JP2011239693A - 自動耕作方法、及び自動耕作システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】隣接配置された複数のアンテナを備える基地局200を農地4の近傍に設け、アンテナの夫々から無線信号を送信し、耕作機構419を備えた農機300に、情報処理装置100と、アンテナの夫々から送信される無線信号の位相差に基づき自身の現在位置を標定する位置標定装置411とを設け、農機300は、農地4について設定されたコースとコースを走行中に耕作機構419が行う農作業とを記憶し、位置標定装置411によって標定される現在位置と記憶しているコースとに基づき、農機300の操舵機構417又は動力機構418を制御してコースに沿って自律走行するとともにその走行中に耕作機構419による農作業を行うようにする。
【選択図】図1
Description
情報送受信部332のうち端末位置情報送信部3321は、端末位置情報をサーバ装置100に送信する。
α=arcTan(D(m)/L(m))=arcSin(ΔL(cm)/3(cm))
となる。尚、上式におけるΔL(cm)はアンテナ群215を構成しているアンテナ2151のうちの特定の2基と農機300との間の伝搬路長差である。
ΔL(cm)=Δθ/2π/λ(cm)
となる。位置標定信号として、例えば2.4GHz帯の電波を用いる場合は波長λ≒12(cm)であるので
α=arcSin(2Δθ/π)
となる。ここで測定可能範囲(−π/2<Δθ<π/2)ではα=Δθ(ラジアン)であるので、上式から基地局200が存在する方向を特定することができる。
図17に位置標定システム10の利用現場における、基地局200と農機300の位置関係を示している。同図に示すように、基地局200のアンテナ群215の地上高をH(m)、農機300の地上高をh(m)、基地局200の直下の地表面の位置を原点として直交座標軸(X軸、Y軸)を設定した場合における、基地局200から農機300の方向とX軸とがなす角をΔΦ(x)、基地局200から農機300の方向とY軸とがなす角をΔΦ(y)とすれば、原点に対する農機300の位置は次式から求めることができる。
Δd(x)=(H−h)×Tan(ΔΦ(x))
Δd(y)=(H−h)×Tan(ΔΦ(y))
また原点の位置を(X1,Y1)とすれば、農機300の現在位置(Xx,Yy)は、
Xx=X1+Δd(x)
Yy=Y1+Δd(y)
から求めることができる。
3 耕作者
4 農地
100 サーバ装置
121 農地情報管理部
122 耕作情報管理部
1221 コース設定部
1222 履歴管理部
1223 土性情報管理部
123 情報送受信部
1231 コース情報送信部
1232 農機現在位置受信部
1233 農作業情報受信部
1234 土性情報管理部
1235 監視制御部
131 農地情報
132 コース情報
133 走行履歴
134 農作業履歴
135 土性情報
200 基地局
300 農機
411 位置標定装置
331 位置標定信号受信部
334 位置標定部
Claims (7)
- 自動耕作方法であって、
隣接配置された複数のアンテナを備える基地局を農地の近傍に設け、
前記アンテナの夫々から無線信号を送信し、
耕作機構を備えた農機に、情報処理装置と、前記アンテナの夫々から送信される前記無線信号の位相差に基づき自身の現在位置を標定する位置標定装置とを設け、
前記農機は、
農地について設定されたコースと前記コースを走行中に前記耕作機構が行う農作業とを記憶し、
前記位置標定装置によって標定される前記現在位置と記憶している前記コースとに基づき、前記農機の操舵機構又は動力機構を制御して前記コースに沿って自律走行するとともにその走行中に前記耕作機構による前記農作業を行う
ことを特徴とする自動耕作方法。 - 請求項1に記載の自動耕作方法であって、
前記情報処理装置は遠隔した場所に設けられたサーバ装置と通信可能に接続し、
前記情報処理装置は、前記現在位置及び行った前記農作業の内容をサーバ装置に送信し、
前記サーバ装置は、
前記現在位置及び前記農作業の内容を受信し、
受信した前記現在位置に基づく走行履歴と受信した前記農作業の内容に基づく農作業の履歴とをユーザに提示しつつ、前記農地について設定されるコースと前記コースを走行中に前記耕作機構が行う農作業とをユーザから受け付け、
ユーザから受け付けた前記コースと前記農作業とを前記農機に送信し、
前記情報処理装置は、前記サーバ装置から送られてくる前記コースと前記農作業とを記憶し、
前記位置標定装置によって標定される前記現在位置と記憶している前記コースとに基づき、前記農機の操舵機構又は動力機構を制御して前記コースに沿って自律走行するとともにその走行中に前記耕作機構による前記農作業を行う
ことを特徴とする自動耕作方法。 - 請求項1に記載の自動耕作方法であって、
前記農機は農地の土壌又は土質に関する情報を取得するセンサを備え、
前記農機は、前記自律走行中に前記センサを介して前記情報を取得し、取得した前記情報を、当該情報を取得した位置と対応づけて土性情報として記憶する
ことを特徴とする自動耕作方法。 - 請求項3に記載の自動耕作方法であって、
前記耕作機構はロータリーを備えた耕運装置であり、
前記農機は、前記自律走行中に前記耕運装置のロータリーにかかるトルクを検出するトルクセンサから取得される情報を、当該情報を取得した位置と対応づけて土性情報として記憶する
ことを特徴とする自動耕作方法。 - 請求項1に記載の自動耕作方法であって、
前記耕作機構は、余剰の収穫物を前記農地に放置する機能、及び放置した前記収穫物を回収する機能を備えた収穫装置であり、
前記農機は、前記自律走行に際し、前記コースを走行中に前記耕作機構により余剰の収穫物を放置するとその位置を放置位置として記憶し、
前記農機は、前記自律走行に際し、過去の前記自律走行において記憶した前記放置位置に放置されている前記収穫物を回収する
ことを特徴とする自動耕作方法。 - 自動耕作システムであって、
無線信号を送信する隣接配置された複数のアンテナを備える基地局を農地の近傍に設け、
耕作機構と、情報処理装置と、前記アンテナの夫々から送信される前記無線信号の位相差に基づき自身の現在位置を標定する位置標定装置とを備える農機と
を含み、
前記農機は、
農地について設定されたコースと前記コースを走行中に前記耕作機構が行う農作業とを記憶し、
前記位置標定装置によって標定される前記現在位置と記憶している前記コースとに基づき、前記農機の操舵機構又は動力機構を制御して前記コースに沿って自律走行するとともにその走行中に前記耕作機構による前記農作業を行う
ことを特徴とする自動耕作システム。 - 請求項6に記載の自動耕作システムであって、
前記情報処理装置は遠隔した場所に設けられたサーバ装置と通信可能に接続し、
前記情報処理装置は、前記現在位置及び行った前記農作業の内容をサーバ装置に送信し、
前記サーバ装置は、
前記現在位置及び前記農作業の内容を受信し、
受信した前記現在位置に基づく走行履歴と受信した前記農作業の内容に基づく農作業の履歴とをユーザに提示しつつ、前記農地について設定されるコースと前記コースを走行中に前記耕作機構が行う農作業とをユーザから受け付け、
ユーザから受け付けた前記コースと前記農作業とを前記農機に送信し、
前記情報処理装置は、前記サーバ装置から送られてくる前記コースと前記農作業とを記憶し、
前記位置標定装置によって標定される前記現在位置と記憶している前記コースとに基づき、前記農機の操舵機構又は動力機構を制御して前記コースに沿って自律走行するとともにその走行中に前記耕作機構による前記農作業を行う
ことを特徴とする自動耕作システム。
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