JPS6017508A - 無人車 - Google Patents
無人車Info
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- JPS6017508A JPS6017508A JP58125879A JP12587983A JPS6017508A JP S6017508 A JPS6017508 A JP S6017508A JP 58125879 A JP58125879 A JP 58125879A JP 12587983 A JP12587983 A JP 12587983A JP S6017508 A JPS6017508 A JP S6017508A
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- Japan
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- controlling
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Links
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動車工業1機械工業、電気業界、運輸・流
通センター等の各種分野で作業の無人化及び省力化を指
向して開発された無人車で。
通センター等の各種分野で作業の無人化及び省力化を指
向して開発された無人車で。
詳しくは、走行輪を備えた車体フレーム上に作業装ml
が装備されている無人車に関する。
が装備されている無人車に関する。
従来は、無人車自身の運行制御及び作業装置の作動制御
を行なうに当って、床面側に設けられた誘導体又は地上
側から発せられたレーザー光線に対する橋体の横変位量
を検出するセンサーの検出信号や行先データ等に基づい
て前記走行輪を自動的に作動制御する手段及び、前記作
業装置を所定の手順で自動的に作動#11御する手段と
が、一つの卿J御部(コンピュータ)に内蔵されていた
。
を行なうに当って、床面側に設けられた誘導体又は地上
側から発せられたレーザー光線に対する橋体の横変位量
を検出するセンサーの検出信号や行先データ等に基づい
て前記走行輪を自動的に作動制御する手段及び、前記作
業装置を所定の手順で自動的に作動#11御する手段と
が、一つの卿J御部(コンピュータ)に内蔵されていた
。
このような従来束による場合は、足回り関係と作業装置
関係とぶ一般的には同時制御の必要性がな−、又はys
れであるにも拘わらず一同時制御が可能な一つの大容量
の制御部を用いる要があるため1作業装置が作動停止状
態にある束体走行時及び車体走行停止状香で行なわれる
作業時の何れにThLnでも、前記大容量の制御部に対
する通電状想を維持する要があり、重力消費に無駄があ
って、全体として消費電力か嵩み、その結果、無人車の
動力源として使用されるバッテリーの充電必要回数が増
え、その分だけ無入車の稼働率が低下して7無人屯の運
行必要台数の著1.lx増大ならび釦バッテリーの短期
消耗によってイニシャルコスト、ランニングコストの両
面→・ら不経済になる問題市ある。
関係とぶ一般的には同時制御の必要性がな−、又はys
れであるにも拘わらず一同時制御が可能な一つの大容量
の制御部を用いる要があるため1作業装置が作動停止状
態にある束体走行時及び車体走行停止状香で行なわれる
作業時の何れにThLnでも、前記大容量の制御部に対
する通電状想を維持する要があり、重力消費に無駄があ
って、全体として消費電力か嵩み、その結果、無人車の
動力源として使用されるバッテリーの充電必要回数が増
え、その分だけ無入車の稼働率が低下して7無人屯の運
行必要台数の著1.lx増大ならび釦バッテリーの短期
消耗によってイニシャルコスト、ランニングコストの両
面→・ら不経済になる問題市ある。
゛また、」】述のような問題点を改善するだめに。
無人車1台当りのバッテリーの装備台数を増加するとか
或hVjバッテリーの蓄電容量を大きくすることが考え
らノ1.るが、これらの何れの場合でも無人車の大型化
を招来する新たな問題が発生する。
或hVjバッテリーの蓄電容量を大きくすることが考え
らノ1.るが、これらの何れの場合でも無人車の大型化
を招来する新たな問題が発生する。
本発明は、制御系の合理的な改造をもって無人車の大型
化を招来することな(省電力化を図1)、運行必要台数
の減少及びバッテリー寿命の延長化とにより著しい経済
効果を達成することができるようにする点に目的を有す
る。
化を招来することな(省電力化を図1)、運行必要台数
の減少及びバッテリー寿命の延長化とにより著しい経済
効果を達成することができるようにする点に目的を有す
る。
かかる目的を達成するためになされた本発明による無人
1′1tの特徴Qrilけ、床面側に設けられたN 3
L’休又は地上何本ら発せられたレーザー光線に対する
機体の構変位量を検出するセンサー及び行先データ等に
基づAて前記走行輪を自動的に作動制御する制御部と、
前記作業装置を所定の手順で自動的に作動制御する制御
部ならびに、これら両制御部の作用状−ζを択一的に力
持可能な手段とが設けられている点にある。
1′1tの特徴Qrilけ、床面側に設けられたN 3
L’休又は地上何本ら発せられたレーザー光線に対する
機体の構変位量を検出するセンサー及び行先データ等に
基づAて前記走行輪を自動的に作動制御する制御部と、
前記作業装置を所定の手順で自動的に作動制御する制御
部ならびに、これら両制御部の作用状−ζを択一的に力
持可能な手段とが設けられている点にある。
上記特徴構成による作用・幼果は次の通りである。
〈作用〉
車体走行時には作業装置が作ωノ停止状廊にあり1作恭
時においてtよ走行輪が作前停止状幅にあるこ七が多い
点に42目ドアて、;troj佃1系全1系り関係のH
ilJ御部と作A!装置関係の制御部とに分け、これら
両制御部を走行時力\作業時かによって作用状虞に択一
的にり71″lえるべく構成したことにより、従来に比
して′νITに電力消費を必要最小限に抑えて、全体と
しての消費電力を著しく減少すること九できる。
時においてtよ走行輪が作前停止状幅にあるこ七が多い
点に42目ドアて、;troj佃1系全1系り関係のH
ilJ御部と作A!装置関係の制御部とに分け、これら
両制御部を走行時力\作業時かによって作用状虞に択一
的にり71″lえるべく構成したことにより、従来に比
して′νITに電力消費を必要最小限に抑えて、全体と
しての消費電力を著しく減少すること九できる。
〈効果〉
従って、前述の如く制a系を機能別に二系統に分けるだ
けの合理的な改造をも−って、在来車と同一のバッテリ
ーを用り乍らもバッテリーの充電回数を可及的に削減し
、寿命を延長化することか可能となり、無人車の大型化
を招来することなく該無人車の運行必要台数及びバッテ
リー投資費を極力少なくし、全体として著しtAEf!
済幼果を達成することかできるに至った。
けの合理的な改造をも−って、在来車と同一のバッテリ
ーを用り乍らもバッテリーの充電回数を可及的に削減し
、寿命を延長化することか可能となり、無人車の大型化
を招来することなく該無人車の運行必要台数及びバッテ
リー投資費を極力少なくし、全体として著しtAEf!
済幼果を達成することかできるに至った。
以下、末完IJ1イ廣成の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
第1図乃至第3図で示す荷物運搬用としての無人車を構
成するに、左右一対の操向輪兼用の1、枢動走行f〕(
1)if)、4個の自由回転輪(2)・・、バッテリー
収納部(3)、制御機器取付部(4)、床面に散設され
たトクバスワイヤ(誘導体の一例である。)(5)に対
する車体の41変位縫を左右の電圧差として検出する一
対のピックアップコイルからなる前後2組の追従用セン
ツー(6)を備えた車体7レーム(7)の上部に、荷物
を車体進行方向に対する左右横方向に移り1案内する前
後−組のローラコンベヤ(gl 、 f81 ト、こ)
tらローラコンベヤ[81、+81上に跨って載置され
た荷物(5)を前記の横方向外方妬押出す作用及び前記
の横方向外方で走行ラインの適所に設けらhたステーシ
ョンfsJ 側のローラコンベヤ(9)上に載「tの荷
物(5)を前記ローラコンベヤ(81、(81上に引込
む作用とを有するプッシュプル装置(作業装置の一例で
ある)(10)とを装備している。
成するに、左右一対の操向輪兼用の1、枢動走行f〕(
1)if)、4個の自由回転輪(2)・・、バッテリー
収納部(3)、制御機器取付部(4)、床面に散設され
たトクバスワイヤ(誘導体の一例である。)(5)に対
する車体の41変位縫を左右の電圧差として検出する一
対のピックアップコイルからなる前後2組の追従用セン
ツー(6)を備えた車体7レーム(7)の上部に、荷物
を車体進行方向に対する左右横方向に移り1案内する前
後−組のローラコンベヤ(gl 、 f81 ト、こ)
tらローラコンベヤ[81、+81上に跨って載置され
た荷物(5)を前記の横方向外方妬押出す作用及び前記
の横方向外方で走行ラインの適所に設けらhたステーシ
ョンfsJ 側のローラコンベヤ(9)上に載「tの荷
物(5)を前記ローラコンベヤ(81、(81上に引込
む作用とを有するプッシュプル装置(作業装置の一例で
ある)(10)とを装備している。
前記プッシュプル装置(10)は、前記ローラコンベヤ
+81 、 +81の駆動モータ(IOA)に連動して
前記の横方向に2段階にスライド伸H作動される可動棒
(IOB)、(IOC)と、その伸展時に横方向外方に
最も突出位置する上側可動枠(IOB)のスライド方向
両端部に枢着された荷物の横移動を接当阻止する起立作
用姿勢と荷物載置面よりも下方W引退させた非作用姿勢
とに切替揺動自在なストッパー(IOD)、(IOE)
ならびに、これら両ストッパー(l0D) 、 (l0
E)の姿勢を切替えるための駆動モータ(IOF)とか
ら構成されてhる。
+81 、 +81の駆動モータ(IOA)に連動して
前記の横方向に2段階にスライド伸H作動される可動棒
(IOB)、(IOC)と、その伸展時に横方向外方に
最も突出位置する上側可動枠(IOB)のスライド方向
両端部に枢着された荷物の横移動を接当阻止する起立作
用姿勢と荷物載置面よりも下方W引退させた非作用姿勢
とに切替揺動自在なストッパー(IOD)、(IOE)
ならびに、これら両ストッパー(l0D) 、 (l0
E)の姿勢を切替えるための駆動モータ(IOF)とか
ら構成されてhる。
また、第4図でも示すように、前記車体フレーム(7)
側に、ステーションの所定停止位置に対する機体の変位
量を検出するセン丈−(11)、無人東の現(f:、の
上行位置を検出−1゛る一ICンブー= +121、前
記ローラ“コンベヤ+81 、 +8)上に荷物(A)
75;あるか°丙/う薯を(へ出する在席センサーJ1
31、前記ブツシュグル装置(IO)の可動枠(IOB
)、(10c)が沖展作動したことを検出する第1セン
サー+141.前記可動枠(IOB)、(IOC)−&
に収縮作動したことを検出する第2センブ゛−(!n、
地上側の中央制御機[B1との間で行先データ、検出走
行番地、到着信号1作業開始1作業動作111α序、作
業終了2次回の作業要吹、各種異常信り・竹の情報を授
受する送受信器(1ωをt々けている。
側に、ステーションの所定停止位置に対する機体の変位
量を検出するセン丈−(11)、無人東の現(f:、の
上行位置を検出−1゛る一ICンブー= +121、前
記ローラ“コンベヤ+81 、 +8)上に荷物(A)
75;あるか°丙/う薯を(へ出する在席センサーJ1
31、前記ブツシュグル装置(IO)の可動枠(IOB
)、(10c)が沖展作動したことを検出する第1セン
サー+141.前記可動枠(IOB)、(IOC)−&
に収縮作動したことを検出する第2センブ゛−(!n、
地上側の中央制御機[B1との間で行先データ、検出走
行番地、到着信号1作業開始1作業動作111α序、作
業終了2次回の作業要吹、各種異常信り・竹の情報を授
受する送受信器(1ωをt々けている。
前記が1に位置検出用センサー(11)、追従用センサ
ーiG) 、 tel、走行位置検出用センサーlIり
の各検出(コ号及びす11記送受信器Hの入力信号に基
づいて。
ーiG) 、 tel、走行位置検出用センサーlIり
の各検出(コ号及びす11記送受信器Hの入力信号に基
づいて。
機体をトクバスワイヤ(5)に沿って自動的に追従B
rtllさせ乍らその走行ラインの所望位置で分岐、合
流、減速、停止させるべく、前記左右の駆動走行輪(1
)、(1)に夫々連動された駆動モータaη。
rtllさせ乍らその走行ラインの所望位置で分岐、合
流、減速、停止させるべく、前記左右の駆動走行輪(1
)、(1)に夫々連動された駆動モータaη。
(lηの駆動回路(1(至)、θ〜に制御信号を出力す
るマイクロコンピュータ利用の制御部α傷と、前記花序
センサーo3に、第1センサーf141.第2センサー
(15)の各検出信は及び前記送受信器(1(Dの入力
信号に基づいて、前記プッシュプル装置1月IO)を所
定の手+11[’tで自動的に作動制御すべく、前記モ
ータ(IOA)(IOF)ノ[仙回路(IOC)、(I
OH) fc制御イnりを出力するマイクロコンピュー
タ利用の制御部(20)とを設けてhる。
るマイクロコンピュータ利用の制御部α傷と、前記花序
センサーo3に、第1センサーf141.第2センサー
(15)の各検出信は及び前記送受信器(1(Dの入力
信号に基づいて、前記プッシュプル装置1月IO)を所
定の手+11[’tで自動的に作動制御すべく、前記モ
ータ(IOA)(IOF)ノ[仙回路(IOC)、(I
OH) fc制御イnりを出力するマイクロコンピュー
タ利用の制御部(20)とを設けてhる。
前記中央制御411% fBlでは、無人車が所望のス
テーションに到着したとき、走行関係の制御部(19)
及びセンサーfi3)、 I+41 、 ’t+51を
作動可能状態から作動停止状態にFJ替えるための信号
乃び作業関係の制御部りe及びセンサーf6j 、 i
11+ 、 ++21を作動停止状態から作動可能状態
にONJえるだめの信号を送信するとともに、作業間係
の制御部(蜘に対して作業動作順序信号及び作業開始信
号を送信する。 また、前記ブツシュグル装置10)
VCよる移載作業が終了すると、作業間係の制御部(□
□□及びセンサー031 、 ++41 、 [151
を作動可能状胆力為ら作動停止状態に切替えるための信
号及び走行関係の制御部(I91及ヒセンf −+61
、 flll 、 12) ヲ作【vJ(tic 止
状磁から作動可能状態に切替えるための信号を送信する
とともに、走行関係の制御部αωに対して行先データ信
号を送信する。
テーションに到着したとき、走行関係の制御部(19)
及びセンサーfi3)、 I+41 、 ’t+51を
作動可能状態から作動停止状態にFJ替えるための信号
乃び作業関係の制御部りe及びセンサーf6j 、 i
11+ 、 ++21を作動停止状態から作動可能状態
にONJえるだめの信号を送信するとともに、作業間係
の制御部(蜘に対して作業動作順序信号及び作業開始信
号を送信する。 また、前記ブツシュグル装置10)
VCよる移載作業が終了すると、作業間係の制御部(□
□□及びセンサー031 、 ++41 、 [151
を作動可能状胆力為ら作動停止状態に切替えるための信
号及び走行関係の制御部(I91及ヒセンf −+61
、 flll 、 12) ヲ作【vJ(tic 止
状磁から作動可能状態に切替えるための信号を送信する
とともに、走行関係の制御部αωに対して行先データ信
号を送信する。
また、前記中央制御機fBlでは、無人車の走行場所(
ゾーン)表示、移載作業中表示、ステーションの準備状
況及び稼mi状況表示、2次のステーション予告表示な
どをグラフィックモードによるカラー表示にて行なうべ
く構成している。
ゾーン)表示、移載作業中表示、ステーションの準備状
況及び稼mi状況表示、2次のステーション予告表示な
どをグラフィックモードによるカラー表示にて行なうべ
く構成している。
上述実施例の如く構成された無人車の一部を次のように
改造して実施しても良h0 (イ)前記追従用センサー(6)として、床面に敷設の
光反射マークに対する機体の横変位量を検出する光セン
ダー−を用りる。
改造して実施しても良h0 (イ)前記追従用センサー(6)として、床面に敷設の
光反射マークに対する機体の横変位量を検出する光セン
ダー−を用りる。
(ロ)前記追従用センサー(6)として、地上側から発
せられるレーザー光線を受光して該光線に対する機体の
横変位量を検出するセンサーを用いる。
せられるレーザー光線を受光して該光線に対する機体の
横変位量を検出するセンサーを用いる。
(ハ)前記作業装置(lO)としてフォークリフトや作
業ロボットなどを採用する。
業ロボットなどを採用する。
に)前記走行制御用センサー+61 、1111 、1
121と作業制御用センサーf13+ 、 114)
、 tlωとに対する作動可fji状偏への択一切替に
連W1シて、走行駆動部七作業駆Φ’Jr部とを作動可
能状態に択一的に切替える。
121と作業制御用センサーf13+ 、 114)
、 tlωとに対する作動可fji状偏への択一切替に
連W1シて、走行駆動部七作業駆Φ’Jr部とを作動可
能状態に択一的に切替える。
第31’、’:Iは本発明に係る無人車の全体側面図。
第2図9ま全体平面図、第3図は要部の背面図。
第4図はIIJ仙1系統図である。
tl・ 走行’tii) −(51・・・・誘導体、(
6)・・・センサー、(7)・・・・・・車体フレーム
、(10)・・・・・・作業装置、 1!11] 、
I’YO+・・・・・制御部。 jlNl 色 謹−−−−−−−’−”’−’ l 、yAi−i′″
゛ 第 3 図 趙2図
6)・・・センサー、(7)・・・・・・車体フレーム
、(10)・・・・・・作業装置、 1!11] 、
I’YO+・・・・・制御部。 jlNl 色 謹−−−−−−−’−”’−’ l 、yAi−i′″
゛ 第 3 図 趙2図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 走行輪flを備えた車体フレーム(7)上に作業装置(
匍が装備されてhる無人車であって、床面側に設けられ
た誘導体(5)又は地上側d、ら発せられたレーザー光
線に対する機体の横変位量を検出するセンサー16)及
び行先データ等に基づいて前記走行輪+11を自動的に
作動制御する制御部(Iωと、前記作業装置(1(11
を所定の手頃で自!目的に作動制−御する制御ff1(
イ)ならびに、これら両制御部ft9)。 −の作用状態を択−的忙切替可能な手段とか設けられて
いる無人車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58125879A JPS6017508A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | 無人車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58125879A JPS6017508A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | 無人車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6017508A true JPS6017508A (ja) | 1985-01-29 |
Family
ID=14921180
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58125879A Pending JPS6017508A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | 無人車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6017508A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6387398A (ja) * | 1986-09-29 | 1988-04-18 | 株式会社東芝 | 衛星におけるホイ−ル駆動方式 |
CN103558855A (zh) * | 2013-11-10 | 2014-02-05 | 广西柳工路创制造科技有限公司 | 物流智能循迹小车及其控制系统 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5249559A (en) * | 1975-10-15 | 1977-04-20 | Komatsu Ltd | Control system for cargo handling operation |
-
1983
- 1983-07-11 JP JP58125879A patent/JPS6017508A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5249559A (en) * | 1975-10-15 | 1977-04-20 | Komatsu Ltd | Control system for cargo handling operation |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6387398A (ja) * | 1986-09-29 | 1988-04-18 | 株式会社東芝 | 衛星におけるホイ−ル駆動方式 |
CN103558855A (zh) * | 2013-11-10 | 2014-02-05 | 广西柳工路创制造科技有限公司 | 物流智能循迹小车及其控制系统 |
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