JPH06105409A - 自動搬送車システム - Google Patents
自動搬送車システムInfo
- Publication number
- JPH06105409A JPH06105409A JP27505792A JP27505792A JPH06105409A JP H06105409 A JPH06105409 A JP H06105409A JP 27505792 A JP27505792 A JP 27505792A JP 27505792 A JP27505792 A JP 27505792A JP H06105409 A JPH06105409 A JP H06105409A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carrier
- rail
- rail segment
- current
- voltage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 より柔軟性に富んだ自動搬送システムを構築
できる。 【構成】 車輪から電流を供給する直流モータで駆動す
る搬送台車と電流を供給する２本のレールセグメント
と、前記レールセグメントを複数個接続して構成するレ
ールと前記レールセグメントを流れる電流を検出する電
流検出手段と、前記電流検出手段からの信号を入力して
前記レールセグメントに加える電圧の状態を切り換える
インタフェース手段と前記インタフェース手段と接続さ
れたコントローラとから構成される。
できる。 【構成】 車輪から電流を供給する直流モータで駆動す
る搬送台車と電流を供給する２本のレールセグメント
と、前記レールセグメントを複数個接続して構成するレ
ールと前記レールセグメントを流れる電流を検出する電
流検出手段と、前記電流検出手段からの信号を入力して
前記レールセグメントに加える電圧の状態を切り換える
インタフェース手段と前記インタフェース手段と接続さ
れたコントローラとから構成される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動搬送車システムに関
するものである。
するものである。
【０００２】
【従来の技術】現在、いろいろな場所で自動搬送車が使
われている。例えば、部品類を棚からステーションに運
ぶ工場内の部品供給システムなどに大量の自動搬送車が
使用されている。これらの中には単独にＣＰＵやセンサ
を持ち自律的に走るものから、レールの上をただ決めら
れたスケジュールに従って動くものなどがある。
われている。例えば、部品類を棚からステーションに運
ぶ工場内の部品供給システムなどに大量の自動搬送車が
使用されている。これらの中には単独にＣＰＵやセンサ
を持ち自律的に走るものから、レールの上をただ決めら
れたスケジュールに従って動くものなどがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】自動搬送車のシステム
も用途に応じて様々なものがあるが、一般に搬送車の数
やスピード、その通る道筋は固定されてしまい、変更は
難しい。また、搬送車自体がＣＰＵやセンサを持つこと
で複雑な仕事をさせることもできるが、その場合搬送車
は高価になり、その制御方法も複雑なものになる。そこ
で本発明はそのような搬送車を使うシステムにおいて、
負荷に応じて搬送車を追加、削除したりそのスピードを
変化させたりできるようにして、より柔軟性に富んだシ
ステムを構築でき、かつ搬送車自体を単純な構造にでき
るようにすることを目的とする。
も用途に応じて様々なものがあるが、一般に搬送車の数
やスピード、その通る道筋は固定されてしまい、変更は
難しい。また、搬送車自体がＣＰＵやセンサを持つこと
で複雑な仕事をさせることもできるが、その場合搬送車
は高価になり、その制御方法も複雑なものになる。そこ
で本発明はそのような搬送車を使うシステムにおいて、
負荷に応じて搬送車を追加、削除したりそのスピードを
変化させたりできるようにして、より柔軟性に富んだシ
ステムを構築でき、かつ搬送車自体を単純な構造にでき
るようにすることを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、自動搬送車システムにおいて、レール上
を走行する搬送台車と、前記レールを構成する複数のレ
ールセグメントから前記搬送台車の車輪を通して電流が
供給されるモータと、前記電流を検出する電流検出手段
と、この電流検出手段からの信号を入力して前記レール
セグメントに加える電圧の状態を切り換えるインタフェ
ース手段と、このインタフェース手段と接続されたコン
トローラとを備えたことを特徴とする。
め、本発明は、自動搬送車システムにおいて、レール上
を走行する搬送台車と、前記レールを構成する複数のレ
ールセグメントから前記搬送台車の車輪を通して電流が
供給されるモータと、前記電流を検出する電流検出手段
と、この電流検出手段からの信号を入力して前記レール
セグメントに加える電圧の状態を切り換えるインタフェ
ース手段と、このインタフェース手段と接続されたコン
トローラとを備えたことを特徴とする。
【０００５】
【作用】電源はレールセグメント（細かく分割されたレ
ール）から車輪を通じて供給される。従ってレールセグ
メントにかける電圧を反転させることで向きを変えるこ
とができ、また電圧値の変化で搬送車のスピードを自在
に変えることも可能になる。レールセグメントはお互い
に絶縁されて個別に給電されるため、同一の搬送システ
ム内で様々な向きとスピードで複数の搬送車を動かすこ
とができる。各レールセグメントの電圧はコントローラ
が状況に応じて制御することになるが、そのためには現
状の搬送車の位置をコントローラが知っている必要があ
る。それは各レールセグメントにおいて電流検出を行な
うことで達成できる。あるレールセグメント上に現在搬
送車がいるかどうかは、そのレールセグメントに電圧を
かけて電流が検出されるかどうかで判別できるコントロ
ーラの制御は各レールセグメントに関してだけなので、
稼働中に新たに搬送車を増やしたりすることもでき、ま
た搬送車自体も複雑な構造が必要なく、システム全体も
シンプルなので非常に柔軟性に富んだものとなる。
ール）から車輪を通じて供給される。従ってレールセグ
メントにかける電圧を反転させることで向きを変えるこ
とができ、また電圧値の変化で搬送車のスピードを自在
に変えることも可能になる。レールセグメントはお互い
に絶縁されて個別に給電されるため、同一の搬送システ
ム内で様々な向きとスピードで複数の搬送車を動かすこ
とができる。各レールセグメントの電圧はコントローラ
が状況に応じて制御することになるが、そのためには現
状の搬送車の位置をコントローラが知っている必要があ
る。それは各レールセグメントにおいて電流検出を行な
うことで達成できる。あるレールセグメント上に現在搬
送車がいるかどうかは、そのレールセグメントに電圧を
かけて電流が検出されるかどうかで判別できるコントロ
ーラの制御は各レールセグメントに関してだけなので、
稼働中に新たに搬送車を増やしたりすることもでき、ま
た搬送車自体も複雑な構造が必要なく、システム全体も
シンプルなので非常に柔軟性に富んだものとなる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の具体的実施例を図に示して説
明する。図１は全体の構成図である。ここでは原理を述
べるため非常に簡単な構成にしてあり、電圧も固定とし
ている。実際のシステムではレールだけでなく、ポイン
タの切り替えやスイッチ類のためのＩ／Ｏも使用され
る。システムとしては制御を行なうコントローラ（プロ
グラマブルロジックコントローラ）３とＩ／Ｏモジュー
ル４、電源６、インタフェースボード５、および搬送車
１を走らせるためのレールがある。各レールセグメント
２は隣接するレールセグメント２とは絶縁されており、
インタフェースボード５を介してＩ／Ｏモジュール４と
電源６に接続されている。各レールセグメント２には順
方向、逆方向の電圧、および電流検出の３つの入出力が
あり、それらはインタフェースボード５を介してＩ／Ｏ
モジュール４につながっている。コントローラ３はＩ／
Ｏモジュール４を通じて入力されるデータを用い、ユー
ザの組んだ制御ロジックを実行し出力する。そして、イ
ンタフェースボード５を介して各レールセグメント２に
電圧を供給することができる。レール上に搬送車がいれ
ば、電圧をレールを通じてかけることにより搬送車内の
モータを正逆双方向に動かせる。また搬送車が動くと、
レールへ電流が流れるのでそれを検出することで搬送車
の有無の検出も可能となる。図２は、搬送車の車輪とモ
ータの説明をするための図である。モータ１４は図のよ
うに搬送車１の車軸１５に取りつけられており、レール
セグメント２から車輪１３、車軸１５を通して電圧が供
給される。そして、モータ１４が回転すると搬送車１が
移動する。図３にレールセグメント２への出力（電圧付
加）とレールセグメント２からの入力（電流検出）のた
めのインタフェース部分の回路図を示す。図のように、
モータの正転時は正転用リレー７がＯＮで逆転用リレー
８がＯＦＦとなり、常開接点１ＦＷＤが閉、常閉接点２
ＦＷＤが開、常開接点１ＢＷＤが開、常閉接点２ＢＷＤ
が閉となる。このとき、＋１２Ｖがレールを表す抵抗１
２にかかる。モータの逆転時は−１２Ｖが抵抗１２にか
かる。そして、レール上に搬送車がいて電流が流れると
フォトカプラ９によって入力モジュール４に電流が流れ
る。図４には本発明の基本的な制御を説明するための図
を示している。図４（ａ）は単純に電流を検出すること
で進行方向の次のレールセグメントに電圧をかけるとい
うもので、レールセグメントＲ１上に搬送車があり、電
流が検出され、進行方向のレールセグメントＲ２の電源
がオフなら、レールセグメントＲ２の電源をオンにす
る。図４（ｂ）では、レールセグメントＲ１の電源がオ
ンだが搬送車はいない。かつ進行方向のレールセグメン
トＲ２に搬送車がいる。また線路上の搬送車の種類を表
すトラッキングデータはレールセグメントＲ１上に搬送
車があることを示している。この時、レールセグメント
Ｒ１の電源をオフにして、レールセグメントＲ１のデー
タの値（車種）をレールセグメントＲ２に渡し、レール
セグメント１のデータを０にする。搬送車が去ったこと
を認識して、そのレールセグメントＲ１の電圧をオフに
する。図４（ｃ）は進行方向に別の搬送車１Ｂが存在す
る場合に、手前のレールセグメントＲ１で搬送車１Ａを
自動的に止める衝突回避のしくみを説明するものであ
る。レールセグメントＲ１上に搬送車１Ａがあり、トラ
ッキングデータが０でなく、かつレールセグメントＲ２
上にも搬送車１Ｂがいる時レールセグメントＲ１の電源
をオフにしてレールセグメントＲ１のフラグを立てる。
フラグが立っている時、レールセグメントＲ２から搬送
車１Ｂが去ったら、すなわち、レールセグメントＲ２の
トラッキングデータが０となったら、フラグを０にし
て、レールセグメントＲ１の電源をオンにする。各レー
ルセグメントは現在レールセグメント上に存在する搬送
車のトラッキングデータを持っているので、これを使う
ことでスケジューリングなどの複雑な制御も可能にな
る。
明する。図１は全体の構成図である。ここでは原理を述
べるため非常に簡単な構成にしてあり、電圧も固定とし
ている。実際のシステムではレールだけでなく、ポイン
タの切り替えやスイッチ類のためのＩ／Ｏも使用され
る。システムとしては制御を行なうコントローラ（プロ
グラマブルロジックコントローラ）３とＩ／Ｏモジュー
ル４、電源６、インタフェースボード５、および搬送車
１を走らせるためのレールがある。各レールセグメント
２は隣接するレールセグメント２とは絶縁されており、
インタフェースボード５を介してＩ／Ｏモジュール４と
電源６に接続されている。各レールセグメント２には順
方向、逆方向の電圧、および電流検出の３つの入出力が
あり、それらはインタフェースボード５を介してＩ／Ｏ
モジュール４につながっている。コントローラ３はＩ／
Ｏモジュール４を通じて入力されるデータを用い、ユー
ザの組んだ制御ロジックを実行し出力する。そして、イ
ンタフェースボード５を介して各レールセグメント２に
電圧を供給することができる。レール上に搬送車がいれ
ば、電圧をレールを通じてかけることにより搬送車内の
モータを正逆双方向に動かせる。また搬送車が動くと、
レールへ電流が流れるのでそれを検出することで搬送車
の有無の検出も可能となる。図２は、搬送車の車輪とモ
ータの説明をするための図である。モータ１４は図のよ
うに搬送車１の車軸１５に取りつけられており、レール
セグメント２から車輪１３、車軸１５を通して電圧が供
給される。そして、モータ１４が回転すると搬送車１が
移動する。図３にレールセグメント２への出力（電圧付
加）とレールセグメント２からの入力（電流検出）のた
めのインタフェース部分の回路図を示す。図のように、
モータの正転時は正転用リレー７がＯＮで逆転用リレー
８がＯＦＦとなり、常開接点１ＦＷＤが閉、常閉接点２
ＦＷＤが開、常開接点１ＢＷＤが開、常閉接点２ＢＷＤ
が閉となる。このとき、＋１２Ｖがレールを表す抵抗１
２にかかる。モータの逆転時は−１２Ｖが抵抗１２にか
かる。そして、レール上に搬送車がいて電流が流れると
フォトカプラ９によって入力モジュール４に電流が流れ
る。図４には本発明の基本的な制御を説明するための図
を示している。図４（ａ）は単純に電流を検出すること
で進行方向の次のレールセグメントに電圧をかけるとい
うもので、レールセグメントＲ１上に搬送車があり、電
流が検出され、進行方向のレールセグメントＲ２の電源
がオフなら、レールセグメントＲ２の電源をオンにす
る。図４（ｂ）では、レールセグメントＲ１の電源がオ
ンだが搬送車はいない。かつ進行方向のレールセグメン
トＲ２に搬送車がいる。また線路上の搬送車の種類を表
すトラッキングデータはレールセグメントＲ１上に搬送
車があることを示している。この時、レールセグメント
Ｒ１の電源をオフにして、レールセグメントＲ１のデー
タの値（車種）をレールセグメントＲ２に渡し、レール
セグメント１のデータを０にする。搬送車が去ったこと
を認識して、そのレールセグメントＲ１の電圧をオフに
する。図４（ｃ）は進行方向に別の搬送車１Ｂが存在す
る場合に、手前のレールセグメントＲ１で搬送車１Ａを
自動的に止める衝突回避のしくみを説明するものであ
る。レールセグメントＲ１上に搬送車１Ａがあり、トラ
ッキングデータが０でなく、かつレールセグメントＲ２
上にも搬送車１Ｂがいる時レールセグメントＲ１の電源
をオフにしてレールセグメントＲ１のフラグを立てる。
フラグが立っている時、レールセグメントＲ２から搬送
車１Ｂが去ったら、すなわち、レールセグメントＲ２の
トラッキングデータが０となったら、フラグを０にし
て、レールセグメントＲ１の電源をオンにする。各レー
ルセグメントは現在レールセグメント上に存在する搬送
車のトラッキングデータを持っているので、これを使う
ことでスケジューリングなどの複雑な制御も可能にな
る。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば単純
で安価な構造でありながら、柔軟性に富んだ自動搬送車
システムを構築できるという効果がある。
で安価な構造でありながら、柔軟性に富んだ自動搬送車
システムを構築できるという効果がある。
【図１】本発明の全体の構成図
【図２】搬送車の車輪とモータの関係を示す図
【図３】インターフェース部分の回路図
【図４】本発明の基本的な制御を説明するための図。
１ 搬送車 ２ レールセグメント ３ コントローラ ４ Ｉ／Ｏモジュール ５ インタフェースボード ６ 電源 ７、８ リレー ９ フォトカプラ １０、１１、１２ 抵抗 １３ 車輪 １４ モータ １５ 車軸
Claims (1)
- 【請求項１】 自動搬送車システムにおいて、レール上
を走行する搬送台車と、前記レールを構成する複数のレ
ールセグメントから前記搬送台車の車輪を通して電流が
供給されるモータと、前記電流を検出する電流検出手段
と、この電流検出手段からの信号を入力して前記レール
セグメントに加える電圧の状態を切り換えるインタフェ
ース手段と、このインタフェース手段と接続されたコン
トローラとを備えたことを特徴とする自動搬送車システ
ム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27505792A JPH06105409A (ja) | 1992-09-18 | 1992-09-18 | 自動搬送車システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27505792A JPH06105409A (ja) | 1992-09-18 | 1992-09-18 | 自動搬送車システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06105409A true JPH06105409A (ja) | 1994-04-15 |
Family
ID=17550250
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27505792A Pending JPH06105409A (ja) | 1992-09-18 | 1992-09-18 | 自動搬送車システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06105409A (ja) |
-
1992
- 1992-09-18 JP JP27505792A patent/JPH06105409A/ja active Pending
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