KR102240613B1 - 무선 조종식 파종기 제어용 모니터링시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 적어도 복수의 버튼과 스틱으로 이루어진 무선 조종기(C)와 연결되어 원격조종이 가능한 무선 조종식 파종기(M)를 제어하기 위한 모니터링 시스템에 관한 것으로 그 구성의 특징으로써, 상기 파종기(M)에 하나 이상 부착되어 주위와 파종부위를 촬영하는 카메라(S11)와, 상기 파종기(M)의 위치와 이동거리를 실시간 측정하는 GPS(S12)로 구성된 검출모듈(S10); 상기 조종기(C)와 파종기(M)에 각각 탑재되고, 상기 검출모듈(S10)의 검출신호와 파종기(M)의 운전신호를 주고받는 통신모듈(S20); 상기 조종기(C)에 수신되는 검출신호를 독해 가능한 감지 정보로 코딩하고, 작업자의 조작정보를 파종기(M)가 인식하는 운전신호로 디코딩하는 연산모듈(S30); 상기 감지정보를 작업자가 설정한 기준정보와 비교하여 운전상태를 분석하고, 상기 운전상태에 따라 경고음과 경고등을 출력하는 안전모듈(S40); 상기 조종기(C)에 부착되어 감지정보를 토대로 파종기(M)의 주위를 표시하는 주시항목(S51)과, 작동상태를 표시하는 계측항목(S55)으로 구획 편성된 화상을 출력하는 표시모듈(S50);를 포함하여 이루어진다.

Description

무선 조종식 파종기 제어용 모니터링시스템{Monitoring system for wirelessly controlled planter control}
본 발명은 적어도 복수의 버튼과 스틱으로 이루어진 무선 조종기와 연결되어 원격조종이 가능한 무선 조종식 파종기를 제어하기 위한 모니터링시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 운전에 필요한 시야를 확보할 수 있는 영상과 위치 및 파종기의 점검정보를 조종기에 출력해줌으로써 작업자가 파종현장에서 파종기를 주시하지 않고도 임의의 장소에서 안전한 운전과 함께 파종기의 유지보수가 용이함은 물론, 불량 파종에 대한 가시가청 경보를 통보하고, 각종 정보와 파종량 및 시비량 합산을 기록한 정보를 원격으로 전송하여 출력해줌으로써 전반적인 파종작업의 완성도를 극대화할 수 있는 무선 조종식 파종기 제어용 모니터링 시스템에 관한 것이다.
통상, 곡식이나 채소 따위를 재배하기 위하여 씨앗을 심는 것을 '파종'이라 한다. 기존의 파종작업은 사람이 직접 씨앗을 농지에 뿌리는 방식으로 이루어졌으나, 농업기술의 발전으로 인해 오늘날 파종작업을 자동으로 수행하는 파종기가 개발, 보급되고 있다. 따라서 파종기의 운행이 곤란한 특수지역을 제외하고는 거의 모든 지역에서 파종기를 이용해 파종이 이루어지고 있는 실정이다.
여기서 파종기는 작업자가 운전하는 경운기, 트랙터, 관리기 등의 농기계에 부착하여 사용하는 부착식 파종기, 작업자가 직접 파종기를 운전하는 자주식파종기로 구분할 수 있다. 부착식 파종기는 농기계의 운용이 용이할 정도로 농지가 넓고, 반듯한 지형에서 파종작업을 할 때 주로 이용되고, 자주식 파종기는 농기계의 운용이 곤란할 정도로 농지의 면적이 좁거나, 지형이 좋지 않는 농지 등에서 파종작업을 수행할 때 사용된다.
한편, 근래에는 청, 장년층의 영농에 대한 기피현상에 따라 농촌은 자연적으로 영농을 할수 있는 인력구조가 고령화되면서 농업기계를 대부분 고령자가 운전하게 되었다.
즉, 부착식 파종기를 이용하여 파종작업을 수행하는 경우에는 고령자가 농업기계를 운전하는 과정에서 운전기술 및 조작 부주의로 인해 사고가 빈번히 발생하는 문제가 있다.
특히, 경운기나 관리기 등은 운전과정에서 운전기술과 더불어 적지 않는 노동이 필요한데, 고령자의 경우에 경운기나 관리기를 쉽게 조작하기 위한 근력이 부족하여 원활한 조작이 쉽지 않은 문제도 있다.
반면, 자주식 파종기를 이용하여 파종작업을 수행하는 경우에는 고령자가 일조량이 많은 한낮에 장시간 파종기를 조작하면서 파종작업을 수행해야하므로 상당한 체력소모로 인한 어려움이 따르는 문제가 있다.
물론, 체력소모로 인한 파종작업의 어려움을 해소하기 위해 외부 작업자를 고용할 수도 있으나, 대체로 농가의 어려운 경제적 상황을 볼 때 별도의 인건비가 소요된다는 점에서 해결방안이라고 볼 수 없다.
대한민국 등록실용신안공보 제20-0410295호 (고안의 명칭: 종자 파종기 및 파종기 조립체)
이에 따라 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 근본적으로 해결하기 위한 것으로서, 무선 조종에 의해 원격 제어가 가능한 RC대차에 파종부를 설치하여 파종작업의 원격수행이 가능하게 개선함과 함께 운전에 필요한 시야를 확보할 수 있는 영상과 위치 및 파종기의 점검정보를 조종기에 출력해줌으로써 작업자가 파종현장에서 파종기를 주시하지 않고도 임의의 장소에서 안전한 운전과 더불어 파종기의 유지보수가 용이함은 물론, 불량 파종에 대한 가시가청 경보를 통보하고, 각종 정보와 파종량 및 시비량 합산을 기록한 정보를 원격으로 전송하여 출력해줌으로써 전반적인 파종작업의 편의성과 완성도를 극대화할 수 있는 무선 조종식 파종기 제어용 모니터링 시스템을 제공하려는데 그 목적이 있다.
이러한 목적을 달성하기 위해 본 발명은 적어도 복수의 버튼과 스틱으로 이루어진 무선 조종기와 연결되어 원격조종이 가능한 무선 조종식 파종기를 제어하기 위한 모니터링 시스템에 있어서: 상기 파종기에 하나 이상 부착되어 주위와 파종부위를 촬영하는 카메라와, 상기 파종기의 위치와 이동거리를 실시간 측정하는 GPS로 구성된 검출모듈; 상기 조종기와 파종기에 각각 탑재되고, 상기 검출모듈의 검출신호와 파종기의 운전신호를 주고받는 통신모듈; 상기 조종기에 수신되는 검출신호를 독해 가능한 감지정보로 코딩하고, 작업자의 조작정보를 파종기가 인식하는 운전신호로 디코딩하는 연산모듈; 상기 감지정보를 작업자가 설정한 기준정보와 비교하여 운전상태를 분석하고, 상기 운전상태에 따라 경고음과 경고등을 출력하는 안전모듈; 상기 조종기에 부착되어 감지정보를 토대로 파종기의 주위를 표시하는 주시항목과, 작동상태를 표시하는 계측항목으로 구획 편성된 화상을 출력하는 표시모듈;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
이때, 본 발명에 의한 상기 검출모듈은 파종기의 전방과 후방에 부착되어 방해물을 측정하는 초음파감지기와, 파종기에 하나 이상 부착되어 롤링, 요잉, 피칭을 감지하는 하나 이상의 기울기 감지기와, 파종기의 ECU와 연결되어 배터리와 연료량을 감지하는 OBD단말기를 더 구성하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 의한 상기 조종기의 통신모듈은 사설 통신망으로 농촌진흥청 서버와 연결되어 작업자의 요청에 따라 작물별로 두둑크기, 포기간격, 발아온도, 재배온도, 계절별 파종과 수확시기 및 씨앗개수, 조간거리, 주간거리 따위의 생육정보를 수신 받는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 의한 상기 연산모듈은 카메라가 촬영한 파종기의 전방영상과 후방영상을 합성하고, 상기 전후방 합성 영상에 파종기의 실물사진 또는 파종기를 삼차원으로 모델링한 객체를 오버레이 시키고, 기울기 감지기의 감지정보를 오버레이 된 파종기에 반영하여 실제 주행상태를 증강현실 또는 가상현실 영상으로 코딩하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 의한 상기 연산 모듈은 작업자의 선택에 따라 합성 영상을 하늘에서 수직하게 내려다보는 시각으로 파종기의 주행 방향에 맞춰 표시하는 항공 뷰, 새의 눈높이로 지형지물과 함께 파종기의 주행 방향에 맞춰 표시하는 버드 뷰 영상으로 코딩 하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 의한 상기 안전 모듈은 파종 부위를 촬영하는 카메라의 영상을 분석하여 종자 배출과 종자 심기를 판단하고, 불량 파종의 부위를 사진과 함께 GPS의 위치 정보를 기록하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 의한 상기 표시모듈의 주시항목은 좌측에 파종기의 전방영상을 표시하는 전방필드와, 전방필드의 하단에 파종기의 후방영상을 표시하는 후방필드로 편성되고, 상기 계측항목은 우측에 주파수 감도상태를 나타내는 연결필드와, 파종기의 배터리 전원상태를 나타내는 전압필드와, 파종기의 연료량이나 작동 가능한 시간을 나타내는 연료필드와, 파종기의 각도를 나타내는 자세필드와, 파종기의 주행방향과 속도를 나타내는 방향필드와, 파종기의 이동거리나 면적을 나타내는 이동필드가 설정 패턴으로 편성된 것을 특징으로 한다.
이상의 구성 및 작용에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.
첫째, 무선 조종에 의해 원격 제어가 가능한 RC대차에 파종부를 설치하여 파종작업의 원격수행이 가능하게 함으로써, 파종작업의 편의성과 효율성을 향상시킴과 동시에 노동력을 절감하고, RC대차의 주행속도와 연동하여 정확한 파종이 가능하다.
둘째, 파종기 운전에 필요한 시야를 확보할 수 있는 영상과 위치를 조종기에 출력해줌으로써, 작업자가 파종현장에서 파종기를 지속적으로 주시하지 않고 임의의 장소에서 운전이 가능하여 작업자의 건강상태에 구애받지 않고 작업이 가능하다.
셋째, 운전과 파종에 필요한 정보를 누구나 알기 쉽게 표시해줌과 함께 작업을 자동으로 설정할 수 있도록 구현하여 숙련도에 관계없이 누구나 쉽고 편리하게 제어할 수 있고, 설정에 따라 자율운전이 가능하여 무인작업도 가능하다.
넷째, 불량 파종에 대한 가시가청 경보를 통보하고, 각종 정보와 파종량 및 시비량 합산을 기록한 정보를 원격으로 전송하여 출력해줌으로써, 파종 이력으로 인한 생산관리가 용이하면서도 전반적인 파종작업의 완성도를 극대화 할 수 있다.
다섯째, 농촌진흥청으로부터 작물의 생육조건을 수집하여 누구나 알기 쉽게 고지 해줌으로써, 수집된 정보를 토대로 생육환경을 조성할 수 있어 전반적인 작물의 생산을 촉진할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 모니터링시스템을 전체적으로 나타내는 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 모니터링시스템을 전체적으로 나타내는 블록도.
도 3 내지 도 6은 본 발명에 따른 모니터링시스템의 구현 상태를 나타내는 참고도.
도 7 내지 도 9는 본 발명에 따른 모니터링시스템의 파종기를 다양한 각도에서 나타내는 구성도.
도 10 및 도 14는 파종기의 요부인 파종모듈을 절개하여 나타내는 단면 구성도.
도 15는 본 발명의 파종기의 요부인 RC대차의 변형을 나타내는 평면도.
이하, 첨부도면을 참고하여 본 발명의 구성 및 이로 인한 작용, 효과에 대해 일괄적으로 기술하기로 한다.
본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해 하여야 한다.
본 발명은 적어도 복수의 버튼과 스틱으로 이루어진 무선 조종기(C)와 연결되어 원격조작이 가능한 무선 조종식 파종기(M)를 제어하기 위한 모니터링시스템에 과 관련되며, 도 1 및 도 2처럼 검출모듈(S10)과 통신모듈(S20) 및 연산모듈(S30)과 안전모듈(S40) 그리고 표시모듈(S50)을 주요 구성으로 하는 무선 조종식 파종기 제어용 모니터링 시스템이다.
본 발명의 모니터링 시스템은 무선 조종에 의해 원격 제어가 가능한 RC대차에 파종부를 설치하여 파종 작업의 원격수행이 가능하게 개선함과 함께 운전에 필요한 시야를 확보할 수 있는 영상과 위치를 조종기에 출력 해줌으로써 작업자가 파종 현장에서 파종기를 주시하지 않고도 임의의 장소에서 운전이 가능하게 구현하여 파종작업의 편의성과 효율성을 대폭 향상시키는 것을 주요 요지로 한다.
검출모듈(S10)은 원격 운전에 필요한 파종기(M)의 정보를 측정하는 것으로, 도 1 및 도 2처럼 카메라(S11)와 GPS(S12)로 이루어진다. 카메라(S11)는 파종기(M)에 하나 이상 부착되어 주위와 파종부위를 촬영하고, GPS(S12)는 파종기(M)에 부착되어 위치와 이동거리를 실시간 측정한다.
즉, 카메라(S11)는 적어도 파종기(M)를 이루는 RC대차(1)의 앞단과 파종부(5)의 후단에 하나 이상 부착되어 전후방을 촬영한다. 물론, 안전하고 정밀한 운전을 위해 RC대차(1)나 파종부(5)의 양측에 하나 이상 부착되어 좌우를 촬영하는 것이 좋다. 그리고 GPS(S12)는 후술하는 통신모듈(S20)과 함께 파종기(M)에 부착되어 위성신호에 의한 삼각 측량으로 현재 위치와 이동 거리를 측정한다.
여기서 카메라(S11)는 도 13과 같이 파종부(5)의 장착부(53) 일측에 부착되어 파종 부위를 촬영한다. 즉, 후술하는 파종롤러(55)에 의해 배출되는 종자와 함께 두둑에 생성된 파종홈에 낙하 위치를 촬영하여 작업자의 육안확인 또는 영상 분석을 통한 자동 확인으로 올바른 파종을 유도한다.
이때, 검출모듈(S10)은 초음파감지기(S13)와 기울기감지기(S14) 및 OBD단말기(S15)를 더 구성하는 것이 좋다. 초음파감지기(S13)는 카메라(S11)와 같이 파종기(M)의 전방과 후방에 부착되어 방해물을 측정하고, 기울기 감지기(S14)는 GPS(S12)처럼 통신모듈(S20)과 함께 파종기(M)에 부착되어 롤링, 요잉, 피칭과 같은 자세를 측정한다.
그리고 OBD단말기(S15)는 파종기(M)의 전자 제어장치인 ECU(Electronic Control Unit)의 OBD(On Board Diagnostics) 16핀 진단 커넥터에 연결되어 배터리와 연료량을 측정한다. 물론, 파종기(M)의 전자 제어장치를 구성하고 있지 않는 경우, 배터리와 연료량을 각각 측정하는 배터리 감지기와 연료량 감지기를 별도로 구성할 수 있다.
통신모듈(S20)은 도 1 및 도 2처럼 조종기(C)와 파종기(M)에 각각 탑재되어 검출모듈(S10)의 검출신호와 파종기(M)의 운전신호를 주고 받는다. 이러한 통신모듈(S20)은 블루투스, 지그비, 와이파이 따위의 근거로 통신모뎀과 사설 통신망과 연결되는 원거리 통신모뎀 중 어느 하나 또는 복합적으로 구성될 수 있다.
이때, 조종기(C)의 통신모듈(S20)은 사설 인터넷망으로 농촌진흥청 농사로 서버와 연결되어 생육정보를 수집한다. 즉, 농촌진흥청에 개시된 생육정보를 수집하여 설정 시퀀스에 따라 후술하는 표시모듈(50)로 출력한다.
예컨대, 작업자의 요청에 따라 도 3과 같이 무, 당근, 콩, 대파, 옥수수, 양파 등의 작물별 파종 정보를 선택 가능한 화상으로 출력되게 구현할 수 있다. 만일 작업자가 무를 선택하면, 도 4처럼 무의 두둑크기, 포기간격, 발아온도, 재배온도, 계절별 파종과 수확시기 및 씨앗개수, 조간거리, 주간거리 따위의 생육정보를 출력한다.
이밖에도 작물별 재배 일정이 표시된 달력으로 출력되게 구현할 수 있고, 작업자의 휴대 단말기와 연동하여 문자나 알람 등으로 고지되게 구현할 수 있다.
연산모듈(S30)은 도 1 및 도 2처럼 조종기(C)에 수신되는 검출신호를 독해 가능한 감지정보로 코딩하고, 작업자의 조작정보를 파종기(M)가 인식하는 운전신호로 디코딩한다. 이러한 연산모듈(S30)은 조종기(C) 또는 파종기(M)에 탑재될 수 있고, 통신모듈(S20)처럼 조종기(C)와 파종기(M)에 모두 탑재될 수 있다.
즉, 연산모듈(S30)은 검출모듈(S10)부터 출력 또는 통신모듈(S20)로부터 입력되는 기계신호를 작업자가 이해 가능한 문자나 숫자 및 그림 코드로 코딩한다. 반대로 작업자가 조작하는 운전정보를 파종기(M)를 이루는 액추에이터들이 인식 가능한 디지털 또는 아날로그 신호로 디코딩하여 검출모듈(S10) 또는 통신모듈(S20)로 출력한다.
그리고 연산모듈(20)은 안전모듈(S40)과 표시모듈(S50)을 구현하는 소프트웨어를 실시간 처리한다. 즉, 후술하는 표시모듈(S50)은 파종기(M)의 원격운전을 위해 도 5와 같이 카메라(S11)가 촬영한 파종기(M)의 전방영상과 후방영상을 모니터로 출력한다.
여기서 작업자의 요청에 따라 쉽고 간편한 원격운전을 도모하는 내비게이션 모드로 전환할 수가 있다. 즉, 카메라(S11)가 촬영한 파종기(M)의 전방영상과 후방영상을 단일의 영상으로 합성하고, 도 6처럼 전후방 합성영상에 파종기(M)의 실물사진 또는 파종기(M)를 삼차원으로 모델링한 객체를 오버레이 시킨다.
그리고 기울기감지기(S14)의 감지정보를 오버레이 된 파종기(M)에 반영하여 실제 주행상태를 증강현실 또는 가상현실 영상으로 코딩한다. 물론, 앞에서 설명한 것처럼 카메라(S11)가 파종기(M)의 양측에 부착된 경우 측방영상도 포함한다.
이때, 작업자의 선택에 따라 합성영상을 도 6a와 같이 하늘에서 수직하게 내려다보는 시각으로 파종기(M)의 주행방향에 맞춰 표시하는 항공 뷰, 도 6b처럼 새의 눈높이로 지형지물과 함께 파종기(M)의 주행방향에 맞춰 표시하는 버드 뷰 영상으로 코딩한다.
여기서 버드 뷰는 원근감이 필요하고, 촬영된 영상도 원근감이 있어 별도의 처리과정 없이 영상들의 촬영방향에 따라 단일의 영상으로 합성하면 된다. 그러나 항공 뷰는 촬영된 영상을 역 투영으로 변환하여 원근감을 제거하는 과정이 필요하다.
이러한 항공 뷰와 버드 뷰는 작업자의 요청에 따라 표시모듈(S50)로 동시에 출력할 수 있고, 이와 함께 지도 어플리케이션과 연동하여 GPS(S12)에 의한 위치 기반으로 길 안내 구현도 가능하다.
안전모듈(S40)은 도 1 및 도 2처럼 감지정보를 작업자가 설정한 기준정보와 비교하여 운전상태를 분석하고, 운전상태에 따라 경고음과 경고등을 출력한다. 즉, 안전모듈(S40)은 입력되는 감지정보가 기준정보에 미흡하거나 오버하는 경우, 오류로 판단하여 작업자가 즉시 인지할 수 있도록 경고음과 경고등을 출력시킨다. 물론, 오류로 판단되는 경우 파종기(M)의 운전을 즉시 중지시킬 수도 있다.
예컨대, 파종기(M)가 올바른 방향으로 주행하지 않거나 주행방향에 장애물이 있는 경우 작업자가 즉시 인지할 수 있는 경고음과 경고등을 출력한다. 그리고 파종부위를 촬영하는 카메라(S11)의 영상을 분석하여 올바른 종자배출과 종자심기가 이루어지지 않을 경우에도 경고음과 경고등을 출력한다.
만일 경고음과 경고등을 출력하였음에도 작업자로부터 별도의 신호가 없다면, 자동으로 장애물을 회피하거나 운전을 중지시킬 수 있다. 그리고 불량파종의 부위를 사진과 함께 GPS(S12)의 위치정보를 기록하여 신속한 해결을 유도한다.
이처럼 불량 파종에 대한 가시가청 경보를 통보하고, 각종 정보와 파종량 및 시비량 합산을 기록한 정보를 원격으로 전송하여 출력해줌으로써, 파종 이력으로 인한 생산관리가 용이하면서도 전반적인 파종작업의 완성도를 극대화할 수 있다.
표시모듈(S50)은 도 1 및 도 2처럼 조종기(C)에 부착되어 감지정보를 화상으로 표시한다. 즉, 표시모듈(S50)은 터치 입력이 가능한 모니터로써, 기본적으로 주시항목(S51)과 계측항목(S55)으로 구획 편성된 화상을 출력한다. 즉, 주시항목(S51)은 파종기(M)에 부착된 카메라(S11)의 촬영영상을 표시하고, 계측항목(S55)은 파종기(M)의 작동상태를 표시한다.
여기서 주시항목(S51)은 도 5와 같이 좌측에 파종기(M)의 전방 영상을 표시하는 전방필드(S51a)와, 전방필드(S51a)의 하단에 파종기(M)의 후방영상을 표시하는 후방필드(S51b)로 편성된다. 물론, 전방필드(S51a)와 후방필드(S51b)에는 도 6처럼 전술한 항공 뷰와 버드 뷰로 표시할 수 있다.
그리고 계측항목(S55)은 주시항목(S51)의 우측에 연결필드(S55a), 전압필드(S55b), 연료필드(S55c), 자세필드(S55d), 방향필드(S55e), 이동필드(S55f)가 상하로 나열되게 편성된다.
즉, 연결필드(S55a)는 주파수 감도상태를 막대그래프 형태로 나타내고, 전압필드(S55b)는 파종기(M)의 배터리 전원상태를 단위별 숫자로 나타내며, 연료필드(S55c)는 파종기(M)의 연료량이나 작동 가능한 시간을 단위나 퍼센트 숫자로 나타내고, 자세필드(S55d)는 파종기(M)의 각도를 단위별 숫자나 객체형태로 나타내며, 이동필드(S55f)는 파종기(M)의 이동거리나 면적을 단위별 숫자로 나타낸다.
따라서 작업자는 무선 조종기(C)에 부착된 표시모듈(S50)을 통해 밀폐된 실내장소에서도 현장에서 직접 운전하듯이 정밀하고 안정된 조종이 가능하고, 영상분석을 적용하여 초보자도 쉽게 운전이 가능하며, 설정에 따라 자율주행도 가능하다.
이하, 본 발명의 모니터링시스템으로 파종기(M)를 운전하는 과정을 살펴보면 다음과 같다.
먼저, 작업자는 무선 조종기(C)의 전원과 파종기(M)의 전원을 ON상태로 전환한다. 여기서 파종기(M)는 상시 대기 상태를 유지하다가 무선 조종기(C)의 전원에 따라 자동 ON/OFF로 전환될 수 있다.
무선 조종기(C)와 파종기(M)의 전원이 켜지면, 통신모듈(S20)이 접속 상태를 확인하여 안전모듈(S40)과 표시모듈(S50)에 나타낸다. 즉, 접속상태가 원활한 경우에는 통신 양호램프를 점등하고, 접속 상태가 불량한 경우에는 통신 불량램프를 점등한다.
그리고 검출모듈(S10)로부터 신호를 통해 무선 조종기(C)의 배터리, 파종기(M)의 배터리 및 파종기(M) 엔진 스로틀 위치를 출력 및 자가 점검한다. 만일 올바른 상태로 확인되지 않는 경우 에러 점등램프를 점등한다.
이어서 작업자는 무선 조종기(C)로 파종기(M)의 엔진을 가동한다. 여기서 검출모듈(S10)에 의한 시동 실패로 확인되면, 설정 횟수대로 재 시동을 반복한다. 시동이 성공되면, 설정 시퀀스에 따라 주행이나 파종작업에 필요한 신호를 호출하여 입력받는다.
예컨데, 작업자가 파종작업을 시작하려면, 앞에서 언급한 파종 정보를 설정한 다음 작업을 시작한다. 여기서 작업자는 표시모듈(50)을 통해 파종 현장을 확인하여 운전 및 파종 상황을 육안으로 관찰한다. 물론, 필요에 따라 파종설정 이후 자율운전(파종)으로도 가능하다.
한편, 본 발명의 모니터링 시스템이 적용되는 파종기(M)에 대해 살펴보면 다음과 같다.
본 발명의 파종기(M)는 도 7 내지 도 15처럼 무선 조종기(C)에 의해 원격 조종되는 RC대차(1)와, RC대차(1)에 연결 설치되어 파종작업을 수행하는 파종부(5)로 이루어진다.
먼저, RC대차(1)는 도 7 내지 도 10과 같이 메인프레임(11), 서브프레임(12), 엔진(13), 발전기(19), 배터리(14), 구동부(15), 댐퍼부(16), 전동실린더(201), 블레이드(V)로 구성된다.
메인프레임(11)은 판상으로 되어 RC대차(1) 중심부에 형성되고, 서브프레임(12)은 사각틀 형태로 형성되어 메인프레임(11)의 상부에 이격 설치된다. 엔진(13)은 형의 가솔린 또는 디젤타입으로 메인프레임(11)의 상부에 설치된다. 여기서 메인프레임(11)의 상부에는 엔진(13)으로 연료를 공급하는 연료통(F)이 설치된다.
발전기(19)는 메인프레임(11)의 상부에 설치되어 엔진(13)으로부터 회전력을 공급받도록 연계되어 전기를 발생하고, 배터리(14)는 서브프레임(12)에 설치되어 엔진(13)의 동력을 받은 발전기(19)에 의해 충전된다.
구동부(15)는 서브프레임(12)의 양측에 각각 전후로 배치되어 배터리(14)의 전력으로 바퀴(152)를 구동하여 주행동력을 생산한다. 여기서 구동부(15)는 배터리(14)에서 제공되는 전력에 의해 정, 역회전 및 회전수 제어가 가능하게 구동되는 바퀴모터(151)가 구성되고, 바퀴(152)는 바퀴모터(151)에 형성된 구동축과 결합되어 바퀴모터(151)에서 제공하는 동력에 의해 회전된다. 즉, 서브프레임(12)의 양측에 각각 전후로 배치되는 각 구동부(15)의 바퀴(152) 회전이 독립적으로 제어되어 RC대차(1)의 전진, 후진, 선회 등 다양한 방식의 주행이 가능케 된다.
이때, 구동부(15)는 도 15와 같이 서브프레임(12)의 양 측면에 전후로 설치되는 바퀴(152)간을 연결하는 캐터필러(153)를 더 구비할 수도 있다. 캐터필러(153)는 서브프레임(12)의 양 측면에 전후로 설치되는 바퀴(152)간을 연결함으로써 바퀴(152)가 구동될 때, 바퀴(152)의 구동력을 지면으로 전달하여 RC대차(1)의 주행이 이루어지면서도 바퀴(152)에 의해 지면이 깊게 패이면서 바퀴자국이 생기는 것을 방지할 수 있게 된다. 그리고 작은 회전반경에도 작업이 가능함과 동시에 경사진 곳에서도 효율적인 주행이 가능케 된다.
댐퍼부(16)는 메인프레임(11)과 서브프레임(12) 사이에 설치되어 충격을 완화한다. 이러한 댐퍼부(16)는 메인프레임(11)과 서브프레임(12) 사이에 설치되어 충격을 완화하기 위해 댐핑로드(161), 가이드부시(162), 스프링(163)로 구성된다. 댐핑로드(161)는 메인프레임(11) 상면에서 수직 상방으로 돌출 형성되고, 가이드부시(162)는 댐핑로드(161)가 관통하게 서브프레임(12)에 수직으로 형성된다.
스프링(163)은 댐핑로드(161)의 상단부에 형성된 걸림턱(161a)과 가이드부시(162) 상단부 간에 설치된다. 따라서 서브프레임(12)과 이격되게 형성된 메인프레임(11)의 하중이 스프링(163)의 탄성력에 의해 지지되어 메인프레임(11)의 저면이 지면에 닿는 것이 방지된다. 그리고 RC대차(1)의 주행 시 발생하는 메인프레임(11)의 진동이 스프링(163)에 의해 완화된다.
즉, RC대차(1)가 고르지 못한 노면을 주행함에 따라 서브프레임(12)의 진동이 메인프레임(11)으로 전달되면, 메인프레임(11)이 상하로 진동하게 된다. 여기서 메인프레임(11)에 형성된 댐핑로드(161)와, 서브프레임(12)에 형성된 가이드부시(162) 사이에 설치된 스프링(163)의 탄성력에 의해 메인프레임(11)의 상하 진동이 흡수 완화된다.
전동실린더(201)는 메인프레임(11)과 서브프레임(12) 사이에 개재되어 메인프레임(11)을 승강시키는 역할을 한다. 이러한 전동실린더(201)는 로드(201a)가 전방을 향하도록 서브프레임(12)에 고정된다. 그리고 서브프레임(12)에 회동하도록 장착된 링크조립체가 구성되는데, 링크조립체의 상단부(202)는 로드(201a)에 힌지 연결되고 하단부(203)는 메인프레임(11)에 힌지 연결된다.
따라서 로드(201a)가 전진하게 되면, 링크조립체의 회동에 의해서 메인프레임(11)은 후진하면서 하강하게 된다. 반대로 로드(201a)가 후진하게 되면, 링크조립체의 역회동에 의해서 메인프레임(11)은 전진하면서 상승하게 된다.
여기서 메인프레임(11)이 전후진하면서 승강하는 것은 링크조립체의 회동에 의한 것으로써, 다른 구성에 간섭받지 않도록 조정됨은 물론이다. 그리고 전동실린더(201)의 전원은 배터리(14)로부터 인가받도록 구성된다.
블레이드(V)는 메인프레임(11)의 하방에 노출되고, 엔진(14)으로부터 회전력을 공급받도록 연계되어 제초작업을 수행한다. 이러한 블레이드(V)는 엔진(13)에 장착되어 회전하는 샤프트(도면 미도시)가 회전 가능하도록 메인프레임(11)에 지지되고, 메인프레임(11)의 하방으로 돌출되는 샤프트에 고정된다.
단, 급경사지에서 메인프레임(11)과 함께 기울어지는 엔진(14)과 샤프트의 직결로 인한 휨이나 파단 등과 같은 변형을 방지하고, 올바른 동력전달을 유도하기 위해 블레이드(V)와 엔진(14) 사이에 유니버설 조인트 또는 V-BELT 풀리를 구성하여 다양한 환경에서도 안전한 작업을 유도하는 것이 바람직하다.
이어서 파종부(5)는 도 10 내지 도 14와 같이 프런트프레임(50), 사이드프레임(51), 파종모듈(52), 구동수단(59), 다짐롤러(60)로 구성된다.
프런트프레임(50)은 RC대차(1)의 후방에 연결 설치되고, 사이드프레임(51)은 프런트프레임(50) 양측에서 후방으로 돌출 형성된다.
파종모듈(52)은 양측 사이드프레임(51)간에 설치되는 연결봉(511)에 일정 간격으로 다수가 설치된다. 이러한 파종모듈(52)은 파종을 수행하기 위해 장착부(53), 호퍼(54), 파종롤러(55), 롤러스프로킷(56), 쟁기(57), 복토진압수단(58)이 구성된다.
장착부(53)는 양측 사이드프레임(51)간에 설치되는 적어도 복수의 연결봉(511)이 관통하여 연결봉(511)에 의해 지지되고, 호퍼(54)는 장착부(53) 상부에 설치되어 파종용 종자를 저장한다.
여기서 호퍼(54)는 내부에 저장되는 파종용 종자의 잔량 확인 및 자연광이나 자외선에 의한 산화 방지를 위하여 내후성이 우수한 투명한 합성수지재로 되어 장착부(53)에 탈부착 가능케 결합된다.
파종롤러(55)는 호퍼(54) 내부에 회전 가능케 설치되고, 외주면에 종자배출홈(551)이 방사형으로 형성되어 회전함에 따라 종자 배출홈(551) 내부로 유입된 종자를 호퍼(54) 밖으로 배출한다.
여기서 종자 배출홈(551)의 크기, 형태는 파종하는 씨앗의 종류에 따라서 달라질 수 있으나, 한 번에 파종이 이루어지는 종자의 크기와 형상에 대응하는 반구형, 타원형, 입자형 등 다양한 형태로 형성한다. 예컨대 종자가 구체로 된 경우, 종자배출홈(551)은 구체로 된 단일 종자가 투입될 수 있도록 종자의 크기와 형태에 대응하는 반구형으로 형성된다.
이때, 파종롤러(55)는 전기 전도성 합성수지로 형성하여 마찰에 의해 발생하는 정전기를 회전축(553)을 통해 방출하도록 하는 것이 바람직하다. 전기 전도성 합성수지로 되어 호퍼(54) 내부에 설치된 파종롤러(55)가 회전함에 따라 파종롤러(55)의 외주 면과 호퍼(54) 내부에 저장된 종자 간의 마찰에 의한 마찰 대전에 의해 파종롤러(55)에 정전기가 발생하게 된다.
즉, 파종롤러(55)는 전기전도성 합성수지로 제조되어 전기 저항이 매우 낮고 전도성이 우수하기 때문에 파종롤러(55)에서 발생한 정전기는 파종롤러(55)의 중심부에 결합된 금속재 회전축(553)을 통해 장착부(53)로 흘러, 장착부(53) 하부에 설치된 금속재 쟁기(57)를 통해 지면으로 방출된다.
따라서 호퍼(54) 내부의 종자가 정전기에 의해 파종롤러(55) 외주면 또는 파종롤러(55) 외주면에 형성된 종자 배출홈(551)에 부착되는 것을 방지하여 파종롤러(55)의 회전과정에서 종자 배출홈(551)에 투입된 종자의 자연 낙하가 원활해짐으로써 정전기에 의한 파종 불량 방지로 정확한 주간 및 점파 간격을 유지할 수 있게 된다.
롤러스프로킷(56)은 파종롤러(55)의 회전축(553) 외측 단부에 설치되어, 구동수단(59)을 통해 동력을 전달받아 회전축(553)으로 전달함으로써, 파종롤러(55)가 회전하여 종자가 배출된다.
쟁기(57)는 장착부(53) 하부에 승강 가능케 설치되어 두둑 상면에 소정 깊이로 파종홈을 형성함으로써, 파종롤러(55)에 의해 배출되는 종자가 파종홈에 낙하하면서 파종이 이루어진다.
이러한 쟁기(57)는 파종기의 진행방향을 따라 두둑 상면에 파종홈을 형성하면서 파종롤러(55)에서 방출되는 정전기를 지면으로 방출하기 위하여 금속재로 되어 장착부(53) 하부에 승강 가능케 결합된다.
즉, 쟁기(57)는 상단부에 결합봉(571)을 상방으로 돌출 형성하여 결합봉(571)을 장착부(53) 일측 결합공(531) 하부에서 상방으로 투입하고, 장착부(53) 전방에서 결합공(531)과 직각방향으로 고정볼트(572)를 나사 결합하여 결합봉(571)의 외주 면을 가압 고정함으로써 고정볼트(572)를 풀고 조임에 따라 쟁기(57)의 높낮이를 조절할 수 있게 된다.
따라서 파종홈 형성이 필요한 경우에는 쟁기(57)가 두둑 표면에 적당한 깊이로 투입되도록 쟁기(57)의 높이를 적절히 조절하여 고정함으로써, 파종기의 진행 방향을 따라 두둑 상면에 파종홈을 형성함과 동시에 파종롤러(55)에서 방출되어 동력전달축(593)과 금속재로 된 장착부(53)를 통해 흐르는 정전기를 지면과 접속하는 쟁기(57)을 통해 지면으로 최종 방출함으로써 파종롤러(55)에서 발생된 정전기의 방출이 원활하게 이루어지게 된다.
반면, 파종홈 형성이 불필요한 경우에는 쟁기(57)의 높이를 최대한 높여서 고정함으로써 쟁기(57)와 지면 간 접촉을 방지함으로써 파종기의 이동이 용이하게 된다.
복토진압수단(58)은 쟁기(57) 후방에 탄설 되어 파종롤러(55)에서 배출되어 파종홈에 떨어진 종자를 흙으로 덮어줌으로써 파종이 완료된다. 이러한 복토 진압수단(58)은 연결판(581), 복토판(582), 토션스프링(583)으로 구성된다.
연결판(581)은 쟁기(57) 일측에 회동 가능케 일단 부를 힌지핀으로 힌지 결합된다. 복토판(582)은 양측단부가 지면에 닿도록 하방으로 휘어진 형태로 되고, 상부에 결합판(582a)을 돌출 형성하여 연결판(581)의 타단부에 각도 조절이 가능케 볼트 너트 결합된다.
토션스프링(583)은 힌지핀에 끼워서 설치되는데, 일단부는 쟁기(57)에 고정되고, 타단부는 연결판(581)에 고정되어 복토판(582)을 지면에 탄력적으로 밀착시킨다. 즉, 파종기가 진행하면서 쟁기(57)에 의해 두둑 상면에 파종홈이 형성되면, 토션스프링(583)의 탄성력이 작용하여 회동하는 연결판(581) 타측 단부에 설치된 복토판(582)이 두둑 상면에 탄력적으로 밀착되면서 파종기의 진행에 의해 파종홈 양측의 흙을 중앙으로 긁어모아 파종홈을 덮어줌으로써 파종홈에 떨어진 종자가 흙으로 덮이면서 파종이 완료된다.
여기서 토션스프링(583)의 탄성력에 의한 연결판(581)의 탄력 회동 시 연결판(581)의 과도한 회동을 방지하기 위해서 연결판(581)이 힌지 결합되는 쟁기(57) 일측에는 연결판(581)을 받쳐주는 받침대(573)를 구비하는 것이 바람직하다.
구동수단(59)은 사이드프레임(51)에 설치되어 파종모듈(52)을 구동하기 위해, 구동모터(591), 구동스프로킷(592), 동력전달축(593), 종동스프로킷(594), 롤러체인(595)로 구성된다.
구동모터(591)는 사이드프레임(51) 일측에 설치되어 다짐롤러(60)에 설치된 엔코더(601)에서 제공되는 다짐롤러(60)의 회전수에 연동하여 구동된다. 구동스프로킷(592)은 구동모터(591)의 구동축에 설치되고, 동력전달축(593)은 양측 사이드프레임(51)간에 설치된 다수의 파종모듈(52)에 형성되는 장착부(53)를 동시에 관통하게 설치된다.
이때, 동력전달축(593)에는 일정 간격으로 다수의 체인스프로킷(593a)이 설치되며, 각 체인스프로킷(593a)에는 각 파종모듈(52)의 파종롤러(55)의 회전축(553)에 설치된 롤러스프로킷(56)에 동력을 전달하는 롤러체인(593b)이 각각 설치됨에 따라 동력전달축(593)의 회전에 의해 모든 파종모듈(52)의 파종롤러(55)가 동시에 동일한 회전속도로 회전하게 된다. 그리고 종동스프로킷(594)은 동력전달축(593) 일단부에 설치된다.
롤러체인(595)은 구동스프로킷(592)과 종동스프로킷(594)을 연결하게 설치됨으로써, 다짐롤러(60)의 회전수에 연동하여 구동되는 구동모터(591)에 의해 동력전달축(593)이 회전하며, 모든 파종모듈(52)의 파종롤러(55)가 동시에 동일한 회전속도로 회전하게 된다.
다짐롤러(60)는 사이드프레임(51) 후방에서 지면과의 마찰에 의해 회전 가능케 설치되어, 파종부가 진행함에 따라 파종모듈(52)에 의해 종자가 파종된 후, 종자에 흙이 덮인 두둑을 다짐롤러(60)의 하중에 의한 압력으로 다져준다. 이러한 다짐롤러(60) 일측에는 다짐롤러(60)의 회전수를 감지하여 구동모터(591)의 제어부에 제공하는 엔코더(601)가 설치된다. 여기서 다짐롤러(60)는 외주 면에 방사형으로 스파이크를 형성함으로써 지면과의 마찰에 의한 회전 시 미끄러짐 없이 정확한 회전이 이루어지도록 하는 것이 바람직하다.
한편, 파종롤러(55) 일측에는 파종롤러(55)에서 발생하는 정전기의 방출 여부를 감지하고, 그 감지신호를 통신모듈(S20)로 신호를 출력하는 정전기방출감지수단(552)을 더 구비할 수 있다. 그리고 전술한 바와 같이 장착부(53) 일측에는 파종롤러(55)에 의해 최종 배출되어 지면에 파종홈에 파종이 이루어지는 종자의 상태를 촬영하는 카메라(S11)가 장착된다.
또한, 호퍼(54) 일측에는 진동을 발생하는 진동수단(541)을 더 구비할 수도 있다. 일예로 진동수단(541)은 도 13과 같이 파종롤러(55)의 회전축(553) 일측에 진동모터(541a)를 구비하여 파종롤러(55)가 진동하게 할 수 있다. 즉, 진동모터(541a)에 의해 파종롤러(55)가 진동하면, 호퍼(54) 내부에 저장된 파종용 종자가 파종롤러(55)의 외주 면에 방사형으로 형성된 종자 배출홈(551)에 투입될 때, 종자의 정확한 투입이 가능케 된다.
여기서 파종롤러(55)의 외주 면에 형성된 종자배출홈(551)은 파종이 이루어지는 종자의 크기와 형상에 대응하는 형태로 형성된다. 그리하여 파종용 종자가 저장된 호퍼(54) 하부에서 파종롤러(55)가 회전할 때, 호퍼(54) 내부에 저장된 종자 중 파종롤러(55)와 인접한 종자 중 하나가 종자 배출홈(551)으로 삽입되는 것이다.
그런데, 종자의 형상이 긴 타원형으로 된 경우에는 파종롤러(55)의 종자배출홈(551)에 종자가 정확하게 투입되지 않고, 부분적으로 걸쳐진 상태로 파종롤러(55)의 회전에 의해 이송되다가 결국, 종자배출홈(551)에서 호퍼(54) 내부로 다시 이탈하여 파종이 이루어지지 않는 경우가 발생하게 된다.
따라서 종자배출홈(551)에 종자가 정확하게 투입되지 않고 부분적으로 걸쳐지는 경우, 진동수단(541)에 의해 파종롤러(55)가 진동하면, 종자배출홈(551)에 부분적으로 걸쳐진 종자가 종자 배출홈(551)에 정확히 투입되거나 완전 이탈하여 다른 인접한 위치의 종자가 다시 종자 배출홈(551)에 투입되기 때문에 파종롤러(55)에 의한 호퍼(54) 내부의 종자 배출이 보다 정확하게 이루어지게 된다.
이때, 진동모터(541a)는 호퍼(54) 일측에 설치하여 호퍼(54)를 진동시킴으로써 호퍼(54) 하부에 설치되는 파종롤러(55)에 의한 종자의 삽입과 배출의 정확성을 향상시키는 것도 가능하다.
다른 예로 진동수단(541)은 도 14와 같이 회동축(541b), 작동바(541c), 진동판(541d)으로 구성될 수 있다. 회동축(541b)은 호퍼(54) 내부에 위치하도록 양단부가 호퍼(54)의 양 측벽에 회전 가능케 설치된다.
작동바(541c)는 일단부가 회동축(541b)의 외측 단부에 고정 설치되고, 타단부는 파종롤러(55)의 회전축(553) 외측 단부에 설치된 롤러스프로킷(56)의 치홈(561) 내부에 투입되는 접동롤러(541e)를 설치하여 파종롤러(55)의 회전에 의해 승강 회동한다.
진동판(541d)은 호퍼(54) 내부에 설치되는데, 일단 단부는 회동축(541b)에 고정 설치되어 작동바(541c)에 의한 회동축(541b)의 소정 각도 왕복 회전에 의해 호퍼(54) 내부에 일정한 공간 확보로 저장된 종자를 상하로 털어준다.
따라서 구동수단(59)에 의해 롤러스프로킷(56)이 회전하면, 작동바(541c)의 일단부에 설치된 접동롤러(541e)가 롤러스프로킷(56)의 치홈(561)에서 롤러스프로킷(56)의 외경만큼 승강함에 따라 작동바(541c)의 타단부가 결합된 회동축(541b)이 소정 각도로 정, 역회전을 반복한다.
여기서 회동축(541b)은 호퍼(54) 내부에 설치되며, 회동축(541b)의 외주면 일측에는 호퍼(54) 내부에 설치되는 진동판(541d)의 일측 단부가 고정 설치됨으로써, 회동축(541b)이 소정 각도로 정, 역회전 할 때, 회동축(541b)과 함께 진동판(541d)이 소정 각도 왕복 회전함에 따라 호퍼(54) 내부에 2중 칸막이로 일정 공간 저장된 종자를 상하로 털어줌으로써, 호퍼(54) 내부에서 종자끼리 뭉치는 것을 방지하여 종자의 원활한 삽입, 배출을 통한 올바른 파종이 이루어지게 된다. 이러한 진동수단(541)에 의해 호퍼(54) 내부에 종자 막힘이 방지되고, 호퍼(54) 내부의 종자를 정량적으로 공급할 수 있게 된다.
본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 변형예 또는 수정예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 해야 할 것이다.
C: 무선 조종기 M: 파종기
S10: 검출모듈 S11: 카메라
S12: GPS S13: 초음파감지기
S14: 기울기감지기 S15: OBD단말기
S20: 통신모듈 S30: 연산모듈
S40: 안전모듈 S50: 표시모듈
S51: 주시항목 S51a: 전방필드
S51b: 후방필드 S55: 계측항목
S55a: 연결필드 S55b: 전압필드
S55c: 연료필드 S55d: 자세필드
S55e: 방향필드 S55f: 이동필드
1: RC대차 11: 메인프레임
12: 서브프레임 13: 엔진
F: 연료통 14: 배터리
15: 구동부 19: 발전기
151: 바퀴모터 152: 바퀴
153: 캐터필러 16: 댐퍼부
161: 댐핑로드 162: 가이드부시
163: 스프링 161a: 걸림턱
201: 전동실린더 201a: 로드
202: 상단부 203: 하단부
V: 블레이드
5: 파종부 50: 프런트프레임
51: 사이드프레임 52: 파종모듈
53: 장착부 54: 호퍼
55: 파종롤러 56: 롤러스프로킷
57: 쟁기 58: 복토진압수단
59: 구동수단 60: 다짐롤러
511: 연결봉 551: 종자배출홈
553: 회전축 571: 결합봉
531: 결합공 572: 고정볼트
593: 동력전달축 581: 연결판
582: 복토판 583: 토션스프링
582a: 결합판 573: 받침대
591: 구동모터 592: 구동스프로킷
593: 동력전달축 594: 종동스프로킷
595: 롤러체인 593a: 체인스프로킷
593b: 롤러체인 601: 엔코더
552: 정전기방출감지수단
541: 진동수단 541a: 진동모터
541b: 회동축 541c: 작동바
541d: 진동판 561: 치홈
541e: 접동롤러

Claims (7)

  1. 적어도 복수의 버튼과 스틱으로 이루어진 무선 조종기(C)와 연결되어 원격조종이 가능한 무선 조종식 파종기(M)를 제어하기 위한 모니터링 시스템에 있어서:
    상기 파종기(M)에 하나 이상 부착되어 주위와 파종부위를 촬영하는 카메라(S11)와, 상기 파종기(M)의 위치와 이동거리를 실시간 측정하는 GPS(S12)로 구성된 검출모듈(S10);
    상기 조종기(C)와 파종기(M)에 각각 탑재되고, 상기 검출모듈(S10)의 검출신호와 파종기(M)의 운전 신호를 주고받는 통신모듈(S20);
    상기 조종기(C)에 수신되는 검출신호를 독해 가능한 감지정보로 코딩하고, 작업자의 조작정보를 파종기(M)가 인식하는 운전신호로 디코딩하는 연산모듈(S30);
    상기 감지정보를 작업자가 설정한 기준정보와 비교하여 운전상태를 분석하고, 상기 운전상태에 따라 경고음과 경고등을 출력하는 안전모듈(S40);
    상기 조종기(C)에 부착되어 감지정보를 토대로 파종기(M)의 주위를 표시하는 주시항목(S51)과, 작동상태를 표시하는 계측항목(S55)으로 구획 편성된 화상을 출력하는 표시모듈(S50)를 포함하고,
    상기 안전모듈(S40)은 파종부위를 촬영하는 카메라(S11)의 영상을 분석하여 종자 배출과 종자심기를 판단하고, 불량 파종의 부위를 사진과 함께 GPS(S12)의 위치정보를 기록하는 것을 특징으로 하는 무선 조종식 파종기 제어용 모니터링 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 검출모듈(S10)은 파종기(M)의 전방과 후방에 부착되어 방해물을 측정하는 초음파 감지기(S13)와, 파종기(M)에 하나 이상 부착되어 롤링, 요잉, 피칭을 감지하는 하나 이상의 기울기 감지기(S14)와, 파종기(M)의 ECU와 연결되어 배터리와 연료량을 감지하는 OBD단말기(S15)를 더 구성하는 것을 특징으로 하는 무선 조종식 파종기 제어용 모니터링 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 조종기(C)의 통신모듈(S20)은 사설 통신망으로 농촌진흥청 서버와 연결되어 작업자의 요청에 따라 작물별로 두둑크기, 포기간격, 발아온도, 재배온도, 계절별 파종과 수확시기 및 씨앗개수, 조간거리, 주간거리 따위의 생육 정보를 수신 받는 것을 특징으로 하는 무선 조종식 파종기 제어용 모니터링 시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 연산모듈(S30)은 카메라(S11)가 촬영한 파종기(M)의 전방영상과 후방영상을 합성하고, 상기 전후방 합성영상에 파종기(M)의 실물사진 또는 파종기(M)를 삼차원으로 모델링한 객체를 오버레이 시키고, 기울기 감지기(S14)의 감지정보를 오버레이 된 파종기(M)에 반영하여 실제 주행 상태를 증강현실 또는 가상현실 영상으로 코딩하는 것을 특징으로 하는 무선 조종식 파종기 제어용 모니터링 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 연산모듈(S30)은 작업자의 선택에 따라 합성영상을 하늘에서 수직하게 내려다보는 시각으로 파종기(M)의 주행 방향에 맞춰 표시하는 항공 뷰, 새의 눈높이로 지형 지물과 함께 파종기(M)의 주행 방향에 맞춰 표시하는 버드 뷰 영상으로 코딩하는 것을 특징으로 하는 무선 조종식 파종기 제어용 모니터링 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 표시모듈(S50)의 주시항목(S51)은 좌측에 파종기(M)의 전방 영상을 표시하는 전방필드(S51a)와, 전방필드(S51a)의 하단에 파종기(M)의 후방 영상을 표시하는 후방필드(S51b)로 편성되고, 상기 계측항목(S55)은 우측에 주파수 감도 상태를 나타내는 연결필드(S55a)와, 파종기(M)의 배터리 전원상태를 나타내는 전압필드(S55b)와, 파종기(M)의 연료량이나 작동 가능한 시간을 나타내는 연료필드(S55c)와, 파종기(M)의 각도를 나타내는 자세필드(S55d)와, 파종기(M)의 주행방향과 속도를 나타내는 방향필드(S55e)와, 파종기(M)의 이동거리나 면적을 나타내는 이동필드(S55f)가 설정 패턴으로 편성된 것을 특징으로 하는 무선 조종식 파종기 제어용 모니터링 시스템.
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