JP2020055672A - 監視システム - Google Patents
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Abstract
Description
1.物流設備の全体構成
まず本発明の第1実施形態について説明する。図1は、倉庫等に設けられる物流設備の一構成例を示す。なお本実施形態に係る監視システムについては、図1に示す物流設備100に備えられた例を挙げて説明する。
次に、保管棚10および物品搬送装置15について、より詳細に説明する。図2は、保管棚10近傍の様子を上側から見た図である。本図に示すように物流設備100においては、保管棚10に近接して物品搬送装置15A〜15C(以下、「物品搬送装置15」と総称することがある。)が配置されている。また図3は、保管棚10および物品搬送装置15を正面側から見た図である。
物流設備100においては本実施形態に係る監視システムとして、保管棚10に保管された荷物Mの状態を監視する監視システムが設けられる。以下、当該監視システムの構成について説明する。
地震等が発生することにより保管棚10が揺れた場合、保管棚10に保管された荷物の位置に異常が生じる可能性がある。具体的には、保管棚10が揺れた場合、図3に例示するように保管棚10の収納部Sに保管された荷物Mが、床面に転落する可能性がある。荷物Mが転落した場合には、その荷物Mの破損状況を確認することや、破損していない当該荷物Mを元の位置に戻したりすること等が必要となる。
本実施形態に係る監視システム70は、地震等が発生した場合に、荷物Mの位置に関する異常状態(第1状態および第2状態)を検出することが可能である。以下、このような監視システム70の動作について、図7〜図9に示すフローチャートを参照して説明する。
次に、上述した第1〜第3飛行動作の一例について、図10〜図12を用いて説明する。図10〜図12は、ドローン71が保管棚10の正面側または背面側のルートを飛行するときの一例を示す。図10〜図12の例では、床面に転落した第1状態の荷物M11および荷物M12が示されるとともに、保管棚10において位置ずれを生じた第2状態の荷物M21および荷物M22が示されている。
監視システム70は、上述の各飛行動作において得られた各種の検出結果や撮影画像、及びその他の有用な情報を、管理者へ適宜報知するようになっている。これにより管理者は、地震等により荷物Mの異常状態が生じた場合にも、現状を把握して適切に対処することが容易となる。
以上に説明した通り、本実施形態に監視システム70は、撮影手段を有するドローン71を備え、保管棚10に荷物Mが載置された物流設備100で用いられる。また監視システム70においては、ドローン71が保管棚10に沿う所定の飛行ルートを飛行しながら、下方の撮影を行う第1飛行動作を行い、当該撮影により得られた情報に基づいて、保管棚10から転落した第2状態を含む荷物Mの位置に関する異常状態を検出するようになっている。このように監視システム70は、保管棚10から転落した第1状態も検出するようにして、荷物の異常状態の検出機能を向上させることが可能となっている。
次に本発明の第2実施形態について説明する。なお第2実施形態は、荷物Mの向きに関する異常状態として第3状態を検出する点、およびこれに関連する点を除き、基本的には第1実施形態と同様である。以下の説明では第1実施形態と異なる点に重点をおき、第1実施形態と共通する点については説明を省略することがある。
本発明の構成は、上記実施形態のほか、発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。すなわち上記実施形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきであり、本発明の技術的範囲は、上記実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内に属する全ての変更が含まれると理解されるべきである。
10、10A〜10F 保管棚
15、15A〜15C 物品搬送装置
16 走行レール
20 入出庫コンベヤ
30 走行レール
35 搬送台車
70 監視システム
71 ドローン
71A フレーム
71B 中央部
71C〜71F ロータ
711 フライトコントローラ
711A 制御部
711A1 記憶部
711B センサ群
711C GPS受信部
712 ESC
713 ロータ用モータ
714 第1距離センサ
715 第2距離センサ
716 カメラ
717 通信部
718 バッテリ
72 管理装置
721 制御部
722 通信部
723 記憶部
724 ネットワークインタフェース
73 振動センサ
M 荷物
D 支持体
S 収納部
Claims (15)
- 撮影手段を有する飛行体を備え、保管棚に荷物が載置された施設で用いられる監視システムであって、
前記飛行体が前記保管棚に沿う所定の飛行ルートを飛行しながら、下方の撮影を行う第1飛行動作を行い、
前記撮影により得られた情報に基づいて、前記保管棚から転落した状態を含む前記荷物の位置または向きに関する異常状態を検出する監視システム。 - 第1飛行動作の実行時において、
前記飛行体は、前記保管棚における最上段の荷物よりも高い位置を飛行する請求項1に記載の監視システム。 - 前記撮影により得られた情報に基づいて、前記異常状態が生じた異常エリアを検出する異常エリア検出処理と、
第1飛行動作の後に、前記飛行体が前記飛行ルートと重なるルートを飛行しながら、前記異常エリアにおける下方の撮影を行う第2飛行動作を実行することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の監視システム。 - 第2飛行動作における前記撮影により得られた情報に基づいて、前記保管棚から転落した第1状態、および、前記保管棚での所定の許容範囲を超える位置ずれを生じた第2状態のそれぞれを、前記異常状態として区別して認識することを特徴とする請求項3に記載の監視システム。
- 第2飛行動作の実行時において、
前記飛行体は、第1飛行動作での飛行よりも低い飛行速度で、前記異常エリアを飛行することを特徴とする請求項4に記載の監視システム。 - 第2飛行動作の実行時において、
前記飛行体は、第1飛行動作での撮影よりも高い解像度で、前記異常エリアにおける下方の撮影を行うことを特徴とする請求項4または請求項5に記載の監視システム。 - 第2飛行動作の実行時において、
前記飛行体は、前記異常状態の荷物の近傍位置まで下降することを特徴とする請求項4または請求項5に記載の監視システム。 - 第2飛行動作の実行時において、
前記飛行体は、第1状態の荷物の近傍位置まで下降した後、第1状態の荷物が検知されない前記異常エリアまで進んだ際に、上昇して第2状態の荷物を検知する請求項7に記載の監視システム。 - 前記飛行体は、
第2飛行動作の後に前記飛行ルートと重なるルートを飛行し、当該飛行中に第1状態が生じたエリアに到達した際に上下方向に移動しながら前記保管棚を側方から撮影する第3飛行動作を行う請求項4から請求項8の何れかに記載の監視システム。 - 前記飛行体は、前記飛行ルートと重なるルートを飛行しながら前記保管棚を側方から撮影する第3飛行動作を行い、
第3飛行動作における前記撮影により得られた情報に基づいて、所定の許容範囲を超える向きのずれを生じた第3状態を、前記異常状態として認識することを特徴とする請求項4から請求項8の何れかに記載の監視システム。 - 前記保管棚に複数種の荷物が載置された前記施設で用いられ、前記異常状態の発生を所定の報知先へ報知する請求項1から請求項10の何れかに記載の監視システムであって、
前記異常状態の荷物の種類を識別し、当該識別の結果に応じて前記報知先を変更する監視システム。 - 前記異常状態の検出処理の実行結果に基づいて、前記異常状態が生じた位置の分布図を作成する請求項1から請求項11の何れかに記載の監視システム。
- 振動センサを備え、
規定値を超える振動を検知したことに応じて、第1飛行動作を開始する請求項1から請求項12の何れかに記載の監視システム。 - 複数の前記保管棚を設けた前記施設で用いられる請求項1から請求項13の何れかに記載の監視システムであって、
前記飛行ルートは、前記複数の保管棚の正面側および背面側のスペースを網羅する監視システム。 - 複数の前記保管棚を設けた前記施設で用いられる請求項1から請求項14の何れかに記載の監視システムであって、
前記保管棚の正面側同士に挟まれる空間を走行する物品搬送装置を有し、
前記飛行体は当該空間を飛行する際、前記物品搬送装置の近傍位置まで進行してから後退する監視システム。
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