JP2017228155A - 走行支援システム及び作業車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行支援システムは、走行時に作業地に対して占める作業車の仮想的な作業車占有領域を、車体が占有する車体占有領域VAと、作業装置が占める作業装置占有領域WAとに分けて管理する作業車占有領域管理部と、作業地の障害物の位置と大きさを含む障害物情報を管理する作業地管理部と、自車位置を算出する自車位置算出部と、障害物情報と自車位置と作業車占有領域とに基づいて作業車の走行を支援する走行支援部とを備えている。
【選択図】図1
Description
(1)上述した実施形態のトラクタに、障害物検出装置が搭載されている場合には、障害物検出装置によって検出された障害物の検出データから算出される障害領域OBが走行支援部55に与えられる。これにより、作業地管理部56で管理されていない障害物、特に移動障害物に対しても、障害物との干渉回避のための走行支援が可能となる。または、障害物検出装置によって検出された障害物の検出データから算出される障害領域OBを作業地管理部56に与えてもよい。
30 :作業装置
31 :昇降機構
4 :領域調整設定画面
4A :車体占有領域設定区画
4B :作業装置占有領域設定区画
5 :制御ユニット
50 :走行制御部
51 :手動走行制御部
52 :自動走行制御部
53 :作業制御部
54 :自車位置算出部
55 :走行支援部
56 :作業地管理部
57 :経路生成部
58 :報知部
60 :作業車占有領域管理部
61 :車体占有領域設定部
62 :作業装置占有領域設定部
73 :報知デバイス
80 :衛星測位モジュール
LN :走行経路
OB :障害領域
VA :車体占有領域
WA :作業装置占有領域
Claims (9)
- 車体と前記車体に装備された作業装置とを有する作業車の作業地における走行を支援する走行支援システムであって、
走行時に前記作業地に対して占める前記作業車の仮想的な作業車占有領域を、前記車体が占有する車体占有領域と、前記作業装置が占める作業装置占有領域とに分けて管理する作業車占有領域管理部と、
測位データに基づいて前記作業地における前記作業車の位置である自車位置を算出する自車位置算出部と、
前記自車位置と前記作業車占有領域とに基づいて、前記作業車の走行を支援する走行支援部と、
を備えた走行支援システム。 - 前記作業地の障害物の位置と大きさを含む障害物情報を管理する作業地管理部が備えられている請求項1に記載の走行支援システム。
- 前記作業車の走行状態に応じて前記作業車占有領域の大きさが変更される請求項1または2に記載の走行支援システム。
- 前記作業車の車速に応じて前記作業車占有領域の大きさを変更する請求項3に記載の走行支援システム。
- 前記作業地に存在する障害物の対地高さが前記作業装置の対地高さより低い場合、少なくとも当該障害物の周辺を走行している間は前記作業装置占有領域が縮小または消滅される請求項1から4のいずれか一項に記載の走行支援システム。
- 前記作業装置の対地高さを変更する昇降機構を介して前記作業装置が前記車体に装備されている場合、前記昇降機構によって変更された対地高さに応じて前記作業装置占有領域が変更される請求項1から5のいずれか一項に記載の走行支援システム。
- 前記車体占有領域の大きさと作業装置占有領域の大きさとがそれぞれ独立して設定可能である請求項1から6のいずれか一項に記載の走行支援システム。
- 前記走行支援部は、前記車体及び前記作業装置と前記作業地に存在する障害物との干渉可能性を判定する機能を有する請求項1から7のいずれか一項に記載の走行支援システム。
- 車体と、
前記車体に装備される作業装置と、
作業地での走行時に前記作業地に対して占める仮想的な作業車占有領域を、前記車体が占有する車体占有領域と前記作業装置が占める作業装置占有領域とに分けて管理する作業車占有領域管理部と、
測位モジュールからの測位データに基づいて自車位置を算出する自車位置算出部と
前記自車位置と前記作業車占有領域とに基づいて走行を支援する走行支援部と、
を備えた作業車。
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