JPH0423012A

JPH0423012A - 走行車

Info

Publication number: JPH0423012A
Application number: JP2128507A
Authority: JP
Inventors: Toshikazu Yoshino; 吉野　俊和
Original assignee: Matsushita Seiko Co Ltd
Current assignee: Panasonic Ecology Systems Co Ltd
Priority date: 1990-05-17
Filing date: 1990-05-17
Publication date: 1992-01-27

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、人力、誘導装置等を用いることなく、自らの
判定手段にもとづいて、直進２曲進。

前後進および停止を自在に行なう走行車に関するもので
ある。

従来の技術例えば、農作業を取り上げてみると、その一連の作業に
は、耕耘、うね立て、施肥、支柱立て。

定植、収穫後片づけがあり、その間に潅水、中耕、除草
、追肥、整枝と摘花、防除等の作業が必要であるが、こ
れ等の作業を完遂するためには、作業機、肥料、支柱資
材、苗、水、薬剤、雑草や残さ、収穫物、収穫不要とな
った資材の回収および廃棄など、常に運搬作業が必要で
あり、しかも、その運搬作業が、一連の作業の中でも主
要部を占めていることは、否めない事実である。

また、一般の倉庫作業を取り上げても、前記同様に運搬
作業が中心となるものが大半を占めている。

この様に、作業中、重要な位置を占める運搬作業にもか
かわらず、人力による手押し車を用いることが多い。

一方、この運搬作業の合理化、省力化のために、排ガス
公害の出ない電動車を用いることも、近年、次第に多く
なって来ている。しかし、この操作には、はとんどのも
のが人力を必要とし、そのために、人手そのものの合理
化に結びつきにくい一面を持っていた。

この点を改良して、最近用いられようとしている走行車
の構成について、第３図および第４図を参照しながら説
明する。

第１実施例は第３図ａに示すように、車体１０１に、動
力部１０２によって駆動される駆動輪１０３を設けて、
走行車を走行させるのであるが、自動操舵出来ない機構
のため、案内用の溝部１０４を、通路１０５に設けるこ
とにより、車体が、うね部１０６に乗り上げない様にし
て用いている。

また、第２実施例は第３図すに示すように、案内用溝部
１０４の代りに、レール１０７と軌道用駆動輪１０８を
用いたもので、その効果は、第１実施例のと同一のもの
である。そして、前記第１実施例の自走車を走行させる
に際しては、第４図に示すように、車体に起動用スイッ
チ１０９を段け、この起動用スイッチ１０９と駆動輪１
０３が回転して、案内用溝部１０４に沿って前進する。

そして終端に達すると、車体前部に設けたバンバ１１０
が、通路終端部に設けた、丈夫な障害物（例えば杭）１
１１に衡突して押され、バンバ１１０の後方車体に設け
たセンサ１１２が押されて、終端であることを検知し、
センサ１１２の信号により駆動１ｉ１１０３を逆転させ
て車体を後進させる。

そして、元の位置にもどったところで、作業者が停止用
スイッチ１１３を押して走行を停止させるという動作を
行わせるのである。また第２実施例も第１実施例と同様
の動作を行うものである。

しかし、うね間の通路部１０７に、案内用溝１０４また
は、レール１０５を設けることは、その手用性を保ち、
かつ凹凸の少ない案内部を作る作業が大変であり、動力
車による合理化の効果を半減させているという問題があ
った。

発明が解決しようとする課題このような、従来の走行車では、合理化、省力化のため
に、かえって準備作業に労力を時間を費やさなければな
らないという課題があった。

本発明は、上記課題を解決するもので、作業の内容に応
じた適切な動作を、走行車自体に行なわせる様にするこ
とで、農作業、倉庫作業等を、より合理的に行なうこと
が出来る走行車を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段本発明は上記目的を達成するために、動力を駆動輪に伝
える伝動装置と、方向制御のための操舵輪を備えた走行
車を備え車体の前後左右各々に設けた方向検出装置と、
車体の左右に設けた位置検出装置と、車体の前後に設け
た障害物検出装置と、前記の方向検出装置、位置検出装
置および！書物検出装置各々の出力信号により、車体の
進行方向１位置等を判断する入力判定部と、この入力判
定部の出力信号により走行内容を判断する走行内容判定
部と、この走行内容判定部が判定した結果にもとづき、
駆動輪および操舵輪の動作を決定する動作決定部と、こ
の動作決定部からの制御信号によって動力部を制御する
動力制御部を設けたものである。

作　　　用本発明は上記の構成により、車体前後に設けた方向検出
装置と、車体左右に設けた位置検出装置と、車体前後に
設けた障害物検出装置と、前記各検出装置の出力信号に
より車体の進行方向９位置等を判断する入力判定部と、
この入力判定部の出力信号により走行内容を判断する走
行内容判定部と、この走行内容判定部が判定した結果に
もとづき、駆動輪および操舵輪各々の動作を決定する動
作決定部を有し、この動作決定部からの出力信号により
動力制御部によって動力部を制御するので、主動入力部
によりあらかじめ設定された走行内容にもとづいて作業
者に自動追随したり、通路を自動操舵しながら走行し、
通路末端部で自動反転走行したり、自動的に次の通路に
移ってゆ（動作を行なうことが出来るものである。

実　　施　　例以下、本発明の一実施例について、第１図および第２図
を参照しながら説明する。

図に示す様に、車体ｌに、駆動用動力部２と、駆動用動
力部２の出力を伝動装置３を介して駆動される駆動輪４
と、操舵用動力部５によって、左右に操舵される操舵輪
６と、電源部７と後述する判定装置８が設けられている
。車体１の前方（本来自在に前後進出来る車体のため、
前後の区別はし難いが、説明の便宜上、第１図の矢印方
向を前方として説明する）に設けたバンパ９の動作を検
出するセンサ１０を設けた走行車に、左斜前方の障害物
を、所定の距離で検出するセンサ１１と、前記同様の有
料前方用センサ１２と、左斜後方の１１ｉ’物を所定の
距離で検知するセンサ１３および右斜後方用センサ１４
と、車体左右の＃害物を所定の距離で検知するセンサ１
５および１６と、車体後方の障害物を所定の距離で検知
するセンサ１７゜１８および１９（１７〜１９は、３個
に限定しないが一例として示した）を設置し、各センサ
（検出装置）の検出信号を判定する入力判定部２１と、
この判定部２１からの出力信号により、走行方法と動作
内容を判断する走行内容判定部２２を経て、動力部２お
よび５を制御するための動作決定部２３と、この動作決
定部２３の出力信号により動力部に出力する動力部制御
部２４を設けた判定装置８を備えて走行車を構成する。

さらに、これ等の動作のための電源部７１手動入力用の
手動入力部２０を附加して、走行車全体を構成する。

この様に走行車を構成することにより、手動入力部２０
を用いて、走行方法を、たとえば（１）　　自動走行（２）　　手動走行（３）追随走行のいずれかに設定出来るようになっている。従って、自
動走行において、例えば、うね間を走行中、左方に曲が
ってゆくと、センサ１１が、うねを障害物として検知し
、各判定部を設けた判定装置８を経て、操舵輪６を右方
へ廻し、走行車の方向を自動的に変える。こうして、左
斜前方の障害物即ちうねがセンサ１１で検知しなくなる
か、あらかじめ設定した角度まで走行車が方向修正する
と、操舵輪６は直進位置にもどされる。有料前方用セン
サ１２の場合も、前記同様の手段により走行車の進行方
向を常に、うね間即ち通路の中央部を自動的に走行する
様に自動制御出来るものである。

そして、走行車がうねの端部に達すると、車体１の左右
に設けた位置検出センサ１５および１６のいずれか一方
または両方が、うねのないことを検出し、あらかじめプ
ログラムされた走行内容判定部２２と照合して走行内容
を判定し、右折または左折して、次のうね間に入ってゆ
くが、進行方向左右の障害物検出センサ１１および１２
の検哩の有無により、転回不可能と判定すれば走行内容
を後進を判定し、その出力信号により後進動作をして元
の位置へもどって来て、うねのなくなったことを左右の
センサ１５．１６が検知すると停止するものである。

後進の場合も前進時と同様、センサ１．３．１４および
１５．１６の検知信号により、入力判定部２］、走行内
容判定部２２．動作決定部２３．動力制御部２４夫々の
動作により、自動的に進行方向を修正する。この様にし
て元の位置にもどった走行車は、あらかじめ設定された
プログラムに従って、次の動作に移ってゆ（が、停止す
るかを自動的に判定して、自動動作を行なうのである。

次に、走行方法を追随走行に設定しておくと、例えば、
前進動作の場合、作業者が走行車後方から近づくと、後
方障害物検出センサ１７．１８゜１９のいずれか１個ま
たは複数個が作業者を検知し、この検知信号を入力判定
部２１．走行内容判定部２２．動作決定部２３．動力制
御部２４を経て処理し、作業者を検出後、あらかじめ設
定した時間（たとえば２秒）後に自動的に前進し、後方
障害物の検知がなくなれば自動的に走行を停止して待機
する様にすることが出来るものである。

更に、追随走行で、進行方向を後進としておくと、作業
者が走行車から離れればセンサ１７．１８および１９の
検出信号がなくなるので、これを各判定部の判定により
後進し、作業者に近づくとセンサ１７，１８および１９
の検知信号により、走行車は停止する様に、自動的に追
随動作を行わせることか出来るもので、この場合の進行
方向制御は、自動走行時と同様の手段にて行われる。

この様に、各検出装置と、各判定部を自在に組み合わせ
て用いることにより、自動走行したり、追随走行したり
することを、作業内容に応じて行わせることが出来るの
で、作業者は、走行車操作のために手間をかけることが
不要となり、本来必要な作業に専念出来るので、作業時
間０作業労力の合理化を達成出来るものである。

さらに、手動入力部２０を段けることにより、動作プロ
グラムの設定や、手動による操作走行も行わせることが
出来、走行車の利用価値を一段と高めることか出来る。

なお、バンバ９と、その動作検出装置１ｏは、非常用に
設けられており、万一、前方障害物に当たれば、即時に
走行を停止する様にしている。−方、手動入力Ｈ２０に
も、非常用スイッチ２５を設けて、手動でも非常停止さ
せられる手段を講じているので、走行安全性は二重に保
障されている。

さらに、後方障害物検出装置１７．１８．１９は、いず
れの走行方法においても、停止用入力装置としても作用
し、後進時に後方障害物を検知すれば、必ず走行車を一
時停止させることが出来る様にしている。

なお、本発明では、説明の便宜上、前後左右の障害物検
知装置１１，１２．１３および１４は、うねをＦｊ害物
として検知して操舵輪６の向きを制御するとしているが
、これとは反対に、各センサ１１．１２．１３および１
４に、常時うねまたは障害物を検知させておき例えば、
右肩前方のセンサ１２が検知しなくなると、走行車は左
に曲がったと判定して右方向へ進路変更させる様に制御
する走行方法を用いてもよく、この方法によれば、通路
が大きい場合の直進性がよいことが、実験により確認さ
れた。

この様にして、本発明による走行車は、作業の目的や内
容に応じて自律走行出来るので、作業者は、農作業にお
いても、倉庫での部材の出し入れや運搬においても危険
を伴う作業や、操作の手間から開放されるので、−人で
二人外以上の作業を効率的に進めることが可能となり、
運搬を伴う作業の合理化、省力化に大きく寄与すること
が出来るものである。

発明の効果以上の実施例から明らがな様に、本発明によれば、走行
車自体に、前後左右を監視する目とも云うべき検出およ
び、その信号を判定し、出力を制御するための各手段、
即ち人間の頭脳に相当する、各判定部、動力部、制御部
を備えているので、通路に案内用溝やレール、あるいは
誘導のための設備を設けることなく、自在に自律走行さ
せられるので、運搬を伴う各種作業を効率よ（行うこと
が出来る走行車を提供出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による走行車の基本的な構成を示す概略
平面図、第２図は同自律走行システムのための、検出１
判定、出カ等のシステム構成図、第３図ａは従来の第１
実施例の走行車の概略構成図、第３図すは同第２実施例
の走行車の概略構成図、第４図は同走行システムの一例
を示す構成図である。３・・・・・・伝動装置、４・・・・・・駆動輪、６・
・・・・・操舵輪、１１・・・・・・左斜前用方向検出
装置、１２・・・・・・右斜前用方向検出装置、１３・
・・・・・左斜後用方向検出装置、１４・・・・・・右
斜後用方向検出装置、１５・・・・・・左位置検出装置
、１６・・・・・・右位置検出装置、２１・・・・・・
入力判定部、２２・・・・・・走行内容判定部、２３・
・・・・・動作決定部、２４・・・・・・動力制御部。代理人の氏名　弁理士　粟野重孝　はか１名第（ＣＬ）図＋０２第図

Claims

【特許請求の範囲】

動力を駆動輪に伝える伝動装置と、進行方向制御の操舵
輪と、車体の前後左右各々に設けた方向検出装置と、車
体の左右に設けた位置検出装置と、車体の前後に設けた
障害物検出装置と、前記の各検出装置の出力信号により
、車体の進行方向、位置等を判断する入力判定部と、こ
の入力判定部の出力信号により走行内容を判断する走行
内容判定部と、この走行内容判定部が判定した結果にも
とづき、駆動輪および操舵輪各々の動作を決定する動作
決定部と、この動作決定部からの制御信号によって動力
部を制御する動力部制御部とを備えた走行車。