JP2021024669A - ピッキング設備 - Google Patents

Abstract

【課題】作業者の安全を確保しつつ、設備の稼働率の低下を抑制できるピッキング設備を実現する。【解決手段】ピッキング設備１００は、搬送装置１と、物品収納棚２と、制御装置と、を備えている。搬送装置１は、走行経路Ｒに沿って走行する走行動作を行うと共に、物品収納棚２の収納部２０との間で物品９を移載する移載動作を行う。物品収納棚２に対するピッキング作業を行う作業者Ｈの作業エリアＷＡが複数設けられ、複数の作業エリアＷＡのそれぞれにおける作業者Ｈの存否を検知する人検知センサＳｅ１が設けられている。制御装置は、人検知センサＳｅ１によって作業者Ｈが検知されていない作業エリアＷＡに対しては、搬送装置１の移載動作および走行動作の双方を許可し、人検知センサＳｅ１によって作業者Ｈが検知された作業エリアＷＡに対しては、搬送装置１の走行動作を許可するが移載動作を禁止する。【選択図】図５

Description

本発明は、ピッキング設備に関する。

例えば、特許第３７６０７５６号公報（特許文献１）に開示された設備では、物品を収納する物品収納棚（２１ａ）を挟んで一方側に、当該物品収納棚（２１ａ）との間で物品を移載する搬送装置（２２）が設けられ、他方側に、作業者（Ｈ）が当該物品収納棚（２１ａ）に対して作業を行う作業エリアが設けられている。なお、背景技術の欄において括弧内に示される符号は、特許文献１のものである。

特許第３７６０７５６号公報

このような、物品収納棚へのアクセスが搬送装置および作業者の双方によって行われる設備では、作業者の安全のために、搬送装置と作業者との干渉を避ける必要がある。このため、例えば、搬送装置と作業者との干渉が起こり得る状況をセンサ等により検知した場合に、搬送装置の全ての動作を停止させることが考えられる。このようにすれば、作業者の安全は確保されるが、搬送装置の全ての動作が停止し、復旧までの間は搬送装置が動作することができないため、設備の稼働率が低下し易い。

上記実状に鑑みて、作業者の安全を確保しつつ、設備の稼働率の低下を抑制できるピッキング設備の実現が望まれる。

本開示に係るピッキング設備は、
規定の走行経路に沿う方向である走行方向に走行して物品を搬送する搬送装置と、
物品を収納する物品収納棚と、
前記搬送装置の動作を制御する制御装置と、を備え、
前記物品収納棚は、前記走行方向に沿って並ぶ複数の収納部を備え、前記収納部のそれぞれに物品を収納可能に構成されていると共に、前記走行方向に交差する交差方向の両側に開口を有しており、
前記搬送装置は、前記走行経路に沿って走行する走行動作を行うと共に、前記物品収納棚の前記収納部との間で物品を移載する移載動作を行い、
前記物品収納棚に対するピッキング作業を行う作業者の作業エリアが複数設けられ、
複数の前記作業エリアが、前記物品収納棚を挟んで前記交差方向における前記走行経路側とは反対側であって前記物品収納棚に隣接する領域に、前記走行方向に並ぶように配置され、
複数の前記作業エリアのそれぞれにおける前記作業者の存否を検知する人検知センサが設けられ、
前記制御装置は、前記人検知センサによって前記作業者が検知されていない前記作業エリアに対しては、前記搬送装置の前記移載動作および前記走行動作の双方を許可し、前記人検知センサによって前記作業者が検知された前記作業エリアに対しては、前記搬送装置の前記走行動作を許可するが前記移載動作を禁止する。

本構成によれば、作業者が存在しない作業エリアに対しては、搬送装置による移載動作および走行動作が制限されないため、物品の搬送および移載を通常どおり行うことができる。これに対して、作業者が存在する作業エリアに対しては、搬送装置による移載動作は制限される。作業者と搬送装置との干渉は、作業者のピッキング作業と搬送装置の移載動作とが物品収納棚の同じ位置において行われる場合に生じ得る。本構成によれば、作業者が存在する作業エリアに対する搬送装置の移載動作は制限されるため、確実に作業者と搬送装置との干渉を回避することができる。そのため、作業者の安全を確保することができる。一方、搬送装置の走行動作は、作業者が存在する作業エリアに対しても制限されない。従って、例えば、搬送装置によって物品収納棚における作業者が存在しない作業エリアに対応する箇所に物品を搬送する動作を行う場合に、作業者が存在する作業エリアに対応する箇所を通過するように搬送装置を走行させることができるため、当該搬送装置の動作を停止させることなく継続することができる。そのため、搬送装置の全ての動作を停止させる場合に比べて、設備の稼働率の低下を抑制することが可能となる。従って、本構成によれば、作業者の安全を確保しつつ、設備の稼働率の低下を抑制できる。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

ピッキング設備の平面図 ピッキング設備の側面図 制御ブロック図 作業エリアが無人の場合における、搬送装置が実施可能な動作を示す説明図 作業エリアが有人の場合における、搬送装置が実施可能な動作を示す説明図 搬送装置が移載動作を行っている場合における、報知部の動作を示す説明図 通過物体が検知された場合の搬送装置の動作を示す説明図 落下物体が検知された場合の搬送装置の動作を示す説明図 制御手順を示すフローチャート

〔ピッキング設備の概略構成〕
ピッキング設備の実施形態について図面を参照して説明する。図１に示すように、ピッキング設備１００は、規定の走行経路Ｒに沿う方向である走行方向Ｘに走行して物品９を搬送する搬送装置１と、物品９を収納する物品収納棚２と、作業者Ｈが物品収納棚２に対するピッキング作業を行うための作業エリアＷＡと、搬送装置１の動作を制御する制御装置Ｃ（図３参照）と、を備えている。

本実施形態では、物品９は、商品等を内容物として複数収容するための容器である。作業者Ｈによるピッキング作業では、集品容器８に収容して出荷すべき内容物を示すオーダー情報に基づき、物品収納棚２に収納された物品９の中から内容物の取り出しが行われると共に、取り出された内容物が集品容器８に収容される。オーダー情報には、内容物の種類、数、重量などの属性情報や、出荷先、出荷元、出荷日時などの搬送情報等が含まれ得る。ピッキング作業終了後、集品容器８は、次の工程が行われる場所へ搬送される。図１に示す例では、集品容器８は、手動の台車８１によって搬送される。但し、集品容器８は、例えば、コンベヤや無人搬送車などの各種搬送装置によって搬送される態様であっても良い。

図示の例では、ピッキング設備１００は、物品収納棚２とは別に、物品９を保管する物品保管棚３を備えている。物品収納棚２と物品保管棚３とは、走行方向Ｘに交差する交差方向Ｙにおいて互いに対向して配置されている。物品収納棚２は、作業者Ｈによるピッキング作業が行われる対象となるピッキング作業用の棚である。物品保管棚３は、物品収納棚２に補充するための物品９を保管する保管用の棚である。交差方向Ｙにおける物品収納棚２と物品保管棚３との間には、上述の走行経路Ｒが規定されている。走行経路Ｒに沿って走行する搬送装置１は、物品収納棚２と物品保管棚３との間で物品９を搬送可能に構成されている。本実施形態では、搬送装置１は、物品収納棚２に収納された物品９（容器）が、ピッキング作業によって内容物がない空の状態となった場合に、空の物品９を物品収納棚２から別の場所に搬送すると共に、内容物が収納された新たな物品９を物品保管棚３から物品収納棚２に搬送する。

このように、ピッキング設備１００では、物品収納棚２への物品９の搬送が搬送装置１によって行われ、物品収納棚２に対するピッキング作業が作業者Ｈによって行われる。本実施形態では、搬送装置１による物品９の搬送が行われる搬送エリアＴＡが、物品収納棚２に対して交差方向Ｙの一方側に設定されており、作業者Ｈによるピッキング作業が行われる作業エリアＷＡが、物品収納棚２に対して交差方向Ｙの他方側に設定されている。以下、ピッキング設備１００の詳細な構成について説明する。

〔物品収納棚〕
図１及び図２に示すように、物品収納棚２は、搬送装置１が走行する走行経路Ｒに対して、交差方向Ｙに隣接するように配置されている。本実施形態では、物品収納棚２は、交差方向Ｙにおける、搬送エリアＴＡと作業エリアＷＡとの間に配置されている。物品収納棚２は、走行方向Ｘに沿って並ぶ複数の収納部２０を備え、複数の収納部２０のそれぞれに物品９を収納可能に構成されている。

本実施形態では、物品収納棚２は、上下方向に沿って配置される支柱部材２１を複数備えると共に、複数の支柱部材２１を連結する梁部材（不図示）と、支柱部材２１及び梁部材のうち少なくともいずれかに取り付けられて物品９を支持する支持部材２２と、を備えている。本例では、１つの収納部２０に対して一対の支持部材２２が走行方向Ｘに離間して配置されている。そして、各収納部２０では、一対の支持部材２２が物品９を下方から支持する。本実施形態では、収納部２０は、走行方向Ｘに加えて、上下方向にも複数並んで配置されている。従って、本実施形態では、物品収納棚２は、走行方向Ｘ及び上下方向に沿って並ぶ複数の収納部２０を備えている。また、本例では、複数の収納部２０のそれぞれに、オーダー情報に基づくピッキング指示情報を表示する表示部２４が設けられている。作業者Ｈは、表示部２４に表示されたピッキング指示情報に基づいてピッキング作業を行う。

物品収納棚２は、交差方向Ｙの両側に開口２３を有している。具体的には、開口２３には、交差方向Ｙにおける走行経路Ｒ（搬送エリアＴＡ）の側に設けられた走行経路側開口２３ｒと、交差方向Ｙにおける作業エリアＷＡの側に設けられた作業エリア側開口２３ｗと、が含まれている。また、開口２３は、複数の収納部２０毎に設定されており、各収納部２０に対して、走行経路側開口２３ｒと作業エリア側開口２３ｗとがそれぞれ設定されている。搬送装置１は、走行経路側開口２３ｒを介して、収納部２０との間で物品９を移載する。作業者Ｈは、作業エリア側開口２３ｗを介して、収納部２０に収納された物品９から内容物を取り出すピッキング作業を行う。

本実施形態では、収納部２０は、収納された物品９の走行経路Ｒ側への落下を規制する落下規制部２０Ａを備えている。落下規制部２０Ａは、収納部２０における走行経路Ｒ側の領域に設けられており、収納部２０に収納された物品９と交差方向Ｙ視で重複する位置に配置される。この落下規制部２０Ａは、収納部２０に収納された物品９が交差方向Ｙにおける走行経路Ｒ側へ移動した場合に、当該物品９に対して走行経路Ｒ側から当接することで移動を規制し、それによって当該物品９の走行経路Ｒ側への落下を規制する。本例では、落下規制部２０Ａは、支持部材２２における、物品９を支持する支持面から上方に突起する突起部を含んで構成されている。

なお、物品収納棚２への補充用の物品９を保管する物品保管棚３については、物品９を保管可能に構成されていれば良い。例えば、物品保管棚３は、上記で説明した物品収納棚２と同等の構成であっても良い。

〔搬送装置〕
搬送装置１は、走行経路Ｒに沿って走行する走行動作を行うと共に、物品収納棚２の収納部２０との間で物品９を移載する移載動作を行うように構成されている。本実施形態では、搬送装置１は、走行方向Ｘ及び上下方向に並ぶ複数の収納部２０それぞれとの間で物品９を移載可能に構成されている。また、上述したように、本例では、搬送装置１は、物品収納棚２に加えて、物品保管棚３との間でも物品９を移載可能に構成されている。

搬送装置１は、走行経路Ｒに沿って配置された走行レール１１Ｒと、走行レール１１Ｒを走行する走行部１１と、走行部１１に設けられて上下方向に沿って延在するマスト１２Ｍと、マスト１２Ｍに沿って昇降する昇降部１２と、昇降部１２と共にマスト１２Ｍに沿って昇降すると共に収納部２０との間で物品９を移載する移載部１３と、を備えている。本実施形態では、搬送装置１は、上下方向および水平方向（本例では走行方向Ｘ）の双方に沿って物品９を搬送可能な、いわゆるスタッカークレーンとして構成されている。

走行部１１は、走行駆動部、例えば走行モータによって駆動されて走行レール１１Ｒを走行する。昇降部１２は、昇降駆動部、例えば昇降モータによって駆動されてマスト１２Ｍに沿って昇降する。移載部１３は、昇降部１２に支持され、上述のように昇降部１２と共にマスト１２Ｍに沿って昇降する。つまり、移載部１３は、走行部１１の走行によって走行方向Ｘに移動可能であると共に、昇降部１２の昇降によって上下方向に移動可能である。従って、移載部１３は、走行方向Ｘ及び上下方向に並ぶ複数の収納部２０のそれぞれに対応する移載位置に移動可能となっている。移載部１３は、このような移載位置において、移載駆動部、例えば移載モータによって駆動されて、収納部２０との間で物品９を移載する。

本実施形態では、移載部１３は、交差方向Ｙに沿って出退する出退部１３Ａを備えている。出退部１３Ａは、物品９を下方から支持可能に構成されている。出退部１３Ａは、物品９を下方から支持した状態で、収納部２０を構成する一対の支持部材２２の間を上方から下方に通過することで、一対の支持部材２２に物品９を載置する。これにより、移載部１３は、収納部２０に物品９を引き渡す。また、出退部１３Ａは、物品９が載置された一対の支持部材２２の間を下方から上方に通過することで、物品９を下方から支持する。これにより、移載部１３は、収納部２０から物品９を受け取る。このような物品９の引き渡し及び受け取りが、搬送装置１の移載動作に含まれる。なお、出退部１３Ａは、物品９を下方から支持可能に構成されていなくても良い。例えば、出退部１３Ａは、物品９を両側方から挟んで、または上方から吊り上げて支持可能に構成されていても良い。

〔作業エリア〕
ピッキング設備１００には、物品収納棚２に対するピッキング作業を行う作業者Ｈの作業エリアＷＡが複数設けられている。複数の作業エリアＷＡは、物品収納棚２を挟んで交差方向Ｙにおける走行経路Ｒ側とは反対側であって物品収納棚２に隣接する領域に、走行方向Ｘに並ぶように配置されている。図１に示すように、複数の作業エリアＷＡのそれぞれは、走行方向Ｘにおける複数の収納部２０の設置範囲に対応して設定されている。各作業エリアＷＡでピッキング作業を行う作業者Ｈのそれぞれは、当該作業エリアＷＡに対応する複数の収納部２０に対してピッキング作業を行う。図１に示す例では、複数の作業エリアＷＡには、第１作業エリアＷＡ１と、第２作業エリアＷＡ２と、第３作業エリアＷＡ３と、が含まれている。

〔搬送エリア〕
ピッキング設備１００には、搬送装置１による物品９の搬送が行われる複数の搬送エリアＴＡが設けられている。複数の搬送エリアＴＡは、物品収納棚２を挟んで交差方向Ｙにおける作業エリアＷＡ側とは反対側の領域に、走行方向Ｘに並ぶように配置されている。本例では、複数の搬送エリアＴＡは、交差方向Ｙにおける物品収納棚２と物品保管棚３との間において、走行方向Ｘに並ぶように配置されている。図１に示すように、複数の搬送エリアＴＡのそれぞれは、走行方向Ｘにおける複数の収納部２０の設置範囲に対応して設定されている。搬送装置１は、各搬送エリアＴＡに対応する複数の収納部２０に対して移載動作を行う。図１に示す例では、複数の搬送エリアＴＡには、第１搬送エリアＴＡ１と、第２搬送エリアＴＡ２と、第３搬送エリアＴＡ３と、が含まれている。走行方向Ｘにおける第１搬送エリアＴＡ１の設定範囲は、第１作業エリアＷＡ１の設定範囲と対応している。走行方向Ｘにおける第２搬送エリアＴＡ２の設定範囲は、第２作業エリアＷＡ２の設定範囲と対応している。走行方向Ｘにおける第３搬送エリアＴＡ３の設定範囲は、第３作業エリアＷＡ３の設定範囲と対応している。ここでは、互いに対応する搬送エリアＴＡと作業エリアＷＡとは、走行方向Ｘにおける設定範囲が一致している。

〔緩衝エリア〕
ピッキング設備１００では、交差方向Ｙにおける物品収納棚２の作業エリアＷＡ側の開口２３（作業エリア側開口２３ｗ）から搬送装置１の走行軌跡までの距離（以下、安全距離と称する。）が作業者Ｈの腕の長さ以上に確保されるように、物品収納棚２と走行軌跡との間に緩衝エリアＢＡが設けられている。安全距離は、想定される作業者Ｈの腕の長さのうちの最大の長さ以上に設定されると良い。本例では、安全距離は、安全規格（例えばＩＳＯ規格）で定められた距離とされ、例えば８５０ミリメートル以上とされる。このような構成により、もしも作業者Ｈが誤って物品収納棚２よりも走行経路Ｒ側に腕を伸ばした場合であっても、当該作業者Ｈの腕と搬送装置１との干渉を回避することができる。図示の例では、緩衝エリアＢＡは、交差方向Ｙにおける作業エリアＷＡと搬送エリアＴＡとの間において、走行方向Ｘに延在するように設けられている。そして、緩衝エリアＢＡは、走行方向Ｘにおける物品収納棚２の全域に対応して設けられている。

〔報知部〕
ピッキング設備１００には、複数の作業エリアＷＡのそれぞれにおける搬送装置１の動作状況を報知する報知部４が設けられている。報知部４は、少なくとも、搬送装置１が移載動作を行っている作業エリアＷＡを報知する。これにより、搬送装置１が移載動作を行っている作業エリアＷＡを作業者Ｈに対して報知することができ、作業者Ｈに対する注意喚起を行うことができる。

本実施形態では、複数の作業エリアＷＡのそれぞれに対応して、報知部４が設けられている。報知部４は、対応する作業エリアＷＡに対する搬送装置１の動作状況（移載動作の状況）を報知する。本例では、報知部４は、対応する搬送エリアＴＡにおける搬送装置１の動作状況についても報知する。本例では、第１作業エリアＷＡ１に設けられた報知部４は、第１作業エリアＷＡ１に対する搬送装置１の移載動作の状況を報知する。また、第１作業エリアＷＡ１に設けられた報知部４は、第１搬送エリアＴＡ１における搬送装置１の走行動作の状況を報知する。第２作業エリアＷＡ２に設けられた報知部４、及び、第３作業エリアＷＡ３に設けられた報知部４についても同様である。

報知部４は、視覚的または聴覚的に、搬送装置１の動作状況を報知する。本実施形態では、報知部４は、視覚的に搬送装置１の動作状況を報知する。本例では、報知部４は、複数の信号灯が積層された積層信号灯（いわゆるシグナルタワー）により構成されている。この場合、報知部４は、積層信号灯を構成する複数の信号灯を選択的に点灯或いは点滅させることによって、搬送装置１の異なる動作状況を報知する。例えば、積層信号灯として構成される報知部４は、赤、黄、緑の三色の信号灯を備えている。そして、報知動作の一例として、報知部４は、緑色の信号灯を点灯又は点滅させることで、対応する作業エリアＷＡに対して搬送装置１の移載動作が行われていない状況であることを報知する。この場合、作業者Ｈに対して、対応する作業エリアＷＡ内への進入が許可される。また、報知部４は、黄色の信号灯を点灯又は点滅させることで、対応する作業エリアＷＡに対して搬送装置１の移載動作が行われている状況であることを報知する。この場合、作業者Ｈに対して、対応する作業エリアＷＡ内への進入が禁止される。さらに、報知部４は、赤色の信号灯を点灯又は点滅させることで、搬送装置１が異常停止している状況であることを報知する。この場合、作業者Ｈに対して、緊急時における必要な措置を講じることが促される。なお、このような報知部４の報知状態に対応する作業者Ｈの動作（制限や許可を含む）は、例えば、ピッキング設備１００の使用ルールとして規定されると良い。

〔センサ〕
ピッキング設備１００には、設備の各種状況を検知するための複数のセンサＳｅが設けられている。ピッキング設備１００では、複数のセンサＳｅによって検知された情報に基づいて各装置又は各部の動作を制御している。

ピッキング設備１００には、複数の作業エリアＷＡのそれぞれにおける作業者Ｈの存否を検知する人検知センサＳｅ１が設けられている。本実施形態では、人検知センサＳｅ１は、複数の作業エリアＷＡのそれぞれに対して設けられている。複数の人検知センサＳｅ１のそれぞれは、対応する作業エリアＷＡにおける作業者Ｈの存否を検知する。具体的には、第１作業エリアＷＡ１に設けられた人検知センサＳｅ１は、第１作業エリアＷＡ１における作業者Ｈの存否を検知する。第２作業エリアＷＡ２に設けられた人検知センサＳｅ１、及び、第３作業エリアＷＡ３に設けられた人検知センサＳｅ１についても、それぞれに対応する作業エリアＷＡ２，ＷＡ３における作業者Ｈの存否を検知する。

本実施形態では、人検知センサＳｅ１は、周囲にレーザを照射して設定範囲内の対象物体を検知するレーザスキャナにより構成されている。但し、このような構成に限定されることなく、人検知センサＳｅ１は、例えば、赤外線や超音波、或いはカメラを用いて人を検知する構成であっても良いし、その他公知の手段を用いて人を検知する構成であっても良い。

また、ピッキング設備１００には、物品収納棚２における走行経路Ｒ側の開口２３（走行経路側開口２３ｒ）を通過した通過物体Ｏｐ（図８参照）を検知する通過物検知センサＳｅ２が、複数の作業エリアＷＡのそれぞれに対応して設けられている。本実施形態では、通過物検知センサＳｅ２は、１つの作業エリアＷＡに対応して配置された複数の収納部２０それぞれの走行経路側開口２３ｒの全てを含む範囲を検知範囲とする光センサ（いわゆるエリアセンサ）により構成されている。ここでは、通過物検知センサＳｅ２は、照射した光が遮断されたことによって通過物体Ｏｐを検知する。なお、通過物体Ｏｐとしては、走行経路側開口２３ｒを通過する全ての物体が含まれる。例えば、物品９、作業者Ｈ、作業者Ｈが用いる道具などが、通過物体Ｏｐとなり得る。

更に、ピッキング設備１００には、物品収納棚２と搬送装置１の走行経路Ｒとに挟まれた領域内の床面Ｆに落下した物体である落下物体Ｏｆ（図８参照）を検知する落下物検知センサＳｅ３が設けられている。図１及び図２に示す例では、落下物検知センサＳｅ３は、緩衝エリアＢＡの床面Ｆに設けられている。また、落下物検知センサＳｅ３は、走行方向Ｘにおける複数の作業エリアＷＡに亘る範囲に設けられている。本実施形態では、落下物検知センサＳｅ３は、圧力を検知した場合に信号を発する圧力センサ（いわゆるマットスイッチ）により構成されている。落下物検知センサＳｅ３の上に落下物体Ｏｆが落下した場合に、当該落下物体Ｏｆが落下物検知センサＳｅ３によって検知される。なお、落下物体Ｏｆとしては、落下物検知センサＳｅ３の上に落下する全ての物体が含まれる。例えば、物品９や作業者Ｈが用いる道具などが、落下物体Ｏｆとなり得る。

〔制御構成〕
次に、ピッキング設備１００の制御構成について説明する。図３に示すように、ピッキング設備１００は、制御装置Ｃを備えている。制御装置Ｃは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。

制御装置Ｃは、搬送装置１及び報知部４のそれぞれと、有線又は無線によって相互に通信可能に構成されている。また、制御装置Ｃは、複数のセンサＳｅによって検知された情報を取得可能に構成されている。

本実施形態では、制御装置Ｃは、複数のセンサＳｅによって検知された情報に基づいて、搬送装置１の動作を複数の搬送エリアＴＡ１〜ＴＡ３毎に制御する。具体的には、制御装置Ｃは、走行部１１を制御することにより搬送装置１の走行動作を制御し、昇降部１２を制御することにより搬送装置１の昇降動作を制御し、移載部１３を制御することにより搬送装置１の移載動作を制御する。制御装置Ｃは、これらの各動作を、複数の搬送エリアＴＡ１〜ＴＡ３毎に制御する。また、制御装置Ｃは、報知部４の動作を複数の作業エリアＷＡ１〜ＷＡ３毎に制御する。

図４に示すように、制御装置Ｃは、人検知センサＳｅ１によって作業者Ｈが検知されていない作業エリアＷＡに対しては、搬送装置１の移載動作および走行動作の双方を許可する。図４には、第１〜第３作業エリアＷＡ１〜ＷＡ３のいずれにも、作業者Ｈが存在していない例が示されている。この場合、制御装置Ｃは、第１〜第３作業エリアＷＡ１〜ＷＡ３のいずれに対しても、搬送装置１の移載動作および走行動作の双方を許可する。換言すれば、制御装置Ｃは、第１〜第３作業エリアＷＡ１〜ＷＡ３のそれぞれに対応する第１〜第３搬送エリアＴＡ１〜ＴＡ３において、搬送装置１の移載動作および走行動作の双方を許可する。なお、本実施形態では、制御装置Ｃは、走行動作が許可されている搬送エリアＴＡにおいては、搬送装置１の昇降動作も許可する。

このような構成により、作業者Ｈが存在しない作業エリアＷＡに対しては、搬送装置１による移載動作および走行動作（本実施形態では、更に昇降動作）が制限されないため、物品９の搬送および移載を通常どおり行うことができる。

一方、図５に示すように、制御装置Ｃは、人検知センサＳｅ１によって作業者Ｈが検知された作業エリアＷＡに対しては、搬送装置１の走行動作を許可するが移載動作を禁止する。図５には、第１作業エリアＷＡ１に作業者Ｈが存在している例が示されている。この場合、制御装置Ｃは、第１作業エリアＷＡ１に対して、搬送装置１の走行動作を許可するが移載動作を禁止する。換言すれば、制御装置Ｃは、第１作業エリアＷＡ１に対応する第１搬送エリアＴＡ１において、搬送装置１の走行動作を許可するが移載動作を禁止する。

ここで、作業者Ｈと搬送装置１との干渉は、作業者Ｈのピッキング作業と搬送装置１の移載動作とが物品収納棚２の同じ位置において行われる場合に生じ得る。例えば、作業者Ｈのピッキング作業が第１作業エリアＷＡ１で行われる場合において（図５参照）、搬送装置１の移載動作が第１作業エリアＷＡ１に対応する第１搬送エリアＴＡ１で行われると、作業者Ｈと搬送装置１との干渉が生じる可能性がある。上記構成によれば、作業者Ｈが存在する作業エリアＷＡに対する搬送装置１の移載動作は制限されるため、作業者Ｈのピッキング作業と搬送装置１の移載動作とが物品収納棚２の同じ位置において行われることを避けることができる。そのため、作業者Ｈの安全を確保することができる。一方、搬送装置１の走行動作は、作業者Ｈが存在する作業エリアＷＡに対しても制限されない。従って、例えば、搬送装置１によって物品収納棚２における作業者Ｈが存在しない作業エリアＷＡに対応する箇所に物品９を搬送する動作を行う場合に、作業者Ｈが存在する作業エリアＷＡに対応する箇所を通過するように搬送装置を走行させることができるため、当該搬送装置１の動作を停止させることなく継続することができる。そのため、搬送装置１の全ての動作を停止させる場合に比べて、設備の稼働率の低下を抑制することが可能となる。

ところで、作業者Ｈが作業エリアＷＡに存在していないために、搬送装置１が特定の作業エリアＷＡに対して移載動作を行っている最中に、作業者Ｈが当該作業エリアＷＡでピッキング作業を開始すると、作業者Ｈと搬送装置１との干渉が生じる可能性が生じる。そのため、このような状況が生じることも避けることが好ましい。

そこで、本実施形態では、図６に示すように、制御装置Ｃは、搬送装置１が移載動作を行っている作業エリアＷＡを報知部４により報知する。制御装置Ｃは、例えば、黄色の信号灯を点灯又は点滅させるように報知部４を制御することにより、当該報知部４が設けられた作業エリアＷＡに対して搬送装置１が移載動作を行っている状況であることを報知する。図示の例では、報知部４は、第１作業エリアＷＡ１に対して搬送装置１が移載動作を行っている状況であることを報知している。この場合、第１作業エリアＷＡ１への作業者Ｈの進入は禁止される。これにより、作業者Ｈのピッキング作業と搬送装置１の移載動作とが物品収納棚２の同じ位置において行われることを避けることができ、作業者Ｈの安全を確保することができる。本実施形態では、制御装置Ｃは、搬送装置１の位置情報及び動作情報を取得可能に構成され、これらの情報に基づいて搬送装置１が移載動作を行っている作業エリアＷＡを特定する。なお、制御装置Ｃは、例えば、複数の作業エリアＷＡのそれぞれに対応して設けられた通過物検知センサＳｅ２により搬送装置１の移載部１３が検知されたか否かによって、搬送装置１が移載動作を行っている作業エリアＷＡを特定するようにしても良い。

図７に示すように、本実施形態では、制御装置Ｃは、人検知センサＳｅ１によって作業者Ｈが検知された作業エリアＷＡにおいて、通過物検知センサＳｅ２により通過物体Ｏｐが検知された場合には、搬送装置１の動作を停止する。本例では、制御装置Ｃは、上記のように通過物体Ｏｐが検知された場合には、走行動作及び移載動作を含む搬送装置１の全ての動作を停止する。すなわち、この場合には、走行動作の停止に合せて昇降動作も停止する。図７には、第１作業エリアＷＡ１に作業者Ｈが存在している例が示されている。図７の下図に示すように、作業者Ｈがピッキング作業を行っている場合には、作業者Ｈの腕や作業者Ｈが扱っている物品９などが走行経路側開口２３ｒから突出することもあり得る。図７に示す例では、作業者Ｈの腕が、走行経路側開口２３ｒから突出して通過物体Ｏｐとなっている。このような場合であっても、本実施形態によれば、搬送装置１の動作が停止されるため、作業者Ｈと搬送装置１との干渉を確実性高く回避することができる。

一方、制御装置Ｃは、人検知センサＳｅ１によって作業者Ｈが検知されていない作業エリアＷＡにおいては、通過物検知センサＳｅ２により通過物体Ｏｐが検知された場合であっても、搬送装置１の動作を停止しない。図７の上図に示す例では、作業者Ｈの存在しない第３作業エリアＷＡ３に対して搬送装置１が移載動作を行っている。従って、搬送装置１の移載部１３が走行経路側開口２３ｒを通過する通過物体Ｏｐとして通過物検知センサＳｅ２に検知されることになる。しかし、第３作業エリアＷＡ３に作業者Ｈは存在していないため、本実施形態によれば、このような場合であっても搬送装置１による移載動作は継続される。これにより、搬送装置１の動作が不必要に停止されることを抑制でき、設備の稼働率が低下することを抑制できる。

また、制御装置Ｃは、上述の制御構成とは別に、作業者Ｈの存否に関係なく、通過物検知センサＳｅ２の検知結果に基づいて搬送装置１の動作を停止するようにしても良い。すなわち、制御装置Ｃは、搬送装置１が移載動作を行っている作業エリアＷＡ以外の作業エリアＷＡにおいて、通過物検知センサＳｅ２により通過物体Ｏｐが検知された場合には、搬送装置１の動作を停止するようにしても良い。この場合、制御装置Ｃは、搬送装置１が移載動作を行っている作業エリアＷＡを把握すると共に当該作業エリアＷＡでの通過物検知センサＳｅ２の検知を無効とすれば良い。このような制御構成によっても、作業者Ｈと搬送装置１との干渉を確実性高く回避することができると共に、搬送装置１の動作が不必要に停止されることを抑制でき、設備の稼働率が低下することを抑制できる。

更に、本実施形態では、図８に示すように、制御装置Ｃは、落下物検知センサＳｅ３により落下物体Ｏｆが検知された場合には、搬送装置１の動作を停止する。本例では、制御装置Ｃは、上記のように落下物体Ｏｆが検知された場合には、走行動作及び移載動作を含む搬送装置１の全ての動作を停止する。すなわち、この場合にも、走行動作の停止に合せて昇降動作も停止する。ピッキング設備１００では、例えば、ピッキング作業を行っている作業者Ｈの手違いにより、或いは、地震などに起因する物品収納棚２の振動により、作業者Ｈが用いる道具や物品９などが物品収納棚２から走行経路Ｒ側に落下して落下物体Ｏｆとなることが有り得る。図８に示す例では、物品９が、物品収納棚２から落下して落下物体Ｏｆとなっている。このような場合であっても、本実施形態によれば、搬送装置１の動作が停止されるため、動作中の搬送装置１と物品９（落下物体Ｏｆ）とが干渉することによる搬送装置１及び物品９（落下物体Ｏｆ）の損傷を適切に回避することができる。

次に、ピッキング設備１００で行う制御の手順について、図９を参照して説明する。なお、図９は、単一の作業エリアＷＡ又は搬送エリアＴＡを対象とした制御手順を示している。詳細な説明は省略するが、ピッキング設備１００では、図９に示される制御手順が、複数の作業エリアＷＡ又は搬送エリアＴＡ毎に実施される。

まず、制御装置Ｃは、作業エリアＷＡにおいて作業者Ｈが検知されたか否かを判断する（ステップ＃１）。この判断は、人検知センサＳｅ１によって検知された情報に基づいて行われる。作業エリアＷＡにおいて作業者Ｈが検知された場合には（ステップ＃１：Ｙｅｓ）、制御装置Ｃは、当該作業エリアＷＡに対する走行動作を許可し、当該作業エリアＷＡに対する移載動作を禁止する（ステップ＃２）。一方、作業エリアＷＡにおいて作業者Ｈが検知されなかった場合には（ステップ＃１：Ｎｏ）、制御装置Ｃは、当該作業エリアＷＡに対する走行動作及び移載動作の双方を許可する（ステップ＃３）。そして、制御装置Ｃは、当該作業エリアＷＡにおいて搬送装置１に移載動作を行わせている期間中は（ステップ＃４：Ｙｅｓ）、当該作業エリアＷＡにおいて搬送装置１による移載作業が行われている状況であることを、報知部４に報知させる（ステップ＃５）。一方、制御装置Ｃは、当該作業エリアＷＡにおいて搬送装置１に移載動作を行わせていない場合には（ステップ＃４：Ｎｏ）、搬送装置１の移載動作が行われていない状況であることを、報知部４に報知させる（ステップ＃６）。

また、制御装置Ｃは、物品収納棚２の走行経路側開口２３ｒを通過する通過物体Ｏｐが検知されたか否かを判断する（ステップ＃７）。この判断は、通過物検知センサＳｅ２によって検知された情報に基づいて行われる。なお、本実施形態では、制御装置Ｃは、作業者Ｈが存在する作業エリアＷＡにおいて通過物体Ｏｐが検知された場合に、通過物体Ｏｐが検知されたと判断する。制御装置Ｃは、通過物体Ｏｐが検知されたと判断した場合には（ステップ＃７：Ｙｅｓ）、走行動作及び移載動作を含む搬送装置１の動作を停止する（ステップ＃８）。一方、制御装置Ｃは、作業者Ｈが存在しない作業エリアＷＡにおいて通過物体Ｏｐが検知された場合、或いは、搬送装置１が移載動作を行っている作業エリアＷＡにおいて通過物体Ｏｐが検知された場合には、通過物体Ｏｐは検知されなかったと判断する（ステップ＃７：Ｎｏ）。その場合の通過物体Ｏｐは、移載動作中の搬送装置１の一部である可能性が高いためである。また、当然ながら、通過物検知センサＳｅ２によって何も検知されていない場合には、制御装置Ｃは、通過物体Ｏｐは検知されていないと判断する（ステップ＃７：Ｎｏ）。

また、制御装置Ｃは、物品収納棚２と搬送装置１の走行経路Ｒとに挟まれた領域内の床面Ｆに落下する落下物体Ｏｆが検知されたか否かを判断する（ステップ＃９）。この判断は、落下物検知センサＳｅ３によって検知された情報に基づいて行われる。制御装置Ｃは、落下物体Ｏｆが検知されたと判断した場合には（ステップ＃９：Ｙｅｓ）、走行動作及び移載動作を含む搬送装置１の動作を停止する（ステップ＃１０）。

更に本実施形態では、制御装置Ｃは、搬送装置１が異常停止中であるか否かを判断する（ステップ＃１１）。搬送装置１は、例えば、物品９の移載不良や搬送装置１の構成部品の故障等によって異常停止する場合がある。制御装置Ｃは、搬送装置１のこのような異常停止の状態を検知した場合には（ステップ＃１１：Ｙｅｓ）、搬送装置１が異常停止中であることを、報知部４に報知させる（ステップ＃１２）。

〔その他の実施形態〕
次に、ピッキング設備のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、制御装置Ｃが、通過物検知センサＳｅ２により通過物体Ｏｐが検知された場合に、搬送装置１の動作を停止する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御装置Ｃは、通過物検知センサＳｅ２により通過物体Ｏｐが検知された場合に、例えば、搬送装置１を指定の退避箇所に退避させるようにしても良い。この場合、退避箇所は、通過物体Ｏｐが検知された位置を通過せずに搬送装置１が移動できる位置に指定されると良い。

（２）上記の実施形態では、制御装置Ｃが、落下物検知センサＳｅ３により落下物体Ｏｆが検知された場合に、搬送装置１の動作を停止する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御装置Ｃは、落下物検知センサＳｅ３により落下物体Ｏｆが検知された場合に、例えば、搬送装置１を指定の退避箇所に退避させるようにしても良い。この場合、退避箇所は、落下物体Ｏｆが検知された位置を通過せずに搬送装置１が移動できる位置に指定されると良い。

（３）上記の実施形態では、報知部４は、視覚的に搬送装置１の動作状況を報知する積層信号灯により構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、報知部４は、例えば表示部を備え、文字、文章、または記号等を表示する態様で、視覚的に搬送装置１の動作状況を報知する構成であっても良い。さらに、報知部４は、視覚的に搬送装置１の動作状況を報知する構成に限定されることなく、例えば警報音やアナウンス音を発するなどして聴覚的に搬送装置１の動作状況を報知する構成であっても良い。

（４）上記の実施形態では、報知部４が、複数の作業エリアＷＡのそれぞれに対して設けられ、複数の報知部４のそれぞれが、対応する作業エリアＷＡに対する搬送装置１の動作状況を報知するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、複数の作業エリアＷＡに対して１つの報知部４が設けられ、当該１つの報知部４が、複数の作業エリアＷＡについての搬送装置１の動作状況を報知するように構成されていても良い。なお、報知部４は、必須の構成ではなく、ピッキング設備１００に設けられていなくても良い。

（５）上記の実施形態では、人検知センサＳｅ１が、複数の作業エリアＷＡのそれぞれに対して設けられ、複数の人検知センサＳｅ１のそれぞれが、対応する作業エリアＷＡにおける作業者Ｈの存否を検知するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、複数の作業エリアＷＡに対して１つの人検知センサＳｅ１が設けられ、当該１つの人検知センサＳｅ１が、複数の作業エリアＷＡのそれぞれにおける作業者Ｈの存否を検知するように構成されていても良い。

（６）上記の実施形態では、収納部２０が落下規制部２０Ａを備えている例について説明したが、落下規制部２０Ａは必須の構成ではない。

（７）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明したピッキング設備について説明する。

ピッキング設備は、
規定の走行経路に沿う方向である走行方向に走行して物品を搬送する搬送装置と、
物品を収納する物品収納棚と、
前記搬送装置の動作を制御する制御装置と、を備え、
前記物品収納棚は、前記走行方向に沿って並ぶ複数の収納部を備え、前記収納部のそれぞれに物品を収納可能に構成されていると共に、前記走行方向に交差する交差方向の両側に開口を有しており、
前記搬送装置は、前記走行経路に沿って走行する走行動作を行うと共に、前記物品収納棚の前記収納部との間で物品を移載する移載動作を行い、
前記物品収納棚に対するピッキング作業を行う作業者の作業エリアが複数設けられ、
複数の前記作業エリアが、前記物品収納棚を挟んで前記交差方向における前記走行経路側とは反対側であって前記物品収納棚に隣接する領域に、前記走行方向に並ぶように配置され、
複数の前記作業エリアのそれぞれにおける前記作業者の存否を検知する人検知センサが設けられ、
前記制御装置は、前記人検知センサによって前記作業者が検知されていない前記作業エリアに対しては、前記搬送装置の前記移載動作および前記走行動作の双方を許可し、前記人検知センサによって前記作業者が検知された前記作業エリアに対しては、前記搬送装置の前記走行動作を許可するが前記移載動作を禁止する。

本構成によれば、作業者が存在しない作業エリアに対しては、搬送装置による移載動作および走行動作が制限されないため、物品の搬送および移載を通常どおり行うことができる。これに対して、作業者が存在する作業エリアに対しては、搬送装置による移載動作は制限される。作業者と搬送装置との干渉は、作業者のピッキング作業と搬送装置の移載動作とが物品収納棚の同じ位置において行われる場合に生じ得る。本構成によれば、作業者が存在する作業エリアに対する搬送装置の移載動作は制限されるため、確実に作業者と搬送装置との干渉を回避することができる。そのため、作業者の安全を確保することができる。一方、搬送装置の走行動作は、作業者が存在する作業エリアに対しても制限されない。従って、例えば、搬送装置によって物品収納棚における作業者が存在しない作業エリアに対応する箇所に物品を搬送する動作を行う場合に、作業者が存在する作業エリアに対応する箇所を通過するように搬送装置を走行させることができるため、当該搬送装置の動作を停止させることなく継続することができる。そのため、搬送装置の全ての動作を停止させる場合に比べて、設備の稼働率の低下を抑制することが可能となる。従って、本構成によれば、作業者の安全を確保しつつ、設備の稼働率の低下を抑制できる。

ここで、
前記物品収納棚における前記走行経路側の開口を通過した通過物体を検知する通過物検知センサが、複数の前記作業エリアのそれぞれに対応して設けられ、
前記制御装置は、前記人検知センサによって前記作業者が検知された前記作業エリアにおいて、前記通過物検知センサにより前記通過物体が検知された場合には、前記搬送装置の動作を停止すると好適である。

人検知センサによって作業者が検知された作業エリアにおいて、物品収納棚における走行経路側の開口を通過した通過物体は、作業者の作業に起因して物品収納棚よりも走行経路側に突出したものである可能性が高い。本構成によれば、このような通過物体を検知した場合に、走行動作を含む搬送装置の動作が停止されるため、作業者と搬送装置との干渉を確実性高く回避することができる。従って、本構成によれば、作業者の安全をより適切に確保することができる。

また、
前記物品収納棚における前記走行経路側の開口を通過した通過物体を検知する通過物検知センサが、複数の前記作業エリアのそれぞれに対応して設けられ、
前記制御装置は、前記搬送装置が前記移載動作を行っている前記作業エリア以外の前記作業エリアにおいて、前記通過物検知センサにより前記通過物体が検知された場合には、前記搬送装置の動作を停止すると好適である。

搬送装置が移載動作を行っている作業エリアにおいては、移載動作中の搬送装置又は当該搬送装置により移載される物品が通過物体として検知されることになるが、それ以外の作業エリアにおいて通過物検知センサが通過物体を検知した場合には、このような搬送装置の移載動作に起因するもの以外のものが、物品収納棚よりも走行経路側に突出した可能性が高い。本構成によれば、このような通過物体を検知した場合に、走行動作を含む搬送装置の動作が停止されるため、作業者と搬送装置との干渉を確実性高く回避することができると共に、走行経路側に突出した物体と衝突することによる搬送装置の損傷も適切に回避することができる。従って、本構成によれば、作業者の安全をより適切に確保することができると共に搬送装置の保護も図ることができる。

また、
前記物品収納棚と前記搬送装置の前記走行経路とに挟まれた領域内の床面に落下した物体である落下物体を検知する落下物検知センサが設けられ、
前記制御装置は、前記落下物検知センサにより前記落下物体が検知された場合には、前記搬送装置の動作を停止すると好適である。

物品収納棚よりも走行経路側の領域における床面への落下物体は、動作中の搬送装置と干渉する可能性がある。本構成によれば、物品収納棚と搬送装置の走行経路とに挟まれた領域内の落下物を落下物検知センサによって検知した場合に、搬送装置の動作を停止する。従って、動作中の搬送装置と落下物体とが干渉することによる搬送装置及び落下物体の損傷を適切に回避することができる。

また、
複数の前記作業エリアのそれぞれにおける前記搬送装置の動作状況を報知する報知部が設けられ、
前記報知部は、少なくとも、前記搬送装置が前記移載動作を行っている前記作業エリアを報知すると好適である。

本構成によれば、搬送装置が移載動作を行っている作業エリアを作業者に対して報知することができ、作業者に対する注意喚起を行うことができる。従って、本構成によれば、搬送装置が移載動作を行っている作業エリアに作業者が進入することを抑制でき、作業者の安全をより適切に確保することができる。

また、
前記交差方向における前記物品収納棚の前記作業エリア側の開口から前記搬送装置の走行軌跡までの距離が前記作業者の腕の長さ以上に確保されるように、前記物品収納棚と前記走行軌跡との間に緩衝エリアが設けられていると好適である。

本構成によれば、もしも作業者が誤って物品収納棚よりも走行経路側に腕を伸ばした場合であっても、当該作業者の腕と走行動作中の搬送装置との干渉が回避される。

また、
前記収納部は、収納された物品の前記走行経路側への落下を規制する落下規制部を備えていると好適である。

本構成によれば、収納部に収納された物品が物品収納棚よりも走行経路側に落下する可能性を低減できる。

本開示に係る技術は、ピッキング設備に利用することができる。

１００ ：ピッキング設備
１ ：搬送装置
２ ：物品収納棚
２０ ：収納部
２０Ａ ：落下規制部
２３ ：開口
４ ：報知部
９ ：物品
Ｃ ：制御装置
Ｓｅ１ ：人検知センサ
Ｓｅ２ ：通過物検知センサ
Ｓｅ３ ：落下物検知センサ
Ｈ ：作業者
Ｆ ：床面
ＷＡ ：作業エリア
ＢＡ ：緩衝エリア
Ｏｆ ：落下物体
Ｏｐ ：通過物体
Ｒ ：走行経路
Ｘ ：走行方向
Ｙ ：交差方向

Claims (7)

1. 規定の走行経路に沿う方向である走行方向に走行して物品を搬送する搬送装置と、
   物品を収納する物品収納棚と、
   前記搬送装置の動作を制御する制御装置と、を備え、
   前記物品収納棚は、前記走行方向に沿って並ぶ複数の収納部を備え、前記収納部のそれぞれに物品を収納可能に構成されていると共に、前記走行方向に交差する交差方向の両側に開口を有しており、
   前記搬送装置は、前記走行経路に沿って走行する走行動作を行うと共に、前記物品収納棚の前記収納部との間で物品を移載する移載動作を行い、
   前記物品収納棚に対するピッキング作業を行う作業者の作業エリアが複数設けられ、
   複数の前記作業エリアが、前記物品収納棚を挟んで前記交差方向における前記走行経路側とは反対側であって前記物品収納棚に隣接する領域に、前記走行方向に並ぶように配置され、
   複数の前記作業エリアのそれぞれにおける前記作業者の存否を検知する人検知センサが設けられ、
   前記制御装置は、前記人検知センサによって前記作業者が検知されていない前記作業エリアに対しては、前記搬送装置の前記移載動作および前記走行動作の双方を許可し、前記人検知センサによって前記作業者が検知された前記作業エリアに対しては、前記搬送装置の前記走行動作を許可するが前記移載動作を禁止する、ピッキング設備。
2. 前記物品収納棚における前記走行経路側の開口を通過した通過物体を検知する通過物検知センサが、複数の前記作業エリアのそれぞれに対応して設けられ、
   前記制御装置は、前記人検知センサによって前記作業者が検知された前記作業エリアにおいて、前記通過物検知センサにより前記通過物体が検知された場合には、前記搬送装置の動作を停止する、請求項１に記載のピッキング設備。
3. 前記物品収納棚における前記走行経路側の開口を通過した通過物体を検知する通過物検知センサが、複数の前記作業エリアのそれぞれに対応して設けられ、
   前記制御装置は、前記搬送装置が前記移載動作を行っている前記作業エリア以外の前記作業エリアにおいて、前記通過物検知センサにより前記通過物体が検知された場合には、前記搬送装置の動作を停止する、請求項１に記載のピッキング設備。
4. 前記物品収納棚と前記搬送装置の前記走行経路とに挟まれた領域内の床面に落下した物体である落下物体を検知する落下物検知センサが設けられ、
   前記制御装置は、前記落下物検知センサにより前記落下物体が検知された場合には、前記搬送装置の動作を停止する、請求項１から３のいずれか一項に記載のピッキング設備。
5. 複数の前記作業エリアのそれぞれにおける前記搬送装置の動作状況を報知する報知部が設けられ、
   前記報知部は、少なくとも、前記搬送装置が前記移載動作を行っている前記作業エリアを報知する、請求項１から４のいずれか一項に記載のピッキング設備。
6. 前記交差方向における前記物品収納棚の前記作業エリア側の開口から前記搬送装置の走行軌跡までの距離が前記作業者の腕の長さ以上に確保されるように、前記物品収納棚と前記走行軌跡との間に緩衝エリアが設けられている、請求項１から５のいずれか一項に記載のピッキング設備。
7. 前記収納部は、収納された物品の前記走行経路側への落下を規制する落下規制部を備えている、請求項１から６のいずれか一項に記載のピッキング設備。

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