JP2019182212A - 作業機の監視システム - Google Patents

Abstract

【課題】作業機の監視を簡単に行うことができる。【解決手段】作業機の監視システムは、作業装置と、走行装置と、を有する作業機に設けられ、且つ、無線通信可能な第１通信装置と、圃場に設置された監視装置に設けられ、且つ、第１通信装置と無線通信が可能な第２通信装置と、監視装置に設けられ、且つ、圃場の監視を行う監視部と、第１通信装置及び第２通信装置の信号の強度に基づき、作業機が監視部の監視可能範囲にあるか否かを判断する判断部と、判断部が、作業機が監視可能範囲にあると判断すると、監視部に、監視を指示する指示部と、を備えている。また、判断部が、作業機が監視可能範囲にあると判断し、且つ、走行装置が停止している場合、指示部は、監視部に、監視を指示する。【選択図】図１

Description

本発明は、作業機の監視システムに関する。

従来、車載カメラで撮像した画像の変化に応じて、警報を発する車両盗難防止方法として、特許文献１のようなものが知られている。
特許文献１のカーセキュリティ装置は、車載カメラと車載カメラで得られた撮像画像に動きが生じたか否かを検出する動き検出部と一定時間毎に車載カメラを駆動状態とし、得られた撮像画像に動きが生じたと検出されたときに、所定の対抗措置を講ずる制御部とを有して成ることを特徴とする。

特開２００８−１５５８６２号公報

特許文献１のカーセキュリティ装置では、車載カメラを有しており、当該車載カメラで得られた撮像画像に動きが生じた場合に、所定の対抗措置を行う。しかしながら、車載カメラは、監視範囲が当該車載カメラの撮像画角に限定されるため、特許文献１に開示されているような従来の盗難防止技術では、車載カメラの監視範囲外で異常が生じた場合に、異常を検出できなかった。また、係る問題を解決するために、撮像画角を拡大すべく、複数台のカメラを用いると、作業機等に設置されたバッテリーの消費電力が大きくなることから、バッテリー上がりが生じる虞がある。

本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、作業機の監視を簡単に行うことができる作業機の監視システムの提供を目的とする。

技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
作業機の監視システムは、作業装置と、走行装置と、を有する作業機に設けられ、且つ、無線通信可能な第１通信装置と、圃場に設置された監視装置に設けられ、且つ、第１通信装置と無線通信が可能な第２通信装置と、監視装置に設けられ、且つ、圃場の監視を行う監視部と、第１通信装置及び第２通信装置の信号の強度に基づき、作業機が監視部の監視可能範囲にあるか否かを判断する判断部と、判断部が、作業機が監視可能範囲にあると判断すると、監視部に、監視を指示する指示部と、を備えている。

また、判断部が、作業機が監視可能範囲にあると判断し、且つ、走行装置が停止している場合、指示部は、監視部に、監視を指示する。
また、判断部が、作業機が監視可能範囲にあると判断し、且つ、作業装置が停止している場合、指示部は、監視部に、監視を指示する。
また、判断部が、作業機が監視可能範囲にあると判断し、且つ、作業機に設けられた原動機が作動している場合、指示部は、監視部に、一旦開始した監視の終了を指示する。

また、作業機は、パスコードを入力する入力装置と、入力装置に入力されたパスコードが正常か否か判断する制御装置と、を有し、第１通信装置は、制御装置が、入力装置に入力されたパスコードが正常であると判断した場合、第２通信装置に対して、指示部が、監視部の監視の終了を指示する信号を出力する。
また、作業機は、作業機の状態を表示する表示部を有し、表示部は、判断部の判断結果である第１警告を表示する。

また、判断部が、作業機が監視可能範囲に無いと判断し、且つ、作業機に設けられた原動機が停止している場合、表示部は、判断部の判断結果であり且つ第１警告と異なる第２警告を表示する。
また、第２通信装置は、監視部が異常を検出した場合、当該異常に基づく信号を外部に出力する。

また、第２通信装置は、制御装置が、入力装置に入力されたパスコードが正常ではないと判断した場合、当該パスコードが正常でないことを通報する信号を外部に出力する。
また、監視装置は、圃場内の気温を計測する気温センサと、圃場内の湿度を計測する湿度センサと、圃場内の照度を計測する照度センサと、圃場内の風速を計測する風速センサと、の少なくともいずれか１つを有している。

また、第１通信装置及び第２通信装置は、電波により信号を出力及び受信する。
また、第１通信装置及び第２通信装置は、光信号により信号を出力及び受信する。
作業機の監視システムは、作業装置と、走行装置と、を有する作業機に設けられ、且つ、無線通信可能な第１通信装置と、圃場に設置された監視装置に設けられ、且つ、前記第１通信装置と無線通信が可能な第２通信装置と、前記監視装置に設けられ、且つ、圃場の監視を行う監視部と、前記第１通信装置及び前記第２通信装置の信号の強度に基づき、前記作業機が監視可能範囲にあるか否かを判断する判断部と、前記判断部が、前記作業機が前記監視部の監視可能範囲内にあると判断すると、前記監視部に、監視を指示する指示部と、を備え、前記判断部が、前記作業機が前記監視可能範囲にあると判断し、且つ、前記作業機に設けられた原動機が作動している場合、前記指示部は、前記監視部に監視の終了を指示する。

本発明によれば、作業機の監視を簡単に行うことができる。

作業機の監視システムの全体図である。 作業機における監視システムの一連の流れを示す図である。 作業機における監視モード解除の監視システムの流れを示す図である。 作業機における監視モードの監視システムの流れを示す図である。 監視装置における監視システムの一連の流れを示す図である。 表示部に表示された通常画面である。 表示部に表示され且つ作業機が監視範囲内にあることを示す画面である。 表示部に表示された第１警告を示す画面である。 表示部に表示され且つ作業機が監視範囲内にあることを示すポップアップ画面である。 表示部に表示された第２警告を示すポップアップ画面である。 表示部に表示された監視モード開始を示すポップアップ画面である。

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、作業機１の監視システムの全体図である。作業機１の監視システムは、作業機１を監視するシステムである。作業機１の監視システムは、圃場５０に設置された監視装置（フィールドサーバ）３０が、監視範囲内へ不審者等の侵入という動的な異常や、作業機１が監視範囲外に移動されたことを検知した場合は、警備員や監視ドローン等を監視装置３０又は監視装置３０近傍に派遣することによって、異常の確認及び不審者等に警告することができる。

作業機１とは、圃場５０での耕耘や作物の収穫等を含む作業を行う農業機械等であって、農業機械は、トラクタ、コンバイン、田植機等である。以下、農業機械の１つであるトラクタ１を例にとり説明する。トラクタ１には、例えば、耕運機、モア、テッダー、レーキ等といった作業装置４を設けることが可能である。
まず、トラクタ１の全体構成について説明する。

図１に示すように、トラクタ１は、走行装置５を有する走行車両（走行車体）と、ディーゼル原動機等の原動機（駆動部）３と、を備えている。
トラクタ１は、制御装置１１と、第１通信装置１２と、表示部１３と、入力装置１４と、を備えている。また、トラクタ１は、回転数検出部３ａと、走行検出部５ａと、作業検出部４ａと、スタータスイッチ１９と、スタータリレー２０と、を備えている。原動機３、作業装置４、走行装置５、制御装置１１、第１通信装置１２、表示部１３、入力装置１４、回転数検出部３ａ、作業検出部４ａ、走行検出部５ａ、スタータスイッチ１９、スタータリレー２０は、ＣＡＮ等の車載ネットワークＮにより接続されている。つまり、例えば、原動機３、作業装置４、走行装置５を含む、車載ネットワークＮにより接続されている装置は、車載ネットワークＮ上の装置同士で情報の出力及び取得が可能である。例えば、制御装置１１は、回転数検出部３ａから原動機３の回転数を取得することができる。また、制御装置１１は、走行検出部５ａから走行装置５の車速を取得することができる。また、制御装置１１は、作業検出部４ａから作業装置４の作動状態等の情報を取得することができる。

制御装置１１は、ＣＰＵ等から構成され、作業機１に関する様々な制御を行う。また、制御装置１１は、第１記憶部１５を有している。第１記憶部１５は、不揮発性のメモリ等であって、様々な情報を記憶する。第１記憶部１５は、例えば、様々なアプリケーションソフト（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｓｏｆｔｗａｒｅ）を記憶している。
第１通信装置１２は、例えば、監視装置３０に設けられた第２通信装置３２と通信する装置である。第１通信装置１２は、近距離、或いは、長距離の通信を行う装置である。例えば、第１通信装置１２は、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１５．１シリーズのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の仕様におけるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ等により、第２通信装置３２と無線通信を行う。以下、説明の便宜上、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙのことを「ＢＬＥ」という。

表示部１３は、作業機１の運転席８の周りに設けられており、作業機１の各種情報を表示する画面である。表示部１３は、例えば、原動機３の回転数や、走行装置５の車速等を表示することができる。具体的には、表示部１３は、図３Ａ〜図５に示すような画面Ｄ１〜Ｄ６を表示可能である。
入力装置１４は、パスコード（認証情報）を入力可能なテンキー等のコード入力装置１４である。オペレータが入力装置１４を操作して、パスコードを入力すると、当該パスコードは信号として出力される。入力装置１４から出力された信号は、制御装置１１に入力される。なお、表示部１３を操作することによって、テンキーと同様にパスコードを入力できるようなもの、即ち表示部１３が入力装置１４を兼ねる構成であってもよい。具体的には、作業機１に設けられた表示部１３は、入力装置１４と同様のテンキー等が表示され、表示部１３から認証コードを入力するようなタッチパネルのようなものであってもよい。係る場合においては、表示部１３は、当該表示部１３に入力されたパスコードに基づく信号を、制御装置１１に出力する。

回転数検出部３ａは、原動機３の回転数を検出する装置である。言い換えれば、回転数検出部３ａは、原動機３が始動しているか否かを検出できる。回転数検出部３ａは、原動機３に設けられ、且つ、原動機３の回転数を検出するセンサ等で構成されている。また、回転数検出部３ａは、車載ネットワークＮを介して、回転数検出部３ａが検出した回転数に基づく信号を制御装置１１に出力することができる。つまり、制御装置１１は、回転数検出部３ａから原動機３の回転数を取得することができる。なお、回転数検出部３ａは、原動機３が始動しているか否かを検出可能なものであればどのようなものであってもよい。

作業検出部４ａは、作業装置４に設けられたアクチュエータ等の状態を検出する装置である。詳しく説明すると、作業検出部４ａは、例えば、作業装置４に設けられたアクチュエータの回転数や、当該アクチュエータの回転速度等を検出する。言い換えれば、作業検出部４ａは、作業装置４が作動しているか否かを検出できる。作業検出部４ａは、作業装置４に設けられ、且つ、アクチュエータの回転数や、回転速度を検出するセンサ等で構成されている。また、作業検出部４ａは、車載ネットワークＮを介して、作業検出部４ａが検出した情報に基づく信号を制御装置１１に出力することができる。つまり、制御装置１１は、作業検出部４ａから作業装置４の状態を取得することができる。なお、作業検出部４ａは、作業装置４が作動しているか否かを検出可能なものであればどのようなものであってもよい。

走行検出部５ａは、作業機１の走行速度（対地速度）、即ち走行装置５の速度を検出する装置である。言い換えれば、走行検出部５ａは、走行装置５が作動しているか否かを検出することができる。走行検出部５ａは、走行装置５に設けられ、且つ、作業機１の車速を検出する車速センサ等で構成されている。また、走行検出部５ａは、車載ネットワークＮを介して、走行検出部５ａが検出した走行速度に基づく信号を制御装置１１に出力することができる。つまり、制御装置１１は、走行検出部５ａから作業機１の走行速度を取得することができる。なお、走行検出部５ａは、走行装置５が作動しているか否かを検出可能なものであればどのようなものであってもよい。

スタータスイッチ１９は、原動機３を始動させるためのスイッチである。オペレータが、運転席周りに設けられたキーシリンダに、エンジンキーを挿入し、当該エンジンキーの回転操作を行うと、スタータスイッチ１９は、スタータリレー２０に原動機始動の信号を出力する。
スタータリレー２０は、原動機３の始動を行う部品である。スタータスイッチ１９からスタータリレー２０に原動機始動の信号が入力されると、当該スタータリレー２０は、原動機３の始動を行う。なお、原動機駆動の１つである原動機始動は、エンジンキーをキーシリンダに挿入してスタータリレー２０をオンするような機械式（キーシリンダ式）に限定されず、無線通信によって原動機始動を許可又は禁止にするスマートエントリー式であってもよい。

監視装置（フィールドサーバ）３０は、圃場５０及び当該圃場５０において育成される作物に関する情報を収集する装置である。監視装置３０は、作物を育成する圃場５０に設置されている。監視装置３０は、処理部３１と、第２通信装置３２と、監視部３３と、情報収集部３４と、を有している。
処理部３１は、ＣＰＵ等から構成され、監視部３３や情報収集部３４が取得した情報（データ）の処理を行う。また、処理部３１は、第２記憶部３５を有している。第２記憶部３５は、不揮発性のメモリ等であって、処理部３１が処理した情報を含む様々な情報を記憶する。なお、第３通信装置４１は、例えば、携帯電話通信網やデータ通信網や携帯電話通信網などにより、第２通信装置３２と無線通信を行うものであってもよい。第３通信装置４１は、監視装置３０の第２通信装置３２が送信した呼び出し信号を受信する。また、当該呼び出し信号や第３記憶部４２に記憶されている監視装置３０の位置情報に基づいて、圃場５０に警備員や監視ドローン等の呼び出しを行う。なお、サーバ４０は、警備員や監視ドローン等の呼び出しを行うものではなく、オペレータが所持するＰＣやスマートフォン等の携帯端末に、当該警報及び監視装置３０の位置情報を通知するような構成であってもよい。

第２通信装置３２は、例えば、作業機１に設けられた第１通信装置１２やサーバ４０と通信する装置である。第２通信装置３２は、近距離及び長距離の通信を行う装置である。第２通信装置３２は、例えば、ＢＬＥ等により、第１通信装置１２と無線通信を行う。また、第２通信装置３２は、携帯電話通信網やデータ通信網や携帯電話通信網、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ、登録商標）等により、サーバ４０等と無線通信を行うものである。

監視部３３は、電気・電子部品、第２記憶部３５に格納されたプログラム等から構成されており、作業機１を含む圃場５０内の状態を監視する。以下の説明において、監視部３３が、「撮像部３３ａによる撮像を行うこと」及び「判断部３６の判断結果を取得すること」を「監視」ということがある。監視部３３は、撮像部（撮像装置）３３ａを有している。撮像部３３ａは、圃場５０内の状態を撮像するＣＣＤ又はＣＭＯＳセンサ等のイメージセンサであり、画像データとして出力する。撮像部３３ａは、例えば、作業機１や作物を含む領域を撮像領域とする位置に取り付けられている。撮像部３３ａは、例えば、１回の撮像動作により複数の画像を撮像する。なお、撮像部３３ａは、音声を含む動画を撮像するものであってもよい。

情報収集部３４は、例えば、気温センサ３４ａ、湿度センサ３４ｂ、照度センサ３４ｃ、風速センサ３４ｄのうち、少なくとも１つ以上のセンサを含む。気温センサ３４ａは、例えば、サーミスターの抵抗変化として、圃場５０内の気温（外気温）を計測するセンサである。湿度センサ３４ｂは、例えば、土壌に流した電流の抵抗変化に基づいて、圃場５０内の土壌の湿度を計測するセンサである。照度センサ３４ｃは、例えば、赤外線発光素子に照射された光に基づいて、圃場５０内の照度を計測するセンサである。風速センサ３４ｄは、圃場５０内の風速を計測するセンサである。なお、情報収集部３４は、気温センサ３４ａ、湿度センサ３４ｂ、照度センサ３４ｃ、風速センサ３４ｄに限定されず、圃場５０内の情報を収集するセンサであれば何でもよい。つまり、当該情報収集部３４を有し、圃場５０の状態を監視するフィールドサーバを利用することで、作業機１の監視を行うことができる。

サーバ４０は、第３通信装置４１と、第３記憶部４２とを有している。第３通信装置４１は、サーバ４０が、監視装置３０や外部と無線通信を行うものである。第３通信装置４１は、例えば、携帯電話通信網やデータ通信網や携帯電話通信網、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ等により、監視装置３０の第２通信装置３２や外部と無線通信を行うものである。

第３記憶部４２は、不揮発性のメモリ等であって、第３通信装置４１が受信した情報や監視装置３０の位置情報を含む様々な情報を記憶する。なお、監視装置３０の位置情報は、予め第３記憶部４２に記憶されている構成であっても、監視装置３０に、位置検出部が設けられており、当該位置検出部が検出した位置情報が第２通信装置３２から第３通信装置４１に送信される構成であってもよい。なお、位置検出部は、衛星測位システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ，Ｇａｌｉｌｅｏ、ＧＬＯＮＡＳＳなど）によって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。

さて、作業機１の監視システムは、通常モードと、監視モードとに切り換え可能である。通常モードとは、オペレータが作業機１に搭乗しており、外部からの監視を必要としない場合に使用するモードである。監視モードとは、例えば、オペレータが作業機１を圃場５０に駐車している場合に、作業機１を監視するモードである。通常モードと監視モードの切換は、作業機１が駐車しているか否かと、作業機１が監視装置３０の監視範囲内にあるか否かと、に基づいて行う。

具体的に説明すると、処理部３１は、判断部３６を有している。判断部３６は、第２記憶部３５に格納されたプログラム等から構成されており、作業機１が監視部３３の監視可能範囲にあるかを判断する。判断部３６は、例えば、監視装置３０の処理部３１が有している。判断部３６について具体的に説明すると、判断部３６は、例えばＲＳＳＩ（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）に基づいて、作業機１が監視可能範囲にあるか否かを判断する。具体的に説明すると、監視部３３の監視可能範囲に基づいて、予め設定された信号の強度の閾値により、第１通信装置１２と第２通信装置３２との距離を算出する。これによって、作業機１が監視可能範囲にあるか否かを判断する。つまり、判断部３６は、第１通信装置１２及び第２通信装置３２の信号の強度に基づき、作業機１が監視範囲内にあるか否かを判断する。なお、判断部３６は、作業機１の制御装置１１が有している構成であっても、サーバ４０が有している構成であっても何でもよい。判断部３６の判断結果は、第２通信装置３２から第１通信装置１２に送信される。

また、処理部３１は、監視装置３０の識別情報や、監視部３３や情報収集部３４が取得した各々の情報を対応づける。具体的には、例えば、処理部３１は、第２通信装置３２が、第１通信装置１２から第１警報信号を受信した際や、監視部３３が情報を取得して異常を検出した際に出力する第２警報信号を取得した際には、外部の警備員や監視ドローン等を呼び出すための信号として、当該第１警報信号又は第２警報信号を、監視装置３０とを対応付ける。詳しく説明すると、処理部３１は、第２通信装置３２から当該第１警報信号及び第２警報信号を取得し、且つ、当該第１警報信号又は第２警報信号と、監視装置３０の識別情報とを、呼び出し信号として対応付ける。処理部３１は、当該呼び出し信号を第２通信装置３２に出力する。

制御装置１１は、第１記憶部１５に記憶されている情報に基づいて、入力されたパスコードが正規のものであるか否かを判断する。当該パスコードが非正規のものである場合、第１通信装置１２は、パスコードが非正規である旨の信号である第１警報信号を取得する。第１通信装置１２は、監視装置３０の第２通信装置３２に対して、当該第１警報信号を送信する。

また、制御装置１１は、指示部１１ａを有している。指示部１１ａは、第１記憶部１５に格納されたプログラム等から構成されており、作業機１が監視可能範囲にあるとき、監視部３３に、監視を指示する。指示部１１ａは、例えば、作業機１の制御装置１１が有している。指示部１１ａについて具体的に説明すると、第１通信装置１２が、作業機１が監視可能範囲にあるという判断結果を受信した場合、第１通信装置１２及び第２通信装置３２を介して、監視部３３に監視を開始するよう指示する信号である開始信号を出力する。第２通信装置３２が、当該開始信号を受信すると、監視部３３は、監視を開始する。言い換えれば、監視部３３の撮像部３３ａによる撮像、及び、判断部３６から判断結果の取得を開始する。これによって、作業機１が監視装置３０の監視範囲内にあるか否かを判断した上で、作業機１の監視を行うことができる。このため、作業機１が監視範囲内にある場合、即ち監視装置３０の監視が有効である場合に、作業機１の監視を行うことができる。また、指示部１１ａは、監視部３３が監視している場合において、原動機３が始動すると、監視部３３に、監視を終了するよう指示する。具体的に説明すると、監視部３３が監視している場合において、制御装置１１が、スタータスイッチ１９から出力された信号、又は回転数検出部３ａから出力された信号に基づいて、原動機３が始動したか否かを判断する。制御装置１１が、原動機３の始動を判断すると、制御装置１１から第１通信装置１２及び第２通信装置３２を介して、監視部３３に、監視の終了を示す終了信号が送信される。言い換えれば、指示部１１ａから監視部３３に、一旦開始した監視を終了するよう指示される。また、指示部１１ａは、監視部３３が監視している状態において、一定時間ごとに、監視部３３に対して異常検出を指示する。具体的には、指示部１１ａは、一定時間ごとに第１通信装置１２及び第２通信装置３２を介して、監視部３３に、状態確認信号を送信する。

第１通信装置１２は、第２通信装置３２に対して、例えば、入力装置１４に入力されたパスコードが非正規である場合に、当該パスコードが非正規であることを示す信号である第１警報信号を送信する。また、制御装置１１が作業機１の停車を判断した場合に、第１通信装置１２は、第２通信装置３２に対して、作業機１が停車したことを示す信号である停車信号を送信する。

第２通信装置３２は、第１通信装置１２から第１警報信号を受信した際や、監視部３３が異常を検出した際に出力する第２警報信号を取得した際には、当該第１警報信号及び第２警報信号を処理部３１に出力する。第２通信装置３２は、処理部３１から呼び出し信号を取得すると、第３通信装置４１に対して当該呼び出し信号を送信する。
また、監視部３３は、作業機１を監視する場合において、撮像部３３ａが出力した画像データに基づいて、作業機周辺を含む、圃場５０の動体を検出する。これによって、監視部３３は、作業機周辺に当該作業機１を盗もうとする侵入者の存在等の異常があるか否かを判断する。加えて、監視部３３は、判断部３６から、作業機１が監視範囲内にあるか否かの判断結果を取得して、作業機１が移動される等の異常が生じているか否かを判断する。なお、監視部３３は、監視の開始を指示する開始信号を取得すると、監視を開始する。具体的には、撮像部３３ａによる撮像を開始する。また、監視部３３は、判断部３６から作業機１が監視範囲内にあるか否かの判断結果の取得を開始する。また、監視部３３は、圃場５０内に異常が生じているか否かの状況確認をするための状態確認信号を取得すると、上述したように、撮像部３３ａが出力した画像と、判断結果と、に基づいて、異常が生じているか否かの異常検出を行う。監視部３３が、異常があると判断すると、監視部３３は、第２通信装置３２に当該異常に基づく第２警報信号を出力する。なお、監視部３３は、開始信号を取得した場合に、「撮像部３３ａによる撮像」と、「判断部３６から判断結果の取得」と、「異常検出」を行う構成であってもよい。言い換えれば、監視部３３が、「撮像部３３ａの撮像」及び「判断結果」に基づく、異常検出を行うまでの行為を「監視」に含むような構成であってもよい。

以下、図２Ａを用いて、作業機１及び監視装置３０における監視システムの一連の動作について説明する。
作業機１の監視モード解除プロセスを経て、監視モードが解除されている状態、つまり通常モード時において、制御装置１１は、作業装置４及び走行装置５を操作する操作部材９が操作されているか確認する（Ｓ１１）。具体的に説明すると、制御装置１１は、操作部材９が制御装置１１に、当該操作部材９の操作に基づく信号が入力されているか否かを確認する。

操作部材９の操作に基づく信号を取得した場合、即ち、操作部材９が操作されている場合、制御装置１１は、操作部材９の操作に基づいて、作業装置４及び走行装置５を制御する（Ｓ１２）。
操作部材９の操作に基づく信号を取得しなかった場合、即ち、操作部材９が操作されていない場合、制御装置１１は、作業装置４及び走行装置５が動作を停止しているか確認する（Ｓ１３）。具体的に説明すると、制御装置１１は、車載ネットワークＮを介して、作業検出部４ａから制御装置１１に入力される信号に基づいて、作業装置４が有するアクチュエータ等の動作が停止しているか否かを確認する。制御装置１１は、作業検出部４ａから取得した信号に基づいて、例えば、アクチュエータ等の回転速度が零である場合、作業装置４の動作が停止していると判断する。一方、制御装置１１は、作業検出部４ａから取得した信号に基づいて、アクチュエータ等の回転速度が零以外の場合に、作業装置４が動作していると判断する。また、制御装置１１は、車載ネットワークＮを介して、走行検出部５ａから制御装置１１に入力される信号に基づいて、走行装置５の車速が零であるかを確認する。制御装置１１は、走行検出部５ａから取得した信号に基づいて、走行装置５の走行速度が零である場合、走行装置５の動作が停止していると判断する。一方、制御装置１１は、走行検出部５ａから取得した信号に基づいて、走行装置５の走行速度が零以外の場合に、走行装置５が動作していると判断する。

制御装置１１が、作業装置４及び走行装置５の動作の停止を確認すると、第１通信装置１２は、作業機１の停車を示す信号として、停車信号を第２通信装置３２に送信する（Ｓ１４）。
第２通信装置３２が停車信号を受信すると、判断部３６が、作業機１が監視範囲内にあるか否かを判断する。第１通信装置１２が、当該判断結果を取得する（Ｓ１５）。詳しく説明すると、判断部３６が、第２記憶部３５に予め記憶されている閾値を取得する。判断部３６は、第１通信装置１２及び第２通信装置３２の信号の強度と、当該閾値に基づいて、作業機１が監視範囲内にあるか否かを判断する。つまり、第１通信装置１２及び第２通信装置３２の信号の強度が当該閾値よりも大きい場合、作業機１が監視範囲内にあると判断する。一方、第１通信装置１２及び第２通信装置３２の信号の強度が当該閾値よりも小さい場合、第１通信装置１２と第２通信装置３２とが監視範囲外にあると判断する。判断部３６は、当該判断結果を第２通信装置３２に出力する。第２通信装置３２は、取得した当該判断結果を第１通信装置１２に送信する。第１通信装置１２は、受信した判断結果を表示部１３に出力する。また、当該判断結果は、第１記憶部１５に記憶される。

第１記憶部１５に記憶された判断結果に基づいて、表示部は、それぞれ以下の表示を行う（Ｓ１６）。
作業機１が監視範囲内にある場合、図３Ｂに示すように、表示部１３は、通常画面Ｄ１の一部に、作業機１が監視装置３０の範囲内にある旨を示すアイコン６１を表示する（Ｓ１７）。例えば、表示部１３は、通常画面Ｄ１から作業機１が監視装置３０の範囲内にある旨を示すアイコン６１を含む画面Ｄ２に遷移する
作業機１が監視範囲内に無い場合、図３Ｃに示すように、表示部１３は、通常画面Ｄ１の一部に、作業機１が監視装置３０の範囲内に無い旨を警告するアイコン６２、即ち第１警告を示すアイコン６２を表示する（Ｓ１８）。例えば、表示部１３は、通常画面Ｄ１から第１警告を示すアイコン６２を含む画面Ｄ３に遷移する。これによって、オペレータは、作業機１に搭乗したまま、作業機１が監視範囲内にあるか否かを確認することができる。このため、オペレータは、監視範囲内に作業機１を容易に誘導させることができるため、監視装置３０による監視の有効性を向上させることができる。

制御装置１１は、オペレータがエンジンキーの回転操作を行い、スタータスイッチ１９が、スタータリレー２０に原動機停止の信号を出力したこと、又は回転数検出部３ａから制御装置１１に入力される信号に基づいて原動機３が停止したと判断すると（Ｓ１９）、ステップ１５において受信した判断結果に基づいて、作業機１が監視範囲内にあるか否かを判断する（Ｓ２０）。詳しく説明すると、制御装置１１は、スタータスイッチ１９又は回転数検出部３ａから信号を取得する。制御装置１１は、当該信号に基づいて、原動機３が作動しているのか、又は停止しているのかを判断する。なお、制御装置１１は、スタータスイッチ１９から取得した信号と、回転数検出部３ａから取得した信号との両方とで、原動機３が停止したことを判断するような構成であってもよい。制御装置１１は、原動機３が停止していると判断すると、第１記憶部１５から判断部３６の判断結果を取得する。これによって、制御装置１１は、作業機１が監視範囲内にあるか否かの判断を行う。

作業機１が監視範囲内にある場合、表示部１３は、通常画面Ｄ１から、図４Ａに示すような作業機１が監視装置３０の範囲内にある旨を示す画面Ｄ４に遷移する。また、作業機１の監視システムは、監視モードに移行する（Ｓ２１）。
一方、作業機１が監視範囲内に無い場合、表示部１３は、通常画面Ｄ１から、図４Ｂに示すような作業機１が監視装置３０の範囲内に無い旨を警告する第２警告を示す警告画面Ｄ５に遷移する（Ｓ２２）。これによって、オペレータは、作業機１の原動機３を停止させた場合に、作業機１が監視範囲内にあるか否かを再度認識することができる。このため、オペレータは、作業機１が監視範囲外にある場合、当該監視範囲外にある旨の認識を向上させることができる。また、作業機は停止する（Ｓ２３）。

次に、図２Ｂを用いて、作業機１における監視モードの解除プロセスの動作について説明する。
作業機１の監視システムが監視モードである場合において、制御装置１１が、オペレータがエンジンキーの回転操作を行い、スタータスイッチ１９が、スタータリレー２０に原動機始動の信号を出力したこと、又は回転数検出部３ａから原動機３が始動したと判断すると（Ｓ３１）、表示部１３は、パスコード入力の要求を表示する（Ｓ３２）。具体的に説明すると、作業機１の監視システムが監視モードである場合、制御装置１１は、スタータスイッチ１９又は回転数検出部３ａから信号を取得する。制御装置１１は、当該信号に基づいて、原動機３が始動していると判断すると、制御装置１１は、原動機３が始動した旨の信号を表示部１３に出力する。表示部１３は、当該信号に基づいて、パスコード入力の要求を表示する。

制御装置１１は、オペレータが入力装置１４を操作して、入力されたパスコードが正規であると認識すると（Ｓ３３）、指示部１１ａは、第１通信装置１２及び第２通信装置３２を介して、監視部３３に一旦開始した監視を終了するよう指示する（Ｓ３４）。詳しく説明すると、制御装置１１は、入力装置１４から入力されたパスコードに基づく信号を取得する。また、制御装置１１は、第１記憶部１５に予め記憶されている正規のパスコードに係る情報を取得する。制御装置１１は、入力装置１４から取得した信号と、第１記憶部１５から取得した情報とに基づいて、パスコードが正規のものであるか否かを判断する。制御装置１１は、入力されたパスコードが正規のパスコードであると判断すると、指示部１１ａは、第１通信装置１２に一旦開始した監視を終了するよう指示する終了信号を出力する。第１通信装置１２は、当該終了信号を第２通信装置３２に送信する。第２通信装置３２は、受信した終了信号を、監視部３３に出力する。監視部３３は、当該終了信号を取得すると、監視を終了する。

一方、制御装置１１が、オペレータの入力したパスコードが正規ではないと認識する（Ｓ３３）と、第１通信装置３１は、第２通信装置３２に対して、第１警報信号を送信する（Ｓ３５）。
次に、図２Ｃを用いて、作業機１における監視モードのプロセスの動作について説明する。

監視モードに切り換わると、表示部１３は、図５に示すような当該監視モードに切り換わった旨を示す画面Ｄ６を表示する（Ｓ４１）
制御装置１１は、バックグラウンド処理に移行する、即ち作業機１を停止させる（Ｓ４２）。
指示部１１ａは、第１通信装置１２及び第２通信装置３２を介して、監視部３３に監視の開始を指示する（Ｓ４３）。具体的に説明すると、第１通信装置１２から第２通信装置３２に対して、監視部３３に監視の開始を指示する信号である開始信号が送信される。監視部３３は、当該開始信号を取得すると、撮像部３３ａによる撮像、及び、判断部３６から判断結果の取得を開始する。

監視システムが、監視モードに移行後、一定時間を経過するごとに（Ｓ４４）、第１通信装置１２から第２通信装置３２に対して、監視部３３による監視を指示する状態確認信号が送信される（Ｓ４５）。具体的に説明すると、指示部１１ａは、一定時間ごとに、監視部３３による監視を指示する状態確認信号を第１通信装置１２に出力する。第１通信装置１２は、当該状態確認信号を、第２通信装置３２に送信する。第２通信装置３２は、状態確認信号を受信すると、監視部３３に、当該状態確認信号を出力する。監視部３３は、状態確認信号を取得すると、撮像部３３ａが撮像した画像や、判断部３６による作業機１が監視可能範囲にあるか否かの判断に基づいて、異常が生じているか否かの異常検出を行う。

制御装置１１が、オペレータがエンジンキーの回転操作を行い、スタータスイッチ１９が、スタータリレー２０に原動機始動の信号を出力したこと、又は回転数検出部３ａから原動機３が始動したと判断すると（Ｓ４６）、監視モードを終了する。
次に、図２Ｄを用いて、監視装置３０における一連のプロセスの動作について説明する。

第２通信装置３２が、第１通信装置１２から終了信号を受信すると（Ｓ５１）、監視部３３は、監視を終了する（Ｓ５２）。言い換えれば、第２通信装置３２が、第１通信装置１２から終了信号を受信すると、監視装置３０は、監視モードが解除され、通常モードに移行する。
一方、第２通信装置３２が、第１通信装置１２から終了信号を受信せず、第１警報信号を受信した場合（Ｓ５３）、第２通信装置３２は、当該第１警報信号に基づく呼び出し信号を、第３通信装置４１に送信する（Ｓ５４）。詳しく説明すると、第２通信装置３２は、第１警報信号を取得すると、処理部３１に当該第１警報信号を出力する。処理部３１は、取得した第１警報信号と、監視装置３０の識別情報とを、呼び出し信号として対応付ける。処理部３１は、当該呼び出し信号を第２通信装置３２に出力する。第２通信装置３２は、取得した呼び出し信号を第３通信装置４１に送信する。

また、第２通信装置３２が、終了信号及び異常検出信号を受信せず、停車信号を受信すると（Ｓ５５）、判断部３６は、作業機１が監視可能範囲にあるか否かを判断する（Ｓ５６）。
第２通信装置３２は、当該判断部３６の判断結果に基づく信号を第１通信装置１２に送信する（Ｓ５７）。

また、第２通信装置３２が、終了信号、異常検出信号及び停車信号のいずれも受信せず、開始信号を受信すると（Ｓ５８）、作業機１の監視を開始する、即ち、監視装置３０が監視モードに移行する（Ｓ５９）。
第２通信装置３２が、第１通信装置１２から状態確認信号を受信すると（Ｓ６０）、監視部３３が取得した情報に基づいて、処理部３１が作業機１に異常かあるか否かを判断する（Ｓ６１）。具体的に説明すると、撮像部３３ａが取得した情報と、作業機１が監視範囲内にあるか否かに基づいて、判断する。

処理部３１が、作業機１に異常があると判断すると（Ｓ６２）、第２通信装置３２から、第３通信装置４１に、当該異常があると判断された情報に基づく信号が送信される（Ｓ５４）。具体的に説明すると、監視部３３が、処理部３１に対して、当該異常に基づく第２警報信号を出力する。処理部３１が当該第２警報信号と、監視装置３０の識別情報とを対応付けて、呼び出し信号として、第２通信装置３２に出力する。第２通信装置３２は、第３通信装置４１に対して、当該呼び出し信号を送信する。

なお、上述した実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではない。例えば、本実施形態において、第１通信装置１２と第２通信装置３２は、ＢＬＥ等により、第１通信装置１２と無線通信を行うため、判断部３６は、ＲＳＳＩに基づいて、作業機１が監視可能範囲にあるか否かを判断するが、第１通信装置１２と第２通信装置３２とは、光で無線通信するようなものであってもよい。例えば、第１通信装置１２及び第２通信装置３２は、各々が送信する信号を発光パターンで送信する。係る場合において、判断部３６は、第２通信装置３２が第１通信装置１２から取得した光の強度と、予め第２記憶部３５に記憶されている閾値に基づいて、作業機１が監視可能範囲にあるか否かを判断する。これによって、上述した構成は、現行の作業機１が備えているランプを第１通信装置１２として、応用できるため、新たな構成を要さない。このため、上述した作業機１の監視システムは、容易に導入することが可能である。第１記憶部１５に記憶されている閾値を含む情報は、表示部１３や入力装置１４を操作して、設定を変更できる構成であってもよい。また、第２記憶部３５に記憶されている閾値を含む情報は、ＰＣを含む比較的演算能力の高い携帯端末等からサーバ４０を介して、設定を変更できる構成であってもよい。さらに、上述した実施形態において、第２通信装置３２は、第１警報信号又は第２警報信号を受信した場合、サーバ４０に対して、当該呼び出し信号を送信するが、監視装置３０に警告部が設けられている場合、当該警告部によって、警告を行う構成であってもよい。係る場合において、警告部は、例えば警告音により警告を行う警報機や、光で警告するようなものである。

以上、作業機１の監視システムは、第１通信装置１２と、第２通信装置３２と、監視部３３と、第１通信装置１２と、判断部３６と、指示部１１ａと、を備えている。これによって、作業機１が監視装置３０の監視範囲内にあるか否かを判断した上で、作業機１の監視を行うことができる。このため、作業機１が監視範囲内にある場合、即ち監視装置３０の監視が有効である場合に、作業機１の監視を行うことができる。

また、判断部３６が、作業機１が監視可能範囲にあると判断し、且つ、走行装置５が停止している場合、指示部１１ａは、監視部３３に、監視を指示する。これによって、作業機１が監視範囲内にあって、且つ作業機１の走行が停止すれば、監視装置３０の監視部３３による監視を開始することができる。このため、作業機１の走行が停止され、作業を中断した場合においても、特別な操作を要することなく、監視装置３０による作業機１の監視を有効にすることができる。

また、判断部３６が、作業機１が監視可能範囲にあると判断し、且つ、作業装置４が停止している場合、指示部１１ａは、監視部３３に、監視を指示する。これによって、作業機１が監視範囲内にあって、且つ作業機１の走行及び作業が停止すれば、監視装置３０の監視部３３による監視を開始することができる。このため、オペレータが作業機１を圃場５０に停車し、作業機１から離れた場合においても、特別な操作を要することなく、監視装置３０による作業機１の監視を有効にすることができる。

また、判断部３６が、作業機１が監視可能範囲にあると判断し、且つ、作業機１に設けられた原動機３が作動している場合、指示部１１ａは、監視部３３に、一旦開始した監視の終了を指示する。これによって、オペレータが作業機１の原動機３を作動させる、即ち、オペレータが、正規のエンジンキーを所持している場合に、監視装置３０による監視を終了することができる。このため、当該作業機１の正規のオペレータが、監視装置３０によって、誤って通報されることを防止することができ、正規のオペレータであれば、容易に監視モードを解除することができる。

また、作業機１は、入力装置１４と、制御装置１１と、を有し、第１通信装置１２は、制御装置１１が、入力装置１４に入力されたパスコードが正常であると判断した場合、第２通信装置３２に対して、指示部１１ａが、監視部３３の監視の終了を指示する信号を出力する。これによって、監視モードの解除に、正規のエンジンキーと、正規のパスコードを要するため、正規のオペレータ以外による、監視モードの解除を禁止することができる。

また、作業機１は、表示部１３を有し、表示部１３は、判断部３６の判断結果である第１警告を表示する。これによって、オペレータは、作業機１に搭乗したまま、作業機１が監視範囲内にあるか否かを確認することができる。このため、オペレータは、監視範囲内に作業機１を容易に誘導させることができるため、監視装置３０による監視の有効性を向上させることができる。

また、判断部３６が、作業機１が監視可能範囲に無いと判断し、且つ、作業機１に設けられた原動機３が停止している場合、表示部１３は、判断部３６の判断結果であり且つ第１警告と異なる第２警告を表示する。これによって、オペレータは、作業機１の原動機３を停止させた場合に、作業機１が監視範囲内にあるか否かを再度認識することができる。このため、オペレータは、作業機１が監視範囲外にある場合、当該監視範囲外にある旨の認識を向上させることができる。

また、第２通信装置３２は、監視部３３が異常を検出した場合、当該異常に基づく信号を外部に出力する。これによって、監視範囲内にある作業機１に異常が生じた場合には、外部ネットワークから警備員や監視ドローンを呼び出すことができる。また、正規のオペレータが所持する携帯端末等に当該異常が生じた旨を通知することができる。このため、作業機１を非正規のオペレータが操作したり、侵入者が作業機１を盗み出す等の異常が生じても、当該行為に対して、警告することが可能である。

また、第２通信装置３２は、制御装置１１が、入力装置１４に入力されたパスコードが正常ではないと判断した場合、当該パスコードが正常でないことを通報する信号を外部に出力する。これによって、入力装置１４に入力されたパスコードが不正である場合には、外部ネットワークから警備員や監視ドローンを呼び出すことができる。また、正規のオペレータが所持する携帯端末等に当該異常が生じた旨を通知することができる。このため、作業機１を非正規のオペレータが操作しようとしたり、侵入者が作業機１を盗み出そうとして、入力装置１４に非正規のパスコードが入力された場合、当該行為に対して、警告することが可能である。

また、監視装置３０は、気温センサ３４ａと、湿度センサ３４ｂと、照度センサ３４ｃと、風速センサ３４ｄと、の少なくともいずれか１つを有している。これによって、圃場５０の状態を監視するフィールドサーバを利用することで、作業機１の監視を行うことができる。
また、第１通信装置１２及び第２通信装置３２は、電波により信号を出力及び受信する。これによって、上述した構成は、現行の作業機１が備えている無線通信手段である第１通信装置１２を応用できるため、新たな構成を要さない。このため、上述した作業機１の監視システムは、容易に導入することが可能である。

また、第１通信装置１２及び第２通信装置３２は、光信号により信号を出力及び受信する。これによって、上述した構成は、現行の作業機１が備えているランプを第１通信装置１２として、応用できるため、新たな構成を要さない。このため、上述した作業機１の監視システムは、容易に導入することが可能である。
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 作業機
３ 原動機
４ 作業装置
５ 走行装置
１１ａ 指示部
１２ 第１通信装置
１３ 表示部
１４ 入力装置
３０ 監視装置
３２ 第２通信装置
３３ 監視部
３４ａ 気温センサ
３４ｂ 湿度センサ
３４ｃ 照度センサ
３４ｄ 風速センサ
３６ 判断部
５０ 圃場

Claims (15)

1. 作業装置と、走行装置と、を有する作業機に設けられ、且つ、無線通信可能な第１通信装置と、
   圃場に設置された監視装置に設けられ、且つ、前記第１通信装置と無線通信が可能な第２通信装置と、
   前記監視装置に設けられ、且つ、圃場の監視を行う監視部と、
   前記第１通信装置及び前記第２通信装置の信号の強度に基づき、前記作業機が監視可能範囲にあるか否かを判断する判断部と、
   前記判断部が、前記作業機が前記監視部の監視可能範囲内にあると判断すると、前記監視部に、監視を指示する指示部と、
   を備えている作業機の監視システム。
2. 前記判断部が、前記作業機が前記監視可能範囲にあると判断し、且つ、前記走行装置が停止している場合、前記指示部は、前記監視部に、監視を指示する請求項１に記載の作業機の監視システム。
3. 前記判断部が、前記作業機が前記監視可能範囲にあると判断し、且つ、前記作業装置が停止している場合、前記指示部は、前記監視部に、監視を指示する請求項２に記載の作業機の監視システム。
4. 前記判断部が、前記作業機が前記監視可能範囲にあると判断し、且つ、前記作業機に設けられた原動機が作動している場合、前記指示部は、前記監視部に監視の終了を指示する請求項１〜３のいずれかに記載の作業機の監視システム。
5. 前記作業機は、パスコードを入力する入力装置と、前記入力装置に入力されたパスコードが正常か否か判断する制御装置と、を有し、
   前記第１通信装置は、前記制御装置が、前記入力装置に入力されたパスコードが正常であると判断した場合、前記第２通信装置に対して、前記指示部が、前記監視部の監視の終了を指示する信号を出力する請求項１〜３のいずれかに記載の監視システム。
6. 前記作業機は、前記作業機の状態を表示する表示部を有し、
   前記表示部は、前記判断部の判断結果である第１警告を表示する請求項１〜５のいずれかに記載の作業機の監視システム。
7. 前記判断部が、前記作業機が前記監視可能範囲に無いと判断し、且つ、前記作業機に設けられた原動機が停止している場合、前記表示部は、前記判断部の判断結果であり且つ前記第１警告と異なる第２警告を表示する請求項６に記載の作業機の監視システム。
8. 前記第２通信装置は、前記監視部が異常を検出した場合、当該異常に基づく信号を外部に出力する請求項１〜７のいずれかに記載の作業機の監視システム。
9. 前記第２通信装置は、前記制御装置が、前記入力装置に入力されたパスコードが正常ではないと判断した場合、当該パスコードが正常でないことを通報する信号を外部に出力する請求項５に記載の作業機の監視システム。
10. 前記監視装置は、
    圃場内の気温を計測する気温センサと、圃場内の湿度を計測する湿度センサと、圃場内の照度を計測する照度センサと、圃場内の風速を計測する風速センサと、の少なくともいずれか１つを有している請求項１〜９のいずれかに記載の作業機の監視システム。
11. 前記第１通信装置及び前記第２通信装置は、電波により信号を出力及び受信する請求項１〜１０のいずれかに記載の作業機の監視システム。
12. 前記第１通信装置及び前記第２通信装置は、光信号により信号を出力及び受信する請求項１〜１０のいずれかに記載の作業機の監視システム。
13. 作業装置と、走行装置と、を有する作業機に設けられ、且つ、無線通信可能な第１通信装置と、
    圃場に設置された監視装置に設けられ、且つ、前記第１通信装置と無線通信が可能な第２通信装置と、
    前記監視装置に設けられ、且つ、圃場の監視を行う監視部と、
    前記第１通信装置及び前記第２通信装置の信号の強度に基づき、前記作業機が監視可能範囲にあるか否かを判断する判断部と、
    前記判断部が、前記作業機が前記監視部の監視可能範囲内にあると判断すると、前記監視部に、監視を指示する指示部と、
    を備え、
    前記判断部が、前記作業機が前記監視可能範囲にあると判断し、且つ、前記作業機に設けられた原動機が作動している場合、前記指示部は、前記監視部に監視の終了を指示する作業機の監視システム。
14. 前記作業機は、パスコードを入力する入力装置と、前記入力装置に入力されたパスコードが正常か否か判断する制御装置と、を有し、
    前記第１通信装置は、前記制御装置が、前記入力装置に入力されたパスコードが正常であると判断した場合、前記第２通信装置に対して、前記指示部が、前記監視部の監視の終了を指示する信号を出力する請求項１３に記載の監視システム。
15. 前記第２通信装置は、前記制御装置が、前記入力装置に入力されたパスコードが正常ではないと判断した場合、当該パスコードが正常でないことを通報する信号を外部に出力する請求項１４に記載の作業機の監視システム。

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