JP2007200190A - 搬送車システム - Google Patents

Abstract

【課題】管理するコントローラが切り換わる直前であっても、搬送車に搬送指令を割り付けることができるシステムを提供する。
【解決手段】複数のエリア２２・２２・・・に区分された走行経路２と、前記走行経路２に沿って物品を搬送する搬送車１０と、前記エリア２２毎にエリア２２内の搬送車１０を通信を介して制御する搬送車コントローラ６（管理コントローラ６０及びエリアコントローラ６１）とを備えた搬送車システム１において、エリア２２の境界２３付近に搬送車１０が位置する場合に、前記エリア２２・２２の境界２３を挟んで設けられているエリアコントローラ６１・６１が、各々自らの管理するエリア２２内に同一の強制割付指令を送信し（６−４）、強制割付指令を受信した搬送車１０からの応答を受信したエリアコントローラ６１以外のエリアコントローラ６１の強制割付指令がキャンセルされる（６−７）。
【選択図】図６

Description

本発明は、搬送車システムに関し、より詳細には、複数に区分されたエリア毎にエリア内の搬送車を制御する搬送車システムの技術に関する。

従来、複数のエリアに区分された走行経路と、前記走行経路に沿って物品を搬送する搬送車と、前記エリア毎にエリア内の搬送車と通信して制御する中継コントローラとを備えた搬送車システムが公知である。この種の搬送車システムでは、中継コントローラの上位コントローラである搬送コントローラから送信された搬送指令が、中継コントローラで中継されて、搬送車に送信されるように構成されている（例えば、特許文献１参照）。

このような搬送車システムでは、搬送車と中継コントローラとは各エリア毎に異なるチャンネルで通信され、すなわち、エリアの境界を跨いでチャンネルが切り換えられることで、隣接する中継コントローラと搬送車とが相互に通信できないように構成されている。そして、エリア間の境界前後には、搬送車がチャンネルを変えるための手続きが行われる区間（特定区間）が設けられている。

このような構成において、エリアの境界付近（特定区間）で搬送車に搬送指令を割り付けることが可能とすると、例えば、搬送車への搬送指令の割り付けが完了する前にチャンネルが切り換わったり、エリアの境界を越えて管理する中継コントローラが変わったりして、搬送車の現在位置するエリアを管理する中継コントローラと通信できなくなってしまう場合があった。

そのため、従来の搬送車システムでは、上述した特定区間を走行中の搬送車に搬送指令を割り付ける場合には、かかる搬送指令を、搬送車の走行先の中継コントローラに転送する「転送処理」が行われていた。つまり、搬送コントローラからの搬送指令を中継コントローラが受信すると、次の走行先のエリア情報信号とともに当該搬送車への送信を拒否する旨の情報を搬送コントローラに返信し、かかる情報を受信した搬送コントローラは、搬送指令を走行先の中継コントローラに送信する。そして、走行先の中継コントローラが管理するエリア内を走行する搬送車１０に搬送指令を送信することで、搬送指令が搬送車に割り付けられるように構成されていた。
特開２００４−２４６４１８号公報

しかしながら、このような従来の搬送車システムでは、特定区間内に位置される搬送車に直接搬送指令を割り付けることができないため、異常や渋滞等のトラブルが発生して搬送車が停止してしまった場合に、搬送車を移動させることができず、指令待ちの搬送車が取り残されることで搬送効率が低減し、走行経路が渋滞してしまうという問題があった。

そこで、本発明においては、搬送車システムに関し、前記従来の課題を解決するもので、管理するコントローラが切り換わる直前であっても、搬送車に搬送指令を割り付けることができるシステムを提供する目的とする。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

すなわち、請求項１においては、複数のエリアに区分された走行経路と、前記走行経路に沿って物品を搬送する搬送車と、前記エリア毎にエリア内の搬送車を通信を介して制御するコントローラとを備えた搬送車システムにおいて、前記エリアの境界付近に前記搬送車が位置する場合に、前記エリアの境界を挟んで設けられている複数のコントローラが、自らの管理するエリア内に同一の搬送指令を送信し、前記コントローラのいずれかが搬送車からの搬送指令に対する応答を受信すると、この応答有りの情報に基づいて、この応答を受信したコントローラ以外のコントローラの搬送指令が、キャンセルされるものである。

請求項２においては、複数のエリアに区分された走行経路と、前記走行経路に沿って物品を搬送する搬送車と、前記エリア毎にエリア内の搬送車を通信を介して制御するコントローラとを備えた搬送車システムにおいて、前記エリアの境界付近に位置する前記搬送車が、該搬送車が現在位置するエリアを管理するコントローラに次の走行先のエリア情報を送信し、前記搬送車が現在位置するエリアを管理するコントローラ及び次の走行先のエリアを管理するコントローラが、前記搬送車に同一の搬送指令を送信し、搬送車が現在位置するエリアのコントローラ及び次の走行先のエリアのコントローラのいずれかが搬送車からの搬送指令に対する応答を受信すると、この応答有りの情報に基づいて、この応答を受信したコントローラ以外のコントローラの搬送指令が、キャンセルされるものである。

請求項３においては、複数のエリアに区分された走行経路と、前記走行経路に沿って物品を搬送する搬送車と、前記エリア毎にエリア内の搬送車を通信を介して制御する中継コントローラ及び該中継コントローラを統括管理する上位コントローラと、を備えた搬送車システムにおいて、前記エリアの境界付近には、前記中継コントローラからの搬送指令の割り付けが他の区間に比べて困難な特定区間が設定され、前記特定区間に位置する前記搬送車が、該特定区間に位置する旨の情報と次の走行先のエリア情報とを該搬送車が現在位置するエリアを管理する中継コントローラへ送信し、前記中継コントローラが、前記上位コントローラより前記特定区間に位置する搬送車に対して送信された搬送指令の受信を拒否するとともに次の走行先のエリア情報を前記上位コントローラへ送信し、前記上位コントローラが、受信した次の走行先のエリア情報に基づいて、搬送指令の受信を拒否した中継コントローラ及び次の走行先のエリアを管理する中継コントローラに同一の搬送指令を送信し、搬送指令の受信を拒否したエリアの中継コントローラ及び次の走行先のエリアの中継コントローラのいずれかが搬送車からの搬送指令に対する応答を受信すると、この応答有りの情報に基づいて、この応答を受信した中継コントローラ以外の中継コントローラの搬送指令が、キャンセルされるものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

請求項１に示す構成としたので、搬送車の位置によらず通信可能なコントローラが搬送車と送受信すればよいため、コントローラが切り換わる直前の搬送車に対しても、搬送指令を確実に割り付けることができる。また、他のコントローラの搬送指令はキャンセルされるため、当該搬送車のいないエリアのコントローラが搬送車の応答を待ちつづけることもない。さらに、搬送車がどの位置にいても、搬送車に確実に搬送指令を割り付けることができるので、搬送効率を向上してエリア内の渋滞も防止できる。

請求項２に示す構成としたので、搬送車の位置によらず通信可能なコントローラが搬送車と送受信すればよいため、コントローラが切り換わる直前の搬送車に対しても、搬送指令を確実に割り付けることができる。また、他のコントローラの搬送指令はキャンセルされるため、当該搬送車のいないエリアのコントローラが搬送車の応答を待ちつづけることもない。さらに、搬送車がどの位置にいても、搬送車に確実に搬送指令を割り付けることができるので、搬送効率を向上してエリア内の渋滞も防止できる。さらに、搬送指令の送信先を最小限に留めることがき、コントローラ間の通信量を減らすことができる。

請求項３に示す構成としたので、搬送車の位置によらず通信可能なコントローラが搬送車と送受信すればよいため、コントローラが切り換わる直前の搬送車に対しても、搬送指令を確実に割り付けることができる。また、他のコントローラの搬送指令はキャンセルされるため、当該搬送車のいないエリアのコントローラが搬送車の応答を待ちつづけることもない。さらに、搬送車がどの位置にいても、搬送車に確実に搬送指令を割り付けることができるので、特定区間内に搬送車が取り残されることがなく、搬送効率を向上してエリア内の渋滞も防止できる。

次に、発明の実施の形態を説明する。
図１は本発明の搬送車システムの全体的な構成を示した平面図、図２は搬送車システムの制御構成を示したブロック図、図３はエリア及びエリアコントローラの関係を示した平面図と搬送車コントローラのブロック図、図４はエリア渡り処理の制御構成を示した図、図５はエリア及びエリアコントローラの関係を示した平面図、図６は搬送車の強制割付制御の構成を示した図、図７は別実施例の搬送車の強制割付制御の構成を示した図である。

搬送車システム１は、例えば、半導体製造工場等のクリーンルームの無人工場内に適用される。すなわち、このような無人工場内には、物品（例えばウエハ）の加工処理を行う処理装置４が配置され、物品の処理装置４間の搬送は、無人の搬送車１０により行われるようになっており、これらの搬送車１０や搬送車の移動経路２、搬送車１０を管理する搬送車コントローラ６等によって、搬送車システム１が構成されている。

図１に示すように、搬送車システム１は、複数の処理装置４・４・・・と自動倉庫とを備えたベイ３・３・・・が多数設けられ、ベイ３内及びベイ３・３・・・間に、搬送車１０の移動経路となる走行経路２が敷設され、この搬送車１０を制御する制御手段としての搬送車コントローラ６が各ベイ３にそれぞれ設けられている。搬送車１０は、走行経路２に沿って自動走行する有軌道台車であり、物品（半導体ウエハを収納したカセット等）を搭載して処理装置４の相互間を搬送される。

各ベイ３は、走行経路２が全体として閉ループ軌道が形成され、かかる軌道に沿って処理装置４や物品を一時保管するための自動倉庫等が敷設されている。なお、このベイ３内の走行経路２は、閉ループ軌道の他に、主軌道から分岐させて搬送車１０を待避する軌道や、主軌道をショートカットするように枝分かれした軌道などが設けられている（図５参照）。

処理装置４は、搬送経路２上の搬送車１０との間で、物品を移載する物品移載個所としてのステーション（図略）が設けられている。これに対応して、搬送車１０は、ホイストやローラコンベア等の移載装置が設けられており、自らに備える物品収納庫とステーションとの間で物品が移載されるように構成されている。そして、搬送車１０が物品を載置した状態で搬送して、移載元の処理装置４のステーションと移載先の処理装置４のステーションとの間で物品が移載される。

図１及び図２に示すように、搬送車システム１は、各搬送車１０が前記処理装置４間を移動して、処理装置４・４間で物品が搬送（及び移載）されるように制御される。具体的には、ベイ３毎に搬送車コントローラ６が配置され、各搬送車コントローラ６が統合コントローラ７と接続されて統括管理されるとともに、統合コントローラ７がシステム管理用のホストコントローラ８と接続されている。

搬送車コントローラ６は、複数の搬送車１０を同時に管理する制御手段として用いられ、その管理するベイ３内の搬送車１０と通信可能とされる。具体的には、ベイ３の走行経路２（閉ループ軌道）に沿って通信線３４が敷設されており、通信線３４がそのベイ３を管理する搬送車コントローラ６に接続されている。走行経路２（閉ループ軌道）上の搬送車１０には通信線３４と接近対向するように送受信機が搭載されている。通信線３４は、アンテナとして機能するものであり、このアンテナとして機能する通信線３４と送受信機との間で送受信が可能とされ、搬送車１０と搬送車コントローラ６とが通信可能に構成されている。

搬送車コントローラ６は、上述した通信機構を介して、搬送車１０から不定期に搬送車情報を受信し、この搬送車情報には、搬送車１０の搬送経路２上の位置に関する情報（位置情報）や、移載作業の状態に関する情報や、走行先のエリア２２の情報（エリア情報）などが含まれる。また、搬送車コントローラ６は、各処理装置４における処理状況に応じて統合コントローラ７により作成された生産スケジュールに基づいて搬送指令を、各搬送車１０に送信する。

搬送車コントローラ６は、各種演算処理や制御を行うＣＰＵと、読み出し専用の記憶手段としてのＲＯＭと、読み書き可能な記憶手段としてのＲＡＭと、通信手段としてのモデム等とから構成されている。ＲＯＭには、搬送車１０の搬送指令を実行する搬送指令プログラム等各種制御プログラムが格納されている。また、ＲＡＭには、全ての走行経路２に関する地図情報を含む搬送経路情報等が書き込まれており、管理下のベイ３に存在する搬送車１０の走行位置や制御状態等の各種情報が一時的に記憶されている。そして、ＣＰＵは、ＲＯＭに書き込まれている制御プログラム等にしたがって、ＲＡＭを作業領域として管理下の搬送車１０を制御している。

図２に示したように、統合コントローラ７は、搬送車コントローラ６の上位コントローラとして用いられ、分岐分配器であるハブ３１に通信線３２を介して接続されている。そして、ハブ３１から多数の通信線３３が分配され、通信線３３を介して各搬送車コントローラ６がハブ３１に接続されている。このような構成では、搬送車コントローラ６は、統合コントローラ７を介さずに搬送車コントローラ６間で直接通信が可能とされている。

統合コントローラ７は、各種演算処理や制御を行うＣＰＵと、読み出し専用の記憶手段としてのＲＯＭと、読み書き可能な記憶手段としてのＲＡＭと、通信手段としてのモデム等とから構成されている。ＲＯＭには、生産スケジュール等の最適化プログラム等が格納され、ＲＡＭには、搬送経路情報が書き込まれており、各搬送車コントローラ６から送られてくる搬送車１０の走行位置や制御状態等の各種情報が一時的に記憶される。そして、ＣＰＵは、ＲＯＭに書き込まれている制御プログラム等にしたがって、ＲＡＭを作業領域として搬送車システム１の全体を制御している。

ホストコントローラ８は、搬送車システム１の生産管理用のコンピュータであって、統合コントローラ７と通信線３５を介して接続されている。書き込み可能な記憶手段であるＲＡＭに、上述した搬送経路情報が書き込まれており、搬送車システム１の使用状況の記録や通信の記録等の搬送ログが蓄積される。

搬送車１０は、機上コントローラ１２が搭載されており、機上コントローラ１２も各種演算処理や制御を行うＣＰＵと、読み出し専用の記憶手段としてのＲＯＭ等とから構成されている。また、搬送車１０には、エンコーダが設けられており、このエンコーダによって搬送車１０の走行距離が求められ、求められた走行距離と予め記憶された搬送経路情報とから現在位置が認識されるように構成されている。

以上のような制御構成において、統合コントローラ７では、上述したように生産スケジュール等の最適化プログラムが実行されており、作成された生産スケジュールを載せた信号が各搬送車コントローラ６へ送信される。具体的には、統合コントローラ７のモデムを送受装置及び搬送車コントローラ６のモデムを受信装置として、通信線３２・３３を介して送受信される。

搬送車コントローラ６では、統合コントローラ７より送信された生産スケジュールに基づいて、自らが管理するベイ３内の搬送車１０に、搬送指令を送信して、各搬送車１０に搬送指令が割り付けられる。この搬送指令は、搬送車１０の物品の移載を伴う指令だけでなく、単なる搬送車１０の移動指令をも含むものである。すなわち、この搬送指令は、各搬送車１０に対して、自動倉庫より物品を受け取ってベイ３内の特定の処理装置４へこれを搬送する指令と、あるベイ３で管理される空の搬送車１０を所定のベイ３まで移動させる指令とを含む。

図３に示すように、本実施例の搬送車システム１のベイ３は、さらに複数のエリア２２・２２・・・に区分され、エリア２２毎に搬送車１０が管理されるように構成されている。ここで、本実施例の搬送車コントローラ６は、エリア２２毎の搬送車１０と通信し制御する複数のエリアコントローラ６１・６１・・・と、各エリアコントローラ６１を統合して管理する管理コントローラ６０とで構成されている。

エリア２２は、ベイ３内の走行経路２を境界２３・２３・・・によって複数に区分されており、各エリア２２に配置される搬送車１０がエリアコントローラ６１によって管理されている。そして、エリア２２に配置（走行）された搬送車１０は、そのエリア２２を管理するエリアコントローラ６１とのみ通信可能に構成されている。

ベイ３を構成する走行経路２には、エリア２２毎（境界２３・２３で区画された範囲毎）に通信線３４ａが走行経路２に沿って敷設されている。つまり、ベイ３において、閉ループ軌道に構成された走行経路２に沿って単一の通信線３４が敷設されるのではなく、境界２３・２３間のエリア２２毎に複数の通信線３４ａ・３４ａ・・・が敷設されている。この通信線３４ａは、それぞれ対応するエリアコントローラ６１に接続される。このようにして、各エリア２２内に位置する搬送車１０は、各ソーン２２の通信線３４ａと接続されたエリアコントローラ６１とのみ通信可能とされる。

管理コントローラ６０は、エリアコントローラ６１の上位コントローラとして、上述した通信線３３を介して統合コントローラ７と通信可能に接続されており、さらに複数の通信線３６・３６・・・を介して各エリアコントローラ６１と通信可能に接続されている。この管理コントローラ６０から、統合コントローラ７より送信された生産スケジュールに基づいた搬送指令が、エリア２２毎の各エリアコントローラ６１に送信される。

エリアコントローラ６１は、各エリア２２内の搬送車１０と通信可能に構成されており、管理コントローラ６０からの搬送指令を、それぞれの管理するエリア２２の搬送車１０に中継して送信するとともに、管理コントローラ６０に搬送車１０から受信した搬送車情報等を送信する。具体的には、エリアコントローラ６１のモデム及び搬送車１０の機上コントローラ１２のモデムが送受信装置とされ、通信線３４ａがアンテナとして使用されることにより、エリアコントローラ６１と管理下のエリア２２内に存在する搬送車１０との間で信号が授受される。また、搬送指令を受け取った搬送車１０（搬送指令が割り付けられた搬送車１０）は、走行中のエリア２２のエリアコントローラ６１に搬送指令の受理を返信する。

ところで、この搬送車コントローラ６は、ベイ３内で管理する搬送車１０との間でポーリング通信が行われ、ベイ３内に存在する搬送車１０の現在位置や荷の有無（物品の搭載の有無）等が逐次確認されるように構成されている。ポーリング通信は、ベイ３毎に行われ、搬送車コントローラ６は、号機番号に対応するＩＤ情報が付された搬送車１０の全てに対して、順次通信許可及び搬送指令を送信する。搬送指令の送信を受けた搬送車１０は、搬送車コントローラ６に向けて搬送車情報（現在位置や荷の有無等の搬送車に係る情報）を返信（応答）する。

このようにして、返信があった搬送車１０が「登録済み」の号機として搬送車コントローラ６に記憶され、一方で、返信がない搬送車１０が「未登録」の号機として搬送車コントローラ６に記憶される。また、搬送車コントローラ６は、「登録済み」の搬送車１０がその管理下のベイ３から退去して、呼び掛けへの応答がなくなった時点で、かかる搬送車１０がベイ３内に存在しないと判断し、その号機について「登録済み」から「未登録」に変更される。また、「未登録」の号機に対する呼び掛けの際に返信があると、その号機について「未登録」から「登録済み」に変更される。このようにして、搬送車コントローラ６によって、その管理するベイ３の全搬送車１０に対して順次通信される。

さらに本実施例では、エリアコントローラ６１によって各エリア２２内の搬送車１０の台数管理が行われ、ベイ３内で移動する搬送車１０の現在位置や荷の有無が管理される。その際、エリア２２毎に通信線３４ａを介してエリアコントローラ６１によってポーリング通信が行われ、管理下の搬送車１０の台数制御が行われる。ベイ３内の全ての搬送車１０と通信される一巡を、一単位通信とすると、このようにベイ３をエリア２２に区分し、エリア２２毎の搬送車１０をエリアコントローラ６１によって制御することで、ベイ３内の一部の搬送車１０群を管理しつつ、分担して搬送経路２上の全搬送車１０と通信することができる。そのため、一単位通信に要する時間が短縮され、通信の際の待機時間を短縮することができる。

次に、エリア渡り処理について説明する。
搬送車１０は、同一のエリア２２内を走行もしくは停止状態で位置する限り、そのエリア２２を担当するエリアコントローラ６１により制御される。これに対して、搬送指令等の移動指令を受けた結果として、搬送車１０が、エリア２２間を跨いで移動するような場合、この搬送車１０を制御するエリアコントローラ６１も切り換えられることになる。このエリアコントローラ６１の切り換えに際しては、渡り元のエリア２２のエリアコントローラ６１と、渡り先のエリア２２のエリアコントローラ６１とのそれぞれに、自らのエリア２２内に搬送車１０が位置するか否かを、正しく認識させてやる必要がある。

以下、エリア２２・２２・・・を跨いで搬送車１０を移動させる制御を、「エリア渡り処理（制御）」と呼ぶ。このエリア渡り処理によって、搬送車１０は、走行中のエリア２２のエリアコントローラ６１（以下、渡り元のエリアコントローラ６１という）の管理から離れて、移動先のエリア２２のエリアコントローラ６１（以下、渡り先のエリアコントローラ６１という）の管理下に移行される。

前述したように、ベイ３は、エリア２２毎に独立した複数の通信線３４ａが敷設されており、一台の搬送車１０が同時に複数の通信線３４ａを介して通信可能な状態となることはない。したがって、各搬送車１０が通信可能なエリアコントローラ６１は、常に一つである。以下においては、搬送車１０がエリア２２・２２間を跨ぐように移動して、ある通信線３４ａとの通信可能状態から、別の通信線３４ａとの通信可能状態に切り換えられることを、「通信のチャンネルが切り換えられる」と呼ぶ。なお、エリア２２間で通信線３４ａ同士を物理的に遮断する構成に代えて、エリア２２間で同一の通信線を利用しながら、混信を防止すべく、通信の周波数等のチャンネルを異なる構成としてもよい。

エリア２２・２２間の境界位置を中心とする周辺領域には、特定区間２４が設けられている。エリア渡り（エリア２２・２２間を跨ぐ移動）の際には、エリアコントローラ６１が搬送指令の送信を開始しても、当該の搬送車１０がその搬送指令を受信する前に、エリア２２の境界を跨いでしまって、この搬送車１０への搬送指令の割り付けに失敗する場合がある。このように、通常通りに搬送指令を送信したのでは、搬送指令の割り付けに失敗する恐れがある領域を、特定区間２４に設定している。このような特定区間２４を設けることで、例えば、境界２３の直前、すなわち搬送車１０のチャンネルが切り換えられる直前に搬送車１０が搬送指令を受信したものの、搬送指令の割付が完了する前に搬送車１０が境界２３を越えてチャンネルが切り換わってしまい、渡り元のエリアコントローラ６１と通信できなくなってしまう等を予防できる。

あるエリア２２を走行中の搬送車１０は、境界２３を越えて隣接するエリア２２へとエリア渡りする際に、渡り元のエリアコントローラ６１及び渡り先のエリアコントローラ６１との間で「エリア渡り手続き」が行われる。このエリア渡り手続きが完了されることによって、搬送車１０は、渡り元のエリアコントローラ６１から渡り先のエリアコントローラ６１の管理下へと移行される。各エリア２２内において、特定区間２４と通常の区間（特定区間２４以外の区間）との接続位置が「エリア渡り手続き」のトリガー位置に設定されている。つまり、搬送車１０が通常の区間から特定区間２４に進入しようとする際に、「エリア渡り手続き」が開始される。

図４を用いて、このエリア渡り手続きを説明する（図中矢印に付された括弧付き数字は各種信号の送信順序を表している）。
搬送車１０は、特定区間２４に進入すると同時にエリア渡り手続きを開始し、まず、渡り元のエリアコントローラ６１に渡り要求信号を送信する（４−１）。この渡り要求信号には、当該搬送車１０の渡り先の情報も含まれている。渡り元のエリアコンコントローラ６１は、渡り要求信号を受信すると管理コントローラ６０を介して渡り先のエリアコントローラ６１へと搬送車１０の進入要求信号を送信する（４−２）。進入要求信号を受信した渡り先のエリアコントローラ６１は、管理下の搬送車１０の台数と比較して、当該エリア２２に配置される搬送車１０が所定台数（例えば、一エリア当たり１２台）を超えるか否かの進入許可判断を行う。

渡り先のエリアコントローラ６１にて進入許可判断が行われた結果、管理下の搬送車１０が所定台数以下であって新たな搬送車１０の進入が許容されると判断された場合に、渡り先のエリアコントローラ６１は、渡り元のエリアコントローラ６１に進入許可信号を送信する（４−３）。そして、進入許可信号を受信した渡り元のエリアコントローラ６１は、搬送車１０にエリア渡り許可信号を送信して、エリア渡り手続きが完了される（４−４）。なお、このエリア渡り手続きは、後述する強制割付制御の如何に関らず実行される。

次に、搬送指令の強制割付制御について、以下に説明する。
上述したように、搬送車システム１の特定区間２４に位置する搬送車１０に搬送指令を送信すると、搬送指令の割り付けに失敗する場合がある。このため、各エリアコントローラ６１は、自らの担当するエリア２２内に位置する搬送車１０に搬送指令を送信するように管理コントローラ６０より指令を受けた場合、この搬送指令を拒否するように設定されている。しかし、例えば、特定区間２４内で搬送車１０が緊急停止された場合や、渋滞により隣接するエリア２２へ移動できずに停止された場合や、試作品等の特急品の搬送等、管理コントローラ６０が搬送車１０に搬送指令を割り付ける必要があると判断した場合には、再度搬送車１０に搬送指令を割り付ける必要が生じる。

そこで、本実施例の搬送車システム１では、エリア渡り手続き中においては、搬送指令の割り付けに失敗しないように配慮した上で、エリア渡り中の搬送車１０に対しても搬送指令を割り付けることができるように構成されている。このエリア渡り手続きに対応した搬送指令の送信制御を、「強制割付制御」と呼ぶ。

以下、あるベイ３における搬送車１０への強制割付制御の構成について説明するが、図５に示すように、かかるベイ３の走行経路２は、搬送車１０が走行中（若しくは停止中）のエリア２２ａに対して、走行方向前方に境界２３から分岐してそれぞれエリア２２ｂ及びエリア２２ｃが隣接されている。そして、エリア２２ａは渡り元のエリアコントローラ６１ａに管理され、エリア２２ｂ・２２ｃは渡り先のエリアコンローラ６１ｂ・６１ｃに管理されている。そして、本実施例では、搬送車１０は、エリア情報に基づいてエリア２２ａからエリア２２ｂへと走行するものとする。ただし、ベイ３の構成はこれに限定されない。

図６を用いて、エリア２２ａの特定区間２４内に位置する搬送車１０に対する強制割付制御の構成を説明する（図中矢印に付された括弧付き数字は各種信号の送信順序を表している）。
エリア２２ａの特定区間２４内に搬送車１０が位置する場合（走行中若しくは停止中の別を問わない）には、上述したようなエリア渡り手続きが実行されている。つまり、図４に示す信号の送信（４−１）〜（４−４）が既に行われており、渡り元のエリアコントローラ６１ａは、搬送車１０が特定区間２４内に位置することを認識し、この搬送車１０の渡り先のエリア２２が特定されていることも認識している状態にある。

かかる場合に、管理コントローラ６０から搬送指令が送信されると（６−１）、この搬送指令を受信した渡り元のエリアコントローラ６１ａは、応答信号として管理コントローラ６０にエリア渡り手続中である旨の割付拒否信号を送信する（６−２）。その際、この渡り元のエリアコントローラ６１ａは、管理コントローラ６０に渡り先がエリア２２ｂである旨のエリア情報信号を同時に送信する。なお、このエリア情報信号は、エリア渡り手続きの際に搬送車１０からエリアコントローラ６１ａに送信されるものである。

割付拒否信号等を受信した管理コントローラ６０は、渡り元のエリアコントローラ６１ａ及びエリア情報信号に基づいた渡り先のエリアコントローラ６１ｂに同一の強制割付指令を送信する（６−３）。上述したとおり、エリア渡り手続中は、管理コントローラ６０からの通常の搬送指令はエリアコントローラ６１に受け付けられない（処理されない）が、この強制割付指令は、特別に各エリアコントローラ６１にて処理されて、エリアコントローラ６１を介して各エリア２２内の搬送車１０に強制的に搬送指令を割り付けるものである。

強制割付指令を受信した渡り元のエリアコントローラ６１ａと渡り先のエリアコントローラ６１ｂは、それぞれのエリア２２ａ・２２ｂの搬送車１０に対してこの強制割付指令を送信する（６−４）。ここで、チャンネルの切り換えが完了する前に搬送車１０が強制割付指令を受信した場合には、搬送車１０は、現在位置しているエリア２２ａを管理する渡り元のエリアコントローラ６１ａから送信された強制割付指令を受信して、搬送指令が強制的に割り付けられる。このように、エリア渡りの完了前に搬送指令が割り付けられた搬送車１０は、渡り元のエリアコントローラ６１ａに指令応答信号を送信する（６−５）。

指令応答信号を受信した渡り元のエリアコントローラ６１ａは、管理コントローラ６０に搬送車１０からの応答があった旨の報告信号を送信する（６−６）。管理コントローラ６０は、渡り元のエリアコントローラ６１ａからの報告信号を受信すると、渡り先のエリアコントローラ６１ｂに対して強制割付指令の解除要求指令を送信し、渡り先のエリアコントローラ６１ｂでの強制割付指令をキャンセルする（６−７）。そして、解除要求を受信した渡り先のエリアコントローラ６１は、管理コントローラ６０に応答信号を送信して、強制割付制御が完了される（６−８）。

一方、エリア２２ｂの特定区間２４内での搬送車１０に対する強制割付制御、すなわちチャンネルの切り換えが完了した後に強制割付指令を搬送車１０が受信した場合も同様である。この場合は、強制割付指令を受信した渡り元のエリアコントローラ６１ａと渡り先のエリアコントローラ６１ｂの内、渡り先のエリアコントローラ６１ｂから送信された強制割付指令が搬送車１０に受信されて、かかる搬送車１０に搬送指令が強制的に割り付けられる。そして、この搬送車１０が渡り先のエリアコントローラ６１ｂに指令応答信号を送信するのである。この送信は、エリア渡り完了前の送信（６−５）に相当する。

次いで、渡り先のエリアコントローラ６１ｂは、管理コントローラ６０に搬送車１０からの応答があった旨の報告信号を送信する。この送信は、エリア渡り完了前の送信（６−６）。）に相当する。そして、管理コントローラ６０は、渡り元のエリアコントローラ６１ａに対して強制割付指令の解除要求指令を送信し、渡り元のエリアコントローラ６１ａでの強制割付指令をキャンセルする。この送信は、エリア渡り完了前の送信（６−７）に相当する。そして、解除要求を受信した渡り先のエリアコントローラ６１ａは、管理コントローラ６０に応答信号を送信して、強制割付制御が完了される。この送信は、エリア渡り完了前の送信（６−８）に相当する。

また、特殊な場合として、渡り元のエリアコントローラ６１ａ及び渡り先のエリアコントローラ６１ｂから同時に、当該の搬送車１０に向けて強制割付指令を送信しようとしても、実際には、これらの強制割付指令にタイムラグがあって、エリア渡り中の搬送車１０が、両方の強制割付指令を受信してしまう場合がある。すなわち、エリア２２ａを走行中の搬送車１０が、渡り元のエリアコントローラ６１ａからの強制割付指令を受信した後、エリア２２ａ・２２ｂの境界２３を跨いでエリア２２ｂに進入した際に、渡り先のエリアコントローラ６１ｂからの強制割付指令をも受信してしまう場合である。

図７に示すように（図中矢印に付された括弧付き数字は各種信号の送信順序を表している）、エリア渡り手続き中の搬送車１０に搬送指令を送信した結果、エリアコントローラ６１ａから割付拒否信号等を受信した管理コントローラ６０は、渡り元のエリアコントローラ６１ａ及びエリア情報信号に基づいた渡り先のエリアコントローラ６１ｂに同一の強制割付指令を送信する（７−１）。このとき、強制割付指令を受信した渡り元のエリアコントローラ６１ａはエリア２２ａの搬送車１０に強制割付指令を送信するとともに（７−２）、渡り先のエリアコントローラ６１ｂは２２ｂの搬送車１０に強制割付指令を送信する（７−４）。

このとき未だエリア２２ａを走行中の搬送車１０は、渡り元のエリアコントローラ６１ａから強制割付指令を受信して搬送指令が割り付けられて、渡り元のエリアコントローラ６１ａに指令応答信号を送信する（７−３）。その後、搬送車１０が境界２３を超えてエリア２２ｂまで走行してチャンネルが切り換えられ、渡り先のエリアコントローラ６１ｂからの強制割付指令も受信する。搬送車１０において、渡り元のエリアコントローラ６１ａから送信された強制割付指令と渡り先のエリアコントローラ６１ｂから送信された強制割付指令との指令内容が比較判断される。その結果、両指令内容が同一であると判断して、内部で渡り先のエリアコントローラ６１ｂから受信した強制割付指令を破棄するとともに、渡り先のエリアコントローラ６１ｂに指令破棄信号を送信する（７−５）。

搬送車１０からの指令応答信号を受信した渡り元のエリアコントローラ６１ａは、管理コントローラ６０に搬送車１０からの応答があった旨の報告信号を送信する（７−７６）。一方、搬送車１０からの指令破棄信号を受信した渡り先のエリアコントローラ６１ｂは、管理コントローラ６０に搬送車１０からの応答があった旨の報告信号を送信する（７−８）。渡り元のエリアコントローラ６１ａ及び渡り先のエリアコントローラ６１ｂからの報告信号を受信した管理コントローラ６０は、渡り先のエリアコントローラ６１ｂに強制割付指令の解除要求指令を送信して、渡り先のエリアコントローラ６１での強制割付指令をキャンセルする（７−９）、そして、この渡り先エリアコントローラ６１は、管理コントローラ６０に応答信号を送信して、強制割付制御が完了される（７−１０）。

以上のように、本実施例の搬送車システム１では、エリア２２・２２間の境界２３を挟んで配置されるエリアコントローラ６１・６１が、エリア渡り中の搬送車１０に搬送指令を割り付けるために、同一の強制割付信号を各エリア２２・２２に送信し、いずれかのエリア２２・２２に位置する搬送車１０が一方のエリアコントローラ６１に指令応答信号を送信すると、この応答有りの情報に基づいて、指令応答受信信号を受信しなかった他方のエリアコントローラ６１での強制割付指令がキャンセルされるように構成されている。

そのため、搬送車１０は、その位置（走行中若しくは停止中の別を問わない）に関らず通信可能ないずれかのエリアコントローラ６１と送受信すればよい、言い換えると、搬送車１０は、通信するエリアコントローラ６１を意識することなく、搬送指令を受信し、指令応答信号を送信すればよいため、チャンネルが切り換わる直前の搬送車１０に対しても、搬送指令を確実に割り付けることができる。また、他方のエリアコントローラ６１には、搬送指令がキャンセルされるため、自らのエリア２２内に存在しない搬送車１０からの応答待ちを継続する不具合も防止される。

また、搬送車システム１は、搬送車１０が配置されたエリア２２ａのエリアコントローラ６１ａだけでなく、搬送車１０から送信されるエリア情報信号に基づいて、隣接する複数のエリア２２のエリアコントローラ６１の内から、エリア渡り先であるエリア２２ｂのエリアコントローラ６１ｂのみに強制割付指令が送信されるように構成されているため、強制割付指令の送信先を最小限に留めることがき、各コントローラ間の通信量を減らすことができる。

さらに、搬送車システム１は、エリア２２の境界２３付近に従来のような割付不可区間を設けていないため、搬送車１０がどの位置にいても、搬送車１０に確実に搬送指令を割り付けることができる。すなわち、従来は、搬送車１０がエリア２２間を跨いで走行するような場合に、搬送指令の割り付けに失敗することを恐れて、エリア２２間の境界２３付近に割付不可区間を設けていた。そのため、この割付不可区間で緊急異常や渋滞等によって搬送車１０が停止するようなことがあると、この搬送車１０に搬送指令を割り付けることができなかった。本実施例の搬送車システム１においては、このような不具合が防止されている。

搬送車システム１は、以上のような構成に限定されず、例えば、搬送車１０が位置されるエリア２２のエリアコントローラ６１と、かかるエリア２２に隣接する全てのエリア２２を管理するエリアコントローラ６１とに同一の強制割付指令を送信するように構成してもよい。このような構成とすることで、管理コントローラ６０において搬送指令を送信するエリアコントローラ６１をエリア情報に基づいて特定する工程が不要となり、システムを簡素化できる。

また、上位コントローラとしての管理コントローラ６０と中継コントローラとしてのエリアコントローラ５１とからなる搬送車コントローラ６によって、エリア２２毎に複数区分されたベイ３の搬送車１０を管理するように構成されているが、この構成に限定されない。例えば、上位コントローラと中継コントローラとを共に備える構成に代えて、各エリア２２内の搬送車１０を制御するコントローラのみを設けるとともに、これらのコントローラ間で、上位コントローラのような別のコントローラを経由することなく、直接通信可能に構成するものであってもよい。

また、搬送車コントローラ６による搬送車１０の制御系の構成は、ベイ３を全体とするエリア２２の集合体に対応するものであるが、ベイ３を全体とするエリア２２の集合体に対応させることに限定されるものではなく、走行経路２を全体とするベイ３の集合体に対して適用するものとしてもよい。かかる場合には、走行経路２が複数のベイ３に区分されていることから、管理コントローラ６０とその上位コントローラである統合コントローラ７との間で、搬送車１０に対する各種制御が行われる。

また、エリア渡り中の搬送車１０の有無（エリア２２の境界付近に搬送車１０が位置するか否か）の判定は、搬送車１０がエリア２２の境界位置から一定の領域（特定区間２４）に進入すると、この搬送車１０自身が、このエリア２２を担当するエリアコントローラ６１に、エリア２２の境界２３付近にいる旨を送信することで行われているが、この構成に代えて、走行経路２上で、エリア２２の境界２３の周辺位置に、搬送車１０を検出する検出するセンサを設け、このセンサによる搬送車１０の検出信号に基づいてエリア渡り中の搬送車１０の有無が判定されるようにしてもよい。

本発明の搬送車システムの全体的な構成を示した平面図。 搬送車システムの制御構成を示したブロック図。 エリア及びエリアコントローラの関係を示した平面図と搬送車コントローラのブロック図。 エリア渡り処理の制御構成を示した図。 エリア及びエリアコントローラの関係を示した平面図。 搬送車の強制割付制御の構成を示した図。 別実施例の搬送車の強制割付制御の構成を示した図。

符号の説明

１ 搬送車システム
２ 走行経路
６ 搬送車コントローラ（コントローラ）
１０ 搬送車
２２ エリア
２２ａ、２２ｂ、２２ｃ エリア
２３ 境界
６０ 管理コントローラ（上位コントローラ）
６１ エリアコントローラ（中継コントローラ）
６１ａ、６１ｂ、６１ｃ エリアコントローラ（中継コントローラ）

Claims (3)

1. 複数のエリアに区分された走行経路と、前記走行経路に沿って物品を搬送する搬送車と、前記エリア毎にエリア内の搬送車を通信を介して制御するコントローラとを備えた搬送車システムにおいて、
   前記エリアの境界付近に前記搬送車が位置する場合に、
   前記エリアの境界を挟んで設けられている複数のコントローラが、自らの管理するエリア内に同一の搬送指令を送信し、
   前記コントローラのいずれかが搬送車からの搬送指令に対する応答を受信すると、この応答有りの情報に基づいて、この応答を受信したコントローラ以外のコントローラの搬送指令が、キャンセルされることを特徴とする搬送車システム。
2. 複数のエリアに区分された走行経路と、前記走行経路に沿って物品を搬送する搬送車と、前記エリア毎にエリア内の搬送車を通信を介して制御するコントローラとを備えた搬送車システムにおいて、
   前記エリアの境界付近に位置する前記搬送車が、該搬送車が現在位置するエリアを管理するコントローラに次の走行先のエリア情報を送信し、
   前記搬送車が現在位置するエリアを管理するコントローラ及び次の走行先のエリアを管理するコントローラが、前記搬送車に同一の搬送指令を送信し、
   搬送車が現在位置するエリアのコントローラ及び次の走行先のエリアのコントローラのいずれかが搬送車からの搬送指令に対する応答を受信すると、この応答有りの情報に基づいて、この応答を受信したコントローラ以外のコントローラの搬送指令が、キャンセルされることを特徴とする搬送車システム。
3. 複数のエリアに区分された走行経路と、前記走行経路に沿って物品を搬送する搬送車と、前記エリア毎にエリア内の搬送車を通信を介して制御する中継コントローラ及び該中継コントローラを統括管理する上位コントローラと、を備えた搬送車システムにおいて、
   前記エリアの境界付近には、前記中継コントローラからの搬送指令の割り付けが他の区間に比べて困難な特定区間が設定され、
   前記特定区間に位置する前記搬送車が、該特定区間に位置する旨の情報と次の走行先のエリア情報とを該搬送車が現在位置するエリアを管理する中継コントローラへ送信し、
   前記中継コントローラが、前記上位コントローラより前記特定区間に位置する搬送車に対して送信された搬送指令の受信を拒否するとともに次の走行先のエリア情報を前記上位コントローラへ送信し、
   前記上位コントローラが、受信した次の走行先のエリア情報に基づいて、搬送指令の受信を拒否した中継コントローラ及び次の走行先のエリアを管理する中継コントローラに同一の搬送指令を送信し、
   搬送指令の受信を拒否したエリアの中継コントローラ及び次の走行先のエリアの中継コントローラのいずれかが搬送車からの搬送指令に対する応答を受信すると、この応答有りの情報に基づいて、この応答を受信した中継コントローラ以外の中継コントローラの搬送指令が、キャンセルされることを特徴とする搬送車システム。

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