KR101610209B1 - 물품 반송 설비 및 물품 반송 방법 - Google Patents

물품 반송 설비 및 물품 반송 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 이동체끼리의 충돌을 방지하면서, 이동체를 합류부에 합류 주행시키는 것이 가능한 물품 반송(搬送) 설비를 제공한다. 제1 합류 경로(27), 제2 합류 경로(28), 및 합류 후 경로(29)의 각각에는, 개별적으로 통신용 중계 장치(26)가 설치되고, 통신용 중계 장치(26)의 각각은, 시트형(sheet type) 안테나에 의해 구성된 안테나부(30)와, 안테나부(30)를 사용하여 이동체 측의 통신 장치(25)와의 사이에서의 통신에 의해 취득한 이동체 정보와 그 이동체 정보를 어느 경로에 설치된 안테나부(30)에 의해 취득했는지를 나타내는 식별 정보를 관련시켜 관리 수단(24)과의 사이에서 통신 가능한 중계 장치 본체(33)를 구비하고, 관리 수단(24)은, 중계 장치 본체(33)로부터 수신한 이동체 정보와 식별 정보에 기초하여 어느 경로에 이동체(3)가 존재하는 것인지를 판별하여, 복수 개의 이동체(3)의 운행을 관리한다.

Description

물품 반송 설비 및 물품 반송 방법{GOODS TRANSPORT FACILITIES AND GOODS TRANSPORT METHOD}
본 발명은, 적어도 제1 경로와 제2 경로를 가지는 주행 경로와, 상기 주행 경로를 따라 주행하는 물품 반송용(搬送用) 복수 개의 이동체와, 상기 복수 개의 이동체의 각각에 구비된 이동체 측의 통신 장치와의 사이에서 무선 통신을 행하는 통신용 중계 장치와, 상기 제1 경로와 상기 제2 경로가 합류하는 합류부에서의 상기 복수 개의 이동체의 운행을 관리하기 위해, 상기 통신용 중계 장치와 상기 이동체 측의 통신 장치와의 사이에서의 무선 통신에 의해 운행 지령 정보를 상기 복수 개의 이동체의 각각에 지령하는 관리 수단이 설치되고, 상기 복수 개의 이동체의 각각에는, 상기 이동체 측의 통신 장치에 의해 수신하는 상기 관리 수단으로부터의 상기 운행 지령 정보에 기초하여, 상기 이동체의 주행을 제어하는 주행 제어 수단이 포함되어 있는 물품 반송 설비에 관한 것이다.
이와 같은 물품 반송 설비에서는, 제1 경로와 제2 경로의 양쪽으로부터 이동체를 합류부에 합류 주행시키면 이동체끼리가 충돌할 가능성이 있으므로, 제1 경로로부터 합류부에 합류하는 이동체와 제2 경로로부터 합류부에 합류하는 이동체와의 충돌을 방지하면서, 이동체를 합류부에 합류 주행시키는 것을 필요로 하고 있다.
그래서, 종래의 물품 반송 설비에서는, 제1 경로로부터 합류부에 이르는 제1 합류 경로에 진입하는 이동체가 있는지의 여부를 검출하는 제1 합류 검출 센서가 설치되고, 그 제1 합류 검출 센서의 검출 정보를 관리 수단에 통신하고, 또한 제2 경로로부터 합류부에 이르는 제2 합류 경로에 진입한 이동차로부터 진입 정보를 관리 수단에 통신함으로써, 관리 수단이, 제1 합류 경로 및 제2 합류 경로의 양쪽에 진입한 이동차가 있는 것으로 판별하면, 한쪽의 이동차에 대하여 주행 정지시키는 운행 지령 정보를 지령하여, 이동차끼리의 충돌을 방지하고 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조).
특허 문헌 1에 기재된 설비에서는, 제1 합류 경로에 진입한 이동체를 제1 합류 경로 및 합류부를 통과시켜 합류 주행시키는 경우에, 제1 합류 검출 센서에 의해 이동체의 진입을 검출하므로, 그 제1 경로 진입 정보를 운행 지령 정보로서, 관리 수단이, 제2 합류 경로에 진입한 이동체에 대하여 지령하고 있고, 이 제1 경로 진입 정보를 운행 지령 정보로 하는 지령을, 이동체가 합류 주행을 종료할 때까지의 미리 설정된 시간이 경과할 때까지 계속하고 있다. 이로써, 제1 합류 경로로부터 합류부를 통과하도록 이동체를 합류 주행시키고 있을 때는, 제2 합류 경로에 진입한 이동체의 주행을 정지하여, 이동체끼리의 충돌을 방지하고 있다.
또한, 제2 합류 경로에 이동체가 진입한 경우에, 그 이동체가 제2 합류 경로에 진입한 것을 나타내는 제2 경로 진입 정보를 관리 수단에 통신한다. 관리 수단은, 제2 경로 진입 정보와 제1 합류 검출 센서에 의해 제1 경로 침입 정보를 검출하고 있는지의 여부를 나타내는 제1 진입 유무 정보를 합한 정보를 운행 지령 정보로서, 제1 합류 경로 및 제2 합류 경로에 진입하는 이동체의 각각에 지령한다. 그리고, 관리 수단은, 이동체가 합류 주행을 종료할 때까지의 미리 설정된 시간이 경과할 때까지, 제2 경로 진입 정보와 제1 경로 진입 유무 정보를 맞춘 운행 지령 정보를 이동체에 계속하여 지령한다. 이로써, 제2 합류 경로에 진입한 이동체의 주행 제어 수단은, 제1 경로 침입 유무 정보에 의해 제1 합류 경로에 이동체가 진입하고 있는 것으로 판별하면 이동체를 주행 정지시켜, 이동체끼리의 충돌을 방지하고, 제1 경로 침입 유무 정보에 의해 제1 합류 경로에 이동체가 진입하고 있지 않은 것으로 판별하면 이동체를 합류 주행시키고 있다.
일본공개특허 제2002-351543호 공보
상기 특허 문헌 1에 기재된 설비에서는, 관리 수단이, 제1 합류 검출 센서의 검출 정보나 이동체로부터의 제2 경로 진입 정보를 수신함으로써, 제1 합류 경로 및 제2 합류 경로의 각각에 대하여 진입한 이동체가 있는지의 여부를 관리하고 있다. 그리고, 관리 수단은, 일단, 이동체를 제1 합류 경로 또는 제2 합류 경로로부터 합류부를 통과하여 합류 주행시키도록 운행 지령 정보를 지령하면 그 이동체가 합류부를 통과하여 합류 주행을 종료하는 시간이 경과할 때까지, 새롭게 이동체를 합류 주행시키지 않음으로써, 이동체끼리의 충돌을 방지하고 있다.
그러나, 단지, 시간 경과에 의해 이동체가 합류 주행을 종료하고 있는 것으로 판단하고 있으므로, 이동체가 고장 등에 의해 합류 주행 도중에 이상(異常) 정지한 경우에는, 실제로는 이동체가 합류 주행이 종료되어 있지 않음에도 불구하고, 시간 경과에 의해 이동체가 합류 주행을 종료하고 있는 것으로 판별하여, 새롭게 이동체를 합류 주행시킴으로써, 이동체끼리의 충돌이 발생할 가능성이 있다.
또한, 예를 들면, 이동체에 대한 주행 지령을 부여할 수 있는 리모콘 등을 작업자가 사용하여 이상 정지한 이동체를 인위적으로 주행시킬 때, 합류부보다 주행 방향의 하류측으로부터 이상 정지하고 있던 이동체를 주행 방향과는 역방향으로 주행시켜 합류부에 진입시키는 경우가 있다. 이 경우에는, 관리 수단이, 인위적으로 합류부에 진입한 이동체를 검출할 수 없으므로, 이미 합류 주행시키고 있는 이동체나 새롭게 합류 주행시키는 이동체가 충돌할 가능성이 있다.
고장 시나 작업 개시 시 등에 의해 관리 수단을 기동시키는 경우가 있지만, 그 때, 제1 합류 경로 또는 제2 합류 경로의 경로 도중에 이동체가 정지하고 있으면, 관리 수단이, 그 정지하고 있는 이동체를 인식할 수 없기 때문에, 새롭게 합류 주행시키는 이동체가 충돌할 가능성이 있다. 이 충돌에 대해서는, 경로 도중에 이동체가 정지하고 있는 것을 나타내는 정보를 관리 수단에 입력함으로써 방지하는 것이 가능해지지만, 이 입력 작업이 번거로운 것으로 된다.
본 발명은, 이러한 문제점을 해결하기 위하여 이루어진 것이며, 이동체끼리의 충돌을 방지하면서, 이동체를 합류부에 합류 주행시키는 것이 가능한 물품 반송 설비를 제공하는 점에 있다.
상기한 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 의한 물품 반송 설비는, 적어도 제1 경로와 제2 경로를 가지는 주행 경로와, 상기 주행 경로를 따라 주행하는 물품 반송용 복수 개의 이동체와, 상기 복수 개의 이동체의 각각에 구비된 이동체 측의 통신 장치와의 사이에서 무선 통신을 행하는 통신용 중계 장치와, 상기 제1 경로와 상기 제2 경로가 합류하는 합류부에서의 상기 복수 개의 이동체의 운행을 관리하기 위해, 상기 통신용 중계 장치와 상기 이동체 측의 통신 장치와의 사이에서의 무선 통신에 의해 운행 지령 정보를 상기 복수 개의 이동체의 각각에 지령하는 관리 수단이 설치되고, 상기 복수 개의 이동체의 각각에는, 상기 이동체 측의 통신 장치에 의해 수신하는 상기 관리 수단으로부터의 상기 운행 지령 정보에 기초하여, 상기 이동체의 주행을 제어하는 주행 제어 수단이 포함되어 있는 물품 반송 설비로서, 상기 제1 경로로부터 상기 합류부에 이르는 제1 합류 경로, 상기 제2 경로로부터 상기 합류부에 이르는 제2 합류 경로, 및 상기 합류부에서 합류 후의 상기 합류부를 포함하는 합류 후 경로의 각각에는, 개별적으로 상기 통신용 중계 장치가 설치되고, 상기 통신용 중계 장치의 각각은, 상기 제1 합류 경로, 상기 제2 합류 경로 및 상기 합류 후 경로의 경로를 따라 설치되어 상기 이동체 측의 통신 장치와의 사이에서 정보를 무선 통신 가능한 안테나부와, 상기 안테나부가 접속선에 의해 접속되고 또한 통신선에 의해 상기 관리 수단과의 사이에서 정보를 통신 가능한 중계 장치 본체를 구비하여 구성되며, 상기 안테나부는, 장척형(長尺形)이며 또한 횡단면 형상이 평판형의 시트형으로 형성되고, 통신 가능 영역을 표면을 따라 형성하는 시트형 안테나에 의해 구성되며, 상기 중계 장치 본체는, 상기 안테나부를 사용하여 상기 이동체 측의 통신 장치와의 사이에서의 통신에 의해 취득한 이동체 정보와 그 이동체 정보를 상기 제1 합류 경로, 상기 제2 합류 경로 및 상기 합류 후 경로 중 어느 경로에 설치된 상기 안테나부에 의해 취득했는지를 나타내는 식별 정보를 관련시켜 상기 관리 수단과의 사이에서 통신 가능하게 구성되며, 상기 관리 수단은, 상기 중계 장치 본체로부터 수신한 이동체 정보와 상기 식별 정보에 기초하여 상기 제1 합류 경로, 상기 제2 합류 경로 및 상기 합류 후 경로 중 어느 경로에 상기 이동체가 존재하는 것인지를 판별하여, 상기 복수 개의 이동체의 운행을 관리하도록 구성되어 있다.
이에 대응하는 물품 반송 방법에서는, 적어도 제1 경로, 제2 경로, 상기 제1 경로와 상기 제2 경로가 합류하는 합류부를 가지는 주행 경로와, 상기 주행 경로를 따라 주행하도록 구성되며, 각각이 이동체 측의 통신 장치와 주행 제어 수단을 가지는, 물품 반송용 복수 개의 이동체와 적어도 상기 합류부에서의 상기 복수 개의 이동체의 운행을 관리하기 위해 상기 복수 개의 이동체의 각각의 운행을 관리하는 관리 수단과, 상기 제1 경로로부터 상기 합류부에 이르는 제1 합류 경로, 상기 제2 경로로부터 상기 합류부에 이르는 제2 합류 경로, 및 상기 합류부에서 합류 후의 상기 합류부를 포함하는 합류 후 경로의 각각에 개별적으로 설치된 상기 통신용 중계 장치를 포함하고,
상기 통신용 중계 장치의 각각은, 상기 제1 합류 경로, 상기 제2 합류 경로 및 상기 합류 후 경로의 경로를 따라 설치되어 상기 이동체 측의 통신 장치와의 사이에서 정보를 무선 통신 가능한 안테나부와, 상기 안테나부가 접속선에 의해 접속되고 또한 통신선에 의해 상기 관리 수단과의 사이에서 정보를 통신 가능한 중계 장치 본체를 구비하여 구성되며, 상기 안테나부는, 장척형이며 또한 횡단면 형상이 평판형의 시트형으로 형성되고, 통신 가능 영역을 표면을 따라 형성하는 시트형 안테나에 의해 구성되는 물품 반송 설비에서의 물품 반송 방법은, 상기 중계 장치 본체가, 상기 안테나부를 사용하여 상기 이동체 측의 통신 장치와의 사이에서의 통신에 의해 취득한 이동체 정보와 그 이동체 정보를 상기 제1 합류 경로, 상기 제2 합류 경로 및 상기 합류 후 경로 중 어느 경로에 설치된 상기 안테나부에 의해 취득했는지를 나타내는 식별 정보를 관련시켜 상기 관리 수단에 송신하는 단계와, 상기 관리 수단이, 상기 중계 장치 본체로부터 수신한 이동체 정보와 상기 식별 정보에 기초하여 상기 제1 합류 경로, 상기 제2 합류 경로 및 상기 합류 후 경로 중 어느 경로에 상기 이동체가 존재하는 것인지를 판별하여 운행 지령 정보를 생성하고, 상기 관리 수단이, 상기 통신용 중계 장치와 상기 이동체 측의 통신 장치와의 사이에서의 무선 통신에 의해 상기 운행 지령 정보를 상기 복수 개의 이동체 중 적어도 1개에 지령하는 단계와, 상기 이동체 측의 통신 장치에 의해 수신하는 상기 관리 수단으로부터의 상기 운행 지령 정보에 기초하여, 상기 복수 개의 이동체 중 적어도 1개의 주행을 상기 주행 제어 수단이 제어하는 단계를 포함한다.
이와 같은 구성이나 방법에 의하면, 제1 합류 경로, 제2 합류 경로, 및 합류 후 경로의 어딘가에 이동체가 존재하면, 그 이동체에 구비된 주행 제어 수단이, 이동체 측의 통신 장치에 의해 이동체 정보(예를 들면, 어느 이동체인가를 나타내는 정보)를 통신용 중계 장치에 송신한다. 통신용 중계 장치는, 제1 합류 경로, 제2 합류 경로, 및 합류 후 경로의 각각에 개별적으로 형성되어 있고, 시트형 안테나에 의해 구성된 안테나부가 경로를 따라 설치되어 있으므로, 이동체로부터의 이동체 정보를 수신할 수 있다. 통신용 중계 장치에서의 중계 장치 본체는, 이동체 정보와, 제1 합류 경로, 제2 합류 경로 및 합류 후 경로 중 어느 경로에 설치된 안테나부에 의해 취득했는지를 나타내는 식별 정보를 관련시켜, 이동체 정보와 식별 정보를 관리 수단에 송신한다. 이로써, 관리 수단은, 중계 장치 본체로부터 이동체 정보와 식별 정보를 수신하므로, 제1 합류 경로, 제2 합류 경로 및 합류 후 경로 중 어느 경로에 이동체가 존재하는 것인지를 판별할 수 있다.
따라서, 관리 수단은, 제1 합류 경로 및 제2 합류 경로의 양쪽에서 이동체가 진입하고 있는 것을 인식할 수 있으므로, 한쪽의 이동체에 대하여 주행 정지시키기 위한 운행 지령 정보를 지령함으로써, 이동체끼리의 충돌을 방지할 수 있다. 또한, 이동체를 합류 주행시키고 있을 때라도, 관리 수단은, 그 이동체의 통과 예정인 경로에 이동체가 존재하고 있는지의 여부를 판별 가능하므로, 예를 들면, 인위적인 조작에 의해 합류 후 경로에 이동체가 진입해도, 그 이동체의 진입을 인식할 수 있어, 합류 주행시키고 있는 이동체에 대하여 주행 정지시키기 위한 운행 지령 정보를 지령함으로써, 이동체끼리의 충돌을 방지할 수 있다.
그리고, 고장 시나 작업 개시 시 등에 의해 관리 수단을 기동시킬 때, 제1 경로 또는 제2 경로로부터 합류부까지의 경로 도중에 이동체가 정지하고 있어도, 그 이동차에 구비된 주행 제어 수단이 이동체 측의 통신 장치에 의해 이동체 정보를 통신용 중계 장치에 송신할 수 있다. 따라서, 관리 수단은, 경로 도중에 정지하고 있는 이동체로부터의 이동체 정보와 식별 정보를 수신하는 것이 가능하므로, 경로 도중에 이동체가 정지하고 있는 것을 나타내는 정보를 관리 수단에 입력하는 작업을 행하지 않아도, 경로 도중에 이동체가 정지하고 있는 것을 인식할 수 있다. 따라서, 새롭게 이동체를 합류 주행시키는 것에 의한 이동체끼리의 충돌의 발생을 미연에 방지할 수 있다.
이상으로부터, 이동체끼리의 충돌을 방지하면서, 이동체를 합류부에 합류 주행시키는 것이 가능한 물품 반송 설비를 실현할 수 있다.
물품 반송 설비의 실시예에 있어서는, 상기 주행 제어 수단은, 그것이 설치된 이동체가 상기 제1 합류 경로 또는 상기 제2 합류 경로에 진입하면, 상기 제1 경로 또는 상기 제2 경로로부터 상기 합류부에 주행하는 합류 주행을 요구하기 위한 합류 주행 요구 정보를 상기 이동체 측의 통신 장치에 의해 상기 통신용 중계 장치에 송신하고, 상기 관리 수단은, 상기 합류 주행 요구 정보를 수신한 경우에, 합류 주행할 때 통과 예정인 경로에 다른 이동체가 존재하지 않고, 또한 먼저 합류 주행시키고 있는 이동체가 존재하지 않는 것으로 판별하면, 합류 주행시키는 합류 주행 지령을 상기 운행 지령 정보로서 상기 합류 주행 요구 정보를 송신한 상기 이동체에 대하여 지령하고 또한 상기 통과 예정인 경로로의 진입을 금지하는 통과 예정 진입 금지 지령을 상기 운행 지령 정보로서 다른 이동체에 지령하고, 상기 통과 예정인 경로에 다른 이동체가 존재하거나 또는 먼저 합류 주행시키고 있는 이동체가 존재하는 것으로 판별하면, 합류 주행을 금지하는 합류 주행 금지 지령을 상기 운행 지령 정보로서 상기 합류 주행 요구 정보를 송신한 상기 이동체에 대하여 지령하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.
이에 대응하는 물품 반송 방법에 있어서는, 상기 주행 제어 수단이, 그것이 설치된 이동체가 상기 제1 합류 경로 또는 상기 제2 합류 경로에 진입하면, 상기 제1 경로 또는 상기 제2 경로로부터 상기 합류부에 주행하는 합류 주행을 요구하기 위한 합류 주행 요구 정보를 생성하고, 이 합류 주행 요구 정보를 상기 이동체 측의 통신 장치에 의해 상기 통신용 중계 장치에 송신하는 단계가 설정되고, 상기 관리 수단이 지령하는 단계는, 상기 관리 수단이, 상기 합류 주행 요구 정보를 수신한 경우에, 합류 주행할 때 통과 예정인 경로에 다른 이동체가 존재하지 않고, 또한 먼저 합류 주행시키고 있는 이동체가 존재하지 않는 것으로 판별하면, 상기 관리 수단은, 합류 주행시키는 합류 주행 지령을 상기 운행 지령 정보로서 상기 합류 주행 요구 정보를 송신한 상기 이동체에 대하여 지령하고 또한 상기 통과 예정인 경로로의 진입을 금지하는 통과 예정 진입 금지 지령을 상기 운행 지령 정보로서 다른 이동체에 지령하고, 상기 관리 수단이, 상기 통과 예정인 경로에 다른 이동체가 존재하거나 또는 먼저 합류 주행시키고 있는 이동체가 존재하는 것으로 판별하면, 상기 관리 수단이, 합류 주행을 금지하는 합류 주행 금지 지령을 상기 운행 지령 정보로서 상기 합류 주행 요구 정보를 송신한 상기 이동체에 대하여 지령하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
이와 같은 구성이나 방법에 의하면, 제1 합류 경로 또는 제2 합류 경로에 이동체가 진입하면, 관리 수단은, 그 이동체로부터 합류 주행 요구 정보를 수신하므로, 제1 합류 경로 또는 제2 합류 경로에 이동체가 진입한 것을 인식할 수 있다. 그리고, 관리 수단은, 다른 이동체로부터의 이동체 정보와 식별 정보를 수신하고 있는지의 여부에 따라, 합류 주행할 때 통과 예정인 경로에 다른 이동체가 존재하고 있는지의 여부, 및 먼저 합류 주행시키고 있는 이동체가 존재하는지의 여부를 판별할 수 있다. 따라서, 관리 수단은, 합류 주행할 때 통과 예정인 경로에 다른 이동체가 존재하지 않고, 또한 먼저 합류 주행시키고 있는 이동체가 존재하지 않는 것으로 판별하면, 합류 주행 가능한 것으로 하여, 제1 합류 경로 또는 제2 합류 경로에 진입한 이동체에 합류 주행 지령을 지령하여 합류 주행시키고, 또한 다른 이동체에 통과 예정 진입 금지 지령을 지령하여 이동체끼리의 충돌을 방지할 수 있다. 또한, 관리 수단은, 통과 예정인 경로에 다른 이동체가 존재하거나 또는 먼저 합류 주행시키고 있는 이동체가 존재하는 것으로 판별하면, 합류 불가능한 것으로 하여, 제1 합류 경로 또는 제2 합류 경로에 진입한 이동체에 합류 주행 금지 지령을 지령하여 이동체끼리의 충돌을 방지할 수 있다.
따라서, 제1 합류 경로 또는 제2 합류 경로에 이동체가 진입한 단계에서, 이동체끼리의 충돌을 발생하지 않고 합류 주행 가능한지 여부를 확인할 수 있으므로, 이동체끼리의 충돌을 확실하게 저지할 수 있다.
물품 반송 설비의 실시예에 있어서는, 상기 관리 수단은, 상기 합류 주행 중인 이동체가 존재하는 경우에, 그 이동체가 합류 주행하는 통과 예정인 경로에 다른 이동체가 존재하는 것으로 판별하면, 합류 주행 중인 이동체에 대하여 주행 정지시키는 주행 정지 지령을 상기 운행 지령 정보로서 지령하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.
이에 대응하는 물품 반송 방법에서는, 상기 관리 수단에 지령시키는 단계는, 상기 합류 주행 중인 이동체가 존재하는 경우에, 그 이동체가 합류 주행하는 통과 예정인 경로에 다른 이동체가 존재하는 것으로 상기 관리 수단이 판별하면, 상기 관리 수단이, 합류 주행 중인 이동체에 대하여 주행 정지시키는 주행 정지 지령을 상기 운행 지령 정보로서 지령하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
이와 같은 구성이나 방법에 의하면, 관리 수단은, 어떤 이동체가 합류 주행 중이라도, 다른 이동체로부터의 이동체 정보와 식별 정보를 수신하고 있는지의 여부에 따라, 통과 예정인 경로에 다른 이동체가 존재하는지의 여부를 판별할 수 있다. 따라서, 관리 수단은, 예를 들면, 인위적인 조작에 의해 통과 예정인 경로에 이동체가 진입해도, 통과 예정인 경로에 다른 이동체가 존재하는 것으로 판별할 수 있어, 합류 주행 중인 이동체에 대하여 주행 정지 지령을 지령함으로써, 이동체끼리의 충돌을 방지할 수 있다.
물품 반송 설비의 실시예에 있어서는, 상기 관리 수단은, 먼저 합류 주행하고 있는 이동체가 상기 합류부에 도달하고 있지 않을 때, 그 합류 주행하는 이동체보다 우선적으로 합류시키는 이동체로부터 상기 합류 주행 요구 정보를 수신한 경우에, 주행 정지시키는 주행 정지 지령을 상기 운행 지령 정보로서 먼저 합류 주행하고 있는 이동체에 지령하고, 또한 합류 주행 지령을 상기 운행 지령 정보로서 우선적으로 합류시키는 이동체에 지령하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.
이에 대응하는 물품 반송 방법에서는, 상기 관리 수단이 지령하는 단계는, 상기 관리 수단이, 먼저 합류 주행하고 있는 이동체가 상기 합류부에 도달하고 있지 않을 때, 그 합류 주행하는 이동체보다 우선적으로 합류시키는 이동체로부터 상기 합류 주행 요구 정보를 수신한 경우에, 상기 관리 수단이, 주행 정지시키는 주행 정지 지령을 상기 운행 지령 정보로서 먼저 합류 주행하고 있는 이동체에 지령하고, 또한 합류 주행 지령을 상기 운행 지령 정보로서 우선적으로 합류시키는 이동체에 지령하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
이와 같은 구성이나 방법에 의하면, 먼저 합류 주행하고 있는 이동체가 있어도, 그 이동체가 합류부에 도달하고 있지 않으면, 관리 수단이, 먼저 합류 주행하고 있는 이동체에 대하여 주행 정지 지령을 지령함으로써 먼저 합류 주행하고 있는 이동체를 주행 정지시키므로, 우선적으로 합류시키는 이동체에 합류 주행 지령을 지령하여 합류 주행시키고 있다. 이로써, 먼저 합류 주행하고 있는 이동체가 있어도, 그 이동체보다 우선적으로 합류 주행시키는 이동체가 있으면, 이동체끼리의 충돌을 발생하지 않고, 후의 이동체를 우선적으로 합류 주행시키는 것이 가능하다. 여기서, 예를 들면, 제2 경로를 주행하는 이동체보다 제1 경로를 주행하는 이동체를 우선적으로 합류 주행시키는 이동체로 할 수 있다. 또한, 이동체의 행선지가, 먼저 합류시키고 있는 이동체의 행선지보다 주행 방향에 있어서 합류부로부터 먼 쪽으로 되어 있는 이동체를 우선적으로 합류시키는 이동체로 할 수 있다. 그 결과, 이동체끼리의 충돌을 방지하면서, 복수 개의 이동체를 효율적으로 주행시킬 수 있어, 물품 반송 설비로서의 반송 능력의 향상에 기여할 수 있다.
물품 반송 설비의 실시예에 있어서는, 상기 제1 합류 경로, 상기 제2 합류 경로 및 상기 합류 후 경로 중 적어도 1개가, 복수 개의 분할 경로 부분으로 분할되고, 상기 복수 개의 분할 경로 부분의 각각에는, 개별적으로 상기 통신용 중계 장치가 설치되고, 상기 중계 장치 본체는, 상기 안테나부를 사용하여 상기 이동체 측의 통신 장치와의 사이에서의 통신에 의해 취득한 이동체 정보와 그 이동체 정보를 어느 분할 경로 부분에 설치된 상기 안테나부에 의해 취득했는지를 나타내는 분할 식별 정보를 관련시켜 상기 관리 수단과의 사이에서 통신 가능하게 구성되며, 상기 관리 수단은, 상기 중계 장치 본체로부터 수신한 이동체 정보와 상기 분할 식별 정보에 기초하여 상기 복수 개의 분할 경로 부분의 어떤 분할 경로 부분에 상기 이동체가 존재하는 것인지를 판별하여, 상기 복수 개의 이동체의 운행을 관리하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.
이에 대응하는 물품 반송 방법에서는, 상기 제1 합류 경로, 상기 제2 합류 경로 및 상기 합류 후 경로 중 적어도 1개가, 복수 개의 분할 경로 부분으로 분할되고, 상기 복수 개의 분할 경로 부분의 각각에는, 개별적으로 상기 통신용 중계 장치가 설치되고, 상기 중계 장치 본체가 상기 관리 수단에 송신하는 단계는, 상기 중계 장치 본체가, 상기 안테나부를 사용하여 상기 이동체 측의 통신 장치와의 사이에서의 통신에 의해 취득한 이동체 정보와 그 이동체 정보를 어느 분할 경로 부분에 설치된 상기 안테나부에 의해 취득했는지를 나타내는 분할 식별 정보를 관련시켜 상기 관리 수단에 송신하는 단계를 포함하고, 상기 관리 수단이 지령하는 단계는, 상기 관리 수단이, 상기 중계 장치 본체로부터 수신한 이동체 정보와 상기 분할 식별 정보에 기초하여 상기 복수 개의 분할 경로 부분의 어떤 분할 경로 부분에 상기 이동체가 존재하는 것인지를 판별하여, 이 판별에 기초하여 상기 운행 지령 정보를 생성하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
이와 같은 구성이나 방법에 의하면, 관리 수단은, 이동체 정보와 분할 식별 정보를 수신하므로, 제1 합류 경로, 제2 합류 경로, 및 합류 후 경로 중 적어도 1개의 경로를 복수 개로 분할한 분할 경로 부분을 1개의 단위로 하여, 분할 경로 부분마다 이동체가 존재하는지의 여부를 판별할 수 있다. 따라서, 관리 수단은, 예를 들면, 1개의 분할 경로 부분에 1대의 이동체 밖에 진입시키지 않도록 복수 개의 이동체의 운행을 관리할 수 있으므로, 제1 합류 경로, 제2 합류 경로, 및 합류 후 경로 중, 복수 개의 분할 경로 부분으로 분할한 경로 상에 복수대의 이동체를 진입시켜도, 이동체끼리의 충돌을 방지할 수 있다. 따라서, 이동체끼리의 거리를 가까이 하여 합류 주행시켜 복수 개의 이동체를 효율적으로 합류 주행시킬 수 있으면서, 이동체끼리의 충돌을 방지할 수 있다.
물품 반송 설비의 실시예에 있어서는, 상기 관리 수단은, 상기 이동체가 존재하는 분할 경로 부분에 대해서는 진입을 금지하는 진입 금지 지령을 상기 운행 지령 정보로서 상기 복수 개의 이동체의 각각에 지령하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.
이에 대응하는 물품 반송 방법에서는, 상기 관리 수단이 지령하는 단계는, 상기 관리 수단이, 상기 이동체가 존재하는 분할 경로 부분에 대해서는 진입을 금지하는 진입 금지 지령을 상기 운행 지령 정보로서 상기 복수 개의 이동체의 각각에 지령하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
이와 같은 구성이나 방법에 의하면, 관리 수단이, 어느 분할 경로 부분에 이동체가 존재하면, 다른 이동체에 대하여 진입 금지 지령을 지령하므로, 이동체끼리의 충돌을 확실하게 방지할 수 있다.
물품 반송 설비의 실시예에 있어서는, 상기 주행 경로는 레일에 의해 형성되고, 상기 안테나부는, 상기 레일에 지지되도록, 상기 레일의 길이 방향을 따라 배치되어 있는 것이 바람직하다.
또한, 상기 레일은, 천정에 의해 지지되어 있고, 상기 이동체는, 상기 레일을 따라 이동하도록 구성된 주행 구동부와, 상기 레일보다 아래쪽에 위치하도록 상기 주행 구동부에 지지되는 상기 물품 지지부를 가지고, 상기 안테나부는, 상기 레일에서의, 상기 물품 지지부에 대향하는 면에 배치되고, 상기 안테나부와 송수신하는 이동차 측 안테나부가 상기 물품 지지부에 설치되어 있는 것이 바람직하다.
도 1은 물품 반송 설비의 평면도이다.
도 2는 물품 반송 설비의 일부의 측면도이다.
도 3은 주행 경로를 따른 방향에서 볼 때의 이동차의 단면도이다.
도 4는 합류부에서의 이동체의 운행을 관리하기 위한 구성을 나타낸 도면이다.
도 5는 안테나부를 나타낸 분해사시도 및 단면도이다.
도 6은 관리 수단의 동작을 나타낸 플로우차트이다.
도 7은 관리 수단의 동작을 나타낸 플로우차트이다.
도 8은 제2 실시예에 있어서의 물품 반송 설비의 주요부의 평면도이다.
도 9는 제2 실시예에 있어서의 관리 수단의 동작을 나타낸 플로우차트이다.
〔제1 실시예〕
본 발명에 관한 물품 반송 설비의 실시예를 도면을 참조하여 설명한다.
이 물품 반송 설비는, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 복수 개의 물품 처리부(1)를 경유하는 상태로 주행 레일(2)이 천정측에 설치되어 주행 경로 S가 형성되어 있고, 주행 경로 S를 따라 1방향으로 이동 가능한 천정 반송식의 이동차(3)(이동체에 상당함)가 복수 개 설치되어 있다. 이동차(3)가 주행하는 주행 경로 S로서는, 직선 부분과 커브 부분을 연결한 환형(環形)의 주경로(4)와, 주경로(4)의 직선 부분으로부터 분기(分岐)된 후 주경로(4)의 직선 부분에 합류하는 부경로(5)를 가지고 있고, 주경로(4) 및 부경로(5)의 각각이 물품 처리부(1)를 경유하도록 설치되어 있다. 이 물품 반송 설비에서는, 반도체 기판을 수납한 용기를 물품(6)으로 하여, 이동차(3)가 복수 개의 물품 처리부(1) 사이에서 물품(6)을 반송하도록 구성되어 있다. 주행 레일(2)은, 주행 레일용 브래킷(7)에 의해 천정부에 고정 상태로 설치되어 있다.
이동차(3)는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 물품(6)을 매단 상태로 파지(把持)하는 파지부(8)를 승강 가능하게 구비하고 있다. 파지부(8)는, 이동차(3)가 정지한 상태에 있어서, 와이어(9)(와이어에 한정되지 않고, 예를 들면, 벨트를 적용하는 것도 가능함)를 권취(卷取) 또는 내보냄으로써, 이동차(3)에 근접 위치시키는 상승 위치와 이동차(3)보다 하방측에 설치된 물품 이송탑재용 스테이션(10)과의 사이에서 물품 이송탑재를 행하는 하강 위치에 승강 가능하게 설치되어 있다.
또한, 도 2에서는, 파지부(8)가 상승 위치로부터 하강 위치로 하강하는 경우를 한쪽에 나타내고, 파지부(8)를 하강 위치로부터 상승 위치로 상승시키는 경우를 다른 쪽에 나타내고 있다.
스테이션(10)은, 물품(6)을 탑재 지지하는 탑재대에 의해 구성되어 있다. 그리고, 스테이션(10)은, 물품 처리부(1)에 의해 소정의 처리를 행하는 물품(6)을, 이동차(3)로부터 수취하고, 또한 물품 처리부(1)에 의해 소정의 처리를 행한 물품(6)을, 이동차(3)에 받아건네기 위한 것이며, 복수 개의 물품 처리부(1)의 각각에 대응하여 배치되어 있다.
이동차(3)는, 파지부(8)를 상승 위치에 위치시킨 상태에서 주행 레일(2)을 따라 이동하고, 복수 개의 스테이션(10) 중, 이송탑재 대상의 스테이션(10)에 대응하는 정지 위치에 정지한 상태에서 상승 위치와 하강 위치와의 사이에서 파지부(8)를 승강시킴으로써, 스테이션(10)과의 사이에서 물품(6)의 받아건넴을 행하도록 구성되어 있다.
이동차(3)는, 주행 레일(2) 상을 주행하는 주행 구동부(11)와, 주행 레일(2)의 아래쪽에 위치하도록 주행 구동부(11)에 현수(懸垂) 지지된 물품 지지부(12)를 구비하여 구성되어 있다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 주행 구동부(11)에는, 구동 모터(13)에 의해 회전 구동되어 한쌍의 레일 부분(2a, 2b) 각각의 상면(上面)을 전동(轉動)하는 한쌍의 구동륜(14)과, 한쌍의 레일 부분(2a, 2b) 각각의 대향하는 측면에 맞닿는 회전 가능한 한쌍의 안내륜(15)이 설치되어 있다. 그리고, 구동륜(14)이 구동 모터(13)에 의해 회전 구동하고, 안내륜(15)이 한쌍의 레일 부분(2a, 2b)에 의해 맞닿아 안내되는 것에 의해, 이동차(3)가 주행 레일(2)에 안내되어 이동하도록 구성되어 있다.
물품 지지부(12)에는, 와이어(9)를 권취하여 승강용 모터(16)에 의해 회전 구동되는 회전 드럼(17)과, 와이어(9)에 의해 현수 지지된 파지부(8)가 설치되어 있다. 파지부(8)는, 물품(6)을 파지하는 파지 자세와 파지를 해제하는 파지 해제 자세로 파지용 모터(18)에 의해 전환 조작 가능한 파지구(19)를 구비하고 있다. 그리고, 승강용 모터(16)에 의해 회전 드럼(17)을 회전 구동시킴으로써, 파지부(8) 및 그에 의해 파지된 물품(6)이 승강 이동하고, 파지용 모터(18)에 의해 파지구(19)를 전환 조작함으로써 물품(6)을 파지하거나 또는 물품(6)에 대한 파지를 해제하도록 구성되어 있다.
이동차(3)에는, 한쌍의 레일 부분(2a, 2b) 사이에 위치하도록 수전(受電) 코일(20)이 형성되어 있고, 주행 레일(2)을 따라 설치된 급전선(21)에 교류 전류의 통전에 의해 자계를 발생시켜, 이 자계에 의해 이동차(3) 측에서의 필요 전력을 수전 코일(20)에 발생시켜, 이동차(3)에 대하여 무접촉 상태로 급전(給電)을 행하도록 구성되어 있다. 또한, 급전선(21)은, 한쌍의 레일 부분(2a, 2b) 사이에 설치되도록 주행 레일(2)에 의해 지지되어 있다.
복수 개의 이동차(3)의 주행에 대해서는, 주행 경로 S의 전체에 걸쳐 복수 개의 이동차(3)의 운행을 관리하는 설비 관리용 컴퓨터가 설치되어 있고, 이동차(3)에는, 설비 관리용 컴퓨터로부터의 운행 지령 정보에 기초하여, 이동차(3)의 주행을 제어하는 주행 제어 수단(22)(도 4 참조) 등을 구비한 대차용(臺車用) 제어부가 설치되어 있다. 본 명세서에 기재된 컴퓨터나 제어 수단이나 관리 수단은, 종래 기술에 속하는 것이며, CPU, 메모리, 통신 유닛 등을 구비하고, 메모리에는 본 명세서에 기재된 기능을 실시하기 위한 알고리즘이 기억되어 있다.
도시는 생략하지만, 이동차(3)에는, 주행 레일(2)의 측부 등에 설치되어 각각의 스테이션(10)에 대응하는 목표 정지 위치를 나타내는 정지판을 검출하는 정지판 검출 센서, 주행 레일(2)의 측부 등에 설치된 주행 경로 S의 기준점으로부터의 위치(거리)를 나타내는 절대 위치판을 검출하는 절대 위치판 검출 센서, 이동차(3)의 주행거리를 검출하는 주행거리 센서 등의 각종 센서가 설치되어 있다. 주행 제어 수단(22)은, 절대 위치판 검출 센서의 검출 정보, 및 절대 위치판을 검출하고 나서의 주행거리 센서의 검출 정보에 기초하여, 이동차(3)의 현재 위치가 주행 경로 S 상의 어느 위치인가를 파악하고 있고, 그 현재 위치 정보와 복수 개의 이동차(3) 중 어느 이동차인가를 식별 가능한 대차 번호 등의 대차 식별 정보를 무선 통신 등에 의해 설비 관리용 컴퓨터에 송신하고 있다.
설비 관리용 컴퓨터는, 각 주행 제어 수단(22)로부터의 현재 위치 정보와 대차 식별 정보로부터, 복수 개의 이동차(3)의 각각의 현재 위치를 관리하면서, 복수 개의 이동차(3)의 운행을 관리하고 있다. 설비 관리용 컴퓨터는, 복수 개의 이동차(3) 중에서 1개의 반송 대상의 이동차(3)를 선택하고, 그 선택한 이동차(3)에 대하여, 복수 개의 스테이션(10) 중에서 반송원(搬送元) 및 반송선(搬送先)의 스테이션(10)을 지정한 상태에서 반송원의 스테이션(10)으로부터 반송선의 스테이션(10)으로 물품(6)을 반송하는 반송 지령을 운행 지령 정보로서 생성하여, 지령하도록 구성되어 있다. 이로써, 반송 지령을 받은 이동차(3)의 주행 제어 수단(22)은, 각종 센서의 검출 정보에 기초하여, 지정된 반송원의 스테이션(10)까지 주행하기 위해, 이동차(3)의 주행을 제어하고, 대차용 제어부가 파지부(8)의 승강 작동이나 파지부(8)의 전환 작동을 제어함으로써, 반송원의 스테이션(10)으로부터 물품(6)을 수취한다. 그 후, 주행 제어 수단(22)은, 각종 센서의 검출 정보에 기초하여, 지정된 반송선의 스테이션(10)까지 주행하기 위해, 이동차(3)의 주행을 제어하고, 대차용 제어부의 제어에 의해 반송선의 스테이션(10)에 물품(6)을 건네고 있다.
전술한 바와 같은, 주행 경로 S 상에서의 이동차(3)의 운행에 대해서는, 기본적으로, 설비 관리용 컴퓨터가 관리하고 있지만, 도 1에 나타낸 바와 같이, 부경로(5)(제2 경로에 상당함)가 주경로(4)(제1 경로에 상당함)에 합류하는 합류부(23)에서는, 주경로(4)와 부경로(5)의 양쪽으로부터 이동차(3)를 합류부(23)에 합류 주행시키면 이동차(3)끼리가 충돌할 가능성이 있으므로, 이동차(3)끼리의 충돌을 방지하면서, 이동차(3)를 합류부(23)에 합류 주행시키도록 이동차(3)의 운행을 관리할 필요가 있다. 그래서, 본 발명에 관한 물품 반송 설비에서는, 도 4에 나타낸 바와 같이, 설비 관리용 컴퓨터와는 별도로, 합류부(23)에 있어서, 복수 개의 이동차(3)의 운행을 관리하는 관리 수단(24)이 설치되어 있다.
관리 수단(24)과 각각의 이동차(3)의 주행 제어 수단(22)과의 사이에서 정보를 받아건네기 위해, 복수 개의 이동차(3)의 각각에 구비된 이동차 측의 통신 장치(25)(이동체 측의 통신 장치에 상당함)와의 사이에서 무선 통신을 행하는 통신용 중계 장치(26)가 설치되어 있다. 관리 수단(24)은, 통신용 중계 장치(26)와 이동차 측의 통신 장치(25) 사이에서의 무선 통신에 의해 운행 지령 정보를 복수 개의 이동차(3)의 각각에 지령하고 있다. 복수 개의 이동차(3)의 각각에 구비된 주행 제어 수단(22)은, 이동차 측의 통신 장치(25)에 의해 수신하는 관리 수단(24)으로부터의 운행 지령 정보에 기초하여, 이동차(3)의 주행을 제어하고 있다. 또한, 주행 제어 수단(22)은, 주경로(4)로부터 합류부(23)에 이르는 제1 합류 경로(27), 부경로(5)로부터 합류부(23)에 이르는 제2 합류 경로(28), 및 합류부(23)에 의해 합류 후의 합류부(23)를 포함하는 합류 후 경로(29)의 각각을 주행하고 있는 동안은, 이동차 측의 통신 장치(25)에 의해 이동체 정보(예를 들면, 어느 이동차인가를 식별 가능한 대차 번호 등의 대차 식별 정보)를 통신용 중계 장치(26)에 송신하도록 구성되어 있다.
〔통신용 중계 장치〕
통신용 중계 장치(26)는, 합류부(23)에 있어서 1개 설치되어 있는 것은 아니고, 주경로(4)로부터 합류부(23)에 이르는 제1 합류 경로(27), 부경로(5)로부터 합류부(23)에 이르는 제2 합류 경로(28), 및 합류부(23)에 의해 합류 후의 합류부(23)를 포함하는 합류 후 경로(29)의 각각에, 개별적으로 설치되어 있고, 합계 3개 설치되어 있다.
통신용 중계 장치(26)의 각각은, 제1 합류 경로(27), 제2 합류 경로(28) 및 합류 후 경로(29)의 각각의 경로를 따라 설치된 이동차 측의 통신 장치(25)와의 사이에서 정보를 무선 통신 가능한 안테나부(30)와, 안테나부(30)가 접속선(31)에 의해 접속되고 또한 통신선(32)에 의해 관리 수단(24)과의 사이에서 정보를 통신할 수 있는 중계 장치 본체(33)를 구비하여 구성되어 있다.
〔안테나부〕
안테나부(30)는, 도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 경로를 따라 장척형이며 또한 횡단면 형상이 평판형의 시트형으로 형성되어, 두께 방향을 따른 통신 가능 영역을 표면 전체에 형성하는 시트형 안테나에 의해 구성되어 있다. 여기서, 장척형이란, 길이 방향의 전체 길이에 대하여, 길이 방향과는 수직 방향인 폭 방향에서의 치수(즉, 폭)가 실질적으로 좁은 것을 의미하고, 바람직하게는, 전체 길이는 폭의 2배 이상인 것이 바람직하고, 또한 전체 길이는 폭의 5배 이상인 것이 보다 바람직하다. 또한, 평판형이란, 길이 방향과 폭 방향의 양쪽에 수직인 두께 방향의 치수(즉, 두께)가, 폭에 대하여 실질적으로 작은 것을 의미하고, 바람직하게는, 폭은 두께의 2배 이상인 것이 바람직하고, 또한 폭은 두께의 5배 이상인 것이 바람직하다. 이하에서 상세하게 설명하는 바와 같이, 안테나부(30)는, 무선 신호를 이차원 방향으로 전파하여, 무선 통신 가능한 통신 영역을 표면을 따라 형성하여 두께 방향을 따른 통신 가능 영역을 표면 전체에 형성하는 상태로 출력시키고 있다. 또한, 무선 신호에 의해 통신을 행할 때의 통신 형식으로서는, 일반적인 무선 LAN과 마찬가지로, 표준 통신 규격(IEEE 802.11a)에 기초하여 행하도록 되어 있다.
안테나부(30)는, 메쉬형의 도전체로 이루어지는 도전체부(34)와, 시트형으로 형성된 유전체로 이루어지는 유전체부(誘電體)(35)와, 시트형으로 형성된 도전체로 이루어지는 도전체부(36)를 순차 중첩하여 구성되어 있다. 그리고, 메쉬형의 도전체부(34)의 표면측 및 시트형의 도전체부(36)의 배면측의 각각에는, 절연체로 이루어지는 시트형의 절연체부(37, 38)를 구비하고 있다. 이와 같이 하여, 안테나부(30)는, 시트형의 절연체부(37), 메쉬형의 도전체부(34), 시트형의 유전체부(35), 시트형의 도전체부(36), 시트형의 절연체부(38)의 순서로 중첩하여 적층 상태로 서로 접착시켜 전체로서 시트형으로 형성되어 있다.
시트형의 유전체부(35)는, 신호의 전송에 사용하는 주파수대에서의 유전율(誘電率)이 공기보다 크고, 또한 투자율(透磁率)은 공기와 대략 같고, 전자파의 전달 속도가 공기보다 작은 유전체를 사용한다. 즉, 무선 신호의 일례로서의 전자파의 속도는, 투자율과 유전율의 곱으로 정해지므로, 유전율이 공기보다 크고, 투자율이 공기와 같은 시트형의 유전체부의 내부를 전파하는 전자파의 속도가, 공기 중을 전파하는 전자파의 속도보다 작은 것으로 된다. 그리고, 메쉬형의 도전체부(34)는, 다수의 개구(39)가 형성되어 있다.
안테나부(30)는, 접속선(31)을 통해 무선 신호에 대응하는 신호가 인가되면, 자계가 저면(底面)에 평행하게 되는 상태로 무선 신호의 일례로서의 전자파가 시트형의 유전체부(35)의 정면으로 송출되면, 이 전자파에 기인하는 전자장은 시트형의 유전체부(35)의 표면 가까이에만 형성된다. 이것을 「소멸파(evanescent wave)」라고 한다. 소멸파는, 시트형의 유전체부(35)의 정면에 수직인 방향으로는 지수(指數) 함수적으로 감쇠(減衰)하여 가게 되므로, 의미가 있는 전자장(電磁場)은, 표면의 근방 이외에는 형성되지 않는다.
설명을 추가하면, 시트형의 유전체부(35)에 송출된 전자파는, 이 시트형의 유전체부(35)의 내부를 이차원 방향, 즉 동심원형으로 전파하여 가지만, 전파하여 가는 도중에 메쉬형의 도전체부(34)의 개구(39)를 통해 표면으로 새어 나오는 것이다. 그 때, 시트형의 유전체부(35)의 정면에 수직인 방향으로는 지수 함수적으로 감쇠하여 가게 되므로, 의미가 있는 전자장은, 표면의 근방 이외에는 형성되지 않는 것이다. 따라서, 안테나부(30)는, 무선 신호를 이차원 방향으로 전파하여, 무선 통신 가능한 통신 영역을 표면을 따라 형성하는 상태로 출력시키게 된다.
또한, 전자파가 시트형의 안테나 본체부(35)를 전파하여 가는 것과는 반대로, 안테나부(30)에 전자장이 형성되면, 그 전자장에서의 전자파를 검출하여 접속선(31)을 통해 중계 장치 본체(33) 측을 향해 전송할 수 있다.
안테나부(30)는, 예를 들면, 도 3에 나타낸 바와 같이, 그 표면측이 아래쪽을 향하도록 한쪽의 레일 부분(2a)의 하면에 부착되어, 아래쪽으로 전자장을 형성하도록 설치되어 있다. 또한, 이동차(3)의 물품 지지부(12)의 상면에는, 안테나부(30)에 대향하는 위치에, 이동차 측의 통신 장치(25)에서의 이동차 측 안테나부(40)가 설치되어 있다. 이로써, 안테나부(30)와 이동차 측 안테나부(40)와의 사이에서 전자파를 송수신함으로써, 통신용 중계 장치(26)와 이동차 측의 통신 장치(25)와의 사이에서 무선 통신을 행하고 있다.
〔중계 장치 본체〕
중계 장치 본체(33)는, 도 4에 나타낸 바와 같이, 안테나부(30)를 사용하여 이동체 측의 통신 장치(25) 사이에서의 통신에 의해 취득한 이동체 정보(예를 들면, 어느 이동차인가를 식별 가능한 대차 번호 등의 대차 식별 정보)와 그 이동체 정보를 제1 합류 경로(27), 제2 합류 경로(28) 및 합류 후 경로(29) 중 어느 경로에 설치된 안테나부(30)에 의해 취득했는지를 나타내는 식별 정보(예를 들면, 안테나 번호)를 관련지어 관리 수단(24)과의 사이에서 통신 가능하게 구성되어 있다. 예를 들면, 제1 합류 경로(27)에 설치된 안테나부(30)에 의해 이동체 정보를 취득하면, 그 안테나부(30)와 접속선(31)에 의해 접속된 중계 장치 본체(33)가, 그 이동체 정보(대차 식별 정보)와 식별 정보(예를 들면, 안테나 번호 등의 안테나 식별 정보)를 통신선(32)에 의해 관리 수단(24)에 송신한다.
〔관리 수단〕
관리 수단(24)은, 중계 장치 본체(33)로부터 수신한 이동체 정보와 식별 정보에 기초하여 제1 합류 경로(27), 제2 합류 경로(28) 및 합류 후 경로(29) 중 어느 경로에 이동차(3)가 존재하는 것인지를 판별하여, 복수 개의 이동차(3)의 운행을 관리하도록 구성되어 있다.
이하, 도 4에 나타낸 합류부(23)에서의 이동차(3)의 상태를 나타낸 도면, 및 도 6, 도 7의 플로우차트에 기초하여, 관리 수단(24)에 의한 복수 개의 이동차(3)의 운행의 관리에 대하여 설명한다.
이동차(3)에 구비된 주행 제어 수단(22)은, 제1 합류 경로(27) 또는 제2 합류 경로(28)에 진입하면, 이동차(3)를 일단 주행 정지시키므로, 이동체 정보로서, 대차 식별 정보 등 외에, 주경로(4) 또는 부경로(5)로부터 합류부(23)에 합류 주행을 요구하는 합류 주행 요구 정보를 이동차 측의 통신 장치(25)에 의해 생성하고, 통신용 중계 장치(26)에 송신한다. 여기서, 주행 제어 수단(22)이 이동차(3)의 현재 위치를 파악하고 있으므로, 이 현재 위치로부터 제1 합류 경로(27) 또는 제2 합류 경로(28)에 진입했는지의 여부의 판별을 행할 수 있다. 또한, 예를 들면, 이동차 측의 통신 장치(25)와 통신용 중계 장치(26)와의 사이에서 무선 통신이 가능해지는 것에 의해, 제1 합류 경로(27) 또는 제2 합류 경로(28)에 진입했는지의 여부의 판별을 행할 수도 있다.
이와 같이 하여, 제1 합류 경로(27) 및 제2 합류 경로(28)의 어딘가에 이동차(3)가 진입하면, 그 이동차(3)에 구비된 주행 제어 수단(22)으로부터 이동체 정보로서 대차 식별 정보와 합류 주행 요구 정보를 포함하는 정보가 관리 수단(24)에 송신된다.
관리 수단(24)은, 합류 주행 요구 정보를 수신하면, 그 합류 주행 요구 정보와 식별 정보(예를 들면, 안테나 번호 등의 안테나 식별 정보)를 수신하므로, 이동차(3)가 진입한 것이 제1 합류 경로(27)인지 제2 합류 경로(28)인지를 인식할 수 있다. 그래서, 도 6에 나타낸 바와 같이, 관리 수단(24)은, 합류 주행 요구 정보를 수신하면, 이동차(3)가 합류 주행 가능한지 여부를 판별한다(단계 #1, #2).
관리 수단(24)은, 제1 합류 경로(27), 제2 합류 경로(28) 및 합류 후 경로(29)에 이동차(3)가 존재하고 있으면, 그 이동차(3)로부터의 이동체 정보와 식별 정보(예를 들면, 안테나 번호 등의 안테나 식별 정보)를 수신하므로, 합류 주행할 때 통과 예정인 경로에 다른 이동차(3)가 존재하는지의 여부, 및 먼저 합류 주행시키고 있는 이동차(3)가 존재하는지의 여부를 판별할 수 있다. 여기서, 합류 주행할 때 통과 예정인 경로란, 이동차(3)가 진입한 것이 제1 합류 경로(27)인 경우에는, 제1 합류 경로(27) 및 합류 후 경로(29)이며, 이동차(3)가 진입한 것이 제2 합류 경로(28)인 경우에는, 제2 합류 경로(28) 및 합류 후 경로(29)이다.
관리 수단(24)은, 합류 주행할 때 통과 예정인 경로에 다른 이동차(3)가 존재하지 않고, 또한 먼저 합류 주행시키고 있는 이동차(3)가 존재하지 않는 것으로 판별하면, 합류 주행할 수 있는 것으로 판별하여 합류 주행 처리를 행한다(단계 #3).
여기서, 합류 주행할 때 통과 예정인 경로에 다른 이동차(3)가 존재하지 않고, 또한 먼저 합류 주행시키고 있는 이동차(3)가 존재하지 않는 것으로 판별함으로써, 합류 주행 가능한 것으로 판별하고 있지만, 예를 들면, 합류 주행할 때 통과 예정인 경로에 다른 이동차(3)가 존재하지 않는 것을 판별하면, 합류 주행할 수 있는 것으로 판별할 수도 있다. 이로써, 먼저 합류 주행시키고 있는 이동차(3)와의 충돌을 방지하면서, 그 이동차(3)의 합류 주행이 종료하기 이전부터 다음의 이동차(3)를 제1 합류 경로(27) 또는 제2 합류 경로(28)에 진입하게 할 수 있어, 복수 개의 이동차(3)를 효율적으로 원활하게 합류 주행시키는 것도 가능하다.
관리 수단(24)은, 합류 주행 처리로서, 합류 주행 요구 정보를 송신한 이동차(3)에 대하여 합류 주행시키는 합류 주행 지령을 운행 지령 정보로서 생성하여, 지령하고 있다. 이로써, 합류 주행 요구 정보를 송신한 이동차(3)에 구비된 주행 제어 수단(22)은, 이동차(3)의 주행을 개시하여 합류 주행시킨다. 또한, 관리 수단(24)은, 합류 주행 처리로서, 다른 이동차(3)가 합류 주행하는 이동차(3)와 충돌하지 않도록, 다른 이동차(3)에 대하여 통과 예정인 경로로의 진입을 금지하는 통과 예정 진입 금지 지령을 생성하여, 지령하고 있다. 이로써, 다른 이동차(3)에 구비된 주행 제어 수단(22)은, 제1 합류 경로(27) 또는 제2 합류 경로(28)에 진입하여 일단 주행을 정지한 상태를 유지하게 되어, 이동차(3)끼리의 충돌을 방지할 수 있다.
관리 수단(24)은, 통과 예정인 경로에 다른 이동차(3)가 존재하거나 또는 먼저 합류 주행시키고 있는 이동차(3)가 존재하면, 합류 주행 불가능한 것으로 판별하여, 합류 주행 요구 정보를 송신한 이동차(3)가 우선적으로 합류시키는 이동차(3)인지 여부를 판별한다(단계 #5). 여기서, 예를 들면, 부경로(5)를 주행하는 이동차(3)보다 주경로(4)를 주행하는 이동차(3)를 우선적으로 합류시키는 이동차(3)로 할 수 있다. 또한, 이동차(3)의 행선지의 스테이션(10)이, 먼저 합류시키고 있는 이동차(3)의 행선지의 스테이션(10)보다 주행 방향에 있어서 합류부(23)로부터 먼 쪽으로 되어 있는 이동차(3)를 우선적으로 합류시키는 이동차(3)로 할 수 있다. 이 경우에는, 관리 수단(24)이, 이동차(3)의 행선지의 스테이션(10)이 어디인지를 관리하여 둘 필요가 있으므로, 이동차(3)가 제1 합류 경로(27) 또는 제2 합류 경로(28)에 진입했을 때, 주행 제어 수단(22)이 이동체 정보로서 행선지의 스테이션(10)을 나타내는 스테이션 번호 등의 정보를 이동차 측의 통신 장치(25)에 의해 통신용 중계 장치(26)에 송신하고 있다.
관리 수단(24)은, 합류 주행 요구 정보를 송신한 이동차(3)가 우선적으로 합류시키는 이동차(3)인 것으로 판별하면, 먼저 합류 주행시킨 이동차(3)가 합류부(23)에 도달하고 있는지의 여부에 따라, 우선적으로 합류시키는 이동차(3)에 대하여 우선 가능한지의 여부를 판별한다(단계 ＃5). 먼저 합류 주행시킨 이동차(3)에 구비한 주행 제어 수단(22)은, 이동차 정보를 이동차 측의 통신 장치(25)에 의해 통신용 중계 장치(26)에 송신하고 있으므로, 관리 수단(24)은, 먼저 합류 주행시킨 이동차(3)가 어느 경로에 존재하는지를 인식하고 있다. 그래서, 관리 수단(24)은, 먼저 합류 주행시키고 있는 이동차(3)가 합류부(23)에 도달하고 있지 않거나, 또는 우선적으로 합류시키는 이동차(3)를 합류 주행시켜도 먼저 합류 주행시키고 있는 이동차(3)와 충돌하지 않는 것에 의해, 우선적으로 합류시키는 이동차(3)에 대하여 우선 가능한 것으로 판별하고 있다.
관리 수단(24)은, 우선 가능한 것으로 판별하면, 우선 처리를 행한다(단계 #6). 관리 수단(24)은, 우선 처리로서, 먼저 합류 주행하고 있는 이동차(3)에 대하여, 주행 정지시키는 주행 정지 지령을 운행 지령 정보로서 생성하여, 지령한다. 이로써, 먼저 합류 주행하고 있는 이동차(3)에 구비된 주행 제어 수단(22)은, 이동차(3)를 주행 정지시킨다. 또한, 관리 수단(24)은, 우선 처리로서, 우선적으로 합류시키는 이동차(3)에 대하여, 합류 주행 지령을 운행 지령 정보로서 생성하여, 지령한다. 이로써, 우선적으로 합류시키는 이동차(3)에 구비된 주행 제어 수단(22)은, 이동차(3)의 주행을 개시하여 합류 주행시킨다. 따라서, 먼저 합류 주행시키고 있는 이동차(3)가 있는 경우에, 그보다 우선적으로 합류시키는 이동차(3)가 제1 합류 경로(27) 또는 제2 합류 경로(28)에 진입하면, 이동차(3)끼리의 충돌을 방지할 수 있는 것을 조건으로, 먼저 합류 주행시키고 있는 이동차(3)를 주행 정지시켜, 우선하는 이동차(3)를 합류 주행시키는 것이 가능하다.
관리 수단(24)은, 단계 #2에 있어서 합류 주행 불가능한 것으로 판별된 경우에, 단계 #5에 있어서 합류 주행 요구 정보를 송신한 이동차(3)가 우선적으로 합류시키는 이동차(3)가 아닐 때, 또는 단계(5)에 있어서 우선 불가능한 것으로 판별되었을 때는, 주행 정지 처리를 행한다(단계 #7). 관리 수단(24)은, 주행 정지 처리로서, 합류 주행 요구 정보를 송신한 이동차(3)에 대하여, 합류 주행을 금지하는 합류 주행 금지 지령을 운행 지령 정보로서 생성하여, 지령한다. 이로써, 합류 주행 요구 정보를 송신한 이동차(3)에 구비된 주행 제어 수단(22)은, 주행 정지한 상태를 유지하게 되어, 이동차(3)끼리의 충돌을 방지할 수 있다.
또한, 도 7의 플로우차트에 나타낸 바와 같이, 관리 수단(24)은, 합류 주행시키고 있는 이동차(3)에 대하여, 통과 예정인 경로에 이동차(3)가 존재하는지의 여부를 감시하고 있다(단계 ＃11). 통과 예정인 경로에 이동차(3)가 존재하면, 그 이동차(3)에 구비된 주행 제어 수단(22)이, 이동체 정보를 이동차 측의 통신 장치(25)에 의해 통신용 중계 장치(26)에 송신하고 있으므로, 관리 수단(24)은 그 이동체 정보와 식별 정보(안테나 식별 정보)로부터 어느 경로에 이동차(3)가 존재하고 있는 것인지를 인식하고 있다. 따라서, 관리 수단(24)은, 합류 주행시키고 있는 이동차(3)에 대하여, 통과 예정인 경로에 이동차(3)가 존재하는지의 여부를 판별할 수 있다.
관리 수단(24)은, 통과 예정인 경로에 이동차(3)가 존재하는 것으로 판별하면, 합류 주행시키고 있는 이동차(3)에 대하여, 주행 정지시키는 주행 정지 지령을 운행 지령 정보로서 생성하여, 지령하는 주행 정지 처리를 행한다(단계 ＃12). 또한, 관리 수단(24)은, 통과 예정인 경로에 이동차(3)가 존재하지 않는 것으로 판별하면, 합류 주행시키고 있는 이동차(3)에 대하여, 주행을 계속시키는 주행 계속 지령을 운행 지령 정보로서 지령하는 주행 계속 처리를 행한다(단계 ＃13). 이와 같이 하여, 관리 수단(24)은, 합류 주행시키고 있는 이동차(3)에 대하여, 합류 후 경로(29)를 통과하여 그 이동차(3)로부터의 이동체 정보를 수신하지 않게 되므로 합류 주행이 종료된 것으로 판별할 때까지, 통과 예정인 경로에 이동차(3)가 존재하는지의 여부를 감시하여 주행 정지 처리 또는 주행 계속 처리 중 어느 하나를 행한다(단계 ＃14). 이로써, 이동차(3)를 합류 주행시키고 있는 경우에, 인위적인 조작 등에 의해 통과 예정인 경로에 이동차(3)가 진입해도, 이동차(3)를 주행 정지시켜 이동차(3)끼리의 충돌을 방지할 수 있다.
관리 수단(24)은, 통과 예정인 경로에 이동차(3)가 존재함으로써 합류 주행시키고 있는 이동차(3)를 주행 정지시킨 경우에는, 통과 예정인 경로에 존재하는 이동차(3)에 대하여 합류 후 경로(29)를 통과시키기 위한 운행 지령 정보를 생성하여, 지령함으로써, 그 이동차(3)에 합류 후 경로(29)를 통과시킬 수 있다. 이로써, 관리 수단(24)은, 통과 예정인 경로에 이동차(3)가 존재하지 않는 것으로 판별하여, 주행 정지시킨 이동차(3)에 대하여 주행 계속 처리를 행하게 되므로, 합류 주행을 재개시킬 수 있다.
〔제2 실시예〕
이 제2 실시예에서는, 제1 실시예에서의 통신용 중계 장치(26)의 설치 개소에 대한 다른 실시예이며, 그 외의 구성에 대해서는 제1 실시예와 마찬가지이므로, 상이한 구성만을 설명한다.
이 제2 실시예에서는, 도 8에 나타낸 바와 같이, 제1 합류 경로(27), 제2 합류 경로(28), 및 합류 후 경로(29)의 각각이, 복수 개의 분할 경로 부분(41)으로 분할되어 있다. 그리고, 복수 개의 분할 경로 부분(41)의 각각에는, 개별적으로 통신용 중계 장치(26)가 설치되어 있다.
통신용 중계 장치(26)에서의 중계 장치 본체(33)는, 안테나부(30)를 사용하여 이동차 측의 통신 장치(25) 사이에서의 통신에 의해 취득한 이동체 정보와 그 이동체 정보를 어느 분할 경로 부분(41)에 설치된 안테나부(30)에 의해 취득했는지를 나타내는 분할 식별 정보(예를 들면, 분할 경로 부분의 분할 번호)를 관련지어 관리 수단(24)과의 사이에서 통신 가능하게 구성되어 있다.
이로써, 관리 수단(24)은, 중계 장치 본체(33)로부터 수신한 이동체 정보와 분할 식별 정보(예를 들면, 분할 경로 부분의 분할 번호)에 기초하여, 복수 개의 분할 경로 부분(41)의 어느 분할 경로 부분(41)에 이동차(3)가 존재하는 것인지를 판별하고, 이 판별에 기초하여 운행 지령 정보를 생성하고, 복수 개의 이동차(3)의 운행을 관리하도록 구성되어 있다.
이동차(3)가 복수 개의 분할 경로 부분(41)의 어딘가에 위치하면, 그 이동차(3)에 구비된 주행 제어 수단(22)이, 이동체 정보를 이동차 측의 통신 장치(25)에 의해 통신용 중계 장치(26)에 송신하므로, 통신용 중계 장치(26)에서의 중계 장치 본체(33)가, 이동체 정보와 분할 식별 정보(예를 들면, 분할 경로 부분의 분할 번호)를 관리 수단(24)에 송신한다. 이로써, 관리 수단(24)이, 복수 개의 분할 경로 부분(41)의 어느 분할 경로 부분(41)에 이동차(3)가 존재하는 것인지를 인식할 수 있으므로, 제1 합류 경로(27), 제2 합류 경로(28), 및 합류 후 경로(29)의 각각에 복수대의 이동차(3)를 진입시켜도, 이동차(3)가 존재하는 분할 경로 부분(41)에 대해서는 진입을 금지하는 진입 금지 지령 정보를 운행 지령 정보로서 생성하고, 복수 개의 이동차(3)의 각각에 지령함으로써, 이동차(3)끼리의 충돌을 방지할 수 있다. 이로써, 이동차(3)끼리의 거리를 근접시키면서 복수 개의 이동차(3)를 합류 주행시킬 수 있어, 복수 개의 이동차(3)를 효율적으로 합류 주행시키는 것이 가능하다.
예를 들면, 상기 제1 실시예에서의 합류 주행시키고 있는 이동차(3)에 대하여, 통과 예정인 경로에 이동차(3)가 존재하는지의 여부를 감시하고 있는 도 7에 플로우차트에 나타낸 동작 대신에, 도 9에 나타낸 플로우차트의 동작을 행할 수 있다.
관리 수단(24)은, 이동차(3)가 존재하는 분할 경로 부분(41)이 있는 것으로 판별하면, 합류 주행시키고 있는 이동차(3)에 대하여 그 분할 경로 부분(41)에 대한 진입을 금지하는 진입 금지 지령 정보를 운행 지령 정보로서 생성하여, 지령하는 진입 금지 처리를 행한다(단계 ＃21, ＃22). 또한, 관리 수단(24)은, 이동차(3)가 존재하는 분할 경로 부분(41)이 없는 것으로 판별하면, 합류 주행시키고 있는 이동차(3)에 대하여, 주행을 계속시키는 주행 계속 지령을 운행 지령 정보로서 생성하여, 지령하는 주행 계속 처리를 행한다(단계 ＃23).
또한, 관리 수단(24)은, 제1 합류 경로(27) 또는 제2 합류 경로(28)에 이동차(3)가 진입한 경우에, 먼저 합류 주행시키고 있는 이동차(3)가 있어도, 그 이동차(3)가 이미 통과한 분할 경로 부분(41)에 대해서는 진입을 허용하는 통과가 끝난 진입 허가 지령을 운행 지령 정보로서 생성하고, 제1 합류 경로(27) 또는 제2 합류 경로(28)에 이동차(3)에 대하여 지령할 수도 있다. 이와 같이, 먼저 합류 주행시킨 이동차(3)가 합류 주행을 종료하기 이전에, 다음에, 합류 주행시키는 이동차(3)를 제1 합류 경로(27) 또는 제2 합류 경로(28)에 진입하게 할 수 있어, 복수 개의 이동차(3)를 효율적으로 원활하게 합류 주행시키는 것이 가능하다.
〔다른 실시예〕
(1) 상기 제1 및 제2 실시예에서는, 본 발명에 관한 물품 반송 설비를 천정 반송식의 이동차(3)를 구비한 설비에 적용한 예를 나타냈으나, 지상을 주행하는 이동차를 구비한 설비에도 적용 가능하며, 천정 반송식의 이동차를 구비한 설비에 한정되는 것은 아니다.
(2) 상기 제2 실시예에서는, 제1 합류 경로(27), 제2 합류 경로(28), 합류 후 경로(29)의 모든 것을 복수 개의 분할 경로 부분(41)으로 분할하고 있지만, 예를 들면, 제1 합류 경로(27)와 제2 합류 경로(28)만을 복수 개의 분할 경로 부분(41)으로 분할할 수도 있어 제1 합류 경로(27), 제2 합류 경로(28), 합류 후 경로(29) 중 적어도 1개를 복수 개의 분할 경로 부분(41)로 분할하는 것이면 된다.
[산업 상의 이용 가능성]
물품 반송 설비는, 창고나 처리 설비 등에 있어서 물품을 반송하는 설비로서 이용할 수 있다.
3: 이동체(이동차)
4: 제1 경로(주경로)
5: 제2 경로(부경로)
22: 주행 제어 수단
23: 합류부
24: 관리 수단
25: 이동체 측의 통신 장치(이동차 측의 통신 장치)
26: 통신용 중계 장치
27: 제1 합류 경로
28: 제2 합류 경로
29: 합류 후 경로
30: 안테나부
31: 접속선
32: 통신선
33: 중계 장치 본체
S: 주행 경로

Claims (14)

  1. 적어도 제1 경로와 제2 경로를 가지는 주행 경로;
    상기 주행 경로를 따라 주행하는 물품 반송용(搬送用) 복수 개의 이동체;
    상기 복수 개의 이동체의 각각에 구비된 이동체 측의 통신 장치와의 사이에서 무선 통신을 행하는 통신용 중계 장치;
    상기 제1 경로와 상기 제2 경로가 합류하는 합류부에서의 상기 복수 개의 이동체의 운행을 관리하기 위해, 상기 통신용 중계 장치와 상기 이동체 측의 통신 장치와의 사이에서의 무선 통신에 의해 운행 지령 정보를 상기 복수 개의 이동체의 각각에 지령하는 관리 수단
    이 설치되고,
    상기 복수 개의 이동체의 각각에는, 상기 이동체 측의 통신 장치에 의해 수신하는 상기 관리 수단으로부터의 상기 운행 지령 정보에 기초하여, 상기 이동체의 주행을 제어하는 주행 제어 수단이 구비되어 있는 물품 반송 설비로서,
    상기 제1 경로로부터 상기 합류부에 이르는 제1 합류 경로, 상기 제2 경로로부터 상기 합류부에 이르는 제2 합류 경로, 및 상기 합류부에서 합류 후의 상기 합류부를 포함하는 합류 후 경로의 각각에는, 개별적으로 상기 통신용 중계 장치가 설치되고,
    상기 통신용 중계 장치의 각각은, 상기 제1 합류 경로, 상기 제2 합류 경로 및 상기 합류 후 경로의 경로를 따라 설치되어 상기 이동체 측의 통신 장치와의 사이에서 정보를 무선 통신 가능한 안테나부와, 상기 안테나부가 접속선에 의해 접속되고 또한 통신선에 의해 상기 관리 수단과의 사이에서 정보를 통신 가능한 중계 장치 본체를 구비하여 구성되며,
    상기 안테나부는, 장척형(長尺形)이며 또한 횡단면 형상이 평판형의 시트형(sheet type)으로 형성되고, 통신 가능 영역을 표면을 따라 형성하는 시트형 안테나에 의해 구성되며,
    상기 중계 장치 본체는, 상기 안테나부를 사용하여 상기 이동체 측의 통신 장치와의 사이에서의 통신에 의해 취득한 이동체 정보와 상기 이동체 정보를 상기 제1 합류 경로, 상기 제2 합류 경로 및 상기 합류 후 경로 중 어느 경로에 설치된 상기 안테나부에 의해 취득했는지를 나타내는 식별 정보를 관련시켜 상기 관리 수단과의 사이에서 통신 가능하게 구성되며,
    상기 관리 수단은, 상기 중계 장치 본체로부터 수신한 이동체 정보와 상기 식별 정보에 기초하여 상기 제1 합류 경로, 상기 제2 합류 경로 및 상기 합류 후 경로 중 어느 경로에 상기 이동체가 존재하는 것인지를 판별하여, 상기 복수 개의 이동체의 운행을 관리하도록 구성되어 있고,
    상기 주행 제어 수단은, 상기 제어 수단이 설치된 이동체가 상기 제1 합류 경로 또는 상기 제2 합류 경로에 진입하면, 상기 제1 경로 또는 상기 제2 경로로부터 상기 합류부에 주행하는 합류 주행을 요구하기 위한 합류 주행 요구 정보를 상기 이동체 측의 통신 장치에 의해 상기 통신용 중계 장치에 송신하고,
    상기 관리 수단은, 상기 합류 주행 요구 정보를 수신한 경우에, 합류 주행할 때 통과 예정인 경로에 다른 이동체가 존재하지 않고 또한 먼저 합류 주행시키고 있는 이동체가 존재하지 않는 것으로 판별하면, 합류 주행시키는 합류 주행 지령을 상기 운행 지령 정보로서 상기 합류 주행 요구 정보를 송신한 상기 이동체에 대하여 지령하고 또한 상기 통과 예정인 경로로의 진입을 금지하는 통과 예정 진입 금지 지령을 상기 운행 지령 정보로서 다른 이동체에 지령하고, 상기 통과 예정인 경로에 다른 이동체가 존재하거나 또는 먼저 합류 주행시키고 있는 이동체가 존재하는 것으로 판별하면, 합류 주행을 금지하는 합류 주행 금지 지령을 상기 운행 지령 정보로서 상기 합류 주행 요구 정보를 송신한 상기 이동체에 대하여 지령하도록 구성되어 있으며,
    상기 관리 수단은, 상기 합류 주행 지령을 수신하여 합류 주행 중인 이동체가 존재하는 경우에, 상기 이동체가 합류 주행하는 통과 예정인 경로에 다른 이동체가 존재하는 것으로 판별하면, 합류 주행 중인 이동체에 대하여 주행 정지시키는 주행 정지 지령을 상기 운행 지령 정보로서 지령하도록 구성되어 있는, 물품 반송 설비.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 관리 수단은, 먼저 합류 주행하고 있는 이동체가 상기 합류부에 도달하고 있지 않을 때, 상기 합류 주행하는 이동체보다 우선적으로 합류시키는 이동체로부터 상기 합류 주행 요구 정보를 수신한 경우에, 주행 정지시키는 주행 정지 지령을 상기 운행 지령 정보로서 먼저 합류 주행하고 있는 이동체에 지령하고, 또한 합류 주행 지령을 상기 운행 지령 정보로서 우선적으로 합류시키는 이동체에 지령하도록 구성되어 있는, 물품 반송 설비.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 합류 경로, 상기 제2 합류 경로 및 상기 합류 후 경로 중 적어도 1개가, 복수 개의 분할 경로 부분으로 분할되고,
    상기 복수 개의 분할 경로 부분의 각각에는, 개별적으로 상기 통신용 중계 장치가 설치되고,
    상기 중계 장치 본체는, 상기 안테나부를 사용하여 상기 이동체 측의 통신 장치와의 사이에서의 통신에 의해 취득한 이동체 정보와 상기 이동체 정보를 어느 분할 경로 부분에 설치된 상기 안테나부에 의해 취득했는지를 나타내는 분할 식별 정보를 관련시켜 상기 관리 수단과의 사이에서 통신 가능하게 구성되며,
    상기 관리 수단은, 상기 중계 장치 본체로부터 수신한 이동체 정보와 상기 분할 식별 정보에 기초하여 상기 복수 개의 분할 경로 부분의 어떤 분할 경로 부분에 상기 이동체가 존재하는 것인지를 판별하여, 상기 복수 개의 이동체의 운행을 관리하도록 구성되어 있는, 물품 반송 설비.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 관리 수단은, 상기 이동체가 존재하는 분할 경로 부분에 대해서는 진입을 금지하는 진입 금지 지령을 상기 운행 지령 정보로서 상기 복수 개의 이동체의 각각에 지령하도록 구성되어 있는, 물품 반송 설비.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 주행 경로는 레일에 의해 형성되고,
    상기 안테나부는, 상기 레일에 지지되도록, 상기 레일의 길이 방향을 따라 배치되어 있는, 물품 반송 설비.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 레일은, 천정에 의해 지지되어 있고,
    상기 이동체는, 상기 레일을 따라 이동하도록 구성된 주행 구동부와, 상기 레일보다 아래쪽에 위치하도록 상기 주행 구동부에 지지되는 물품 지지부를 가지고,
    상기 안테나부는, 상기 레일에서의, 상기 물품 지지부에 대향하는 면에 배치되고,
    상기 안테나부와 송수신하는 이동차 측 안테나부는 상기 물품 지지부에 설치되어 있는, 물품 반송 설비.
  7. 적어도 제1 경로, 제2 경로, 상기 제1 경로와 상기 제2 경로가 합류하는 합류부를 가지는 주행 경로;
    상기 주행 경로를 따라 주행하도록 구성되며, 각각이 이동체 측의 통신 장치와 주행 제어 수단을 가지는, 물품 반송용 복수 개의 이동체;
    적어도 상기 합류부에서의 상기 복수 개의 이동체의 운행을 관리하기 위해 상기 복수 개의 이동체의 각각의 운행을 관리하는 관리 수단; 및
    상기 제1 경로로부터 상기 합류부에 이르는 제1 합류 경로, 상기 제2 경로로부터 상기 합류부에 이르는 제2 합류 경로, 및 상기 합류부에서 합류 후의 상기 합류부를 포함하는 합류 후 경로의 각각에 개별적으로 설치된 통신용 중계 장치
    를 포함하고,
    상기 통신용 중계 장치의 각각은, 상기 제1 합류 경로, 상기 제2 합류 경로 및 상기 합류 후 경로의 경로를 따라 설치되어 상기 이동체 측의 통신 장치와의 사이에서 정보를 무선 통신 가능한 안테나부와, 상기 안테나부가 접속선에 의해 접속되고 또한 통신선에 의해 상기 관리 수단과의 사이에서 정보를 통신 가능한 중계 장치 본체를 구비하여 구성되며, 상기 안테나부는, 장척형이며 또한 횡단면 형상이 평판형의 시트형으로 형성되고, 통신 가능 영역을 표면을 따라 형성하는 시트형 안테나에 의해 구성되는 물품 반송 설비에서의 물품 반송 방법은,
    상기 중계 장치 본체가, 상기 안테나부를 사용하여 상기 이동체 측의 통신 장치와의 사이에서의 통신에 의해 취득한 이동체 정보와 상기 이동체 정보를 상기 제1 합류 경로, 상기 제2 합류 경로 및 상기 합류 후 경로 중 어느 경로에 설치된 상기 안테나부에 의해 취득했는지를 나타내는 식별 정보를 관련시켜 상기 관리 수단에 송신하는 단계;
    상기 관리 수단이, 상기 중계 장치 본체로부터 수신한 이동체 정보와 상기 식별 정보에 기초하여 상기 제1 합류 경로, 상기 제2 합류 경로 및 상기 합류 후 경로 중 어느 경로에 상기 이동체가 존재하는 것인지를 판별하여 운행 지령 정보를 생성하고, 상기 관리 수단이, 상기 통신용 중계 장치와 상기 이동체 측의 통신 장치와의 사이에서의 무선 통신에 의해 상기 운행 지령 정보를 상기 복수 개의 이동체 중 적어도 1개에 지령하는 단계;
    상기 이동체 측의 통신 장치에 의해 수신하는 상기 관리 수단으로부터의 상기 운행 지령 정보에 기초하여, 상기 복수 개의 이동체 중 적어도 1개의 주행을 상기 주행 제어 수단이 제어하는 단계; 및
    상기 주행 제어 수단이, 상기 주행 제어 수단이 설치된 이동체가 상기 제1 합류 경로 또는 상기 제2 합류 경로에 진입하면, 상기 제1 경로 또는 상기 제2 경로로부터 상기 합류부에 주행하는 합류 주행을 요구하기 위한 합류 주행 요구 정보를 생성하고, 상기 합류 주행 요구 정보를 상기 이동체 측의 통신 장치에 의해 상기 통신용 중계 장치에 송신하는 단계
    를 포함하고,
    상기 관리 수단이 지령하는 단계는,
    상기 관리 수단이, 상기 합류 주행 요구 정보를 수신한 경우에, 합류 주행할 때 통과 예정인 경로에 다른 이동체가 존재하지 않고 또한 먼저 합류 주행시키고 있는 이동체가 존재하지 않는 것으로 판별하면, 상기 관리 수단은, 합류 주행시키는 합류 주행 지령을 상기 운행 지령 정보로서 상기 합류 주행 요구 정보를 송신한 상기 이동체에 대하여 지령하고 또한 상기 통과 예정인 경로로의 진입을 금지하는 통과 예정 진입 금지 지령을 상기 운행 지령 정보로서 다른 이동체에 지령하고, 상기 관리 수단이, 상기 통과 예정인 경로에 다른 이동체가 존재하거나 또는 먼저 합류 주행시키고 있는 이동체가 존재하는 것으로 판별하면, 상기 관리 수단이, 합류 주행을 금지하는 합류 주행 금지 지령을 상기 운행 지령 정보로서 상기 합류 주행 요구 정보를 송신한 상기 이동체에 대하여 지령하는 단계를 포함하며,
    상기 관리 수단에 지령시키는 단계는,
    상기 합류 주행 지령을 수신하여 합류 주행 중인 이동체가 존재하는 경우에, 상기 이동체가 합류 주행하는 통과 예정인 경로에 다른 이동체가 존재하는 것으로 상기 관리 수단이 판별하면, 상기 관리 수단이, 합류 주행 중인 이동체에 대하여 주행 정지시키는 주행 정지 지령을 상기 운행 지령 정보로서 지령하는 단계를 포함하는,
    물품 반송 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 관리 수단이 지령하는 단계는,
    상기 관리 수단이, 먼저 합류 주행하고 있는 이동체가 상기 합류부에 도달하고 있지 않을 때, 상기 합류 주행하는 이동체보다 우선적으로 합류시키는 이동체로부터 상기 합류 주행 요구 정보를 수신한 경우에, 상기 관리 수단이, 주행 정지시키는 주행 정지 지령을 상기 운행 지령 정보로서 먼저 합류 주행하고 있는 이동체에 지령하고, 또한 합류 주행 지령을 상기 운행 지령 정보로서 우선적으로 합류시키는 이동체에 지령하는 단계를 포함하는, 물품 반송 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 제1 합류 경로, 상기 제2 합류 경로 및 상기 합류 후 경로 중 적어도 1개가, 복수 개의 분할 경로 부분으로 분할되고,
    상기 복수 개의 분할 경로 부분의 각각에는, 개별적으로 상기 통신용 중계 장치가 설치되고,
    상기 중계 장치 본체가 상기 관리 수단에 송신하는 단계는,
    상기 중계 장치 본체가, 상기 안테나부를 사용하여 상기 이동체 측의 통신 장치와의 사이에서의 통신에 의해 취득한 이동체 정보와 상기 이동체 정보를 어느 분할 경로 부분에 설치된 상기 안테나부에 의해 취득했는지를 나타내는 분할 식별 정보를 관련시켜 상기 관리 수단에 송신하는 단계를 포함하고,
    상기 관리 수단이 지령하는 단계는,
    상기 관리 수단이, 상기 중계 장치 본체로부터 수신한 이동체 정보와 상기 분할 식별 정보에 기초하여 상기 복수 개의 분할 경로 부분의 어떤 분할 경로 부분에 상기 이동체가 존재하는 것인지를 판별하여, 이 판별에 기초하여 상기 운행 지령 정보를 생성하는 단계를 포함하는, 물품 반송 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 관리 수단이 지령하는 단계는,
    상기 관리 수단이, 상기 이동체가 존재하는 분할 경로 부분에 대해서는 진입을 금지하는 진입 금지 지령을 상기 운행 지령 정보로서 상기 복수 개의 이동체의 각각에 지령하는 단계를 포함하는, 물품 반송 방법.
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