KR102394712B1 - 이송 시스템 및 이에 포함된 이송 유닛 - Google Patents

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Abstract

이송 시스템 및 그에 포함된 이송 유닛이 제공된다. 이송 시스템은, 제1 및 제2 영역을 포함하는 제1 레일, 상기 제1 영역과 분리된 제3 영역과, 적어도 일부가 상기 제2 영역과 합류하는 제4 영역을 포함하는 제2 레일, 상기 제1 및 제3 영역에 미배치되고, 상기 제2 영역과 상기 제4 영역을 따라 나란하게 배치된 광 라인, 상기기 제1 레일 상을 주행하는 제1 이송 유닛, 상기 제2 레일 상을 주행하는 제2 이송 유닛 및 상기 광 라인을 통해 송신 또는 수신되는 광을 이용하여 상기 제1 및 제2 이송 유닛의 주행을 제어하는 컨트롤러를 포함한다.

Description

이송 시스템 및 이에 포함된 이송 유닛 {Transporting system, transporting unit included therein}
본 발명은 이송 유닛 및 이를 포함하는 이송 시스템에 관한 것이다.
제조공정에서 부품 또는 완성품을 적재하여 이송하기 위해 자동 제어되는 이송 유닛과, 이를 포함하는 이송 시스템이 사용된다.
이송 유닛은 반도체 제조 공장 내 설치된 레일을 따라 이동하며, 동시에 다수의 이송 유닛이 레일 상을 주행할 수 있다. 복수의 이송 유닛이 복수의 레일이 합류하는 합류부를 통과하는 경우, 이송 유닛 간의 충돌을 방지하기 위해 이송 시스템에 포함된 컨트롤러의 제어를 받아 순차적으로 주행하게 된다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 동작 신뢰성이 향상된 이송 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는 동작 신뢰성이 향상된 이송 유닛을 제공하는 것이다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템은 제1 및 제2 영역을 포함하는 제1 레일, 상기 제1 영역과 분리된 제3 영역과, 적어도 일부가 상기 제2 영역과 합류하는 제4 영역을 포함하는 제2 레일, 상기 제1 및 제3 영역에 미배치되고, 상기 제2 영역과 상기 제4 영역을 따라 나란하게 배치된 광 라인, 상기 제1 레일 상을 주행하는 제1 이송 유닛, 상기 제2 레일 상을 주행하는 제2 이송 유닛 및 상기 광 라인을 통해 송신 또는 수신되는 광을 이용하여 상기 제1 및 제2 이송 유닛의 주행을 제어하는 컨트롤러를 포함한다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 광 라인은, 상기 제3 영역을 따라 배치되고, 서로 분리된 제1 및 제2 광 라인과, 상기 제4 영역을 따라 배치되고, 서로 분리된 제3 및 제4 광라인을 포함할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 컨트롤러는, 상기 제1 이송 유닛이 제1 시간에 상기 제2 영역으로 진입하고, 상기 제2 이송 유닛이 상기 제1 시간보다 늦은 제2 시간에 상기 제4 영역으로 진입하는 경우, 상기 제3 광 라인으로 정지 신호를 제공할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 컨트롤러는, 상기 제1 이송 유닛이 상기 제2 영역을 통과한 후, 상기 제3 광 라인으로 상기 정지 신호를 제공하는 것을 중단할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 제1 레일 상을 주행하는 제3 이송 유닛을 더 포함하되, 상기 컨트롤러는 상기 제3 이송 유닛이 상기 제1 시간과 상기 제2 시간 사이의 제3 시간에 상기 제2 영역으로 진입하는 경우, 상기 제3 이송 유닛이 상기 제3 영역을 통과할 때까지 상기 제3 광 라인으로 상기 정지 신호를 제공할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 제1 이송 유닛은, 상기 제2 영역으로 진입 시 상기 제2 광 라인을 통해 상기 컨트롤러로 제1 진입 신호를 제공하고, 상기 제2 이송 유닛은, 상기 제4 영역으로 진입 시 상기 제4 광 라인을 통해 상기 컨트롤러로 제2 진입 신호를 제공할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 제1 및 제2 이송 유닛은, 상기 제1 및 제2 진입 신호를 제공하기 전에, 기준 신호(reference signal)를 제공하여 상기 컨트롤러와 동기화할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 컨트롤러는, 상기 제1 및 제2 진입 신호가 동시에 제공되는 경우, 상기 제1 및 제3 광 라인으로 상기 정지 신호를 동시에 제공하고, 상기 제1 및 제2 이송 유닛의 주행을 순차적으로 재개하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 컨트롤러는, 상기 제1 및 제2 광 라인과 연결되는 제1 연결부와, 상기 제3 및 제4 광 라인과 연결되는 제2 연결부를 포함하되, 상기 제1 모듈은 상기 제1 광 라인으로 광 신호를 제공하는 제1 송신부와, 상기 제2 광 라인으로부터 제공되는 광 신호를 수신하는 제1 수신부를 포함하고, 상기 제2 모듈은 상기 제3 광 라인으로 광 신호를 제공하는 제2 송신부와, 상기 제4 광 라인으로부터 제공되는 광 신호를 수신하는 제2 수신부를 포함할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 컨트롤러는 상기 제1 이송 유닛에 배치된 제1 컨트롤러와, 상기 제2 이송 유닛에 배치된 제2 컨트롤러를 포함할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 광 라인은 상기 제2 영역을 따라 배치된 제1 광 라인과, 상기 제4 영역을 따라 배치된 제2 광 라인을 포함하고, 상기 제1 컨트롤러는 상기 제2 영역으로 진입 시 상기 제1 광 라인으로 제1 주행 신호를 제공할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 제2 컨트롤러는 상기 제4 영역으로 진입 시 상기 제1 주행 신호의 수신 여부에 따라 상기 제2 이송 유닛의 주행 여부를 결정할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 제1 및 제2 이송 유닛은, 상기 광 라인과 수직적으로 오버랩되도록 배치된 송신부 및 수신부를 포함할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 광 라인 상에 상기 송신부 및 수신부와 대향되도록 배치되는 커버로, 상기 광 라인의 측면 상으로 방출된 광 신호를 반사시키는 커버를 더 포함할 수 있다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 이송 시스템은 레일 상을 주행하는 이송 유닛, 상기 레일을 따라 배치된 제1 및 제2 광라인, 상기 제1 및 제2 광라인을 통해 송수신된 광을 이용하여 상기 이송 유닛의 주행을 제어하는 컨트롤러를 포함하되, 상기 컨트롤러는, 상기 이송 유닛이 상기 제2 광 라인을 통해 제공하는 진행 신호를 수신하고, 상기 제1 광 라인을 통해 상기 이송 유닛으로 정지 신호를 제공한다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 이송 유닛은, 상기 제1 광 라인의 측면으로부터 방출된 제1 광 신호를 입력받고, 상기 제2 광 라인의 측면으로 제2 광 신호를 입사할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 이송 유닛은, 상기 제1 광 신호를 입력받는 수신부, 및 상기 제2 광 신호를 입사하는 송신부를 포함할 수 있다.
상기 다른 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 유닛은 목적물을 지지하는 지지부, 상기 목적물을 이송하기 위해 구동력을 발생하는 구동부, 제1 광 라인의 측면으로부터 방출된 제1 광 신호를 입력받는 수신부, 상기 제1 광 라인과 분리된 제2 광 라인의 측면으로 제2 광 신호를 입사하는 송신부 및 상기 제1 및 제2 광 신호를 이용하여 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함한다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 제1 광 라인과 상기 수신부는 수직적으로 오버랩되고, 상기 제2 광 라인과 상기 송신부는 수직적으로 오버랩될 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 제1 광 라인 상에 배치되고, 상기 제1 광 라인의 측면으로부터 방출된 상기 제1 광 신호를 반사하는 제1 커버, 상기 제2 광 라인 상에 배치되고, 상기 제2 광 신호로 입사되는 상기 제2 광 신호를 반사하는 제2 커버를 더 포함할 수 있다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 유닛의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 유닛의 상면도이다.
도 4 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 광 라인의 일부를 도시한 단면도이다.
도 6 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 동작 방법을 설명하기 위한 도면들이다.
도 9 내지 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 다른 동작 방법을 설명하기 위한 도면들이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 또 다른 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 도면에서 표시된 구성요소의 크기 및 상대적인 크기는 설명의 명료성을 위해 과장된 것일 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.
소자(elements) 또는 층이 다른 소자 또는 층의 "위(on)" 또는 "상(on)"으로 지칭되는 것은 다른 소자 또는 층의 바로 위뿐만 아니라 중간에 다른 층 또는 다른 소자를 개재한 경우를 모두 포함한다. 반면, 소자가 "직접 위(directly on)" 또는 "바로 위"로 지칭되는 것은 중간에 다른 소자 또는 층을 개재하지 않은 것을 나타낸다.
공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 소자 또는 구성 요소들과 다른 소자 또는 구성 요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작시 소자의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 예를 들면, 도면에 도시되어 있는 소자를 뒤집을 경우, 다른 소자의 "아래(below)" 또는 "아래(beneath)"로 기술된 소자는 다른 소자의 "위(above)"에 놓여질 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 소자는 다른 방향으로도 배향될 수 있고, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 소자나 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자나 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자나 구성요소를 다른 소자나 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자나 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 소자나 구성요소 일 수도 있음은 물론이다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 이송 시스템(1)은 제1 레일(101), 제2 레일(102), 제1 내지 제4 광 라인(21~24), 제1 및 제2 이송 유닛(51, 52) 및 컨트롤러(120)을 포함한다.
제1 및 제2 레일(101, 102)은 목적물의 이송이 필요한 지점 간을 연결하도록 배치될 수 있다.
제1 레일(101)은 서로 분리된 제1 영역(11)과 제2 영역(12)을 포함하고, 제2 레일은 (102)은 서로 분리된 제3 영역(13)과 제4 영역(14)을 포함할 수 있다. 제1 영역(11)은 제1 레일(101)이 직선으로 연장된 영역일 수 있다. 반면 제2 영역(12)은 제1 레일(101)이 소정의 곡률을 갖도록 연장된 영역일 수 있다.
제1 레일(101)과 제2 레일(102)은 합류부에서 합류하도록 배치될 수 있다. 합류부는 서로 분리되어 연장된 복수의 레일이 합쳐지는 영역을 의미한다. 즉, 합류부에서는 복수의 레일이 병합되어 단일의 레일로 연장될 수 있다.
제1 레일(101)과 제2 레일(102)은, 각각 서로 분리된 제1 영역(11)과 제3 영역(13)을 포함할 수 있다.
또한 제1 레일(101)과 제2 레일(102)은 제2 영역(12)과 제4 영역(14)에서 합류하도록 배치될 수 있다. 다시 말해서, 제1 레일(101)과 제2 레일(102)에서 제2 영역(12)과 제4 영역(14)의 일부가 중첩될 수 있다.
제1 이송 유닛(51)과 제2 이송 유닛(52)는 각각 제1 레일(101)과 제2 레일(102) 상을 주행할 수 있다. 제1 및 제2 이송 유닛(51, 52)의 구성에 대한 자세한 설명은 후술한다.
제1 레일(101)과 제2 레일(102) 상에는 제1 내지 제4 광 라인(21~24)이 배치될 수 있다. 제1 내지 제4 광 라인(21~24)은 제1 및 제2 레일(101, 102)의 합류부를 따라서 배치되고, 이외의 영역에는 미배치될 수 있다.
구체적으로, 제1 내지 제2 광 라인(21, 22)은 제1 레일(101)의 제2 영역(12)을 따라 배치되고, 제1 영역(11)에는 미배치될 수 있다. 또한 제3 내지 제4 광 라인(23, 24)은 제2 레일(102)의 제4 영역(14)을 따라 배치되고, 제3 영역(12)에는 미배치될 수 있다.
제1 및 제2 광 라인(21, 22)은 제1 레일(101)의 제2 영역(12)에 배치되어, 제1 이송 유닛(51)이 제1 레일(101)과 제2 레일(102)의 합류부에 진입하는 경우 제1 이송 유닛(51)과 컨트롤러(120) 간의 통신에 사용될 수 있다. 즉, 제1 이송 유닛(51)이 제1 영역을(11)을 벗어나 제2 영역(12)으로 진입할 때, 제1 이송 유닛(51)의 송수신 유닛(31)은 제1 및 제2 광 라인(21, 22)을 통하여 컨트롤러(120)와의 통신을 시작할 수 있다.
만약 제1 이송 유닛(51)이 제1 레일(101)의 제2 영역(12)을 벗어나는 경우, 제1 이송 유닛(51)과 제1 및 제2 광 라인(21, 22)의 접속은 단절되므로, 제1 및 지2 광 라인(21, 22)을 통한 제1 이송 유닛(51)과 컨트롤러(120) 간의 통신도 종료될 수 있다.
제3 및 제4 광 라인(23, 24)는 제2 레일(102)의 제4 영역(14)에 배치되어, 제2 이송 유닛(52)이 제1 및 제2 레일(102, 102)의 합류부에 진입하는 경우 제1 이송 유닛(51)과 컨트롤러(120) 간의 통신에 사용될 수 있다. 제1 이송 유닛(51)과 마찬가지로, 제2 이송 유닛(52)은 제2 레일(102)의 제4 영역(14)으로 진입할 때, 제3 및 제4 광 라인(23, 24)를 사용하여 컨트롤러(120)와의 통신을 시작할 수 있다.
또한 제2 이송 유닛(52)이 제2 레일(102)의 주행을 계속하여 제4 영역(14)를 벗어나는 경우, 제3 및 제4 광 라인(23, 24)을 통한 제2 이송 유닛(52)과 컨트롤러(120) 간의 통신은 종료될 수 있다.
이와 같이 제1 내지 제4 광 라인(21~24)이 제1 및 제2 레일(101, 102)의 합류부, 즉 제2 및 제4 영역(12, 14) 상에만 배치됨에 따라, 제1 및 제2 이송 유닛(51, 52)과 컨트롤러(120) 간의 제1 내지 제4 광 라인(21~24)을 통한 통신은 제1 및 제2 레일(101, 102)의 합류부 내에서만 이루어질 수 있다. 따라서 컨트롤러(120)가 제1 및 제2 이송 유닛(51, 52)의 통신 상태를 바탕으로 제1 및 제2 이송 유닛(51, 52)의 합류부 진입 및 진출 여부를 용이하게 판단할 수 있다.
또한 제2 및 제4 영역(12, 14) 상에만 제1 내지 제4 광 라인(21~24)이 배치되는 경우, 이송 시스템(1) 전체에 걸쳐 제1 내지 제4 광 라인(21~24)을 배치함에 따른 시스템 복잡성 및 이에 따른 유지 보수의 난이도를 감소시킬 수 있다.
제1 및 제2 이송 유닛(51, 52)과 컨트롤러(120) 간의 제1 내지 제4 광 라인(21~24)을 이용한 광 통신의 자세한 설명은 후술한다.
컨트롤러(120)는 제1 및 제2 인터페이스 보드(131, 132)를 포함하고, 제1 인터페이스 보드(131)는 제1 송신부(141) 및 제1 수신부(142)를 포함할 수 있다. 컨트롤러(120)에 연결된 제1 인터페이스 보드(131)는 제1 송신부 및 제1 수신부(141, 142)를 이용하여 제1 이송 유닛(51)과 통신할 수 있다.
또한 제2 인터페이스 보드(132)는 제3 및 제4 광 라인(23, 24)과 연결된 제2 송신부 및 제2 수신부(143, 144)를 통해 제2 이송 유닛(52)과 통신할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 유닛의 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 유닛의 상면도이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 제1 이송 유닛(51)은 목적물을 지지하는 지지부(151), 구동력을 발생시키는 구동부(152) 및 컨트롤러(200) 및 제1 및 제2 광 라인(21, 22)과 광 통신하는 송수신부(31)를 포함할 수 있다.
도 2에 도시된 제1 이송 유닛(51)의 형태는 예시적인 것에 불과하며, 본 발명이 이에 제한되는 것은 아니다. 즉, 도 2에 도시된 제1 이송 유닛(51)은, 구동부(152)가 제1 이송 유닛(51)의 상부에 배치되어, 제1 이송 유닛(51) 상에 배치된 제1 레일(51)에 제1 이송 유닛(51)이 매달려서 주행하는 형태를 갖는다.
그러나, 본 발명의 몇몇 실시예에 따르면, 구동부(152)는 제1 이송 유닛(51)의 하부에 위치하여, 제1 이송 유닛(51)이 제1 레일(101)의 위를 주행할 수도 있다.
지지부(151)는 제1 이송 유닛(101)이 이송하는 목적물이 탑재되고, 목적물을 지지할 수 있다.
송수신부(31)는 제1 및 제2 광 라인(21, 22)과 수직적으로 오버랩되도록 위치하여, 제1 광 라인(21)으로부터 방출된 광 신호를 수신하고, 제2 광 라인(22)로 광 신호를 입사할 수 있다.
제1 내지 제4 광 라인(21~24)은 측면 발광(side emitting) 특성을 갖는 광 라인일 수 있다. 즉, 제1 내지 제4 광 라인(21~24)의 측면은 광 투과 특성을 갖도록 투명하게 형성될 수 있다.
제1 내지 제4 광 라인(21~24)은 측면 발광 특성을 갖는 광 섬유의 집합체로 형성될 수 있으나 본 발명이 이에 제한되는 것은 아니다. 제1 내지 제4 광 라인(21~24)은 측면이 투명한 원통 형상을 갖는 단일의 케이블일 수 있다.
제1 내지 제4 광 라인(21~24)은 휘어지는 특성이 좋은 플라스틱 등의 소재로 형성될 수 있다. 즉, 제1 및 제2 레일(101, 102)은 제1 내지 제4 영역(11~14) 내에서 곡선 형태로 배치될 수 있다. 따라서 곡선 형태의 제1 및 제2 레일(101, 102)을 따라 배치되기 위하여, 제1 내지 제4 광 라인(21~24) 은 변형이 쉬운 소재를 포함할 수 있다.
제1 내지 제4 광 라인(21~24)는 정보 전달을 위해 측면 발광 방식을 이용하므로, 전달되는 광 신호의 세기가 말단으로 갈수록 약해질 수 있다. 따라서 제1 내지 제4 광 라인(21~24)는 구간 간의 광 신호를 중계하기 위한 광 중계기(optical repeater, 미도시)를 포함할 수 있다.
도 4 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 광 라인의 일부를 도시한 단면도이다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 본 발명의 몇몇 실시예에서 제1 이송 유닛(51)이 제1 및 제2 광 라인(21, 22)를 통해 광 통신하는 것은, 제1 및 제2 광 라인(21, 22)의 측면 발광(side emitting) 특성을 이용한 방식일 수 있다. 이하에서는 예시적으로, 도 4 및 도5에서 도시된 것과 같이 제1 및 제2 광 라인(21, 22)의 아래에 제1 이송 유닛(51)의 송수신부(31)가 배치된 것으로 설명한다.
즉, 컨트롤러(120)의 제1 송신부(141)에서 제1 광 라인(21)으로 광 신호를 입사하는 경우, 제1 광 라인(21)의 내부로 광 신호의 일부(a, b, c)는 전반사되고, 나머지 일부(d, e)는 제1 광 라인(21)의 하측면 및 상측면 방향(A, B)으로 방출될 수 있다.
이 때, 제1 광 라인(21)의 하측면 방향(A)으로 방출된 광 신호는, 제1 이송 유닛(51)의 송수신부(31)에 의하여 수신될 수 있다. 더욱 구체적으로, 제1 광 라인(21)의 하측면(A) 방향으로 방출된 광 신호(e)는 송수신부(31)에 포함된 수신부(33)에 의하여 수신될 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서 수신부(33)는 포토 다이오드를 포함할 수 있으나 이에 제한되지 않는다.
제1 이송 유닛(51)이 제2 광 라인(22)를 통해 광 신호를 컨트롤러(120)에 전달하는 것은, 송신부(34)가 제2 광 라인(22)의 하측면 방향(A)으로 광 신호를 입사하는 것으로 이루어질 수 있다.
송신부(34)에 의하여 제2 광 라인(22)의 하측면으로 입사된 광 신호는 컨트롤러(120)의 제1 수신부(142)로 전달될 수 있다.
이 때, 제1 및 제2 광 라인(21, 22)의 측면은 모두 광 신호를 투과시킬 수 있는 재질로 형성되기 때문에, 제1 광 라인(21)의 측면 방향으로 방출된 광은 상측면 방향(B)를 향할 수 있다.
또한, 송신부(34)에 의하여 제2 광 라인(22)의 하측면으로 입사된 광 신호가 제1 광 라인(21) 또는 수신부(33)에 간섭을 일으킬 수 있다. 그러므로 원하지 않는 광 신호의 전달을 막기 위하여 제1 및 제2 광 라인(21, 22)의 상부에, 커버(35)를 배치할 수 있다.
커버(35)는 제1 및 제2 광 라인(21, 22)의 상부를 덮어, 의도하지 않은 방향으로의 광 신호의 발산 또는 간섭을 방지할 수 있다. 즉, 커버(35)와 제1 및 제2 광 라인(21, 22)가 대향하는 내측벽(36, 37)은, 광 반사율이 좋은 소재를 포함하여 제1 및 제2 광 라인(21, 22)의 상측면 방향(B)으로 발산하는 빛을 다시 하측면 방향(A)으로 반사시킬 수 있다.
따라서 제1 광 라인(21)으로부터 방출된 광 신호의 일부는 커버(35)의 내측벽(36)에 반사되어 다시 제1 광 라인(21)의 하측면 방향(A)을 향하여, 수신부(33)가 수신하는 광 신호의 감도를 향상시킬 수 있다. 또한 커버(35)는 제1 광 라인(21)으로부터 방출된 광 신호가 제2 광 라인(22)으로 향하여 불필요한 간섭을 발생시키는 것을 방지할 수 있다.
송신부34)로부터 제2 광 라인(22)을 향해 입사된 광 신호의 일부는 커버(35)의 내측벽(37)에 의해 반사되어 다시 제2 광 라인(22)의 하측면 방향(A)을 향하고, 제2 광 라인(22)으로 입사될 수 있다. 또한 커버(35)는 송신부(34)로부터 제2 광 라인(22)을 향해 입사된 광 신호가 제1 광 라인(21)에 불필요한 간섭을 발생시키는 것을 방지할 수 있다.
송신부(141)는 제1 광 라인(21)으로 광을 입사시키는 발광 다이오드(160)을 포함할 수 있다. 또한 수신부(142)는 제2 광 라인(22)으로 입사된 광을 검출하는 포토 다이오드(미도시)를 포함할 수 있다.
다시 도 2 및 도 3을 참조하면, 제1 이송 유닛(51)은 컨트롤러(200)을 포함할 수 있다. 컨트롤러(200)는 송수신부(31, 32)가 제1 내지 제4 광 라인(21~24)을 통해 송수신한 결과를 기초로 제1 이송 유닛(51)의 주행을 제어할 수 있다.
도 6 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 동작 방법을 설명하기 위한 도면들이다.
도 6을 참조하면, 제1 레일(101)을 주행하는 제1 이송 유닛(51)이 제1 레일(101)과 제2 레일(102)의 합류부, 즉 제2 영역(12)에 진입한다. 동시에, 제2 유닛(102)은 제3 영역(103)에 머물러 있어, 아직 제1 레일(101)과 제2 레일(102)의 합류부에 진입하지 않은 것을 나타낸다.
제1 이송 유닛(101)이 제2 영역(12)에 진입함으로써, 제1 이송 유닛(101)과 컨트롤러(120)는 통신을 개시할 수 있다. 이는 다음과 같은 과정으로 진행된다.
제1 이송 유닛(101)이 제2 영역(12)에 진입하면, 송수신부(31)는 제1 및 제2 광 라인(21, 22)과 오버랩되는 위치에 배치된다. 이와 동시에 수신부(33)는 컨트롤러(120)의 송신부(141)로부터 제1 신호(61)를 수신할 수 있다. 컨트롤러(120)의 송신부(141)가 제1 신호(61)를 송신하는 것은 제1 광 라인(21)을 통한 것일 수 있다.
이 때 제1 신호(61)는 제1 이송 유닛(101)과 컨트롤러(120) 간의 동기화를 개시하는 신호로, 기준 신호(reference signal)을 포함할 수 있다. 여기서 동기화는 제1 이송 유닛(51)과 컨트롤러(120)간의 통신을 개시하기 위하여 통신 주기를 일치시키는 것을 의미한다.
컨트롤러(120)와 제1 이송 유닛(101) 간의 기준 신호를 통한 통신이 완료되면, 이들은 접속되며, 제1 이송 유닛(101)으로부터 제1 주행 신호(62)가 컨트롤러(120)의 수신부(142)로 전송된다. 제1 이송 유닛(101)이 제1 주행 신호(62)를 컨트롤러(120)의 수신부(142)로 송신하는 것은 제2 광 라인(22)을 통한 것일 수 있다.
이와 같은 제1 이송 유닛(101)과 컨트롤러(120) 간의 제1 및 제2 광 라인(21, 22)을 이용한 통신은 상기 기술한 것과 같이 제1 및 제2 광 라인(21, 22)의 측면 발광 특성을 이용한 통신일 수 있다.
제2 이송 유닛(52)은 아직 제1 레일(101)과 제2 레일(102)의 합류부에 진입하지 않고 제3 영역(13) 상을 주행하고 있으므로, 제2 이송 유닛(52)과 컨트롤러(120) 간의 통신은 개시되지 않을 수 있다.
도 7을 참조하면, 제2 이송 유닛(52)이 제1 이송 유닛(51)보다 늦게 제1 레일(101)과 제2 레일(102)의 합류부에 진입한다. 즉, 제2 이송 유닛(52)은 제3 영역(13)을 벗어나 제4 영역(14)에 진입할 수 있다.
제2 이송 유닛(52)의 제4 송수신부(134)가 제3 및 제4 광 라인(23, 24)와 중첩되는 위치에 위치함으로써, 제2 이송 유닛(52)과 컨트롤러(120) 간의 통신이 개시될 수 있다. 컨트롤러(120)의 제2 송신부(143)가 제2 신호(63)을 제3 광 라인(23)을 통해 제2 이송 유닛(52)에 제공할 수 있다. 이 때, 컨트롤러(120)의 제2 송신부(143)가 제공하는 제2 신호(63)는 제1 이송 유닛(51)으로부터 제공된 제1 주행 신호(62)일 수 있다. 즉, 제1 이송 유닛(51)으로부터 제공된 제1 주행 신호(62)가 별도의 가공없이 제2 이송 유닛(52)에 제공될 수 있다.
제2 이송 유닛(52)이 컨트롤러(120)로부터 제2 신호(63)을 제공받는 경우, 제2 이송 유닛(52)은 이를 정지 신호로 인식하고 제2 레일(102) 상의 주행을 정지할 수 있다.
제2 이송 유닛(52)의 제2 레일(102) 상의 주행이 제어되지 않은 상태에서 제2 이송 유닛(52)이 제1 레일(101)과 제2 레일(102)의 합류부에 진입하는 경우, 제2 이송 유닛(52)보다 먼저 진입한 제1 이송 유닛(51)과의 충돌의 가능성이 존재한다.
따라서 컨트롤러(120)는 제1 이송 유닛(51)이 제1 레일(101)과 제2 레일(102)의 합류부에 진입한 것을 인식하고, 제1 이송 유닛(51)의 주행 신호를 제2 이송 유닛(52)에 전달하여 제2 이송 유닛(52)의 주행을 정지시킬 수 있다. 이러한 컨트롤러(120)에 의한 제어를 통해 제1 및 제2 이송 유닛(51, 52) 간의 주행 안정성이 향상될 수 있다.
도 8을 참조하면, 제1 이송 유닛(51)이 제1 레일(101)과 제2 레일(102)의 합류부를 계속 주행하여 벗어난다. 따라서 제1 이송 유닛(51)으로부터 컨트롤러(120)로의 제1 주행 신호(62)의 제공이 중지될 수 있다. 이와 동시에 컨트롤러(120)에서 제2 이송 유닛(52)으로의 정지 신호(63)의 제공 또한 중지될 수 있다.
제2 이송 유닛(52)은 정지 신호(63)의 제공이 중지되면 제2 레일(102) 상의 주행을 재개할 수 있다. 제2 이송 유닛(52)이 제1 레일(101)과 제2 레일(102)의 합류부의 진행할 때, 제4 광 라인(24) 상으로 제2 주행 신호(65)를 송신할 수 있다. 이는 제2 영역(12) 상으로 다른 이송 유닛이 진입하는 경우, 제2 이송 유닛(52)의 주행 상태를 알려 충돌을 방지하는 역할을 할 수 있다.
제1 및 제2 이송 유닛(51, 52)은 송수신부(31, 32, 133, 134)를 통해 송수신한 주행 신호 및 정지 신호를 이용하여, 구동부(도 2의 152)를 제어할 수 있다. 더욱 구체적으로, 구동부(152)를 제어하는 것은 제1 및 제2 이송 유닛(51, 52)의 컨트롤러(도 2의 200)일 수 있다.
이송 시스템(1)이 제1 레일(101)과 제2 레일(102)의 합류부 상에 배치된 제1 내지 제4 광 라인(21~24)를 통해 제1 및 제2 이송 유닛(51, 52)의 주행을 제어함으로써, 합류부의 전 영역에 걸쳐 제1 및 제2 이송 유닛(51, 52)의 위치 파악 및 주행 제어가 가능하다. 따라서 이송 시스템(1)의 동작 신뢰성이 향상될 수 있다.
도 9 내지 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 다른 동작 방법을 설명하는 도면들이다.
도 9를 참조하면, 제1 이송 유닛(51)과 제2 이송 유닛(52)이 제1 레일(101)과 제2 레일(102)의 합류부에 동시에 진입할 수 있다. 즉, 제1 이송 유닛(51)이 제2 영역(12)에 진입하는 것과, 제2 이송 유닛(52)이 제4 영역(14)에 진입하는 것이 동시에 발생할 수 있다.
먼저, 제1 및 제2 이송 유닛(51, 52)은 제1 광 라인(21)과 제3 광 라인(23)으로부터 각각 제1 및 제2 신호(61, 63)를 수신할 수 있다. 이 때, 제1 및 제2 신호(61, 63)는 컨트롤러(120)와 제1 및 제2 이송 유닛(51, 52) 간의 동기화를 위한 기준 신호일 수 있다.
제1 이송 유닛(51)는 컨트롤러(120)와 제1 신호(61)를 제공받은 후, 제1 주행 신호(62)를 제공할 수 있다. 이와 동시에, 제2 이송 유닛(52)은 컨트롤러(120)에 제2 주행 신호(65)를 제공할 수 있다.
컨트롤러(120)가 제1 및 제2 주행신호(62, 65)를 동시에 제공받은 경우, 제1 및 제2 이송 유닛(51, 52)이 동시에 제1 레일(101)과 제2 레일(102)의 합류부에 진입한 상황으로 파악하고, 제1 및 제2 이송 유닛(51, 52)에 정지 신호를 제공할 수 있다. 정지 신호를 제공받은 제1 및 제2 이송 유닛(51, 52)는 즉시 제1 및 제2 레일(101, 102)의 주행을 정지할 수 있다.
도 10을 참조하면, 제1 및 제2 이송 유닛(51, 52)의 주행을 재개하기 위하여, 컨트롤러(120)는 제1 이송 유닛(51)에 제공하던 정지 신호의 제공을 중단할 수 있다. 이에 따라 제1 이송 유닛(51)은 제1 레일(101) 상의 주행을 재개할 수 있다. 이와 동시에, 제1 이송 유닛(51)은 제2 광 라인(22) 상으로 제1 주행 신호(62)를 제공할 수 있다.
제1 이송 유닛(51)이 제1 레일(101)과 제2 레일(102)의 합류부의 주행을 완료할 때까지, 컨트롤러(120)는 제2 이송 유닛(52)에 정지 신호(161)를 계속 제공할 수 있다. 따라서 제2 이송 유닛(52)은 제1 이송 유닛(51)이 제2 영역(12)을 벗어나기 전까지 주행을 정지할 수 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템의 또 다른 동작 방법을 설명하는 도면이다.
도 11을 참조하면, 제1 이송 유닛(51)이 먼저 제1 레일(101)과 제2 레일(102)의 합류부에 진입하고, 그 뒤를 제3 이송 유닛(53)이 따라 진입할 수 있다. 즉, 제2 이송 유닛(52)이 제1 레일(101)과 제2 레일(102)의 합류부에 진입하기 전에, 제1 및 제3 이송 유닛(51, 53)이 먼저 진입을 완료한 경우이다.
제1 이송 유닛(51)과 제3 이송 유닛(51, 53)은 컨트롤러(120)로부터 제1 신호(61)를 제공받고, 제1 레일(101) 상을 주행할 수 있다. 이 때, 제2 영역(12)에 먼저 진입한 제1 이송 유닛(51)은 제1 주행 신호(62)를 제공하지만, 제3 이송 유닛(53)은 이미 제2 광 라인(22)이 제1 주행 신호(62)의 송수신에 사용되기 때문에, 별도의 주행 신호를 제공하지 않을 수 있다.
제2 이송 유닛(52)이 제4 영역(14)에 진입함과 동시에, 제2 이송 유닛(52)은 컨트롤러(120)로부터 제2 신호(63)을 전송받을 수 있다. 이는 제1 이송 유닛(51)이 제공한 제1 주행 신호(62)일 수 있으며, 제2 신호(63)을 제공받은 제2 이송 유닛(52)은 제2 레일(102)의 주행을 정지할 수 있다.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이송 시스템을 도시한 도면이다. 이하에서는 앞서의 실시예와 동일한 점은 생략하고, 차이점을 중심으로 설명한다.
도 12를 참조하면, 이송 시스템(2)은 제1 내지 제4 광 라인(21~24)과 연결된 컨트롤러(120)를 포함하지 않는다. 따라서, 제1 이송 유닛(51)과 제2 이송 유닛(52)은 제1 내지 제4 광 라인(21~24)을 통해 직접적으로 통신할 수 있다.
즉, 제1 광 라인(21)은 제4 광 라인(24)과 연결되고, 제2 광 라인(22)은 제3 광 라인(23)과 연결될 수 있다. 만약, 제1 이송 유닛(51)이 제2 영역에 진입하면서 제1 광 라인(21)을 통하여 제1 주행 신호(62)를 제공하는 경우, 제1 주행 신호(62)는 제4 광 라인(24)을 통해 제4 영역(14) 상에 방출될 수 있다. 이와는 반대로, 제2 이송 유닛(52)이 제4 영역에 진입하면서 제3 광 라인(23)을 통하여 제2 주행 신호(65)을 제공하는 경우, 제2 주행 신호(65)는 제2 광 라인(22)을 통하여 제2 영역(12) 상에 방출될 수 있다.
제1 및 제2 이송 유닛(51, 52)에 포함된 컨트롤러(도 2의 200)는 다른 이송 유닛의 주행 신호가 제공될 경우 제1 및 제2 이송 유닛(51, 52)의 주행을 정지시킬 수 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 제조될 수 있으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
11~14: 제1 내지 제4 영역 21~24: 광 라인
51, 52: 이송 유닛 101, 102: 레일
200: 컨트롤러

Claims (10)

  1. 제1 및 제2 영역을 포함하는 제1 레일로, 상기 제1 영역은 상기 제1 레일이 직선으로 연장된 영역이고, 상기 제2 영역은 상기 제1 레일이 소정의 곡률을 갖도록 연장된 영역인 제1 레일;
    상기 제1 영역과 분리된 제3 영역과, 적어도 일부가 상기 제2 영역 내의 상기 제1 레일과 합류하는 제4 영역을 포함하는 제2 레일;
    상기 제2 영역과 상기 제4 영역을 따라 나란하게 배치된 광 라인들;
    상기 제1 레일 상을 주행하는 제1 이송 유닛;
    상기 제2 레일 상을 주행하는 제2 이송 유닛; 및
    상기 광 라인들을 통해 송신 또는 수신되는 광을 이용하여 상기 제1 및 제2 이송 유닛의 주행을 제어하는 제1 컨트롤러를 포함하되,
    상기 제1 및 제2 이송 유닛 각각은 송수신부를 포함하고,
    상기 제1 이송 유닛의 상기 송수신부는 상기 제1 컨트롤러로부터 상기 제2 영역의 상기 광 라인들 중 제1 광 라인으로 제공된 제1 광 신호를 상기 제1 광 라인의 측면으로부터 수신하고,
    상기 제1 이송 유닛의 상기 송수신부는 상기 제2 영역의 상기 광 라인들 중 제2 광 라인의 측면으로 제2 광 신호를 송신하고, 상기 제2 광 신호는 상기 제2 광 라인을 통해 상기 제1 컨트롤러에 제공되는 이송 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 광 라인들은 상기 제4 영역에서 서로 분리된 제3 및 제4 광 라인을 더 포함하고,
    상기 제2 영역에 배치된 상기 제1 및 제2 광 라인은 서로 분리된 이송 시스템.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 제1 컨트롤러는, 상기 제1 이송 유닛이 제1 시간에 상기 제2 영역으로 진입하고, 상기 제2 이송 유닛이 상기 제1 시간보다 늦은 제2 시간에 상기 제4 영역으로 진입하는 경우, 상기 제3 광 라인으로 정지 신호를 제공하는 이송 시스템.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 제1 레일 상을 주행하는 제3 이송 유닛을 더 포함하되,
    상기 제1 컨트롤러는 상기 제3 이송 유닛이 상기 제1 시간과 상기 제2 시간 사이의 제3 시간에 상기 제2 영역으로 진입하는 경우, 상기 제3 이송 유닛이 상기 제2 영역을 통과할 때까지 상기 제3 광 라인으로 상기 정지 신호를 제공하는 이송 시스템.
  5. 제 2항에 있어서,
    상기 제1 이송 유닛은, 상기 제2 영역으로 진입 시 상기 제2 광 라인을 통해 상기 제1 컨트롤러로 제1 진입 신호를 제공하고,
    상기 제2 이송 유닛은, 상기 제4 영역으로 진입 시 상기 제4 광 라인을 통해 상기 제1 컨트롤러로 제2 진입 신호를 제공하는 이송 시스템.
  6. 제 2항에 있어서,
    상기 제1 컨트롤러는,
    상기 제1 및 제2 광 라인과 연결되는 제1 인터페이스 보드와,
    상기 제3 및 제4 광 라인과 연결되는 제2 인터페이스 보드를 포함하되,
    상기 제1 인터페이스 보드는 상기 제1 광 라인으로 상기 제1 광 신호를 제공하는 제1 송신부와, 상기 제2 광 라인으로부터 제공되는 상기 제2 광 신호를 수신하는 제1 수신부를 포함하고,
    상기 제2 인터페이스 보드는 상기 제3 광 라인으로 제3 광 신호를 제공하는 제2 송신부와, 상기 제4 광 라인으로부터 제공되는 제4 광 신호를 수신하는 제2 수신부를 포함하는 이송 시스템.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 이송 유닛에 배치된 제2 컨트롤러와,
    상기 제2 이송 유닛에 배치된 제3 컨트롤러를 더 포함하는 이송 시스템.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 송수신부는 상기 광 라인들과 오버랩되는 이송 시스템.
  9. 목적물을 지지하는 지지부;
    상기 목적물을 이송하기 위해 구동력을 발생하는 구동부;
    제1 광 라인의 측면으로부터 제공된 제1 광 신호를 수신하고, 상기 제1 광 라인과 분리된 제2 광 라인의 측면으로 제2 광 신호를 제공하는 송수신부; 및
    상기 제1 및 제2 광 신호를 이용하여 상기 구동부를 제어하는 컨트롤러를 포함하되,
    상기 제1 광 라인의 측면은 상기 제1 광 라인의 길이를 따라 연장되고, 상기 제2 광 라인의 측면은 상기 제2 광 라인의 길이를 따라 연장되는 이송 유닛.
  10. 제1 영역 및 제2 영역을 포함하는 제1 레일;
    제3 영역 및 제4 영역을 포함하는 제2 레일로, 상기 제2 및 제4 영역은 서로 오버랩되고, 상기 제1 및 제2 레일은 상기 제2 및 제4 영역의 결합 위치에서 합류되는 제2 레일;
    상기 제1 레일 상에서 주행하는 제1 이송 유닛;
    상기 제2 레일 상에서 주행하는 제2 이송 유닛;
    상기 제2 영역에 배치되는 제1 및 제2 광 라인;
    상기 제4 영역에 배치되는 제3 및 제4 광 라인; 및
    상기 제1 내지 제4 광 라인에 연결되고, 상기 제1 내지 제4 광 라인을 통해 상기 결합 위치에서 상기 제1 및 제2 이송 유닛을 제어하는 컨트롤러를 포함하되,
    상기 제1 이송 유닛은 상기 제1 및 제2 광 라인 각각과 오버랩되는 송수신부를 포함하고,
    상기 제1 이송 유닛의 상기 송수신부는 상기 컨트롤러로부터 상기 제1 광 라인으로 제공된 제1 광 신호를 상기 제1 광 라인의 측면으로부터 수신하고,
    상기 제1 이송 유닛의 상기 송수신부는 상기 제2 광 라인의 측면으로 제2 광 신호를 송신하고, 상기 제2 광 신호는 상기 제2 광 라인을 통해 상기 컨트롤러에 제공되는 이송 시스템.
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