JPH10338132A - 搬送台車の制御システム - Google Patents
搬送台車の制御システムInfo
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- JPH10338132A JPH10338132A JP9148140A JP14814097A JPH10338132A JP H10338132 A JPH10338132 A JP H10338132A JP 9148140 A JP9148140 A JP 9148140A JP 14814097 A JP14814097 A JP 14814097A JP H10338132 A JPH10338132 A JP H10338132A
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- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
搬送台車の制御システムでは,搬送台車4が次に進行す
る予定の隣接ゾーンに他車が存在するか否かを判定する
ために信号機等の地上設備が必要となり,保守管理等の
負担が少なくなかった。 【解決手段】本発明は,各ゾーン毎に給電線2及び共振
給電手段3を配置し,搬送台車4に設けられた周波数検
出手段401により,上記隣接ゾーンにある給電線2に
発振される共振給電手段3の発振周波数を検出して,上
記信号機等の地上設備を用いないで上記隣接ゾーンに他
車が存在するか否かを判定することを図ったものであ
る。
Description
ステムに係り,詳しくは,ゾーン毎に進入できる搬送台
車を管理して複数の搬送台車を同時期に運行する搬送台
車の制御システムにおいて,線路近傍に信号機等の地上
設備を必要としないでゾーン制御することのできる非接
触給電方式を採用した搬送台車の制御システムに関する
ものである。
送システムにおいては,各搬送台車間での衝突を防止す
るための一手法として,敷設された線路を所定のゾーン
に区分けし,各ゾーンには1台車しか進入を許さないよ
うなゾーン制御が用いられる。
に開示されているように,電気駆動される上記搬送台車
が,線路に沿って敷設された給電線と接触せずに電力を
受ける非接触給電方式が最近注目されている。この非接
触給電方式では,上記給電線と搬送台車側に取り付けら
れた受電コイルとの間の電磁気的作用により,非接触で
上記搬送台車に給電を行うので,給電時の摩擦等により
塵埃が発生することがなく,クリーンなシステムを提供
することができる。ここで,図4はこのようなゾーン制
御と非接触給電方式とを用いた搬送台車の制御システム
の概略構成を示すブロック図である。
搬送台車の制御システムは,複数のゾーンが設定された
線路1に沿って敷設された給電線2と共振して該給電線
2に電流を流す共振給電手段3と,共振給電手段3によ
り電流が流される給電線2から電力を受けて線路1を走
行する搬送台車4(4a,4b,4c,…)と,搬送台
車4側に設けられ,搬送台車4が走行中のゾーンと隣接
する隣接ゾーンに他車が存在するか否かを判定する他車
判定手段5とを具備する。
ば高周波インバータを含む交流電源31と,共振用コン
デンサ32と,調整用リアクトル33とを具備する。即
ち,交流電源31から供給される電流が,共振用コンデ
ンサ32,調整用リアクトル33,及び給電線2のイン
ダクタンス成分と共振し,効率よく給電線2に高周波電
流を流すことができる。また,搬送台車4の受電部41
には,図示しない受電コイルが設けられており,給電線
2と上記受電コイルとが磁気的に結合することによっ
て,搬送台車へ電力が伝送される。
けられた信号機51(51a,51b,51c,…)か
ら発せられた信号を感知するためのセンサである。一般
の鉄道と同様に,上記センサが感知した信号が例えば赤
信号である場合には,進行すべき次のゾーンにまだ他車
が存在すると判定して,その間搬送台車は該ゾーンへの
進入を行わない。また,地上側には自ゾーンへの台車の
進入を検出するセンサ52(52a,52b,52c,
…)が設けられている。信号機51の信号は,このセン
サ52の出力により制御される。
えば,図4(a)に示すような,同一線路1上を搬送台
車4a,4b,4cが次々と同一方向に進行する状態で
は,最初,信号機51a,51b,51cは赤信号とな
っており,信号機51dだけが進入可能を示す青信号で
ある。この状態で次のゾーンに進行可能なのは,搬送台
車4cだけである。そして,搬送台車4cが次のゾーン
ZDに進入すると,センサ52dによりその進入が検出
され,ゾーンZDの信号機51dが赤信号に,ゾーンZ
Cの信号機51cが青信号に設定される。従って,この
状態では,搬送台車4bも次のゾーンZCに進行可能と
なる。このようなゾーン制御によれば図4(a)に示し
たような状態で,しかも所定ゾーンにおける工程が異な
り各車が該ゾーンにいる時間が異なる場合でも,追突の
恐れはない。
ゾーンZJにおいて搬送台車4eと,4fとがほぼ同時
期に合流する例である。図4(b)において,合流ゾー
ンZJにはすでに搬送台車4fが進入しており,合流ゾ
ーンZJの入り口に設けられた2つの信号機51j1,
51j2は両方とも赤信号となっている。従って,この
状態では,搬送台車4eは合流ゾーンZJに進入するこ
とはできない。そして,搬送台車4fが合流ゾーンZJ
を経て線路1gに抜け出ると,上記信号機51j1,5
1j2が青信号に変わり,搬送台車4eは合流ゾーンZ
Jに進入可能となる。このように,合流走行において
も,ゾーン制御により各搬送台車間の衝突を防止するこ
とができる。
の制御システムでは,ゾーン制御を行うために,地上側
に信号機やセンサ等の設備が多数必要となる。特に,合
流点や分岐点においては,1ゾーンに対して接続される
線路の数だけ上記のような地上設備が必要となり,また
保守管理の負担もそれだけ増大する。
されている場合,ゾーンの入り口に信号機を設けるのが
困難な場合もあり,該空間領域を避けて信号機を設置す
るにしても,それだけ1ゾーンの占める領域が大きくな
るため,そこを通過する搬送台車の待ち時間が増大し,
渋滞を生じるさせる恐れがある。
課題を解決するために,搬送台車の制御システムを改良
し,線路近傍に設置される信号機等の地上設備を必要と
しないでゾーン制御することのできる非接触給電方式を
採用した搬送台車の制御システムを提供することを目的
とするものである。
に本発明は,複数のゾーンが設定された線路に沿って敷
設された給電線と共振して該給電線に電流を流す共振給
電手段と,上記共振給電手段により電流が流される上記
給電線から電力を受けて上記線路を走行する搬送台車
と,上記搬送台車側に設けられ,上記搬送台車が走行中
のゾーンと隣接する隣接ゾーンに他車が存在するか否か
を判定する他車判定手段とを具備してなる搬送台車の制
御システムにおいて,上記給電線が各ゾーン毎に独立し
て設けられ,且つ上記共振給電手段が各ゾーン毎に独立
して設けられると共に負荷の変化に追従してその発振周
波数を変化させ,上記他車判定手段が,上記隣接ゾーン
にある給電線から発振される共振給電手段の発振周波数
を検出する周波数検出手段を具備し,該周波数検出手段
からの信号に基づいて,上記隣接ゾーンに他車が存在す
るか否かを判定してなることを特徴とする搬送台車の制
御システムとして構成されている。上記搬送台車の制御
システムでは,上記搬送台車が次に進行する予定の上記
隣接ゾーンに,他車が存在するか否かを上記共振給電手
段の発振周波数の変化により感知する。従って,これま
で必要であった地上側の信号機やセンサ等は必要なくな
り,例えば各共振給電手段を一か所に集中して設置する
ことも可能となり保守管理の負担を大幅に軽減すること
ができる。また,例えば線路が合流する合流ゾーンにつ
いて制御を行う場合でも,上記搬送台車の制御システム
では,合流する線路の数によらず一つの共振給電手段を
該合流ゾーンに設置するだけでよいので,設備の敷設数
も低減することができる。さらに,比較的狭い空間領域
を線路が通過している場合でも,上記搬送台車の制御シ
ステムでは,上記共振給電手段を線路周辺に必ずしも配
置する必要がないため,該狭い空間領域内でゾーンを細
かく設定することができ,その結果より円滑なゾーン制
御が可能となる。
明の実施の形態につき説明し,本発明の理解に供する。
尚,以下の実施の形態は,本発明を具体化した一例であ
って,本発明の技術的範囲を限定する性格のものではな
い。ここに,図1は本発明の一実施の形態に係る搬送台
車の制御システムの概略構成を示すブロック図である。
送台車の制御システムは,複数のゾーンが設定された線
路1に沿って敷設された給電線2と共振して該給電線2
に電流を流す共振給電手段3(3a,3b,3c,…)
と,共振給電手段3により電流が流される給電線2から
電力を受けて線路1を走行する搬送台車4と,搬送台車
4側に設けられ,搬送台車4(4a,4b,4c,…)
が走行中のゾーンと隣接する隣接ゾーンに他車が存在す
るか否かを判定する他車判定手段5とを具備する点で従
来の装置と同様である。
の装置と異なるのは,給電線2が各ゾーン毎に独立して
設けられ,且つ共振給電手段3も各ゾーン毎に独立して
設けられると共に負荷の変化に追従してその発振周波数
を変化させ,他車判定手段5が,上記隣接ゾーンにある
給電線2から発振される共振給電手段3の発振周波数を
検出する周波数検出手段401を具備し,該周波数検出
手段401からの信号に基づいて,上記隣接ゾーンに他
車が存在するか否かを判定してなる点である。
について説明する。尚,従来の装置と同様の部分につい
ては,同じ符号を付し,その説明を省略する。図1に示
すのは,図4(a)に示したのと同様に,同一線路上を
搬送台車が次々と同一方向に進行する場合の様子であ
る。
ZCには共振給電手段3a,3b,3cがそれぞれ設け
られている。尚,送電環境が良好であれば,上記共振給
電手段3a,3b,3cは必ずしも線路1周辺に配置す
る必要はなく,一か所にて集中的に配置及び管理をして
もよい。
波数検出手段401を具備しており,該周波数検出手段
401は例えば搬送台車4の先頭部に設けられ,搬送台
車4全体より先に次に進行すべきゾーン,即ち隣接ゾー
ンに進入する。周波数検出手段401には例えば図2の
回路ブロック図に示すようなものが用いられる。尚,周
波数の検出には図2に示すものに限らず他の方法を用い
てもよい。上記周波数検出手段401は,入力端子40
2から入力された信号の波形を波形検出回路403によ
り検出し,検出された波形についてゼロクロス検出回路
404によりゼロクロス検出を行って生じたパルスをカ
ウンタ405により数える。カウンタ405には基準と
なるクロック406が設けられており,例えば1MHz
のクロックを基準として,そのなかに幾つのパルスが検
出されたかをカウントする。このカウンタ405の出力
は周波数換算回路407により周波数に換算されて周波
数が定められる。
追従してその発振周波数を変化させることのできる負荷
共振追尾制御(PLL)型の電源が用いられている。上
記負荷共振追尾制御型では,負荷側の共振負荷周波数及
び自己の電源側周波数を検出して,両者を比較演算する
ことにより共振負荷周波数に自己の発振周波数を一致さ
せるようになっている。
することは,共振給電手段5から見れば,該ゾーンのイ
ンピーダンスが変化したことに相当する。即ち,ゾーン
に搬送台車4が存在すれば,そのゾーンの共振周波数は
変化する。また,上記共振給電手段3は,該負荷共振周
波数の変化に同調して自己の発振周波数を変化させる。
そこで,上記搬送台車の制御システムでは,周波数検出
手段401により,隣接ゾーンにある給電線2の発振周
波数を検出して,隣接ゾーンに他車が存在するか否かを
判定する。例えば,当該ゾーンに搬送台車4が存在しな
いときの発振周波数を各車の周波数検出手段401に設
定しておき,設定された発振周波数よりも検出した周波
数が低ければ,そのゾーンに搬送台車4が存在すると判
定する。逆に,設定された発振周波数よりも検出した周
波数が高ければ,そのゾーンに他の搬送台車4が存在し
ないと判定して当該ゾーンへ進入する。尚,一旦ゾーン
内に自車が進入すれば,自車による周波数変化は無視さ
れる。また,周波数検出手段401は,各ゾーンの間に
ある給電線2の途切れを検出するのにも用いられ,途切
れ検出後,他車の存在有無を判定するための周波数の検
出を行う。
の制御システムでは,各ゾーンに負荷共振追尾制御型の
共振給電手段3を設置し,自車が次に走行するゾーンに
ある共振給電手段3の発振周波数の変化を検出してゾー
ン制御を行うから,信号機やセンサ等の地上設備を設置
する必要がなくなり,該共振給電手段3を一か所に集中
的に配置する等して設備の保守管理を容易にすることが
できる。
搬送台車のゾーン制御について本発明を適用したが,も
ちろん合流や分岐についても本発明にかかる搬送台車の
制御システムを用いることができる。ここで,図3は本
発明を合流制御に適用した場合の構成図である。
Jに適用した場合,合流ゾーンZJには通常ゾーンと同
様,一つの共振給電手段3を設ければよく,従来(図4
(b参照)のように合流する線路の数だけ信号機等を設
置する必要はない。これは,本発明における各搬送台車
4は当該ゾーンにある共振給電手段3の発振周波数を検
出すればよいため,線路近傍に設備を必ずしも必要とし
ないからである。このため,設備数を減らすことがで
き,保守管理の負担が軽減される。また,合流とは逆の
分岐についてもまったく同様である。さらに,本発明は
全てのゾーンについて適用する必要はなく,例えば合流
・分岐ゾーンのみに本発明にかかる搬送台車の制御シス
テムを用いて,他のゾーンでは従来の制御システムを用
いるようにしてもよい。このような搬送台車の制御シス
テムも本発明に係る搬送台車の制御システムの一例であ
る。
設定された線路に沿って敷設された給電線と共振して該
給電線に電流を流す共振給電手段と,上記共振給電手段
により電流が流される上記給電線から電力を受けとって
上記線路を走行する搬送台車と,上記搬送台車側に設け
られ,上記搬送台車が走行中のゾーンと隣接する隣接ゾ
ーンに他車が存在するか否かを判定する他車判定手段と
を具備してなる搬送台車の制御システムにおいて,上記
給電線が各ゾーン毎に独立して設けられ,且つ上記共振
給電手段が各ゾーン毎に独立して設けられると共に負荷
の変化に追従してその発振周波数を変化させ,上記他車
判定手段が,上記隣接ゾーンにある給電線から発振され
る共振給電手段の発振周波数を検出する周波数検出手段
を具備し,該周波数検出手段からの信号に基づいて,上
記隣接ゾーンに他車が存在するか否かを判定してなるこ
とを特徴とする搬送台車の制御システムとして構成され
ている。上記搬送台車の制御システムでは,上記搬送台
車が次に進行する予定の上記隣接ゾーンに,他車が存在
するか否かを上記共振給電手段の発振周波数の変化によ
り感知する。従って,これまで必要であった地上側の信
号機やセンサ等は必要なくなり,例えば各共振給電手段
を一か所に集中して設置することも可能となり保守管理
の負担を大幅に軽減することができる。また,例えば線
路が合流する合流ゾーンについて制御を行う場合でも,
上記搬送台車の制御システムでは,合流する線路の数に
よらず一つの共振給電手段を該合流ゾーンに設置するだ
けでよいので,設備の敷設数も低減することができる。
さらに,比較的狭い空間領域を線路が通過している場合
でも,上記搬送台車の制御システムでは,上記共振給電
手段を線路周辺に必ずしも配置する必要がないため,該
狭い空間領域内でゾーンを細かく設定することができ,
その結果より円滑なゾーン制御が可能となる。
システムの概略構成を示す図。
出手段の一例を示すブロック図。
テムの概略構成を示す図。
図。
Claims (1)
- 【請求項1】複数のゾーンが設定された線路に沿って敷
設された給電線と共振して該給電線に電流を流す共振給
電手段と,上記共振給電手段により電流が流される上記
給電線から電力を受けて上記線路を走行する搬送台車
と,上記搬送台車側に設けられ,上記搬送台車が走行中
のゾーンと隣接する隣接ゾーンに他車が存在するか否か
を判定する他車判定手段とを具備してなる搬送台車の制
御システムにおいて,上記給電線が各ゾーン毎に独立し
て設けられ,且つ上記共振給電手段が各ゾーン毎に独立
して設けられると共に負荷の変化に追従してその発振周
波数を変化させ,上記他車判定手段が,上記隣接ゾーン
にある給電線から発振される共振給電手段の発振周波数
を検出する周波数検出手段を具備し,該周波数検出手段
からの信号に基づいて上記隣接ゾーンに他車が存在する
か否かを判定してなることを特徴とする搬送台車の制御
システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14814097A JP4026196B2 (ja) | 1997-06-05 | 1997-06-05 | 搬送台車の制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14814097A JP4026196B2 (ja) | 1997-06-05 | 1997-06-05 | 搬送台車の制御システム |
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JPH10338132A true JPH10338132A (ja) | 1998-12-22 |
JP4026196B2 JP4026196B2 (ja) | 2007-12-26 |
Family
ID=15446174
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14814097A Expired - Fee Related JP4026196B2 (ja) | 1997-06-05 | 1997-06-05 | 搬送台車の制御システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4026196B2 (ja) |
-
1997
- 1997-06-05 JP JP14814097A patent/JP4026196B2/ja not_active Expired - Fee Related
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JP4026196B2 (ja) | 2007-12-26 |
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