JPH10177415A - 無人搬送システムのデッドロック回避方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行経路の一部が禁止区間に設定時に発生す
る無人搬送車デッドロックを回避する。 【解決手段】 走行禁止区間が設定されると禁止区間内
のステーションを退避制御用テーブル上でマスクし、退
避制御用テーブルに変更する。その退避制御用テーブル
について、退避対象無人搬送車停止ステーションと走行
許可待ち無人搬送車停止ステーションの組み合わせにつ
いて退避先ステーションを検索し、退避先がある場合に
は退避実行し、退避対象無人搬送車停止ステーションＮ
ｏと走行許可待ち無人搬送車停止ステーションＮｏを入
れ換えて、退避制御用テーブルの検索を行い、退避先を
検索する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送システム
のデッドロック回避方法に関し、特に、複数の無人搬送
体がデッドロック状態に陥るのを回避する運行制御に適
用して有効な技術に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、工場内に走行経路を設定し、前記
走行経路に従って無人搬送車を走行させて物品の無人搬
送を実施する無人搬送システムは、様々な分野で多用さ
れつつある。

【０００３】この無人搬送システムにおいては、複数の
無人搬送車を、移載を行う位置、すなわちステーション
にいかに効率的に走行させるかが重要な課題となってい
る。

【０００４】本発明者が検討したところによれば、無人
搬送車の運行制御を行う方法の一つにテーブルデータを
参照する方法がある。

【０００５】テーブルデータを用いた無人搬送車システ
ムでは、無人搬送車の干渉を検知すると優先順位の判定
を行い、優先順位の高い無人搬送車を退避待ち無人搬送
車に優先順位の低い搬送車を退避対象搬送車として退避
制御用テーブルから退避先ステーションの検索を行う。

【０００６】そして、退避先ステーションが見つかれ
ば、退避対象無人搬送車を退避させる。この処理を干渉
がなくなるまで繰り返し、干渉がなくなった時点で退避
待ち無人搬送車に与えられている搬送指令の実行を行
う。

【０００７】なお、この種の無人搬送システムのデッド
ロック解消方法について詳しく述べてある例としては、
特開平６−８３４４４号公報がある。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記のよう
な無人搬送システムの運行制御では、次のような問題点
があることが本発明者により見い出された。

【０００９】すなわち、退避制御用テーブルを用いた退
避制御では、前述した走行経路の一部に走行禁止区間が
設定された場合、走行禁止区間の設定により走行経路の
レイアウトが変わるために適切な退避先ステーションを
指示できなくなり、進行不可状態、いわゆる、デッドロ
ックを起こすという問題がある。

【００１０】また、このデッドロックに対応しようとす
るためには、すべての走行禁止区間の設定に対して、退
避制御用テーブルを複数準備することが考えられるが、
走行禁止区間の組み合わせは膨大な数となり実用的では
ない。

【００１１】本発明の目的は、走行禁止区間が設定され
た場合にも無人搬送体のデッドロックを容易に短時間で
回避することのできる無人搬送システムのデッドロック
回避方法を提供することにある。

【００１２】本発明の前記ならびにその他の目的と新規
な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかに
なるであろう。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本願において開示される
発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、
以下のとおりである。

【００１４】すなわち、本発明の無人搬送システムのデ
ッドロック回避方法は、走行経路上に走行禁止区間が設
定されると、退避制御用テーブル中で走行禁止区間内に
存在するステーションをマスクする工程と、無人搬送体
が退避する退避先ステーションの有無を検索する工程
と、退避先ステーションがない場合にデッドロックを起
こす無人搬送体の停止位置と搬送指示の組み合わせを検
索する工程と、その検索結果を出力する工程とを有する
ものである。

【００１５】また、本発明の無人搬送システムのデッド
ロック回避方法は、走行経路上に走行禁止区間が設定さ
れると、退避制御用テーブル中で走行禁止区間内に存在
するステーションをマスクする工程と、無人搬送体が退
避する退避先ステーションの有無を検索する工程と、退
避先ステーションがない場合に無人搬送体の走行の優先
順位を入れ替え、前記退避制御用テーブルを検索する工
程と、その検索結果からデッドロックが回避されたか否
かを判断する工程と、デッドロックが回避されたと判断
されると、走行の優先順位を入れ替える前の搬送指示待
ちの無人搬送体に搬送指示を行う工程とを有するもので
ある。

【００１６】さらに、本発明の無人搬送システムのデッ
ドロック回避方法は、デッドロックが回避されたか否か
を判断する工程でデッドロックが回避されていないと判
断されると、デッドロック情報を出力する工程を有する
ものである。

【００１７】また、本発明の無人搬送システムのデッド
ロック回避方法は、走行経路上に走行禁止区間が設定さ
れると、退避制御用テーブル中で走行禁止区間内に存在
するステーションをマスクする工程と、無人搬送体が退
避する退避先ステーションの有無を検索する工程と、退
避先ステーションがない場合にデッドロックを起こす無
人搬送体の停止位置と搬送指示の組み合わせを検索する
工程と、検索された組み合わせにならないよう搬送指示
を組み替える工程とを有するものである。

【００１８】さらに、本発明の無人搬送システムのデッ
ドロック回避方法は、走行経路上に走行禁止区間が設定
されると、退避制御用テーブル中で走行禁止区間内に存
在するステーションをマスクする工程と、無人搬送体が
退避する退避先ステーションの有無を検索する工程と、
退避先ステーションがない場合にデッドロックを起こす
無人搬送体の停止位置と搬送指示の組み合わせを検索す
る工程と、その検索結果から組み合わせを組み替えるこ
とが不可能な場合に、いずれかの搬送指示の時間をずら
す工程とを有するものである。

【００１９】また、本発明の無人搬送システムのデッド
ロック回避方法は、走行経路上に走行禁止区間が設定さ
れると、退避制御用テーブル中で走行禁止区間内に存在
するステーションをマスクする工程と、無人搬送体が退
避する退避先ステーションの有無を検索する工程と、退
避先ステーションがない場合に前記走行経路上の無人搬
送体の台数を減らす情報を出力する工程とを有するもの
である。

【００２０】以上のことにより、無人搬送車走行禁止区
間の設定に起因する無人搬送体のデッドロックを効率よ
く短時間で回避することができる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳細に説明する。

【００２２】（実施の形態１）図１は、本発明の実施の
形態１による無人搬送システムの走行経路の説明図、図
２は、本発明の実施の形態１による走行禁止区間に設定
された無人搬送車の走行経路の説明図、図３は、本発明
の実施の形態１による退避制御用テーブルを用いた退避
制御のフローチャート図、図４は、図１における走行経
路の退避制御用テーブルの説明図、図５は、本発明の実
施の形態１による禁止区間の設定により変更された退避
制御用テーブルの説明図、図６〜図８は、本発明の実施
の形態１による無人搬送車の退避走行経路の説明図、図
９本発明者が検討した退避制御用テーブルを用いた退避
制御のフローチャート図である。

【００２３】本実施の形態１において、無人搬送システ
ム１は、たとえば、２台の無人搬送車（無人搬送体）Ａ
ＧＶ１，ＡＧＶ２と、移載用のステーションＳＴ１〜Ｓ
Ｔ５ならびに各単位路を接続する交差点Ｐ１〜Ｐ６が設
けられた走行経路Ｒとによって構成されている。

【００２４】ここで、ＡＧＶ１がステーションＳＴ１で
待機中、無人搬送車ＡＧＶ２がステーションＳＴ２で搬
送コントローラ（図示せず）からステーションＳＴ１へ
の走行指令を受けた場合の退避制御について図２および
図３を用いて説明する。

【００２５】図２に示すように、交差点Ｐ４、Ｐ５間が
走行禁止区間として設定された場合に、無人搬送車ＡＧ
Ｖ１がステーションＳＴ１で待機中、無人搬送車ＡＧＶ
２がステーションＳＴ２で所定の位置に設けられている
搬送コントローラからステーションＳＴ１への走行指令
を受けたとする。

【００２６】この場合、交差点Ｐ４、Ｐ５間がユーザに
よって走行禁止区間として設定され（ステップＳ１０
１）、無人搬送車ＡＧＶ１，ＡＧＶ２は、前記走行禁止
区間内にあるステーションＳＴ４に走行することはでき
ない。そこで、禁止区間内のステーションＳＴ４を退避
制御用テーブル上でマスクする（ステップＳ１０２）。

【００２７】この処理により、図４の通常用いられてい
る退避制御用テーブルは図５に示す退避制御用テーブル
に変更される。

【００２８】次に、図５の退避制御用テーブルについ
て、退避対象無人搬送車停止ステーションと走行許可待
ち無人搬送車停止ステーションの組み合わせについて退
避先ステーションを検索し（ステップＳ１０３）、退避
先がある場合には退避実行する（ステップＳ１０４）。

【００２９】また、図２において、ステップＳ１０３の
検索結果では、ステーションＳＴ１が退避対象無人搬送
車停止ステーション、ステーションＳＴ２が走行許可待
ち無人搬送車停止ステーションのとき、退避先ステーシ
ョンが存在しないためデッドロックを起こすことにな
る。

【００３０】このとき、図５の退避制御用テーブルにお
いて退避先ステーションが存在しなかった場合には、無
人搬送車の優先順位を入れ替えて、すなわち退避対象無
人搬送車停止ステーションＮｏと走行許可待ち無人搬送
車停止ステーションＮｏを入れ換えて、図５の退避制御
用テーブルの検索を行う（ステップＳ１０５）。

【００３１】よって、ステーションＳＴ２を退避対象無
人搬送車停止ステーション、ステーションＳＴ１を走行
許可待ち無人搬送車停止ステーションとして図５のテー
ブルの検索を行い、退避先を検索する（ステップＳ１０
６）。

【００３２】そして、この場合、図５の退避制御用テー
ブルより、ステーションＳＴ３，ＳＴ５が退避ステーシ
ョンとして登録されているので、たとえば、図６に示す
ように、無人搬送車ＡＧＶ２をステーションＳＴ３に退
避させる（ステップＳ１０７）。

【００３３】このステップＳ１０７の処理により、無人
搬送車ＡＧＶ１の停止ステーションがステーションＳＴ
１に、無人搬送車ＡＧＶ２の停止ステーションがステー
ションＳＴ３に変更され、この状態で干渉、すなわち、
デッドロックが生じるか否かの判断を行う（ステップＳ
１０８）。

【００３４】次に、、デッドロックが生じない場合に
は、ステーションＳＴ３に停止している無人搬送車ＡＧ
Ｖ２を走行許可待ち無人搬送車に、ステーションＳＴ１
に停止している無人搬送車ＡＧＶ１を退避対象無人搬送
車に戻す（ステップＳ１０９）。

【００３５】ここで、図５の退避制御用テーブルを検索
すると無人搬送車ＡＧＶ１の退避先ステーションとして
ステーションＳＴ５が選択されるので、図７に示すよう
に、無人搬送車ＡＧＶ１をステーションＳＴ５に退避さ
せることによって（ステップＳ１１０）、ステーション
ＳＴ１が開放されるので、図８に示すように、無人搬送
車ＡＧＶ２はステーションＳＴ１への走行指令を実行で
きる。

【００３６】また、ステップＳ１０６，Ｓ１０８の処理
において、デッドロックが生じてしまう場合には、たと
えば、制御局に設けられたモニタにデッドロック情報を
表示したり、警告音などによりユーザにデッドロックが
生じることを知らせる（ステップＳ１１１）。

【００３７】次に、本発明者が検討した無人搬送車の退
避制御を図９を用いて説明する。

【００３８】まず、図１に示すように、無人搬送車ＡＧ
Ｖ１がステーションＳＴ１で待機中、無人搬送車ＡＧＶ
２がステーションＳＴ２で搬送コントローラ（図示せ
ず）からステーションＳＴ１への走行指令を受けたとす
る。

【００３９】この場合、無人搬送車ＡＧＶ１とＡＧＶ２
の干渉が生じるから（ステップＳ５０１）、退避制御を
行う必要がある。

【００４０】そして、搬送コントローラにより、走行指
令を与えられた無人搬送車ＡＧＶ２の優先度は待機中の
無人搬送車ＡＧＶ１より高く設定されているから（ステ
ップＳ５０２）、ステーションＳＴ１に停止している無
人搬送車ＡＧＶ１が退避対象無人搬送車に、ステーショ
ンＳＴ２に停止している無人搬送車ＡＧＶ２が走行許可
待ち無人搬送車となる（ステップＳ５０３，Ｓ５０
４）。

【００４１】この条件で、図４に示す退避制御用テーブ
ルを検索すると（ステップＳ５０５）、退避先ステーシ
ョンとしてＳＴ４が登録されているので（ステップＳ５
０６）、退避対象無人搬送車ＡＧＶ１をステーションＳ
Ｔ１からステーションＳＴ４に退避させる（ステップＳ
５０７）。

【００４２】次に、デッドロックが生じないかの確認を
行い（ステップＳ５０８）、その後、ステーションＳＴ
２に停車している走行許可待ち無人搬送車ＡＧＶ２をス
テーションＳＴ１に走行させる（ステップＳ５０９）。

【００４３】それにより、退避制御用テーブルを用いる
ことによって退避制御を行い、複数の無人搬送車を効率
良く運行することができる。

【００４４】しかし、図２に示したように、交差点Ｐ
４、Ｐ５間が走行禁止区間として設定され、無人搬送車
ＡＧＶ１がステーションＳＴ１で待機中、無人搬送車Ａ
ＧＶ２がステーションＳＴ２で搬送コントローラからス
テーションＳＴ１への走行指令を受けた場合、搬送コン
トローラにより走行指令を与えられた無人搬送車ＡＧＶ
２の優先度は、待機中の無人搬送車ＡＧＶ１より高く設
定されているから、ステーションＳＴ１に停止している
無人搬送車ＡＧＶ１が退避対象無人搬送車に、ステーシ
ョンＳＴ２に停止している無人搬送車ＡＧＶ２が走行許
可待ち無人搬送車になる。

【００４５】この条件で、前記退避制御用テーブルを検
索すると、退避先ステーションとしてＳＴ４が登録され
ているが、ステーションＳＴ４は前記走行禁止区間Ｐ
４、Ｐ５の間に存在するので、前記退避対象無人搬送車
ＡＧＶ１をステーションＳＴ１からステーションＳＴ４
に退避させることができず、無人搬送車ＡＧＶ１とＡＧ
Ｖ２がデッドロックに陥ってしまうことになる（ステッ
プＳ５１０）。

【００４６】それにより、本実施の形態１では、走行禁
止区間が設定された場合に、退避対象無人搬送車停止ス
テーションＮｏと走行許可待ち無人搬送車停止ステーシ
ョンＮｏを入れ換えて、禁止区間の設定情報に基づいて
変更した退避制御用テーブルの検索を行うことによっ
て、デッドロックを回避することができる。

【００４７】また、この際に使用するのは、予め設定さ
れた退避制御用テーブルと、変更された退避制御用テー
ブルだけであるから、無人搬送システム１を制御する電
子計算機の記憶手段に負荷を強いることもなく、制御方
法もテーブルから退避ステーションを検索するという従
来通りのものでよいから、電子計算機に多大な負荷を強
いることもない。

【００４８】また、本実施の形態１においては、走行禁
止区間が設定された場合に、退避対象無人搬送車停止ス
テーションＮｏと走行許可待ち無人搬送車停止ステーシ
ョンＮｏを入れ換えて、デッドロックを回避していた
が、たとえば、図１０に示すように、走行禁止区間が設
定された場合にデッドロックを起こす無人搬送車の停止
位置と搬送指示の組み合わせを求めることで、事前に走
行経路内でデッドロックを起こすかどうかを判定するよ
うにしてもよい。

【００４９】この場合の処理を図１０を用いて説明す
る。

【００５０】まず、図２のように、交差点Ｐ４、Ｐ５間
が走行禁止区間として設定された場合（ステップＳ２０
１）、前記無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２は、前記走行
禁止区間内にあるステーションに走行することはできな
い。そこで、禁止区間内のステーションを前記退避制御
用テーブル上でマスクする（ステップＳ２０２）。

【００５１】この処理により、図２の退避制御用テーブ
ルは図６に示すように変更される。図６の退避制御用テ
ーブルについて、すべての退避対象無人搬送車停止ステ
ーションと走行許可待ち無人搬送車停止ステーションの
組み合わせについて退避先ステーションを検索する（ス
テップＳ２０３）。

【００５２】この結果、ステーションＳＴ１が退避対象
無人搬送車停止ステーション、ステーションＳＴ２が走
行許可待ち無人搬送車停止ステーションのとき、退避先
ステーションが存在しない場合、制御局などに設けられ
たモニタに、デッドロック情報である退避先がないステ
ーションの組合せを表示する（ステップＳ２０４）。

【００５３】次に、ステップＳ２０３の処理において検
索していない他の組合せをすべて検索し（ステップＳ２
０５）、ステップＳ２０５の処理においてすべての組合
せを検索する。

【００５４】それにより、走行禁止区間が設定された場
合に、前述した処理を行いデッドロックを起こす無人搬
送車の停止位置と搬送指示の組み合わせを求めること
で、事前に走行経路内でデッドロックを起こすかどうか
を判定でき、デッドロックを回避することができる。

【００５５】（実施の形態２）図１１は、本発明の実施
の形態２による無人搬送車の退避走行経路の説明図、図
１２は、本発明の実施の形態２による退避制御用テーブ
ルを用いた退避制御のフローチャート図、図１３は、本
発明の実施の形態２による禁止区間の設定により変更さ
れた退避制御用テーブルの説明図である。

【００５６】本実施の形態２においては、図１１に示す
ように、ステーションＳＴ１、交差点Ｐ１間、交差点Ｐ
２、Ｐ３間及び交差点Ｐ４、Ｐ５間が走行禁止区間とし
て設定され、前記無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２は、走
行禁止区間内にあるステーションに走行することはでき
ない場合の退避制御について説明する。

【００５７】また、無人搬送システム１は、前記実施の
形態１と同様に、２台の無人搬送車ＡＧＶ１，ＡＧＶ２
と、移載用のステーションＳＴ１〜ＳＴ５ならびに各単
位路を接続する交差点Ｐ１〜Ｐ６が設けられた走行経路
Ｒとによって構成されている。

【００５８】まず、ユーザによって走行禁止区間が設定
されると（ステップＳ３０１）、図１２に示すように、
禁止区間内のステーションを前記退避制御用テーブル上
でマスクする（ステップＳ３０２）。

【００５９】この処理により、図２の退避制御用テーブ
ルは図１３に示す退避制御用テーブルに変更される。

【００６０】そして、図１３の退避制御用テーブルにつ
いて、すべての退避対象無人搬送車停止ステーションと
走行許可待ち無人搬送車停止ステーションの組み合わせ
について退避先ステーションを検索する（ステップＳ３
０３）。

【００６１】この場合、ステーションＳＴ２，ＳＴ５の
いずれが退避対象無人搬送車停止ステーション、走行許
可待ち無人搬送車停止ステーションであっても、退避先
ステーションは存在せず、必ずデッドロックを起こして
しまうので、デッドロック情報である退避先がないステ
ーションの組合せを、たとえば、制御局に設けられたモ
ニタなどによって表示する（ステップＳ３０４）。

【００６２】次に、ステップＳ３０３の処理において検
索していない他の組合せをすべて検索する（ステップＳ
３０５）。

【００６３】そして、ステップＳ３０５の処理において
すべての組合せを検索した結果、退避先があるか否かの
判断を行い（ステップＳ３０６）、退避先がある場合に
は、退避実行を行う（ステップＳ３０７）。

【００６４】また、退避先がない場合には、無人搬送車
の台数の変更もしくは禁止区間の再設定をユーザに要求
し（ステップＳ３０８）、再設定、変更が行われたか否
かの判断を行う（ステップＳ３０９）。

【００６５】そして、ユーザによって再設定、変更が行
われた場合には、ステップＳ３０１〜ステップＳ３０８
まで処理を再び行い、再設定、変更が行われない場合に
は、デッドロックが生じることを制御局に設けられたモ
ニタに表示したり、警告音などによりユーザに知らせる
（ステップＳ３１０）。

【００６６】それにより、本実施の形態２によれば、い
ずれのステーションの組み合わせにおいても退避ステー
ションが存在しない場合でも、無人搬送車の台数の変更
もしくは禁止区間の再設定を要求することによりデッド
ロックを回避することができる。

【００６７】以上、本発明者によってなされた発明を発
明の実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は
前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を
逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでも
ない。

【００６８】たとえば、前記実施の形態１，２において
は、２台の無人搬送車が用いられた無人搬送システムに
ついて記載したが、３台以上の無人搬送車を使用する無
人搬送システムについても良好に無人搬送車のデッドロ
ックを回避できる。

【００６９】また、デッドロックを起こす無人搬送車の
停止位置と搬送指示の組み合わせをもとに、搬送指示の
組み合わせや搬送指示を与えるタイミングをずらすこと
でデッドロックを回避することができることはいうまで
もない。

【００７０】

【発明の効果】本願によって開示される発明のうち、代
表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば、
以下のとおりである。

【００７１】（１）本発明によれば、走行経路の一部に
走行禁止区間が設定された場合に、走行禁止区間内にあ
るステーションを退避制御用テーブル上でマスクし、そ
の退避制御用テーブルに基づいて退避先ステーションを
検索するので、短時間で効率よくデッドロックを回避す
ることができる。

【００７２】（２）また、本発明では、禁止区間の設定
情報から変更された退避制御用テーブルを用いるので、
搬送システムに設けられた電子計算機などの記憶手段の
負荷を大幅に低減できる。

【００７３】（３）さらに、本発明においては、上記
（１）、（２）により、無人搬送システムの稼動効率を
大幅に向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１による無人搬送システム
の走行経路の説明図である。

【図２】本発明の実施の形態１による走行禁止区間に設
定された無人搬送車の走行経路の説明図である。

【図３】本発明の実施の形態１による退避制御用テーブ
ルを用いた退避制御のフローチャート図である。

【図４】図１における走行経路の退避制御用テーブルの
説明図である。

【図５】本発明の実施の形態１による禁止区間の設定に
より変更された退避制御用テーブルの説明図である。

【図６】本発明の実施の形態１による無人搬送車の退避
走行経路の説明図である。

【図７】本発明の実施の形態１による無人搬送車の退避
走行経路の説明図である。

【図８】本発明の実施の形態１による無人搬送車の退避
走行経路の説明図である。

【図９】本発明者が検討した退避制御用テーブルを用い
た退避制御のフローチャート図である。

【図１０】本発明の他の実施の形態による退避制御用テ
ーブルを用いた退避制御のフローチャート図である。

【図１１】本発明の実施の形態２による無人搬送車の退
避走行経路の説明図である。

【図１２】本発明の実施の形態２による退避制御用テー
ブルを用いた退避制御のフローチャート図である。

【図１３】本発明の実施の形態２による禁止区間の設定
により変更された退避制御用テーブルの説明図である。

【符号の説明】

１ 無人搬送システム ＡＧＶ１，ＡＧＶ２ 無人搬送車（無人搬送体） ＳＴ１〜ＳＴ５ ステーション Ｐ１〜Ｐ６ 交差点 Ｒ 走行経路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小林 義明 東京都小平市上水本町五丁目20番１号 株 式会社日立製作所半導体事業部内 (72)発明者 清水 道行 東京都小平市上水本町五丁目20番１号 株 式会社日立製作所半導体事業部内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の移載用のステーションを備えた走
   行経路上を走行する無人搬送体をテーブルデータを用い
   て走行制御する無人搬送システムのデッドロック回避方
   法であって、 前記走行経路上に走行禁止区間が設定されると、退避制
   御用テーブル中で走行禁止区間内に存在するステーショ
   ンをマスクする工程と、 前記無人搬送体が退避する退避先ステーションの有無を
   検索する工程と、 前記退避先ステーションがない場合にデッドロックを起
   こす無人搬送体の停止位置と搬送指示の組み合わせを検
   索する工程と、 その検索結果を出力する工程とを有することを特徴とす
   る無人搬送システムのデッドロック回避方法。
2. 【請求項２】 複数の移載用のステーションを備えた走
   行経路上を走行する無人搬送体をテーブルデータを用い
   て走行制御する無人搬送システムのデッドロック回避方
   法であって、 前記走行経路上に走行禁止区間が設定されると、退避制
   御用テーブル中で走行禁止区間内に存在するステーショ
   ンをマスクする工程と、 前記無人搬送体が退避する退避先ステーションの有無を
   検索する工程と、 前記退避先ステーションがない場合に無人搬送体の走行
   の優先順位を入れ替え、前記退避制御用テーブルを検索
   する工程と、 その検索結果からデッドロックが回避されたか否かを判
   断する工程と、 デッドロックが回避されたと判断されると、走行の優先
   順位を入れ替える前の搬送指示待ちの無人搬送体に搬送
   指示を行う工程とを有することを特徴とする無人搬送シ
   ステムのデッドロック回避方法。
3. 【請求項３】 請求項２記載の無人搬送システムのデッ
   ドロック回避方法において、デッドロックが回避されて
   いないと判断すると、デッドロック情報を出力する工程
   を有することを特徴とする無人搬送システムのデッドロ
   ック回避方法。
4. 【請求項４】 複数の移載用のステーションを備えた走
   行経路上を走行する無人搬送体をテーブルデータを用い
   て走行制御する無人搬送システムのデッドロック回避方
   法であって、 前記走行経路上に走行禁止区間が設定されると、退避制
   御用テーブル中で走行禁止区間内に存在するステーショ
   ンをマスクする工程と、 前記無人搬送体が退避する退避先ステーションの有無を
   検索する工程と、 前記退避先ステーションがない場合にデッドロックを起
   こす無人搬送体の停止位置と搬送指示の組み合わせを検
   索する工程と、 検索された組み合わせにならないよう搬送指示を組み替
   える工程とを有することを特徴とする無人搬送システム
   のデッドロック回避方法。
5. 【請求項５】 複数の移載用のステーションを備えた走
   行経路上を走行する無人搬送体をテーブルデータを用い
   て走行制御する無人搬送システムのデッドロック回避方
   法であって、 前記走行経路上に走行禁止区間が設定されると、退避制
   御用テーブル中で走行禁止区間内に存在するステーショ
   ンをマスクする工程と、 前記無人搬送体が退避する退避先ステーションの有無を
   検索する工程と、 前記退避先ステーションがない場合にデッドロックを起
   こす無人搬送体の停止位置と搬送指示の組み合わせを検
   索する工程と、 その検索結果から組み合わせを組み替えることが不可能
   な場合に、いずれかの搬送指示の時間をずらす工程とを
   有することを特徴とする無人搬送システムのデッドロッ
   ク回避方法。
6. 【請求項６】 複数の移載用のステーションを備えた走
   行経路上を走行する無人搬送体をテーブルデータを用い
   て走行制御する無人搬送システムのデッドロック回避方
   法であって、 前記走行経路上に走行禁止区間が設定されると、退避制
   御用テーブル中で走行禁止区間内に存在するステーショ
   ンをマスクする工程と、 前記無人搬送体が退避する退避先ステーションの有無を
   検索する工程と、 退避先ステーションがない場合に前記走行経路上の無人
   搬送体の台数を減らす情報を出力する工程とを有するこ
   とを特徴とする無人搬送体のデッドロック回避方法。