JPS6017508A - 無人車 - Google Patents
無人車Info
- Publication number
- JPS6017508A JPS6017508A JP58125879A JP12587983A JPS6017508A JP S6017508 A JPS6017508 A JP S6017508A JP 58125879 A JP58125879 A JP 58125879A JP 12587983 A JP12587983 A JP 12587983A JP S6017508 A JPS6017508 A JP S6017508A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- controlling
- controlling section
- unmanned car
- unmanned
- running
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 2
- 241000239290 Araneae Species 0.000 description 1
- 235000017166 Bambusa arundinacea Nutrition 0.000 description 1
- 235000017491 Bambusa tulda Nutrition 0.000 description 1
- 241001330002 Bambuseae Species 0.000 description 1
- 235000015334 Phyllostachys viridis Nutrition 0.000 description 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 239000011425 bamboo Substances 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動車工業１機械工業、電気業界、運輸・流
通センター等の各種分野で作業の無人化及び省力化を指
向して開発された無人車で。
通センター等の各種分野で作業の無人化及び省力化を指
向して開発された無人車で。
詳しくは、走行輪を備えた車体フレーム上に作業装ｍｌ
が装備されている無人車に関する。
が装備されている無人車に関する。
従来は、無人車自身の運行制御及び作業装置の作動制御
を行なうに当って、床面側に設けられた誘導体又は地上
側から発せられたレーザー光線に対する橋体の横変位量
を検出するセンサーの検出信号や行先データ等に基づい
て前記走行輪を自動的に作動制御する手段及び、前記作
業装置を所定の手順で自動的に作動＃１１御する手段と
が、一つの卿Ｊ御部（コンピュータ）に内蔵されていた
。
を行なうに当って、床面側に設けられた誘導体又は地上
側から発せられたレーザー光線に対する橋体の横変位量
を検出するセンサーの検出信号や行先データ等に基づい
て前記走行輪を自動的に作動制御する手段及び、前記作
業装置を所定の手順で自動的に作動＃１１御する手段と
が、一つの卿Ｊ御部（コンピュータ）に内蔵されていた
。
このような従来束による場合は、足回り関係と作業装置
関係とぶ一般的には同時制御の必要性がな−、又はｙｓ
れであるにも拘わらず一同時制御が可能な一つの大容量
の制御部を用いる要があるため１作業装置が作動停止状
態にある束体走行時及び車体走行停止状香で行なわれる
作業時の何れにＴｈＬｎでも、前記大容量の制御部に対
する通電状想を維持する要があり、重力消費に無駄があ
って、全体として消費電力か嵩み、その結果、無人車の
動力源として使用されるバッテリーの充電必要回数が増
え、その分だけ無入車の稼働率が低下して７無人屯の運
行必要台数の著１．ｌｘ増大ならび釦バッテリーの短期
消耗によってイニシャルコスト、ランニングコストの両
面→・ら不経済になる問題市ある。
関係とぶ一般的には同時制御の必要性がな−、又はｙｓ
れであるにも拘わらず一同時制御が可能な一つの大容量
の制御部を用いる要があるため１作業装置が作動停止状
態にある束体走行時及び車体走行停止状香で行なわれる
作業時の何れにＴｈＬｎでも、前記大容量の制御部に対
する通電状想を維持する要があり、重力消費に無駄があ
って、全体として消費電力か嵩み、その結果、無人車の
動力源として使用されるバッテリーの充電必要回数が増
え、その分だけ無入車の稼働率が低下して７無人屯の運
行必要台数の著１．ｌｘ増大ならび釦バッテリーの短期
消耗によってイニシャルコスト、ランニングコストの両
面→・ら不経済になる問題市ある。
゛また、」】述のような問題点を改善するだめに。
無人車１台当りのバッテリーの装備台数を増加するとか
或ｈＶｊバッテリーの蓄電容量を大きくすることが考え
らノ１．るが、これらの何れの場合でも無人車の大型化
を招来する新たな問題が発生する。
或ｈＶｊバッテリーの蓄電容量を大きくすることが考え
らノ１．るが、これらの何れの場合でも無人車の大型化
を招来する新たな問題が発生する。
本発明は、制御系の合理的な改造をもって無人車の大型
化を招来することな（省電力化を図１）、運行必要台数
の減少及びバッテリー寿命の延長化とにより著しい経済
効果を達成することができるようにする点に目的を有す
る。
化を招来することな（省電力化を図１）、運行必要台数
の減少及びバッテリー寿命の延長化とにより著しい経済
効果を達成することができるようにする点に目的を有す
る。
かかる目的を達成するためになされた本発明による無人
１′１ｔの特徴Ｑｒｉｌけ、床面側に設けられたＮ ３
Ｌ’休又は地上何本ら発せられたレーザー光線に対する
機体の構変位量を検出するセンサー及び行先データ等に
基づＡて前記走行輪を自動的に作動制御する制御部と、
前記作業装置を所定の手順で自動的に作動制御する制御
部ならびに、これら両制御部の作用状−ζを択一的に力
持可能な手段とが設けられている点にある。
１′１ｔの特徴Ｑｒｉｌけ、床面側に設けられたＮ ３
Ｌ’休又は地上何本ら発せられたレーザー光線に対する
機体の構変位量を検出するセンサー及び行先データ等に
基づＡて前記走行輪を自動的に作動制御する制御部と、
前記作業装置を所定の手順で自動的に作動制御する制御
部ならびに、これら両制御部の作用状−ζを択一的に力
持可能な手段とが設けられている点にある。
上記特徴構成による作用・幼果は次の通りである。
〈作用〉
車体走行時には作業装置が作ωノ停止状廊にあり１作恭
時においてｔよ走行輪が作前停止状幅にあるこ七が多い
点に４２目ドアて、；ｔｒｏｊ佃１系全１系り関係のＨ
ｉｌＪ御部と作Ａ！装置関係の制御部とに分け、これら
両制御部を走行時力＼作業時かによって作用状虞に択一
的にり７１″ｌえるべく構成したことにより、従来に比
して′νＩＴに電力消費を必要最小限に抑えて、全体と
しての消費電力を著しく減少すること九できる。
時においてｔよ走行輪が作前停止状幅にあるこ七が多い
点に４２目ドアて、；ｔｒｏｊ佃１系全１系り関係のＨ
ｉｌＪ御部と作Ａ！装置関係の制御部とに分け、これら
両制御部を走行時力＼作業時かによって作用状虞に択一
的にり７１″ｌえるべく構成したことにより、従来に比
して′νＩＴに電力消費を必要最小限に抑えて、全体と
しての消費電力を著しく減少すること九できる。
〈効果〉
従って、前述の如く制ａ系を機能別に二系統に分けるだ
けの合理的な改造をも−って、在来車と同一のバッテリ
ーを用り乍らもバッテリーの充電回数を可及的に削減し
、寿命を延長化することか可能となり、無人車の大型化
を招来することなく該無人車の運行必要台数及びバッテ
リー投資費を極力少なくし、全体として著しｔＡＥｆ！
済幼果を達成することかできるに至った。
けの合理的な改造をも−って、在来車と同一のバッテリ
ーを用り乍らもバッテリーの充電回数を可及的に削減し
、寿命を延長化することか可能となり、無人車の大型化
を招来することなく該無人車の運行必要台数及びバッテ
リー投資費を極力少なくし、全体として著しｔＡＥｆ！
済幼果を達成することかできるに至った。
以下、末完ＩＪ１イ廣成の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
第１図乃至第３図で示す荷物運搬用としての無人車を構
成するに、左右一対の操向輪兼用の１、枢動走行ｆ〕（
１）ｉｆ）、４個の自由回転輪（２）・・、バッテリー
収納部（３）、制御機器取付部（４）、床面に散設され
たトクバスワイヤ（誘導体の一例である。）（５）に対
する車体の４１変位縫を左右の電圧差として検出する一
対のピックアップコイルからなる前後２組の追従用セン
ツー（６）を備えた車体７レーム（７）の上部に、荷物
を車体進行方向に対する左右横方向に移り１案内する前
後−組のローラコンベヤ（ｇｌ 、 ｆ８１ ト、こ）
ｔらローラコンベヤ［８１、＋８１上に跨って載置され
た荷物（５）を前記の横方向外方妬押出す作用及び前記
の横方向外方で走行ラインの適所に設けらｈたステーシ
ョンｆｓＪ 側のローラコンベヤ（９）上に載「ｔの荷
物（５）を前記ローラコンベヤ（８１、（８１上に引込
む作用とを有するプッシュプル装置（作業装置の一例で
ある）（１０）とを装備している。
成するに、左右一対の操向輪兼用の１、枢動走行ｆ〕（
１）ｉｆ）、４個の自由回転輪（２）・・、バッテリー
収納部（３）、制御機器取付部（４）、床面に散設され
たトクバスワイヤ（誘導体の一例である。）（５）に対
する車体の４１変位縫を左右の電圧差として検出する一
対のピックアップコイルからなる前後２組の追従用セン
ツー（６）を備えた車体７レーム（７）の上部に、荷物
を車体進行方向に対する左右横方向に移り１案内する前
後−組のローラコンベヤ（ｇｌ 、 ｆ８１ ト、こ）
ｔらローラコンベヤ［８１、＋８１上に跨って載置され
た荷物（５）を前記の横方向外方妬押出す作用及び前記
の横方向外方で走行ラインの適所に設けらｈたステーシ
ョンｆｓＪ 側のローラコンベヤ（９）上に載「ｔの荷
物（５）を前記ローラコンベヤ（８１、（８１上に引込
む作用とを有するプッシュプル装置（作業装置の一例で
ある）（１０）とを装備している。
前記プッシュプル装置（１０）は、前記ローラコンベヤ
＋８１ 、 ＋８１の駆動モータ（ＩＯＡ）に連動して
前記の横方向に２段階にスライド伸Ｈ作動される可動棒
（ＩＯＢ）、（ＩＯＣ）と、その伸展時に横方向外方に
最も突出位置する上側可動枠（ＩＯＢ）のスライド方向
両端部に枢着された荷物の横移動を接当阻止する起立作
用姿勢と荷物載置面よりも下方Ｗ引退させた非作用姿勢
とに切替揺動自在なストッパー（ＩＯＤ）、（ＩＯＥ）
ならびに、これら両ストッパー（ｌ０Ｄ） 、 （ｌ０
Ｅ）の姿勢を切替えるための駆動モータ（ＩＯＦ）とか
ら構成されてｈる。
＋８１ 、 ＋８１の駆動モータ（ＩＯＡ）に連動して
前記の横方向に２段階にスライド伸Ｈ作動される可動棒
（ＩＯＢ）、（ＩＯＣ）と、その伸展時に横方向外方に
最も突出位置する上側可動枠（ＩＯＢ）のスライド方向
両端部に枢着された荷物の横移動を接当阻止する起立作
用姿勢と荷物載置面よりも下方Ｗ引退させた非作用姿勢
とに切替揺動自在なストッパー（ＩＯＤ）、（ＩＯＥ）
ならびに、これら両ストッパー（ｌ０Ｄ） 、 （ｌ０
Ｅ）の姿勢を切替えるための駆動モータ（ＩＯＦ）とか
ら構成されてｈる。
また、第４図でも示すように、前記車体フレーム（７）
側に、ステーションの所定停止位置に対する機体の変位
量を検出するセン丈−（１１）、無人東の現（ｆ：、の
上行位置を検出−１゛る一ＩＣンブー＝ ＋１２１、前
記ローラ“コンベヤ＋８１ 、 ＋８）上に荷物（Ａ）
７５；あるか°丙／う薯を（へ出する在席センサーＪ１
３１、前記ブツシュグル装置（ＩＯ）の可動枠（ＩＯＢ
）、（１０ｃ）が沖展作動したことを検出する第１セン
サー＋１４１．前記可動枠（ＩＯＢ）、（ＩＯＣ）−＆
に収縮作動したことを検出する第２センブ゛−（！ｎ、
地上側の中央制御機［Ｂ１との間で行先データ、検出走
行番地、到着信号１作業開始１作業動作１１１α序、作
業終了２次回の作業要吹、各種異常信り・竹の情報を授
受する送受信器（１ωをｔ々けている。
側に、ステーションの所定停止位置に対する機体の変位
量を検出するセン丈−（１１）、無人東の現（ｆ：、の
上行位置を検出−１゛る一ＩＣンブー＝ ＋１２１、前
記ローラ“コンベヤ＋８１ 、 ＋８）上に荷物（Ａ）
７５；あるか°丙／う薯を（へ出する在席センサーＪ１
３１、前記ブツシュグル装置（ＩＯ）の可動枠（ＩＯＢ
）、（１０ｃ）が沖展作動したことを検出する第１セン
サー＋１４１．前記可動枠（ＩＯＢ）、（ＩＯＣ）−＆
に収縮作動したことを検出する第２センブ゛−（！ｎ、
地上側の中央制御機［Ｂ１との間で行先データ、検出走
行番地、到着信号１作業開始１作業動作１１１α序、作
業終了２次回の作業要吹、各種異常信り・竹の情報を授
受する送受信器（１ωをｔ々けている。
前記が１に位置検出用センサー（１１）、追従用センサ
ーｉＧ） 、 ｔｅｌ、走行位置検出用センサーｌＩり
の各検出（コ号及びす１１記送受信器Ｈの入力信号に基
づいて。
ーｉＧ） 、 ｔｅｌ、走行位置検出用センサーｌＩり
の各検出（コ号及びす１１記送受信器Ｈの入力信号に基
づいて。
機体をトクバスワイヤ（５）に沿って自動的に追従Ｂ
ｒｔｌｌさせ乍らその走行ラインの所望位置で分岐、合
流、減速、停止させるべく、前記左右の駆動走行輪（１
）、（１）に夫々連動された駆動モータａη。
ｒｔｌｌさせ乍らその走行ラインの所望位置で分岐、合
流、減速、停止させるべく、前記左右の駆動走行輪（１
）、（１）に夫々連動された駆動モータａη。
（ｌηの駆動回路（１（至）、θ〜に制御信号を出力す
るマイクロコンピュータ利用の制御部α傷と、前記花序
センサーｏ３に、第１センサーｆ１４１．第２センサー
（１５）の各検出信は及び前記送受信器（１（Ｄの入力
信号に基づいて、前記プッシュプル装置１月ＩＯ）を所
定の手＋１１［’ｔで自動的に作動制御すべく、前記モ
ータ（ＩＯＡ）（ＩＯＦ）ノ［仙回路（ＩＯＣ）、（Ｉ
ＯＨ） ｆｃ制御イｎりを出力するマイクロコンピュー
タ利用の制御部（２０）とを設けてｈる。
るマイクロコンピュータ利用の制御部α傷と、前記花序
センサーｏ３に、第１センサーｆ１４１．第２センサー
（１５）の各検出信は及び前記送受信器（１（Ｄの入力
信号に基づいて、前記プッシュプル装置１月ＩＯ）を所
定の手＋１１［’ｔで自動的に作動制御すべく、前記モ
ータ（ＩＯＡ）（ＩＯＦ）ノ［仙回路（ＩＯＣ）、（Ｉ
ＯＨ） ｆｃ制御イｎりを出力するマイクロコンピュー
タ利用の制御部（２０）とを設けてｈる。
前記中央制御４１１％ ｆＢｌでは、無人車が所望のス
テーションに到着したとき、走行関係の制御部（１９）
及びセンサーｆｉ３）、 Ｉ＋４１ 、 ’ｔ＋５１を
作動可能状態から作動停止状態にＦＪ替えるための信号
乃び作業関係の制御部りｅ及びセンサーｆ６ｊ 、 ｉ
１１＋ 、 ＋＋２１を作動停止状態から作動可能状態
にＯＮＪえるだめの信号を送信するとともに、作業間係
の制御部（蜘に対して作業動作順序信号及び作業開始信
号を送信する。 また、前記ブツシュグル装置１０）
ＶＣよる移載作業が終了すると、作業間係の制御部（□
□□及びセンサー０３１ 、 ＋＋４１ 、 ［１５１
を作動可能状胆力為ら作動停止状態に切替えるための信
号及び走行関係の制御部（Ｉ９１及ヒセンｆ −＋６１
、 ｆｌｌｌ 、 １２） ヲ作【ｖＪ（ｔｉｃ 止
状磁から作動可能状態に切替えるための信号を送信する
とともに、走行関係の制御部αωに対して行先データ信
号を送信する。
テーションに到着したとき、走行関係の制御部（１９）
及びセンサーｆｉ３）、 Ｉ＋４１ 、 ’ｔ＋５１を
作動可能状態から作動停止状態にＦＪ替えるための信号
乃び作業関係の制御部りｅ及びセンサーｆ６ｊ 、 ｉ
１１＋ 、 ＋＋２１を作動停止状態から作動可能状態
にＯＮＪえるだめの信号を送信するとともに、作業間係
の制御部（蜘に対して作業動作順序信号及び作業開始信
号を送信する。 また、前記ブツシュグル装置１０）
ＶＣよる移載作業が終了すると、作業間係の制御部（□
□□及びセンサー０３１ 、 ＋＋４１ 、 ［１５１
を作動可能状胆力為ら作動停止状態に切替えるための信
号及び走行関係の制御部（Ｉ９１及ヒセンｆ −＋６１
、 ｆｌｌｌ 、 １２） ヲ作【ｖＪ（ｔｉｃ 止
状磁から作動可能状態に切替えるための信号を送信する
とともに、走行関係の制御部αωに対して行先データ信
号を送信する。
また、前記中央制御機ｆＢｌでは、無人車の走行場所（
ゾーン）表示、移載作業中表示、ステーションの準備状
況及び稼ｍｉ状況表示、２次のステーション予告表示な
どをグラフィックモードによるカラー表示にて行なうべ
く構成している。
ゾーン）表示、移載作業中表示、ステーションの準備状
況及び稼ｍｉ状況表示、２次のステーション予告表示な
どをグラフィックモードによるカラー表示にて行なうべ
く構成している。
上述実施例の如く構成された無人車の一部を次のように
改造して実施しても良ｈ０ （イ）前記追従用センサー（６）として、床面に敷設の
光反射マークに対する機体の横変位量を検出する光セン
ダー−を用りる。
改造して実施しても良ｈ０ （イ）前記追従用センサー（６）として、床面に敷設の
光反射マークに対する機体の横変位量を検出する光セン
ダー−を用りる。
（ロ）前記追従用センサー（６）として、地上側から発
せられるレーザー光線を受光して該光線に対する機体の
横変位量を検出するセンサーを用いる。
せられるレーザー光線を受光して該光線に対する機体の
横変位量を検出するセンサーを用いる。
（ハ）前記作業装置（ｌＯ）としてフォークリフトや作
業ロボットなどを採用する。
業ロボットなどを採用する。
に）前記走行制御用センサー＋６１ 、１１１１ 、１
１２１と作業制御用センサーｆ１３＋ 、 １１４）
、 ｔｌωとに対する作動可ｆｊｉ状偏への択一切替に
連Ｗ１シて、走行駆動部七作業駆Φ’Ｊｒ部とを作動可
能状態に択一的に切替える。
１２１と作業制御用センサーｆ１３＋ 、 １１４）
、 ｔｌωとに対する作動可ｆｊｉ状偏への択一切替に
連Ｗ１シて、走行駆動部七作業駆Φ’Ｊｒ部とを作動可
能状態に択一的に切替える。
第３１’、’：Ｉは本発明に係る無人車の全体側面図。
第２図９ま全体平面図、第３図は要部の背面図。
第４図はＩＩＪ仙１系統図である。
ｔｌ・ 走行’ｔｉｉ） −（５１・・・・誘導体、（
６）・・・センサー、（７）・・・・・・車体フレーム
、（１０）・・・・・・作業装置、 １！１１］ 、
Ｉ’ＹＯ＋・・・・・制御部。 ｊｌＮｌ 色 謹−−−−−−−’−”’−’ ｌ 、ｙＡｉ−ｉ′″
゛ 第 ３ 図 趙２図
６）・・・センサー、（７）・・・・・・車体フレーム
、（１０）・・・・・・作業装置、 １！１１］ 、
Ｉ’ＹＯ＋・・・・・制御部。 ｊｌＮｌ 色 謹−−−−−−−’−”’−’ ｌ 、ｙＡｉ−ｉ′″
゛ 第 ３ 図 趙２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 走行輪ｆｌを備えた車体フレーム（７）上に作業装置（
匍が装備されてｈる無人車であって、床面側に設けられ
た誘導体（５）又は地上側ｄ、ら発せられたレーザー光
線に対する機体の横変位量を検出するセンサー１６）及
び行先データ等に基づいて前記走行輪＋１１を自動的に
作動制御する制御部（Ｉωと、前記作業装置（１（１１
を所定の手頃で自！目的に作動制−御する制御ｆｆ１（
イ）ならびに、これら両制御部ｆｔ９）。 −の作用状態を択−的忙切替可能な手段とか設けられて
いる無人車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58125879A JPS6017508A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | 無人車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58125879A JPS6017508A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | 無人車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6017508A true JPS6017508A (ja) | 1985-01-29 |
Family
ID=14921180
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58125879A Pending JPS6017508A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | 無人車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6017508A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6387398A (ja) * | 1986-09-29 | 1988-04-18 | 株式会社東芝 | 衛星におけるホイ−ル駆動方式 |
| CN103558855A (zh) * | 2013-11-10 | 2014-02-05 | 广西柳工路创制造科技有限公司 | 物流智能循迹小车及其控制系统 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5249559A (en) * | 1975-10-15 | 1977-04-20 | Komatsu Ltd | Control system for cargo handling operation |
-
1983
- 1983-07-11 JP JP58125879A patent/JPS6017508A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5249559A (en) * | 1975-10-15 | 1977-04-20 | Komatsu Ltd | Control system for cargo handling operation |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6387398A (ja) * | 1986-09-29 | 1988-04-18 | 株式会社東芝 | 衛星におけるホイ−ル駆動方式 |
| CN103558855A (zh) * | 2013-11-10 | 2014-02-05 | 广西柳工路创制造科技有限公司 | 物流智能循迹小车及其控制系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN206203291U (zh) | 一种设有滚筒对接平台的双向agv | |
| CN216886993U (zh) | 无人搬运车 | |
| JPS6017508A (ja) | 無人車 | |
| CN209765333U (zh) | 一种agv物流运载系统 | |
| JP2005352855A (ja) | 生産ラインシステム | |
| CN109204596B (zh) | 万向行走机构、万向运输小车及与之配合使用的物流仓库 | |
| JPH0619539A (ja) | 荷搬送装置 | |
| CN111776072B (zh) | 一种全向背负式agv的车架支撑结构及托盘车 | |
| JPH09300252A (ja) | 移動ロボット | |
| JP3250327B2 (ja) | リニアモ−タ式搬送装置の走行制御方法およびその方法を使用した制御装置 | |
| JPH0934548A (ja) | 誘導式運搬車の自動誘導方法 | |
| CN208278195U (zh) | 一种智能地爬车 | |
| CN204110203U (zh) | 一种改进的重载无人搬运车 | |
| JP3222240B2 (ja) | 無人搬送車を用いた作業ライン | |
| JPH10279297A (ja) | 無人フォークリフト | |
| JPH07231512A (ja) | 充電自律走行方式 | |
| JPS60229118A (ja) | 作業車の運転制御設備 | |
| JP7405053B2 (ja) | 無人搬送車 | |
| JPH0283713A (ja) | 自動走行移動車の安全装置 | |
| JP3461102B2 (ja) | 自走式部品棚 | |
| JPH11245839A (ja) | 多軸無人搬送車 | |
| JPH1039925A (ja) | 磁気誘導式運搬車 | |
| JPS62218393A (ja) | 無人搬送台車の運行方法 | |
| JPH0357763A (ja) | 荷搬送装置 | |
| CN115557180A (zh) | 一种具有防偏载机构的环形穿梭车及其控制方法 |