KR20200024385A - 복수의 차륜을 구비한 농기계 이동체 - Google Patents

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Abstract

복수의 차륜을 구비한 농기계 이동체를 개시한다. 본 발명의 복수의 차륜을 구비한 농기계 이동체는, 복수의 바퀴부, 복수의 바퀴부에 구동력을 제공하는 구동부, 구동부에서 발생되는 구동력을 복수의 바퀴부로 전달하는 구동력 전달 수단과 상하 방향으로 수직운동이 가능한 리프트 수단을 갖는 프레임부, 프레임부의 상부에 위치하고 물건을 적재할 수 있는 적재부, 적재부의 일 영역에 구비되고, 기 결정된 농기구 기능을 수행하는 별도 모듈을 추가로 연결할 수 있는 모듈 연결부 및 복수의 바퀴부, 구동부 및 프레임부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고, 제어부는, 상기 복수의 바퀴부의 회전 방향, 회전 속도, 조향 방향을 개별적으로 제어한다.

Description

복수의 차륜을 구비한 농기계 이동체{AGRICULTURE MACHINERY MOVING BODY HAVING MULTIPLE WHEELS}
본 발명은 농기계 이동체에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 개선된 조향 제어 방식으로 복수의 차륜을 개별적으로 제어할 수 있는 복수의 차륜을 구비한 농기계 이동체에 관한 것이다.
농촌의 고령화가 심화되어 가고 있고, 이와 함께 여성 농업인의 비중도 증가하면서 농촌 지역에는 노동력이 부족해지고 있다. 노동력이 부족한 상황에서 기존 작업자들은 더 많은 시간을 작업에 투여해야 하므로, 작업자들의 피로도가 축적되어 가면서 안전 사고가 발생하는 문제점이 지적되고 있다.
이러한 문제를 해결하기 위해서 농촌 지역의 지형적 특징과 작업 환경을 고려하여 손쉽게 제어할 수 있는 새로운 방식의 농기계 이동체를 개발하려는 노력이 이루어지고 있다.
특히, 독립된 농기계를 모듈 형태로 설치하는 경우에 이동체의 조작을 조심해야 하므로, 작업자가 능숙하지 않을 경우에 농기계 모듈을 잘못 설치하는 문제점이 생기고, 또한 농기계 모듈을 설치하고 이동할 경우에 복수의 차륜을 직관적으로 조작하지 못할 경우에 농기계 모듈이 이동체에서 분리되서 낙상하거나 농기계 이동체가 경로를 벗어나는 등 다양한 운전 조작 실수를 범하게 될 수 있다.
이를 해결하기 위하여 작업자가 직관적이고 손쉽게 농기계 이동체를 조작할 수 있는 농기계 이동체의 복수의 차륜을 조작할 수 있는 차륜 제어 기술에 대한 개발의 필요성이 요구되고 있는 실정이다.
특허문헌 1 : 한국등록특허 제10-0772556호(공고일 : 2007년11월02일) 특허문헌 2 : 한국공개특허 제10-2012-0134198호(공개일 : 2012년12월12일) 특허문헌 3 : 미국등록특허 US 7,149,611 B2(공고일 : 2006년12월12일)
상술한 필요성에 의해서 안출된 본 발명은 복수의 차륜을 구비한 농기계 이동체의 각각의 차륜을 상황에 따라 직관적이고 손쉽게 제어할 수 있는 복수의 차륜을 구비한 농기계 이동체를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시 예에 복수의 차륜을 구비한 농기계 이동체는, 복수의 바퀴부; 상기 복수의 바퀴부에 구동력을 제공하는 구동부; 상기 구동부에서 발생되는 상기 구동력을 상기 복수의 바퀴부로 전달하는 구동력 전달 수단과 상하 방향으로 수직운동이 가능한 리프트 수단을 갖는 프레임부; 상기 프레임부의 상부에 위치하고 물건을 적재할 수 있는 적재부; 상기 적재부의 일 영역에 구비되고, 기 결정된 농기구 기능을 수행하는 별도 모듈을 추가로 연결할 수 있는 모듈 연결부; 및 상기 복수의 바퀴부, 상기 구동부 및 상기 프레임부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 복수의 바퀴부의 회전 방향, 회전 속도, 조향 방향을 개별적으로 제어한다.
이 경우에, 상기 복수의 바퀴부는, 좌측열 한쌍과 우측열 한쌍의 바퀴로 구성되고, 상기 한쌍의 바퀴는 3개 이상의 바퀴로 구성된다.
이 경우에, 상기 제어부는, 상기 좌측열 한쌍과 상기 우측열 한쌍을 구성하는 바퀴의 조향 방향을 개별적으로 제어한다.
한편, 상기 제어부는, 상기 좌측열 한쌍과 상기 우측열 한쌍을 구성하는 바퀴의 회전 속도를 개별적으로 제어한다.
한편, 상기 제어부는, 상기 좌측열 한쌍과 상기 우측열 한쌍을 구성하는 바퀴의 회전 방향을 개별적으로 제어한다.
한편, 상기 제어부는, 전진 중 회전의 경우에 상기 좌측열 한쌍 또는 상기 우측열 한쌍의 바퀴 중 전진 방향의 전방에 위치한 바퀴를 기 결정된 각도로 조향시킨다.
한편, 상기 제어부는, 후진 중 회전의 경우에 상기 좌측열 한쌍 또는 상기 우측열 한쌍의 바퀴 중 후진 방향의 전방에 위치한 바퀴를 기 결정된 각도로 조향시킨다.
한편, 상기 제어부는, 회전의 경우에 회전 반경에 근접한 상기 좌측열 한쌍 또는 상기 우측열 한쌍의 바퀴 굴림을 정지시킨다.
한편, 상기 제어부는, 사용자를 감지하고, 감지된 사용자를 추적하여 기 결정된 속도로 이동하는 자율 주행 모듈을 더 포함한다.
이 경우에, 상기 자율 주행 모듈은, 상기 사용자를 감지하는 카메라, 감지된 사용자까지의 거리 및 방향을 분석하는 분석 수단 및 분석된 거리 및 방향에 따라 이동 경로를 생성하는 이동 경로 생성 수단을 포함한다.
본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 복수의 차륜을 구비한 농기계 이동체의 각각의 차륜을 상황에 따라 직관적이고 손쉽게 제어할 수 있는 효과를 발휘한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 모듈 추가 기능을 갖는 농기계 이동체를 예시적으로 설명하기 위한 도면,
도 2는 도 1에 도시된 제어부의 세부 구성을 예시적으로 설명하는 도면,
도 3은 도 1에 도시된 농기계 이동체의 차륜을 조향 제어하는 일 예를 설명하는 도면,
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 복수의 차륜을 구비한 농기계 이동체의 예시적인 사시도,
도 5은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 농기계 모듈을 장착한 복수의 차륜을 구비한 농기계 이동체,
도 6은 도 4에 도시된 복수의 차륜을 구비한 농기계 이동체의 측면도,
도 7은 도 4에 도시된 복수의 차륜을 구비한 농기계 이동체의 제1 동작을 예시적으로 설명하는 도면,
도 8은 도 4에 도시된 복수의 차륜을 구비한 농기계 이동체의 제2 동작을 예시적으로 설명하는 도면,
도 9는 도 8에 도시된 복수의 차륜을 구비한 농기계 이동체의 프레임부를 예시적으로 설명하는 도면,
도 10은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 리프팅 부재를 예시적으로 설명하는 도면, 그리고,
도 11는 도 8에 도시된 복수의 차륜을 구비한 농기계 이동체의 모듈 연결부에 농기구가 연결된 일 예를 설명하는 도면.
이하에서 도면을 참고하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다.
복수의 차륜을 구비한 농기구 이동체
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 모듈 추가 기능을 갖는 농기계 이동체를 예시적으로 설명하기 위한 도면이다. 도 1을 참고하면, 모듈 추가 기능을 갖는 농기계 이동체(100)는 복수의 바퀴(110), 구동부(120), 프레임부(130), 적재부(140), 모듈 연결부(150), 제어부(160), 및 모듈형 농기구(170)를 포함한다.
복수의 바퀴(110)는 제1 열 한 쌍의 바퀴(110-1)와 제2 열 한 쌍의 바퀴(110-2)로 구성된다. 복수의 바퀴(110)는 6개의 바퀴로 구성될 수 있고, 제1 열 한 쌍의 바퀴(110-1)는 3개의 독립적인 바퀴이고, 제2 열 한 쌍의 바퀴(110-2)는 3개의 독립적인 바퀴로 구성될 수 있다. 복수의 바퀴(110)는 각각 개별적으로 구동되거나 2개 이상의 바퀴가 함께 구동될 수 있다.
구동부(120)는 복수의 바퀴(110)에 구동력을 전달한다. 구동부(120)는 전기 모터, 가솔린 엔진, 디젤 엔진, 전기-가솔린 하이브리드 엔진, 수소 엔진 등 다양한 연료원에 의해서 동력을 발생시키는 구성이다. 구동부(120)는 주로 복수의 바퀴(110)에 제1 동력을 제공하고, 보조적으로 프레임부(130)에 제2 동력을 제공한다.
프레임부(130)는 상부에 적재부(140)를 지지하고, 상하로 수직 이동할 수 있는 리프트(lift) 기능을 발휘한다. 프레임부(130)는 적재부(140)에 적재된 물건을 지표면으로 쏟아내기 위해서 덤프(dump) 기능을 수행할 수도 있다. 이에 대해서 자세한 설명은 별도의 도면을 참조하여 한다.
적재부(140)는 프레임부(130)의 상부에 위치하고, 물건을 적재한다. 적재부(140)는 적재 용량 범위에서 물건을 적재할 수 있고, 적재부(140)는 평평한 패널과 패널의 가장 자리에 가드를 더 구비할 수 있다. 적재부(140)는 적재의 효율성과 적재된 물건이 외부로 빠져나가는 것을 방지하기 위하여 중심부에 오목부를 더 구비할 수 있다.
모듈 연결부(150)는 프레임부(130)의 일부 또는 적재부(140)의 일부에 구비될 수 있다. 모듈 연결부(150)는 다양한 기능을 갖는 모듈형 농기구(170)를 추가적으로 설치할 수 있는 모듈 형태의 연결 부재이다. 모듈형 농기구(170)의 종류에 따라 모듈 연결부(150)의 설계가 달라질 수도 있지만, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따르면, 모듈형 농기구(170)는 적어도 2가지 타입을 고려할 수 있다. 제1 타입은 적재부(140) 상에 모듈형 농기구(170)가 적재되고, 모듈 연결부(150)에 의해서 고정되는 방식이다. 제2 타입은 모듈형 농기구(170)가 모듈 연결부(150)에 탈착가능하게 연결되서 고정되는 방식이다.
제1 타입의 모듈 연결부(150)는 모듈형 농기구(170)가 흔들림 등에 의해서 이동체(100)로부터 벗어나는 것을 방지하기 위한 기능이다. 제2 타입의 모듈 연결부(150)는 모듈형 농기구(170)를 고정시켜서 지지하기 위한 기능을 수행한다. 제2 타입의 방식에 따르면 모듈 연결부(150)는 모듈형 농기구(170)에 구비된 연결 부재에 체결되서 모듈형 농기구(170)가 기본적인 동작을 수행할 수 있도록 이동체(100)에 고정시킨다.
제어부(160)는 구동 제어 모듈(161), 리프팅 제어 모듈(162), 브레이크 제어 모듈(163), 조향 제어 모듈(164), 속도 제어 모듈(165) 및 자율 주행 모듈(166)을 포함한다. 제어부(160)는 각 모듈에 의해서 복수의 바퀴(110), 구동부(120), 프레임부(130) 등의 동작을 전반적으로 제어한다. 구체적으로, 구동 제어 모듈(161)은 구동부(120)를 제어함으로써 복수의 바퀴(110)의 각각에 제공되는 제1 동력을 개별적으로 제어할 수 있다. 예컨대, 제1 열 한 쌍의 바퀴에만 제1 동력을 제공하고 제2 열 한 쌍의 바퀴에는 제1 동력을 제공하지 않도록 제어할 수 있다.
제어부(160)는 발을 이용하여 제어 명령을 입력할 수 있는 풋 버튼 방식의 입력 수단을 더 포함할 수 있다. 여기서 풋 버튼 방식은 발로 눌러서 전방, 후방, 우측, 좌측, 리프팅 업, 리프팅 다운 동작을 제어할 수 있는 버튼이다. 이러한 버튼은 발로 누를 수 있는 크기로 개별 버튼이 설계되는 것이 바람직하다.
모듈형 농기구(170)는 개별적인 모듈로 구성된 특정한 기능을 발휘하는 농기구이다. 예컨대, 콤바인(combine), 스피드 스프레이어(speed spayer), 퇴비 살포기 등 다양한 농기구를 단위 모듈로 구성한 장비이다. 모듈형 농기구(170)는 사용 전에는 별도의 장소에 보관하고, 사용이 필요할 경우에는 모듈 추가 기능을 갖는 농기계 이동체(100)를 모듈형 농기구(170)로 이동시키고, 적재부(140)에 모듈형 농기구(170)를 적재시키고, 모듈 연결부(150)로 연결하여 고정시킨 뒤 일체형으로 사용할 수 있다.
이러한 모듈형 농기구를 별도로 구비하고 이동체(100)에 연결시켜 사용할 경우에는 이동체(100)를 다양한 기능을 갖도록 확장할 수 있는 효과가 있고, 다른 이동체(100)와 모듈형 농기구의 공유 사용이 가능하게 하는 효과를 발휘한다.
복수의 차륜을 제어하는 제1 실시예
도 2는 도 1에 도시된 제어부의 세부 구성을 예시적으로 설명하는 도면이다. 도 2를 참고하면, 제어부(160)는 구동 제어 모듈(161), 리프팅 제어 모듈(162), 브레이크 제어 모듈(163), 조향 제어 모듈(164), 속도 제어 모듈(165) 및 자율 주행 모듈(166)을 포함한다.
구동 제어 모듈(161)은 제1 열 한 쌍의 바퀴 중 적어도 하나 이상에 제1 동력의 일부를 제공할 수 있고, 제1 열 한 쌍의 바퀴 중 나머지에는 제1 동력의 나머지를 제공할 수 있다.
구동 제어 모듈(161)은 제1 열 한 쌍의 바퀴와 제2 열 한 쌍의 바퀴 중 적어도 하나 이상에 구동력을 제공함으로써, 농기계 이동체(100)가 전진, 좌회전, 우회전, 후진, 로테이션 동작을 할 수 있도록 제어한다.
전진 동작은 이동체(100)가 전방 방향으로 직진으로 이동하는 동작이다. 이 경우에는 제1 열 한쌍의 바퀴와 제2 열 한쌍의 바퀴에 구동력을 적절하게 분산시키도록 제어한다. 경우에 따라서는 전방 반퀴에만 구동력을 제공하거나 후방 바퀴에만 구동력을 제공하도록 제어할 수 있다.
후진 동작은 이동체(100)가 후방 방향으로 직집으로 이동하는 동작이다. 이 경우에는 전진 동작과 달리 바퀴에 굴림 방향을 정반대로 제공해준다. 그 밖에 동작에 대해서는 전진 동작의 제어와 동일하거나 유사하다. 좌회전, 우회전, 로테이션 동작은 구동 제어 모듈(161)의 제어와 동시에 조향 제어 모듈(164)의 동작이 동시에 적용하게 되므로 이하에서 별도의 도면을 참고하여 설명한다.
리프팅 제어 모듈(162)은 구동부(120)를 제어함으로써, 프레임부(130)의 동작을 제어할 수 있다. 예컨대, 구동부(120)를 제어하여 프레임부(130)의 상하 운동을 제어할 수 있다. 구동부(120)를 제어하여 프레임부(130)의 덤프 기능을 제어할 수 있다. 여기서 덤프 기능이란 적재부(140)에 적재된 물건을 표면으로 쏟아내기 위해서 적재부(140)의 후방을 고정시키고, 전방을 들어올려서 전방에서 후방으로 비스듬한 경사짐을 형성함으로써, 적재된 물건을 쓸어내는 기능을 의미한다. 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면 덤프 기능은 전방 덤프, 후방 덤프, 측방 덤프 등 다양하게 설계변경할 수 있다.
브레이크 제어 모듈(163)은 각 바퀴에 제동력을 제공하기 위하여 브레이크 동작을 제어한다. 실시 예에 따라는 유압 방식, 디스크 방식 등 다양한 브레이크 제어 방식이 적용될 수 있다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면 브레이크 제어 모듈(163)은 복수의 바퀴 중 일부 또는 전부의 제동력을 제어할 수 있다는 점에 기술적 특징이 있다.
조향 제어 모듈(164)은 각 바퀴의 조향 방향을 개별적으로 제어할 수 있다. 이에 대해서는 별도의 도면을 참고하여 이하에서 설명한다.
속도 제어 모듈(165)은 각 바퀴에 제공되는 구동력을 제어하여 바퀴의 굴림 방향 또는 굴림 속도 등을 제어함으로써 이동체의 속도를 제어한다.
자율 주행 모듈(166)은 사용자를 감지하고 사용자를 추적하여 사용자를 따라 이용하도록 이동체의 주행을 제어한다. 구체적으로 살펴보면, 자율 주행 모듈(166)은 카메라, 거리 센서 수단, 분석 수단 및 경로 생성 수단을 포함한다. 카메라는 사용자의 이미지 및 주변 상황을 촬상한다. 거리 센서 수단은 적외선, 초음파, 레이저 등의 방식으로 사용자까지의 거리 및 방향을 측정한다. 분석 수단은 이동체의 현재 위치 정보와 거리 센서 수단에 의해서 측정된 거리 및 방향 정보를 이용하여 사용자까지 이동하기 위한 정보(위도, 경도 및 좌표값)를 분석한다. 경로 생성 수단은 사용자까지 이동하기 위한 정보값에 기초하여 장애물 등에 정보를 반영하여 경로를 생성하고, 경로 정보를 제어부(160)로 전달한다.
복수의 차륜의 조향을 제어하는 실시 예
도 3은 도 1에 도시된 농기계 이동체의 차륜을 조향 제어하는 일 예를 설명하는 도면이다. 도 3을 참고하면, 농기계 이동체(100)가 전진하는 중에 제1 방향(L)으로 회전하고자는 경우에 전방 바퀴(110-1, 110-2)를 기 결정된 제1 조향 각도(θ1)만큼 조정하여 농기계 이동체(100)를 회전시킨다(도 3(a) 참고). 이때, 전방 바퀴의 조향을 제어할 경우에 회전하는 바퀴의 위치, 회전 각도와 차체의 길이 등을 고려하여 조향 각도를 조절할 수 있다. 예컨대, 전방 바퀴, 가운데 바퀴를 모두 조향시킬 경우에는 제2 조향 각도(θ2)로 조절해야 하고, 6륜의 바퀴를 모두 조향시킬 경우에는 제3 조향 각도(θ3)로 조절해야 한다. 제1 조향 각도(θ1)는 제2 조향 각도(θ2) 및 제3 조향 각도(θ3)보다 크기가 작다. 이유는 제1 조향 각도(θ1)의 경우에는 회전 반경이 제2 조향 및 제3 조향에 비하여 크기 때문이다. 보다 작은 회전 반경으로 회전을 할 경우에는 전륜을 회전시켜서 회전 반경을 줄일 수 있다.
농기계 이동체(100)가 후진하면서 우회전을 할 경우에는 기 결정된 제2 방향(R)으로 후방 바퀴(110-5, 110-6)를 기 결정된 제1 조향 각도(θ1)만큼 조정하여 농기계 이동체(100)를 회전시킨다(도 3(b) 참고). 전방 회전 방식과 마찬가지로 후방 회전의 경우에도 전륜, 중륜 및 후륜을 순차적으로 회전시켜 회전 반경을 줄여줄 수 있다. 이에 대해서는 앞선 설명과 동일하므로 자세한 설명을 생략한다
농기계 이동체(100)가 로테이션 동작을 할 경우에는 회전 방향을 잡아주기 위해서 전방 바퀴(110-1, 110-2)를 회전 방향으로 조향시킨다. 이때 후륜 중 회전 반경의 안쪽에 위치하는 바퀴(110-5)는 속도를 감속시키거나 바퀴 굴림을 정지시켜서 회전축 역할을 수행하도록 제어할 수 있다. 이 경우에 농기계 이동체(100)는 로테이션(U)을 하면서 원 또는 타원 회전 운행을 하게 된다.
복수의 차륜을 구비한 농기계 이동체의 그 밖의 실시예
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 모듈 추가 기능을 갖는 농기계 이동체의 예시적인 사시도이다. 도 4를 참고하면, 이동체(100)는 제1 열 한 쌍의 바퀴(110)에 3개의 바퀴를 구비하고, 대칭되도록 제2 열 한 쌍의 바퀴(110)에는 3개의 바퀴를 구비한다. 6개의 바퀴에 의해서 지지되는 프레임부(130)의 상부에는 적재부(140)가 구비된다. 프레임부(130) 및/또는 적재부(140)의 일 영역에는 모듈 연결부(150)를 구비한다. 모듈 연결부(150)의 위치는 설계 방식에 따라 다양하게 변형될 수 있다.
도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 농기계 모듈을 장착한 모듈 추가 기능을 갖는 농기계 이동체를 예시적으로 설명하는 도면이다. 도 5를 참고하면, 토양을 고르기 위한 불도저(bulldozer) 기능 모듈을 모듈 농기구(170)로 확장한 모듈 추가 기능을 갖는 농기계 이동체(100)를 확인할 수 있다.
불도저 기능의 모듈 농기구(170)는 모듈 연결부(150)에 탈착 가능하게 고정설치된다. 불도저 기능의 모듈 농기구(170)는 제2 타입의 연결 방식이다.
도 6은 도 5에 도시된 모듈 추가 기능을 갖는 농기계 이동체의 측면도이다. 도 4를 참고하면, 불도저 기능의 모듈 농기구(170)는 모듈 연결부(150)에 의해서 프레임부(130)의 전방부에 연결될 수 있다. 모듈 연결부(150)의 위치는 다양하게 설계 변경할 수 있으므로, 후방에 추가적으로 더 구비될 수도 있고, 후방 모듈 연결부(150)에 불도저 기능의 모듈을 추가할 수 있다. 또는 전방 모듈 연결부(150)에 불도저 기능을 모듈로 추가하고 후방 모듈 연결부(150)에는 트랙터 기능의 모듈(미도시)을 추가할 수 있다.
도 7은 도 5에 도시된 모듈 추가 기능을 갖는 농기계 이동체의 제1 동작을 예시적으로 설명하는 도면이다. 도 7을 참고하면, 제어부(160)의 제어하에 프레임부(130)는 후방(도 7에서 우측)을 고정시키면서 전방(도 7에서 좌측)을 들어올림으로써, 적재부(140)가 전방에서 후방으로 비스듬한 구조를 갖도록 한다. 이렇게 동작시킬 경우에 적재부(140)에 적재된 적재물이 바닥으로 쏟아지게 된다.
도 8은 도 5에 도시된 모듈 추가 기능을 갖는 농기계 이동체의 제2 동작을 예시적으로 설명하는 도면이다. 도 8을 참고하면, 제어부(160)의 제어하에 프레임부(130)는 A방향(지면에 수직한 상부 방향)으로 적재부(140)를 들어올리도록 리프팅 기능을 할 수 있다. 프레임부(130)는 리프팅 높이, 속도 등을 조절할 수 있고, 적재부(140)에 적재된 적재물의 중량에 따라 높이, 속도 등에 제약이 발생될 수 있다.
도 9는 도 8에 도시된 모듈 추가 기능을 갖는 농기계 이동체의 프레임부를 예시적으로 설명하는 도면이다. 도 9를 참고하면, 프레임부(130)는 중심부에 리프팅 부재(131)를 구비함으로써 수직 방향으로 적재부(140)를 들어올리거나 내릴 수 있다. 리프팅 부재(131)는 전방과 후방의 높이 조절을 다르게 조절할 수 있으므로, 적재부(140)의 전방 높이와 후방 높이를 다르게 제어하여 상술한 덤프 기능을 구현할 수 있다.
도 10은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 리프팅 부재를 예시적으로 설명하는 도면이다. 도 10을 참고하면, 리프팅 부재(131)은 2개의 서브 리프팅 부재(131a, 131b)에 의해서 X자 교차 구조로 구성될 수 있다. 제1 서브 리프팅 부재(131a)와 제2 서브 리프팅 부재(131b)는 중심부에서 X자로 상호교차되는 형태로 구성되고, 제1 서브 리프팅 부재(131a)의 하부와 제2 서브 리프팅 부재(131b)의 하부 사이의 거리(D)가 작아지면 리프팅 부재(131)의 높이(H)가 높아지고, 거리(D)가 커지면 리프팅 부재(131)의 높이(H)가 낮아지게 된다. 도 8에 도시된 리프팅 부재(131)는 제1 서브 리프팅 부재(131a)의 하부와 제2 서브 리프팅 부재(131b)의 상부가 기 결정된 방향으로 수평 이동함으로써, 거리(D)를 가변시킬 수 있고, 거리(D)가 가변됨으로써 높이(H)가 조절될 수 있다.
도 11은 도 8에 도시된 모듈 추가 기능을 갖는 농기계 이동체의 모듈 연결부에 농기구가 연결된 일 예를 설명하는 도면이다. 도 8을 참고하면, 모듈형 농기구(170)에는 모듈 연결부(150)가 체결될 수 있는 체결 부재를 구비하고, 모듈형 농기구(170)의 기능을 제어부(160)에 의해서 제어할 수 있도록 모듈 연결부(150)의 동작을 제어함으로써 모듈형 농기구(170)를 사용할 수 있다.
비록 본 발명의 예시적인 실시예 및 적용예가 도시되고 설명되었더라도, 본 발명의 기술적 사상의 범위를 벗어나지 않는 범위에서 많은 변화 및 수정이 가능하고, 이러한 변형은 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있습니다. 따라서, 설명된 실시예는 예시적이지 제한적인 것이 아니며, 본 발명은 첨부된 상세한 설명에 의해서 제한되는 것이 아니지만 청구항의 기술적 범위 내에서 수정가능하다.
100 : 모듈 추가 기능을 갖는 농기계 이동체 110 : 복수의 바퀴
120 : 구동부 130 : 프레임부
131 : 리프팅 부재 140 : 적재부
150 : 모듈 연결부 160 : 제어부
161 : 구동 제어 모듈 162 : 리프팅 제어 모듈
163 : 브레이크 제어 모듈 164 : 조향 제어 모듈
165 : 속도 제어 모듈 166 : 자율 주행 모듈
170 : 모듈형 농기구

Claims (10)

  1. 복수의 차륜을 구비한 농기계 이동체에 있어서,
    복수의 바퀴부;
    상기 복수의 바퀴부에 구동력을 제공하는 구동부;
    상기 구동부에서 발생되는 상기 구동력을 상기 복수의 바퀴부로 전달하는 구동력 전달 수단과 상하 방향으로 수직운동이 가능한 리프트 수단을 갖는 프레임부;
    상기 프레임부의 상부에 위치하고 물건을 적재할 수 있는 적재부;
    상기 적재부의 일 영역에 구비되고, 기 결정된 농기구 기능을 수행하는 별도 모듈을 추가로 연결할 수 있는 모듈 연결부; 및
    상기 복수의 바퀴부, 상기 구동부 및 상기 프레임부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 복수의 바퀴부의 회전 방향, 회전 속도, 조향 방향을 개별적으로 제어하는 것을 특징으로 하는 복수의 차륜을 구비한 농기계 이동체.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 복수의 바퀴부는, 좌측열 한쌍과 우측열 한쌍의 바퀴로 구성되고,
    상기 한쌍의 바퀴는 3개 이상의 바퀴로 구성되는 것을 특징으로 하는 복수의 차륜을 구비한 농기계 이동체.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 좌측열 한쌍과 상기 우측열 한쌍을 구성하는 바퀴의 조향 방향을 개별적으로 제어하는 것을 특징으로 하는 복수의 차륜을 구비한 농기계 이동체.
  4. 제2 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 좌측열 한쌍과 상기 우측열 한쌍을 구성하는 바퀴의 회전 속도를 개별적으로 제어하는 것을 특징으로 하는 복수의 차륜을 구비한 농기계 이동체.
  5. 제2 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 좌측열 한쌍과 상기 우측열 한쌍을 구성하는 바퀴의 회전 방향을 개별적으로 제어하는 것을 특징으로 하는 복수의 차륜을 구비한 농기계 이동체.
  6. 제2 항에 있어서,
    상기 제어부는, 전진 중 회전의 경우에 상기 좌측열 한쌍 또는 상기 우측열 한쌍의 바퀴 중 전진 방향의 전방에 위치한 바퀴를 기 결정된 각도로 조향시키는 것을 특징으로 하는 복수의 차륜을 구비한 농기계 이동체.
  7. 제2 항에 있어서,
    상기 제어부는, 후진 중 회전의 경우에 상기 좌측열 한쌍 또는 상기 우측열 한쌍의 바퀴 중 후진 방향의 전방에 위치한 바퀴를 기 결정된 각도로 조향시키는 것을 특징으로 하는 복수의 차륜을 구비한 농기계 이동체.
  8. 제2 항에 있어서,
    상기 제어부는, 회전의 경우에 회전 반경에 근접한 상기 좌측열 한쌍 또는 상기 우측열 한쌍의 바퀴 굴림을 정지시키는 것을 특징으로 하는 복수의 차륜을 구비한 농기계 이동체.
  9. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는, 사용자를 감지하고, 감지된 사용자를 추적하여 기 결정된 속도로 이동하는 자율 주행 모듈을 더 포함하는 복수의 차륜을 구비한 농기계 이동체.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 자율 주행 모듈은, 상기 사용자를 감지하는 카메라, 감지된 사용자까지의 거리 및 방향을 분석하는 분석 수단 및 분석된 거리 및 방향에 따라 이동 경로를 생성하는 이동 경로 생성 수단을 포함하는 복수의 차륜을 구비한 농기계 이동체.
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