のＷＳの出力バッファの使用率を「出力バッファ使用率」（搬送元パラメータ）とする。搬送先のＷＳの入力バッファの使用率を「入力バッファ使用率」（搬送先パラメータ）とする。また、搬送元のＷＳと搬送先のＷＳとの間の搬送バッファの使用率を「搬送バッファ使用率」（搬送経路パラメータ）とする。重要度の算出に入力バッファ使用率及び搬送バッファ使用率が使用されない場合、搬送中の仕掛品を含めたバッファ使用率の空間的な偏りは、出力バッファ使用率、又は、出力バッファ使用率に基づく値であってもよい。また、重要度の算出に出力バッファ使用率及び搬送バッファ使用率が使用されない場合には、搬送中の仕掛品を含めたバッファ使用率の空間的な偏りは、入力バッファ使用率、又はこの入力バッファ使用率に基づく値であってもよい。また、重要度の算出に入力バッファ使用率及び出力バッファ使用率が使用されない場合、搬送中の仕掛品を含めたバッファ使用率の空間的な偏りは、搬送バッファ使用率、又は、この搬送バッファ使用率に基づく値であってもよい。また、重要度の算出に入力バッファ使用率が使用されない場合、搬送中の仕掛品を含めたバッファ使用率の空間的な偏りは、出力バッファ使用率及び搬送バッファ使用率、又は、これらの出力バッファ使用率及び搬送バッファ使用率に基づく値であってもよい。また、重要度の算出に出力バッファ使用率が使用されない場合、搬送中の仕掛品を含めたバッファ使用率の空間的な偏りは、入力バッファの使用率及び搬送バッファ使用率、又は、これらの入力バッファの使用率及び搬送バッファ使用率に基づく値であってもよい。また、重要度の算出に搬送バッファ使用率が使用されない場合、搬送中の仕掛品を含めたバッファ使用率の空間的な偏りは、入力バッファ使用率及び出力バッファ使用率、又は、これらの入力バッファ使用率及び出力バッファ使用率に基づく値であってもよい。
作業優先度算出部１１によって算出される重要度ＩＭ（優先度）を示す式の一例を、式１に示す。
（式１）
Figure 2020100220
ここで、Ｏｙは、搬送元のＷＳであるＷＳｙの出力バッファ使用率（搬送元パラメータ）である。また、Ｉｚは、搬送先のＷＳであるＷＳｚの入力バッファ使用率（搬送先パラメータ）である。また、Ｖｙｚは、搬送元ＷＳｙと搬送先ＷＳｚとの間の搬送バッファ使用率（搬送経路パラメータ）である。また、Ｃｘｙは、搬送装置５０の移動元のＷＳであるＷＳｘの出力バッファ（前の搬送作業を完了した場所）から移動先のＷＳであるＷＳｙ（次の搬送作業の搬送元ＷＳ）の入力バッファ（次の搬送作業の開始場所）までの移動コストである。式１では、重要度ＩＭは、移動コストあたりのバッファ使用率の差（出力バッファ使用率と、入力バッファ使用率及び搬送バッファ使用率の和との差）として算出される。しかし、重要度（優先度）は、式１に示した例に限定されない。
たとえば、搬出元における滞留程度（搬送元パラメータ）と、当該搬送元からの搬送経路においてどれだけ搬送されているかの程度（搬送経路パラメータ）との差が大きな値であるほど、当該搬送経路を介した搬送処理を先に処理するよう、重要度を決めてもよい。あるいは、搬出先における処理余力と、当該搬送先への搬送経路における搬送余力との合計が大きな値であるほど、当該搬送経路を介した搬送処理を先に処理するよう、重要度を決めてもよい。言い換えると、搬出先における滞留程度（搬送先パラメータ）と、当該搬送先への搬送経路においてどれだけ搬送されているかの程度（搬送経路パラメータ）との合計が小さな値であるほど、当該搬送経路を介した搬送処理を先に処理するよう、重要度を決めてもよい。
また、作業優先度算出部１１によって算出される重要度ＩＭを示す式の他の例を、式２に示す。
（式２）
Figure 2020100220
 ここで、αは所定の重み係数（α＞０）である。
なお、作業優先度算出部１１が重要度を算出するタイミングは、搬送作業完了の事象が発生してから所定時間経過後でもよく、搬送作業完了が見込まれる時刻より所定時間前でもよい。また、作業の切り替えに一定の時間がかかる場合、作業優先度算出部１１は、その時間を考慮したタイミングで重要度を算出してもよい。また、工場や倉庫内で何らかの障害が発生した（例えば製造装置や搬送車が故障した、特定のエリアで事故が起きた）などの状況変化に従って、実行途中の搬送作業を中止して別の搬送作業を指示することも選択肢に入れて重要度を再計算してもよい。
搬送作業決定部１２は、重要度が最大である搬送作業を次に行う搬送作業の候補として決定する。搬送作業決定部１２は、作業優先度算出部１１によって算出された各々の搬送作業の重要度の中から、重要度が最大である搬送作業を、次の搬送作業として選択する。また、このとき、搬送作業決定部１２は、重要度が上位の複数の搬送作業を、重要度の順に次回以降の搬送作業として決定して記憶してもよい。これにより、重要度の計算回数が削減され得る。上述した処理は、搬送作業決定部１２が、２つ以上の搬送作業のうち、重要度が大きな搬送作業を、次に行う候補として決定する処理を表しているともいえる。
なお、重要度が搬送元のＷＳと搬送先のＷＳとの間の搬送バッファの使用率に基づく場合に、搬送作業決定部１２は、作業優先度算出部１１が算出した搬送余力が大きな搬送経路に対応する搬送作業を、次の搬送作業の候補として決定してもよい。言い換えると、この場合、搬送作業決定部１２は、搬送経路パラメータが小さな搬送経路に対応する搬送作業を、次の搬送作業の候補として決定してもよい。
出力部１３は、決定した搬送作業の搬送元のＷＳ及び搬送先のＷＳの情報を含む搬送作業情報を出力する。実施の形態２では、出力部１３は、搬送作業情報として、次の搬送作業のリンク識別子を搬送作業情報受信装置４０へ出力するものとする。なお、出力部１３は、搬送元のＷＳ（搬送装置５０の移動先のＷＳ）の識別子と搬送先のＷＳの識別子とを同時に出力してもよい。あるいは、出力部１３は、先に搬送元のＷＳ（搬送装置５０の移動先のＷＳ）の識別子を出力し、搬送装置５０が移動先のＷＳ（搬送元のＷＳ）へ到着してから、搬送先のＷＳの識別子を出力してもよい。あるいは、出力部１３は、搬送装置５０の移動元のＷＳであるＷＳｘに存在している搬送主体（たとえば、自動搬送車）に対して、仕掛品を搬送元ＷＳｙから搬送先ＷＳｚへの搬送する作業をするよう制御してもよい。この場合に、移動元のＷＳであるＷＳｘに存在している搬送主体は、当該制御内容を受け取り、受け取った制御内容に従い、搬送元ＷＳｙから搬送先ＷＳｚへの搬送作業を実行する。
搬送作業情報を受信した搬送作業情報受信装置４０は、搬送作業情報受信装置４０上の表示装置に搬送元ＷＳ及び搬送先ＷＳの場所や経路案内などを表示してもよい。あるいは、搬送作業情報受信装置４０は、搬送作業情報受信装置４０に搭載された音声出力装置（ヘッドフォンなど）を使用して、音声で搬送作業情報を作業者へ案内してもよい。あるいは、搬送作業情報受信装置４０は、搬送車（搬送装置５０）上の表示装置に、例えばトレースすべきラインや移動先地点の空間座標、目印となるマーカなどを表示してもよい。そして、搬送装置５０（搬送作業員や搬送車など）は、搬送作業情報（リンク識別子）に対応する搬送元ＷＳ識別子が示すＷＳの出力バッファから、リンク識別子に対応する搬送先ＷＳ識別子が示すＷＳの入力バッファへ仕掛品を搬送する。
このように搬送作業制御装置２０を構成することによって、搬送作業制御装置２０は、複数の搬送作業の各々の重要度（優先度）を算出する。このとき、搬送作業制御装置２０は、搬送作業に関する出力バッファ使用率（搬送元パラメータ）、入力バッファ使用率（搬送先パラメータ）、及び搬送バッファ使用率（搬送経路パラメータ）の少なくとも１つ以上に基づいて重要度（優先度）を算出する。そして、搬送作業制御装置２０は、重要度（優先度）が最大の搬送作業を次に行う搬送作業の候補として決定する。これにより、各ＷＳでの処理速度の揺らぎやＷＳ間の搬送所要時間の揺らぎが大きいために各バッファの使用率が変動する場合であっても、搬送中の仕掛品を含めたバッファ使用率に応じて動的に次の搬送作業を決定することが可能になる。そのため、ＷＳにおける処理速度の揺らぎやＷＳ間の搬送所要時間の揺らぎが大きい場合の作業内容の決定を、より適切に行うことが可能になる。
ここで、変種変量生産型の工場や超多品種対応の倉庫では、高頻度で新しい製品を生産したり保管したりする。また、需要変動により作業負荷自体が頻繁に大きく変わり得る。したがって、過去の実績値に基いて処理速度（能力）を予測することは困難である。
また、以下に挙げた例のような原因により、本質的に処理速度が大きく揺らぎがちな工程もあり得る。
・予測できない停止が起きやすい（例えば、品質保証のための安全マージンが大きいために工程の製造装置を頻繁に停止せざるを得ない設定になっている場合や、工程に可用性の低い製造装置を利用している場合など）。
・作業が作業員の能力に依存し、作業員の能力が一定ではない（例えば、作業員の熟練度や作業チーム内での作業員の組み合わせで能力が変わる）。
・作業員の疲労度（例えば、眼精疲労や作業開始からの経過時間で作業への集中度合いが変わる）。
そのため、処理速度の揺らぎが大きい場合、作業内容の決定を適切に行うことができず、生産効率が低下する可能性がある。
また、変種変量生産型の工場や超多品種対応の倉庫では、需要変動により運ぶべき仕掛品の量や搬入先・搬入元のワークステーションの組が大幅に変動し得る。したがって、あらかじめ搬送負荷を予測して搬送に最適な倉庫や工場のレイアウトを設計しておくことが難しい。したがって、多くの搬送作業が行われる共通の通路での渋滞や、搬送経路が交差する交差点などで予測できない遅延が起きやすくなるため、過去の実績に基づいて搬送所要時間を適切に予測することが困難である。そのため、搬送所要時間の揺らぎが大きい場合、作業内容の決定を適切に行うことができず、生産効率が低下する可能性がある。
したがって、上述のワークステーションの間の搬送作業を制御する場合、各ＷＳの処理速度の揺らぎやＷＳ間の搬送所要時間の揺らぎが大きい場合には、ワークステーション間の搬送作業の制御を適切に行うことができないおそれがある。これに対し、本実施の形態にかかる搬送作業制御装置２０は、搬送作業に関する出力バッファ使用率、入力バッファ使用率、及び搬送バッファ使用率の少なくとも１つ以上に基づいて重要度を算出するように構成されている。したがって、ＷＳにおける処理速度の揺らぎやＷＳ間の搬送所要時間の揺らぎが大きい場合の作業内容の決定を、より適切に行うことが可能になる。
また、本実施の形態において、重要度は、搬送元ＷＳの出力バッファの使用率に基づく場合、搬送元ＷＳの出力バッファの使用率が大きいほど大きい。また、重要度は、搬送先ＷＳの入力バッファの使用率に基づく場合、搬送先ＷＳの入力バッファの使用率が小さいほど大きい。また、重要度は、搬送元のワークステーションと搬送先のワークステーションとの間の搬送バッファの使用率に基づく場合、搬送元のワークステーションと搬送先のワークステーションとの間の搬送バッファの使用率が小さいほど大きい。
そのため、搬送装置５０は、重要度が搬送元ＷＳの出力バッファの使用率に基づく場合、出力バッファの使用率が大きい搬送元ＷＳからの搬送作業を行うことになり得る。また、重要度が搬送先ＷＳの入力バッファの使用率に基づく場合、搬送装置５０は、入力バッファの使用率が小さい搬送先ＷＳへの搬送作業を行うことになり得る。また、重要度が搬送元のＷＳと搬送先のＷＳとの間の搬送バッファの使用率に基づく場合、搬送装置５０は、搬送元のＷＳと搬送先のＷＳとの間の搬送バッファの使用率が小さい経路の搬送作業を行うことになり得る。このように、搬送装置５０は、搬送中の仕掛品を含めたバッファ使用率の空間的な偏りを軽減するように動作することになり得る。
ここで、「搬送中の仕掛品を含めたバッファ使用率の空間的な偏り」について説明する。例えば、あるＷＳの出力バッファに数多くの仕掛品が蓄積されているのに、搬送先の入力バッファは空になりがちな場合、搬送先のＷＳ内の作業員や作業装置などに必要以上の待ち時間が生じて、稼働率が下がり、生産性が低下する。また、例えば、あるＷＳの出力バッファからは近くのＷＳにばかり仕掛品を搬送するため搬送先のＷＳの入力バッファが溢れ気味になる一方、別の少し遠くのＷＳにはあまり仕掛品が搬送されないと、その少し遠くのＷＳの入力バッファは空になりがちである。このような場合にも、少し遠くのＷＳ内の作業員や作業装置などに必要以上の待ち時間が生じて、稼働率が下がり、生産性が低下する。また、ある搬送元のＷＳの出力バッファと搬送先のＷＳの入力バッファとの間の経路が混雑しているのに、この経路で仕掛品の搬送を行うと、渋滞が発生して搬送完了時間が長くなり、生産性が低下する。これに対して、本実施の形態の搬送作業制御装置２０は、このような搬送中の仕掛品を含めたバッファ使用率の空間的な偏りを軽減するように、搬送装置５０を動作させる。したがって、生産システム全体の生産性の低下を軽減することが可能になる。
また、本実施の形態の搬送作業制御装置２０は、重要度の算出に、搬送中の仕掛品を含めたバッファ使用率に加えて、移動コストを使用する。これにより、移動コストも加味して次の搬送作業を決定することが可能になる。搬送主体（搬送車又は作業員等）の移動経路が複雑であると、各搬送主体の移動距離は様々であり、移動経路の交差点も多数存在し得る。そのため、渋滞等により、搬送元のワークステーションまでの移動時間が動的に変化するので、ある搬送作業に用いる搬送主体の経路を、動的に決定する必要があり得る。そのため、単に、搬送元のワークステーションの出力バッファの使用率が大きく、搬送先のワークステーションの入力バッファの使用率が小さい搬送作業の重要度を高くするのみだと、搬送主体の搬送先のワークステーションへの移動時間が膨大となるおそれがある。例えば、ある搬送作業において、搬送元のＷＳの出力バッファの使用率が大きく搬送先のＷＳの入力バッファの使用率が小さいとする。しかしながら、この搬送元のＷＳの近くに搬送主体が存在しないとする。この場合、上述したような出力バッファの使用率及び入力バッファの使用率のみを考慮した例では、搬送主体の搬送先のワークステーションへの移動時間が膨大となってしまう。これにより、搬送作業に要する時間が長くなるので、他のワークステーションにおける作業が行われない状態（無作業状態）が発生する可能性がある。したがって、複数のワークステーション全体の生産性が悪化するおそれがある。
これに対し、本実施の形態にかかる搬送作業制御装置２０は、搬送装置５０の現在地から搬送元のワークステーションへの移動に必要な移動コストを用いて、複数の搬送作業それぞれの重要度を算出するように、構成されている。これにより、搬送主体の搬送先のワークステーションへの移動コスト（移動時間）が膨大となることを抑制することができ、他のワークステーションにおける作業が行われない状態（無作業状態）の発生を抑制することができる。したがって、ワークステーション間の搬送作業の制御を適切に行うことが可能となり、複数のワークステーション全体の生産性を高めることができる。
次に、本実施形態の搬送作業制御装置２０の動作について説明する。
図１０は、実施の形態２にかかる搬送作業制御装置２０の動作例を示すフローチャートである。実施の形態２では、搬送作業制御装置２０は、搬送作業が１つ完了するたびに次の搬送作業を決定するものとする。
まず、作業完了事象検知部２４は、搬送装置５０の搬送作業（前の搬送作業）の完了を検知する（ステップＳ２０１のＹＥＳ）。このとき、作業優先度算出部１１は、重要度（優先度）の算出対象の搬送作業に関する、搬送中の仕掛品を含めたバッファ使用率（搬送経路パラメータ、搬送先パラメータ及び搬送元パラメータ）及び移動コストを取得する（ステップＳ２０２）。
ステップＳ２０２において、作業優先度算出部１１は、まず、搬送情報記憶部２６の搬送先管理票から、重要度（優先度）の算出対象の搬送作業のリンク識別子に対応する搬送元ＷＳ識別子及び搬送先ＷＳ識別子を取得する。そして、作業優先度算出部１１は、ワークステーションバッファ使用率取得部２５から、各リンク（搬送作業）に対応する搬送元ＷＳの出力バッファの使用率（搬送元パラメータ）及び搬送先ＷＳの入力バッファの使用率（搬送先パラメータ）を取得する。なお、ワークステーションバッファ使用率取得部２５は、所定のタイミングで各々のＷＳから出力バッファの使用率及び入力バッファの使用率を取得しているものとする。また、作業優先度算出部１１は、搬送バッファ使用率取得部２７から、各リンク（搬送作業）に対応する搬送元ＷＳの出力バッファと搬送先ＷＳの入力バッファとの間の搬送バッファ使用率（搬送経路パラメータ）を取得する。なお、搬送バッファ使用率取得部２７は、所定のタイミングで各々のリンクの搬送バッファ使用率を取得しているものとする。
また、ステップＳ２０２において、作業優先度算出部１１は、搬送情報記憶部２６の移動コスト管理票から現在地を移動元ＷＳとするリンクの移動コストを取得する。なお、作業優先度算出部１１は、搬送中の仕掛品を含めたバッファ使用率（搬送経路パラメータ、搬送先パラメータ及び搬送元パラメータ）の取得と移動コストの取得を同時に行ってもよいし、いずれかを先に行ってもよい。
そして、作業優先度算出部１１は、ステップＳ２０２で取得した、搬送中の仕掛品を含めたバッファ使用率及び移動コストに基づいて、重要度の算出対象の搬送作業の各々の重要度（優先度）を算出する（ステップＳ２０３）。次に、搬送作業決定部１２は、作業優先度算出部１１が算出した重要度の中から、重要度が最大の搬送作業を次の搬送作業として決定する（ステップＳ２０４）。そして、出力部１３は、搬送作業決定部１２が次の搬送作業の候補として決定した搬送作業の搬送作業情報（搬送元ＷＳ及び搬送先ＷＳの情報）を搬送作業情報受信装置４０等へ出力する（ステップＳ２０５）。
次に、実施の形態２にかかる搬送作業制御装置２０の動作例について、より具体的に説明する。まず、実施の形態２にかかるＷＳネットワークの構成は図６に示すようになっているものとする。また、搬送作業制御装置２０の搬送情報記憶部２６は、図８の搬送先管理票及び図９の移動コスト管理票を記憶しているものとする。また、重要度算出の対象は、図８に示す９個のリンクに関する搬送作業であるものとする。
ここでは、搬送装置５０がＷＳｘ１の入力バッファへの搬送を完了し、搬送作業制御装置２０が搬送装置５０の次の搬送作業を決定する場合について説明する。まず、搬送装置５０が前の搬送作業を完了したことを搬送作業制御装置２０の作業完了事象検知部２４が検知する（図１０のＳ２０１のＹＥＳ）。このとき、作業優先度算出部１１は、搬送中の仕掛品を含めたバッファ使用率及び移動コストを取得する（Ｓ２０２）。そして、作業優先度算出部１１は、搬送中の仕掛品を含めたバッファ使用率及び移動コストに基づいて、図８に示す各リンク識別子に対応する搬送作業に対する重要度（優先度）を算出する（Ｓ２０３）。
例えば、作業優先度算出部１１がＷＳｙ１からＷＳｚ１への搬送作業の重要度ＩＭｙ１ｚ１を算出するとき、重要度（優先度）の算出を、式１を用いて行うとする。この場合、重要度ＩＭｙ１ｚ１（優先度）は、以下の式３を用いて算出される。
（式３）
Figure 2020100220
ここで、Ｏｙ１はＷＳｙ１（搬送元）の出力バッファの使用率（搬送元パラメータ）である。また、Ｉｚ１はＷＳｚ１（搬送先）の入力バッファの使用率（搬送先パラメータ）である。また、Ｖｙ１ｚ１はＷＳｙ１（搬送元）の出力バッファとＷＳｚ１（搬送先）の入力バッファとの間の搬送バッファの使用率（搬送経路パラメータ）である。また、Ｃ’ｘ１ｙ１は現在地（ＷＳｘ１の入力バッファ）から移動先（搬送元）のＷＳｙ１への移動に要する移動コストである。つまり、Ｃ’ｘ１ｙ１は、移動コスト識別子Ｃｘ１ｙ１に対応するリンクに関する移動コストである。
なお、作業優先度算出部１１は、搬送情報記憶部２６の移動コスト管理票（図９）から移動コストを取得することができる。また、作業優先度算出部１１は、ワークステーションの入力バッファ使用率及び出力バッファ使用率をワークステーションバッファ使用率取得部２５から取得することができる。また、作業優先度算出部１１は、搬送バッファ使用率を搬送バッファ使用率取得部２７から取得することができる。
図１１は、ワークステーションバッファ使用率取得部２５によって各々のＷＳから取得されたバッファ使用率の例を示す図である。バッファ識別子の「Ｉ」は入力バッファ、「Ｏ」は出力バッファを示し、例えば、Ｉｘ１は、ＷＳｘ１の入力バッファであることを示す。なお、この例では、入力バッファ使用率及び出力バッファ使用率は、仕掛品の蓄積個数であるものとする。
図１２は、搬送バッファ使用率取得部２７によって取得された各々のリンク識別子に対応する搬送作業に関する搬送バッファ使用率の例を示す。なお、図１２の例では、搬送バッファ使用率は、搬送中の仕掛品の合計個数であるものとする。このとき、作業優先度算出部１１が式３によりＷＳｙ１からＷＳｚ１への搬送作業の重要度ＩＭｙ１ｚ１を算出すると、重要度ＩＭｙ１ｚ１は、（１００−５０−１０）／４＝１０となる。
図１３は、実施の形態２にかかる搬送作業制御装置２０の重要度算出結果の例を示す図である。作業優先度算出部１１は、リンク識別子ｙ１ｚ１のリンクに対応する搬送作業と同様に、リンク識別子ｘ１ｙ１、ｘ１ｙ２、ｘ１ｙ３、ｘ２ｙ１、ｘ２ｙ２、ｘ２ｙ３、ｙ２ｚ１、ｙ３ｚ１のリンクに対応する搬送作業についても、重要度（優先度）を算出する。
そして、搬送作業決定部１２は、重要度（優先度）が最大となる搬送作業を次の搬送作業の候補として決定する（Ｓ２０４）。図１３の例の場合は、重要度が最大となる搬送作業に対応するリンクは、ｙ１ｚ１である。したがって、搬送作業決定部１２はリンク識別子ｙ１ｚ１に関する搬送作業を、次の搬送作業として決定する。
次に、出力部１３は、次の搬送作業の候補の搬送元ＷＳがＷＳｙ１、搬送先ＷＳがＷＳｚ１である旨を搬送作業情報受信装置４０へ出力する（Ｓ２０５）。そして、例えば、搬送作業者は、搬送作業情報受信装置４０の表示を確認して搬送元ＷＳ及び搬送先ＷＳを把握し、搬送装置５０（搬送車）をＷＳｙ１の出力バッファへ移動させ、ＷＳｙ１の出力バッファからＷＳｚ１の入力バッファへの搬送作業を開始する。
ここで、移動コストが移動距離の場合、図９の移動コスト管理票によると、リンク識別子ｙ１ｚ１のリンクについては、搬送元（つまり搬送装置５０の移動先）のＷＳがＷＳｙ１であるので、移動コストつまり移動距離（ＷＳｘ１からＷＳｙ１）が最も長い。しかし、図１１のワークステーションのバッファ使用率及び図１２の搬送バッファ使用率によると、リンク識別子ｙ１ｚ１のリンクでは、搬送元ＷＳの出力バッファ使用率から搬送先ＷＳの入力バッファ使用率及び搬送バッファ使用率を引いた差が大きい。そのため、リンク識別子ｙ１ｚ１のリンクは、搬送すべきものの蓄積量（出力バッファ使用率）に対する搬送先の入力バッファ及び搬送経路の搬送バッファの空き容量が相対的に大きいために、次の搬送作業として決定される。
（ハードウェア構成例）
上述した各実施の形態にかかる搬送作業制御装置（１０、２０）を、１つの情報処理装置（コンピュータ）を用いて実現するハードウェア資源の構成例について説明する。なお、搬送作業制御装置は、物理的または機能的に少なくとも２つの情報処理装置を用いて実現してもよい。また、搬送作業制御装置は、専用の装置として実現してもよい。また、搬送作業制御装置の一部の機能のみを情報処理装置を用いて実現してもよい。
図１４は、本実施の形態にかかる搬送作業制御装置を実現可能な情報処理装置９０のハードウェア構成例を概略的に示す図である。情報処理装置９０は、通信インタフェース９１、入出力インタフェース９２、演算装置９３、記憶装置９４、不揮発性記憶装置９５及びドライブ装置９６を備える。
通信インタフェース９１は、本実施の形態にかかる搬送作業制御装置が有線及び無線の少なくとも一方を介して外部装置と通信するための通信手段である。なお、搬送作業制御装置を少なくとも２つの情報処理装置を用いて実現する場合、それらの２つの情報処理装置の間を、通信インタフェース９１を介して相互に通信可能なように接続してもよい。入出力インタフェース９２は、入力デバイスの一例であるキーボードや、出力デバイスとしてのディスプレイ等の、マンマシンインタフェースである。
演算装置９３は、汎用のＣＰＵ（Central Processing Unit）やマイクロプロセッサ等の演算処理装置である。演算装置９３は、例えば、不揮発性記憶装置９５に記憶された各種プログラムを記憶装置９４に読み出し、読み出したプログラムに従って処理を実行することが可能である。
記憶装置９４は、演算装置９３から参照可能な、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置であり、プログラムや各種データ等を記憶する。記憶装置９４は、揮発性のメモリ装置であってもよい。不揮発性記憶装置９５は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、又はフラッシュメモリ等の、不揮発性の記憶装置であり、各種プログラムやデータ等を記憶することが可能である。ドライブ装置９６は、例えば、後述する記録媒体９７に対するデータの読み込みや書き込みを処理する装置である。記録媒体９７は、例えば、光ディスク、光磁気ディスク、半導体フラッシュメモリ等、データを記録可能な任意の記録媒体である。
本実施の形態は、例えば、図１４に例示した情報処理装置９０により搬送作業制御装置を構成し、この搬送作業制御装置に対して、上記の実施の形態において説明した機能を実現可能なプログラムを供給することにより、実現してもよい。この場合、搬送作業制御装置に対して供給したプログラムを、演算装置９３が実行することによって、本実施の形態を実現することが可能である。また、搬送作業制御装置の全てではなく、一部の機能を情報処理装置９０で構成することも可能である。
さらに、上記プログラムを記録媒体９７に記録しておき、搬送作業制御装置の出荷段階又は運用段階等において、適宜、上記プログラムが不揮発性記憶装置９５に格納されるよう構成してもよい。なお、この場合、上記プログラムの供給方法は、出荷前の製造段階又は運用段階等において、適当な治具を利用して搬送作業制御装置内にインストールする方法を採用してもよい。また、上記プログラムの供給方法は、インターネット等の通信回線を介して外部からダウンロードする方法等の一般的な手順を採用してもよい。
（変形例）
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述したフローチャートの各ステップの処理の１つ以上は、省略され得る。
また、上述したように、用語「バッファ使用率」は、単に、バッファ容量に対する使用量の割合を意味するだけではない。用語「バッファ使用率」は、バッファにおける使用量の絶対値であってもよい。また、用語「バッファ使用率」は、バッファ容量と使用量との差分であってもよいし、所定の基準値に対する使用量の割合であってもよい。
上述の例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
以上、実施の形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記によって限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
所定の作業を行う拠点である複数のワークステーション間で仕掛品を搬送する搬送作業を行う複数の搬送主体が複数のワークステーション間の搬送経路を含むエリアそれぞれにおいて前記仕掛品をどれだけ搬送しているかの程度を示す第１のパラメータに基づいて、搬送作業の優先度を算出する作業優先度算出手段と、
前記優先度が最も大きな搬送作業を、次に行われる搬送作業の候補として決定する搬送作業決定手段と
を有する搬送作業制御装置。
（付記２）
前記第１のパラメータは、前記第１のパラメータの大きさが小さい程、前記優先度が大きくなるようなパラメータである
付記１に記載の搬送作業制御装置。
（付記３）
前記作業優先度算出手段は、搬送元のワークステーションの出力バッファがどれだけ使用されているかの程度を示す第２のパラメータと、搬送先のワークステーションの入力バッファがどれだけ使用されているかの程度を示す第３のパラメータと、前記第１のパラメータとに基づいて、前記優先度を算出する
付記１又は付記２に記載の搬送作業制御装置。
（付記４）
前記作業優先度算出手段は、前記第２のパラメータと前記第３のパラメータとの差と、前記第１のパラメータとの差又は比を用いて、前記優先度を算出する
付記３に記載の搬送作業制御装置。
（付記５）
前記作業優先度算出手段は、前記搬送主体の現在地から搬送元のワークステーションへの移動に必要な移動コストにさらに基づいて、前記優先度を算出する
付記１から付記４のいずれか１項に記載の搬送作業制御装置。
（付記６）
前記第１のパラメータは、前記エリアにいる前記搬送主体の一群が運んでいる仕掛品の積荷の合計である使用量の絶対値、前記エリアで搬送され得る仕掛品の合計量の最大値である搬送バッファ容量に対する前記使用量の割合、前記搬送バッファ容量と前記使用量との差分、所定の基準値に対する前記使用量の割合、及び、前記搬送バッファ容量に対する仕掛品の量の割合の１つ以上である
付記１から付記５のいずれか１項に記載の搬送作業制御装置。
（付記７）
前記第１のパラメータは、前記搬送経路に関する地理的な情報に応じて、仕掛品の使用量に重みを付与して算出される
付記１から付記６のいずれか１項に記載の搬送作業制御装置。
（付記８）
前記第１のパラメータは、前記搬送経路の近傍エリアが複数に分割されたそれぞれの分割エリアに重みを付与して算出される
付記１から付記７のいずれか１項に記載の搬送作業制御装置。
（付記９）
前記作業優先度算出手段は、所定の搬送経路のみに関する前記第１のパラメータに基づいて、前記優先度を算出する
付記１から付記８のいずれか１項に記載の搬送作業制御装置。
（付記１０）
付記１から付記８のいずれか１項に記載の搬送作業制御装置と、
前記複数のワークステーションと
を有する搬送作業制御システム。
（付記１１）
所定の作業を行う拠点である複数のワークステーション間で仕掛品を搬送する搬送作業を行う複数の搬送主体が複数のワークステーション間の搬送経路を含むエリアそれぞれにおいて前記仕掛品をどれだけ搬送しているかの程度を示す第１のパラメータに基づいて、搬送作業の優先度を算出し、
前記優先度が最も大きな搬送作業を、次に行われる搬送作業の候補として決定する
搬送作業制御方法。
（付記１２）
コンピュータを、
所定の作業を行う拠点である複数のワークステーション間で仕掛品を搬送する搬送作業を行う複数の搬送主体が複数のワークステーション間の搬送経路を含むエリアそれぞれにおいて前記仕掛品をどれだけ搬送しているかの程度を示す第１のパラメータに基づいて、搬送作業の優先度を算出する作業優先度算出手段、及び
前記優先度が最も大きな搬送作業を、次に行われる搬送作業の候補として決定する搬送作業決定手段
として機能させるプログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体。
１ 搬送作業制御システム
１０，２０ 搬送作業制御装置
１１ 作業優先度算出部
１２ 搬送作業決定部
１３ 出力部
２４ 作業完了事象検知部
２５ ワークステーションバッファ使用率取得部
２６ 搬送情報記憶部
２７ 搬送バッファ使用率取得部
４０ 搬送作業情報受信装置
５０ 搬送装置
９０ 情報処理装置
９１ 通信インタフェース
９２ 入出力インタフェース
９３ 演算装置
９４ 記憶装置
９５ 不揮発性記憶装置
９６ ドライブ装置
９７ 記録媒体
本発明は、搬送作業制御装置、方法およびプログラムに関し、特に、ワークステーション間の搬送作業を制御する搬送作業制御装置、方法およびプログラムに関する。

Claims (12)

  1. 所定の作業を行う拠点である複数のワークステーション間で仕掛品を搬送する搬送作業を行う複数の搬送主体が複数のワークステーション間の搬送経路を含むエリアそれぞれにおいて前記仕掛品をどれだけ搬送しているかの程度を示す第１のパラメータに基づいて、搬送作業の優先度を算出する作業優先度算出手段と、
    前記優先度が最も大きな搬送作業を、次に行われる搬送作業の候補として決定する搬送作業決定手段と
    を有する搬送作業制御装置。
  2. 前記第１のパラメータは、前記第１のパラメータの大きさが小さい程、前記優先度が大きくなるようなパラメータである
    請求項１に記載の搬送作業制御装置。
  3. 前記作業優先度算出手段は、搬送元のワークステーションの出力バッファがどれだけ使用されているかの程度を示す第２のパラメータと、搬送先のワークステーションの入力バッファがどれだけ使用されているかの程度を示す第３のパラメータと、前記第１のパラメータとに基づいて、前記優先度を算出する
    請求項１又は請求項２に記載の搬送作業制御装置。
  4. 前記作業優先度算出手段は、前記第２のパラメータと前記第３のパラメータとの差と、前記第１のパラメータとの差又は比を用いて、前記優先度を算出する
    請求項３に記載の搬送作業制御装置。
  5. 前記作業優先度算出手段は、前記搬送主体の現在地から搬送元のワークステーションへの移動に必要な移動コストにさらに基づいて、前記優先度を算出する
    請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の搬送作業制御装置。
  6. 前記第１のパラメータは、前記エリアにいる前記搬送主体の一群が運んでいる仕掛品の積荷の合計である使用量の絶対値、前記エリアで搬送され得る仕掛品の合計量の最大値である搬送バッファ容量に対する前記使用量の割合、前記搬送バッファ容量と前記使用量との差分、所定の基準値に対する前記使用量の割合、及び、前記搬送バッファ容量に対する仕掛品の量の割合の１つ以上である
    請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の搬送作業制御装置。
  7. 前記第１のパラメータは、前記搬送経路に関する地理的な情報に応じて、仕掛品の使用量に重みを付与して算出される
    請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の搬送作業制御装置。
  8. 前記第１のパラメータは、前記搬送経路の近傍エリアが複数に分割されたそれぞれの分割エリアに重みを付与して算出される
    請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の搬送作業制御装置。
  9. 前記作業優先度算出手段は、所定の搬送経路のみに関する前記第１のパラメータに基づいて、前記優先度を算出する
    請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の搬送作業制御装置。
  10. 請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の搬送作業制御装置と、
    前記複数のワークステーションと
    を有する搬送作業制御システム。
  11. 所定の作業を行う拠点である複数のワークステーション間で仕掛品を搬送する搬送作業を行う複数の搬送主体が複数のワークステーション間の搬送経路を含むエリアそれぞれにおいて前記仕掛品をどれだけ搬送しているかの程度を示す第１のパラメータに基づいて、搬送作業の優先度を算出し、
    前記優先度が最も大きな搬送作業を、次に行われる搬送作業の候補として決定する
    搬送作業制御方法。
  12. コンピュータを、
    所定の作業を行う拠点である複数のワークステーション間で仕掛品を搬送する搬送作業を行う複数の搬送主体が複数のワークステーション間の搬送経路を含むエリアそれぞれにおいて前記仕掛品をどれだけ搬送しているかの程度を示す第１のパラメータに基づいて、搬送作業の優先度を算出する作業優先度算出手段、及び
    前記優先度が最も大きな搬送作業を、次に行われる搬送作業の候補として決定する搬送作業決定手段
    として機能させるプログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体。
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