KR101896832B1 - 가상 터미널을 갖는 농기계 - Google Patents

가상 터미널을 갖는 농기계 Download PDF

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KR101896832B1 KR1020170039683A KR20170039683A KR101896832B1 KR 101896832 B1 KR101896832 B1 KR 101896832B1 KR 1020170039683 A KR1020170039683 A KR 1020170039683A KR 20170039683 A KR20170039683 A KR 20170039683A KR 101896832 B1 KR101896832 B1 KR 101896832B1
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박강호
김광섭
김진원
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주식회사기원전자
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Abstract

가상 터미널을 갖는 농기계는 상기 농기계의 이상유무, 운행제어, 작업정보 및 알람정보를 표시할 수 있는 디스플레이부와, 외부 이동단말기와 무선통신을 통해 송수신할 수 있는 통신부와, 전자기적 방해를 막기 위한 차폐부와, 상기 디스플레이부에 표시되는 정보들이 저장되어 있는 저장부와, 상기 디스플레이부, 통신부, 저장부를 적어도 제어하기 위한 제어부를 포함하는 가상 터미널을 가지며, 상기 디스플레이부는 사용자가 제어할 수 있도록 메뉴를 포함하고, 엔진 회전수, 상기 농기계의 전방 및/또는 후방에 설치된 카메라로부터 수신된 영상, 농기계의 고장유무, 연료 소비량, 주행 거리를 적어도 하나 이상 표시될 수 있고, 상기 통신부는 사용자의 이동 단말기와 무선 연결되어 상기 이동 단말기에 수신된 문자, 전화, SNS를 포함하는 통신정보와, 날씨정보를 수신할 수 있고, 수신된 상기 통신정보는 상기 디스플레이부의 바탕화면에 상기 알람정보로서 표시되어 사용자에게 알려주며, 상기 제어부는 CAN 통신을 이용하여 수행되는 것을 특징으로 한다.

Description

가상 터미널을 갖는 농기계{Agricultural Machine comprising virtual terminal}
본 발명은 가상 터미널(virtual terminal)을 갖는 농기계에 관한 것이다. 특히, 트랙터, 운반기, 콤바인, 스피드 스프레이어 등의 농기계에 다양한 작업, 상태 및 통신정보 등을 알려줄 수 있고, 방진 및 방습 성능을 갖춘 가상 터미널을 갖는 농기계를 제공함으로써 사용자에게 작업 효율성, 편의성 및 신뢰성을 더욱 높여줄 수 있다.
인류 역사에 있어서 농업은 가장 먼저 시작한 원시산업으로 여러 산업 중에서 가장 오랜 역사를 갖고 있으며, 예로부터 인류의 발달과 직,간접적으로 밀접하게 연관되어 있다.
통상적으로 농업이란 인간의 생존과 번영을 위하여 토지에 작용하는 작용력을 이용하여 이용가치가 높은 유용 식물의 재배, 동물 사육 또는 이들을 생산하는 유기적 산업으로서, 결국 경종을 중심으로 하여 양축, 농산가공과 판매를 포함하는 산업이다.
낫, 호미, 곡괭이, 삽 등의 기초적인 농기구를 사용하여 일일이 수작업으로 진행되어 많은 노력과 시간이 소요되는 원시적인 농업과는 달리, 공업이 발전함에 따라 농업에도 자동화 시스템이 도입되어, 경운기, 경작기, 콤바인, 트랙터, 파쇄기 등의 다양한 농기계가 농업에 사용되고 있다.
그러나 일반적인 농기계를 이용한 작업은 고된 농사일을 진행함에도 개별적인 라디오를 장착해서 듣는 것 외에는 특별히 작업자의 효율성을 높일 방법이 여의치 않았다. 그러나 최근 스마트 기기 및 전자기기의 발전에 따라 농기계에 이런 문명의 이기를 결합시켜 지루하고 고된 농사일에도 사용자의 사기를 북돋우고 작업 능률을 향상시키도록 타 분야와 기술의 융합 필요성이 증대되고 있다.
요즘 대중화되어 있는 스마트폰을 사용하는 작업자가 농기계를 이용해 작업 중인 경우 외부에서 문자 또는 전화가 수신되더라도 작업 중 소음 및 농기계의 심한 움직임에 의해 즉시 대응이 용이하지 않아 시간이 상당히 흐른 뒤 대응하는 문제가 있다.
한편, 현재 농촌은 갈수록 주민이 고령화되고, 기계화됨에 따라 농기계의 사용량이 갈수록 많아지고 있으므로 안전하고 효율적인 작업이 매우 중요하다 할 것이다.
한국 등록특허공보 제10-1701945호(2017. 01. 25.)
본 발명은 종래와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 트랙터, 운반기, 콤바인, 스피드 스프레이어 등의 농기계에 연결된 상기 가상 터미널은 작업자의 이동 단말기와 연계시켜 상기 이동 단말기에 수신된 전화, 문자, SNS 또는 날씨 등의 실시간 정보와 작업에 필요한 작업 스케쥴, 작업량 등을 작업자에게 알려줌으로써 작업의 효율성 및 편의성을 높이는 것을 목적으로 한다.
또한 본 발명은 상기 농기계의 작업에 따른 진동 및 이물질에 의한 영향과 작업 중 날씨에 따른 습기 및 물기가 스며드는 영향을 막아줄 수 있도록 상기 가상 터미널의 기기 자체에 방진 및 방습 성능을 보유하여 기기의 신뢰성을 높여주는 데 그 목적이 있다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 가상 터미널을 갖는 농기계로서 상기 가상 터미널은 상기 농기계의 운행정보, 작업정보 및 알람정보를 적어도 하나 이상 표시할 수 있는 디스플레이부; 외부 이동단말기와 무선통신을 통해 송수신할 수 있는 통신부; 전자기적 방해를 막기 위한 차폐부; 상기 디스플레이부에 표시되는 정보들이 저장되어 있는 저장부; 및 상기 디스플레이부, 통신부, 저장부를 적어도 제어하기 위한 제어부;를 포함하며, 상기 디스플레이부는 사용자가 제어할 수 있도록 메뉴를 포함하고, 엔진 회전수, 상기 농기계의 전방 및/또는 후방에 설치된 카메라로부터 수신된 영상, 농기계의 고장유무, 연료 소비량, 주행 거리를 적어도 하나 이상 표시될 수 있고, 상기 통신부는 사용자의 이동 단말기와 무선 연결되어 상기 이동 단말기에 수신된 문자, 전화, SNS를 포함하는 통신정보와, 날씨정보를 수신할 수 있고, 수신된 상기 통신정보는 상기 디스플레이부의 바탕화면에 상기 알람정보로서 표시되어 사용자에게 알려주며, 상기 제어부는 CAN 통신을 이용하여 수행되는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명에 의한 그 밖의 구체적인 과제의 해결수단은 발명의 상세한 설명에 기재되어 있다.
본 발명에 따른 가상 터미널을 갖는 농기계에 의하면, 작업 중의 소음에도 사용자에게 문자, 전화, SNS, 날씨를 포함한 통신정보를 즉시 알려주어 사용자가 효율적으로 대응할 수 있도록 할 수 있다.
또한 작업 중 안전을 위해 농기계가 적어도 하나 이상의 카메라를 구비함으로써 사용자의 작업 안전성을 더욱 높일 수 있다.
나아가 상기 가상 터미널의 다양한 작업정보 및 상태정보를 확인할 수 있어서 작업 효율성을 더욱 높일 수 있다.
도 1은 가상 터미널을 갖는 농기계의 본 발명의 일 실시예를 설명하기 위한 개략적인 도면이다.
도 2는 농기계에 설치된 가상 터미널의 세부 기능을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 더욱 상세히 설명한다. 본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시 예들로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 해당 기술분야에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상 및 세부적인 구성은 설명을 위해 단순화되었다.
본 실시예의 가상 터미널을 갖는 농기계는 콤바인, 트랙터, 운반기, 스피드 스프레이어 등의 예가 있을 수 있다. 아래에서는 상기 콤바인을 예로 하여 가상 터미널을 갖는 농기계에 대해 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 가상 터미널을 갖는 농기계를 설명하기 위한 개략적인 도면이다. 구체적으로 도 1은 콤바인을 일예로 하는 농기계의 측면도이며, 콤바인 외에 다른 농기계에도 각각 농기계의 기능 및 부속품이 바뀔 뿐 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 통상적으로 적용될 수 있다.
한편, 상기 농기계(10)는 엔진에 의해 구동되는 크롤러 주행장치(11)를 포함하며, 중간부에 사용자가 농기계를 작동하기 위한 공간인 운전실(13)이 배치되어 있다. 그리고 농기계 본체의 전방부에는 예취부(12) 및 전조등이 구비되어 있고, 후방부에는 탈곡장치(14)와 탈곡된 곡물이 저장되는 저장탱크(15)가 작업 장치로서 구비되어 있다. 개략적인 도면으로만 도시되어 있으나 상기 탈곡장치(14)로부터 상기 저장탱크(15)로 탈곡된 곡물을 이송하기 위한 이송 컨베이어가 구비되며, 상기 이송 컨베이어의 배출구에는 탈곡된 곡물의 탈곡량을 검출할 수 있는 수량센서(25)와, 품질센서(26)가 구비되어 있다. 상기 품질센서(26)는 품질 데이터로서 탈곡된 곡물의 수분값과 단백값 등의 측정 데이터가 출력되며, 주행클러치나 변속 클러치 등의 주행용 조작 부품의 주행 상태를 검출하는 주행 상태 검출 센서(21)와 예취 클러치, 탈곡 클러치, 곡물 배출 클러치, 각종 유압 실린더, 언로더 선회용 모터 등의 작업용 조작 부품의 조작 상태를 검출하는 작업 상태 검출 센서(22)도 구비되어 있다.
또한 상기 농기계를 이용한 작업은 필요에 따라 기상상황, 새벽 및 야간과 같이 악조건 속에서도 진행될 수 있는데, 이를 대비하여 최소한의 시야 확보를 위해 상기 전조등 외에 농기계의 좌측 양쪽과 후방을 밝힐 수 있는 별도의 조명(30)이 부가될 수 있다. 상기 조명(30)은 백열등, 할로겐등 또는 LED램프 등으로 이루어질 수 있고, 별도의 컨트롤러를 이용하여 조도, ON/OFF 등이 제어될 수 있으며, 뿐만 아니라 사용자의 필요에 따라 설치된 조명들 중에 일부만 선택적으로 작동이 제어될 수 있다.
상기 운전실(13)에는 운전석, 각종 조종 레버, 조작 스위치와 함께 미터표시 패널 등의 표시 유닛 등이 배치되어 있다. 그리고 농기계(10)에는 각종 ECU(electronic control unit) 및 각종 센서와, 이들과 차량 탑재 LAN 또는 무선통신을 통해 데이터 교환이 가능한 가상 터미널(100)이 설치되어 있으며, 상기 가상 터미널(100)은 상기 농기계(10)에 내장되어 있을 수 있거나, 별도의 거치대를 이용해 운전실(13) 내에 배치될 수 있다.
전술한 가상 터미널(100)은 도 2에서 주요 기능이 설명되어 있다. 구체적으로 상기 농기계(10)의 상기 각종 ECU 및 각종 센서 등으로부터 입력된 데이터를 기초로 하여 농기계의 주행거리, 연료 소비량 및 잔여량 등을 포함한 주행정보; 곡물 수확량, 상기 품질 데이터 등을 포함한 작업정보; 및 알람정보 등을 표시할 수 있는 디스플레이부(110)와, 외부 이동단말기와 무선통신을 통해 송수신할 수 있는 통신부(120)와, 상기 가상터미널에 가해지는 전자기적 방해를 막기 위한 차폐부(130)와, 및 농기계(10)의 작업 및 상태와 관련된 정보와 상기 통신부로부터 수신된 각종 데이터와 외부 저장매체로부터 복사된 음악파일 등의 파일들이 저장되어 있는 저장부(140)와, 상기 디스플레이부, 통신부, 저장부를 적어도 제어하는 제어부(150)를 적어도 포함하고 있다.
상기 외부 이동단말기에는 휴대폰, 스마트 폰(smart phone), 노트북 컴퓨터(laptop computer), 디지털방송용 단말기, PDA(personal digital assistants), PMP(portable multimedia player), 네비게이션, 슬레이트 PC(slate PC), 태블릿 PC(tablet PC), 울트라북(ultrabook), 웨어러블 디바이스(wearable device), 예를 들어, 워치형 단말기(smart watch), 스마트밴드, 스마트워치, 스마트기기 등으로 이루어진 그룹으로부터 선택되는 하나일 수 있다.
상기 농기계(10)에는 농기계의 전방 및/또는 후방에 적어도 1개 이상의 카메라(40)가 장착될 수 있고, 상기 카메라(40)로부터 전송된 영상은 상기 디스플레이부(110)에 표시되어 사용자가 작업 시에 참고할 수 있도록 할 수 있다. 특히, 기상이 좋지 않거나 어둠이 있는 환경에서는 사용자에게 추가적인 시야 확보를 도와줌으로써 작업의 안전성 및 효율성을 높여줄 수 있다.
상기 디스플레이부(110)는 사용자가 제어할 수 있도록 메뉴를 포함하는데, 상기 메뉴의 설정기능을 이용하여 상기 디스플레이부의 바탕화면에 표시되는 대상을 상기 메뉴로부터 선택하여 설정할 수 있다. 일실시예로서, 상기 주행정보 및 작업정보 뿐만 아니라 상기 농기계의 전방 및/또는 후방의 카메라(40)로부터 전송된 영상과, 상기 조명(30)과 관련된 조도 및 ON/OFF 제어기능이 상기 바탕화면에 표시될 수 있다. 또한 상기 메뉴 중에는 작업 스케쥴이 포함되어 있고 사용자가 직접 편집이 가능할 수 있어 사용자 편의성을 증대시킬 수 있다.
상기 통신부(120)는 사용자의 이동 단말기와 무선통신을 통해 연결되어 상기 이동 단말기에 수신된 문자, 전화, SNS 등을 포함한 통신정보와, 날씨정보 중 적어도 하나 이상을 수신할 수 있다. 수신된 상기 통신정보는 상기 디스플레이부(110)의 바탕화면 상에 즉시 표시되어 상기 알람정보로서 사용자에게 알려주도록 수행되며, 이를 통해 사용자가 작업 중 소음에도 수신된 상기 통신정보에 효과적으로 대응할 수 있도록 도와준다. 상기 알람정보는 상기 바탕화면에 표시됨과 동시에 가상 터미널(100)에 내장되거나 상기 농기계에 설치된 음향장치(50)를 통해 사용자에게 알려줄 수 있다.
한편, 상기 통신부(120)는 무선 근거리 송수신부를 포함하고 있으며, 상기 송수신부는 와이파이 또는 블루투스를 적어도 포함한다. 그리고 상기 날씨정보는 상기 통신부에 수신되어 상기 바탕화면에 표시될 수 있도록 제공될 수 있다. 상기 이동 단말기에는 상기 농기계 용 전용 앱이 설치되어 상기 앱을 통해 상기 이동 단말기와 상기 통신부가 무선통신을 통해 연동됨으로써 상기 통신정보, 날씨정보, 기타 작업에 필요한 정보, 예를 들어 가 전송될 수 있다.
상기 제어부(150)는 계측 제어기 통신망(Controller Area Network, CAN)통신을 이용하여 수행될 수 있다. 일반적으로 상기 CAN은 자동차 등의 각종 계측 제어 장비들 간에 디지털 직렬신호를 제공하기 위한 차량용 네트워크 시스템이며, 엔진 등 전자적 이상 유무를 진단하고 운전 중의 돌발 상황 시에 유기적으로 통신할 수 있다. 또한 상기 제어부는 농기계의 구성품인 쟁기, 로타리 등의 특정 작업기가 플러그인 될 때 상기 농기계에 상기 디스플레이부에 해당 작업기의 작업량 및 기타 필요한 정보가 자동으로 출력되어 사용자 작업상황을 모니터링할 수 있도록 도와줄 수 있다.
추가적으로 상기 작업정보는 상기 저장부(140)에 저장됨과 함께 작업 중에 실시간으로 계산된 농기계를 이용한 일간, 주간 또는 월간 누적 작업량이 포함될 수 있고, 상기 연료 소비량으로부터 산출된 단위 작업량 당 연비를 포함될 수도 있다.
상기 가상 터미널(100)은 작업에 따른 진동 및 이물질에 의한 영향과 작업 중에 날씨 또는 작업환경으로부터 유입된 습기 또는 물기가 가상 터미널 내부로 스며드는 것을 막아줄 수 있도록 방습 및 방진 기능을 포함할 수 있어서 상기 가상 터미널의 기기 자체에 신뢰성 및 안전성을 높여줄 수 있다.
상기 디스플레이부(110)는 터치스크린으로 이루어져 사용자가 상기 메뉴, 상태정보 및 작업정보를 터치하여 제어할 수 있는 것을 특징으로 한다.
상기 가상 터미널(100)은 적어도 하나 이상의 USB 연결단자를 포함하며, 상기 USB 연결단자는 이동 단말기의 충전을 위한 것이거나 외부 저장수단과 연결할 수 있다.
상기 가상 터미널(100)은 라디오 수신부를 포함하고, 상기 농기계에 설치된 음향장치(50)를 통해 청취할 수 있으며, 상기 저장부(150)에는 음악, 사진, 달력, 절기, 작물의 특성, 재배법 등의 작업 중 사용될 수 있는 유용한 정보가 저장되어 있고, 상기 음악은 상기 음향장치 또는 디스플레이부를 통해 시청 또는 청취할 수 있는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 조명(30), 카메라(40), 음향장치(50) 및 가상터미널(10) 등의 농기계 구성요소들에 전원을 공급할 수 있는 충전식 배터리가 농기계 동작을 위한 배터리 외에 상기 농기계 내에 추가로 장착될 수 있다.
상기 충전식 배터리는 상기 농기계(10)에 탑재되어 엔진을 가동하지 않고, 배터리만을 사용할 수 있다. 이때 배터리의 종류로서는 비상시에 전기를 발생시킬 수 있는 것이면 어느 것이든 사용될 수 있으며, 리튬(Li) 배터리 중에서 외부 충격으로부터 안전한 충전식 리튬인산철(LiFePO4) 배터리를 사용하는 것이 바람직하다. 상기 충전식 배터리(30)의 특징은 첫째, 사용 가능 온도범위가 -25℃~65℃이므로 저온 뿐만 아니라 고온에서도 사용이 가능하여 온도에 강하다. 둘째, 납(Pb) 배터리에 비하여 2~6배, 기존 리튬(Li) 배터리에 비해 2배 이상의 출력 및 수명이 긴 특성을 가지고 있으므로 고출력, 고수명이다. 셋째, 내부저항의 안정화로 인하여 장기간 보관하여도 배터리의 손실률이 적어 자체 방전율이 낮으며, 사용 중에 균일한 방전을 유지하는 특성을 갖는 매우 우수한 것이다.
일예인 상기 충전식 리튬인산철(LiFePO4) 배터리는 고출력 및 고수명이므로, 60W 초정압 방전램프 10개를 10시간 동안이나 사용할 수 있으며, 하루에 한 번씩 충·방전을 해도 총 3,000회 보증이 가능하여 8년 이상 사용할 수 있으므로 본 발명과 같은 가상터미널을 갖는 농기계에 반영구적으로 사용할 수 있는 장점이 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명하고 있으나, 이는 예시적인 것에 해당되며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정해지는 것임은 자명하다 할 것이다.
10: 농기계 11: 주행장치
12: 예취부 13: 운전실
14: 탈곡장치 15: 저장탱크
21: 주행 상태 검출 센서 22: 작업 상태 검출 센서
30: 조명 40: 카메라
50: 음향장치 100: 가상 터미널
110: 디스플레이부 120: 통신부
130: 차폐부 140: 저장부
150: 제어부

Claims (9)

  1. 가상 터미널을 갖는 농기계에 있어서,
    상기 가상 터미널은 상기 농기계의 운행정보, 작업정보 및 알람정보를 적어도 하나 이상 표시할 수 있는 디스플레이부; 외부 이동단말기와 무선통신을 통해 송수신할 수 있는 통신부; 전자기적 방해를 막기 위한 차폐부; 상기 디스플레이부에 표시되는 정보들이 저장되어 있는 저장부; 및 상기 디스플레이부, 통신부, 저장부를 적어도 제어하기 위한 제어부;를 포함하되,
    상기 디스플레이부는 사용자가 제어할 수 있도록 메뉴를 포함하고, 엔진 회전수, 상기 농기계의 전방 및/또는 후방에 설치된 카메라로부터 수신된 영상, 농기계의 고장유무, 연료 소비량, 주행 거리를 적어도 하나 이상이 표시될 수 있고,
    상기 통신부는 사용자의 이동 단말기와 무선 연결되어 상기 이동 단말기에 수신된 문자, 전화, SNS를 포함하는 통신정보와, 날씨정보를 수신할 수 있고, 수신된 상기 통신정보는 상기 디스플레이부의 바탕화면에 상기 알람정보로서 표시되어 사용자에게 알려주며,
    상기 제어부는 CAN 통신을 이용하여 수행되는 것을 특징으로 하는 가상 터미널을 갖는 농기계.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 통신정보는 상기 바탕화면에 표시됨과 동시에 가상 터미널 또는 상기 농기계에 설치된 음향장치를 통해 알려지는 것을 특징으로 하는 가상 터미널을 갖는 농기계.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 작업정보는 상기 저장부에 저장되어 있는 것으로서 상기 농기계를 이용한 일간, 주간 또는 월간 누적 작업량이 포함되어 있고, 상기 연료 소비량으로부터 단위 작업량 당 연비를 산출할 수 있는 것을 특징으로 하는 가상 터미널을 갖는 농기계.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 가상 터미널은 방습 및 방진 기능을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가상 터미널을 갖는 농기계.
  5. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 디스플레이부는 터치스크린으로 이루어져 사용자가 상기 메뉴, 작업정보를 터치하여 제어할 수 있는 것을 특징으로 하는 가상 터미널을 갖는 농기계.
  6. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 농기계에는 적어도 1개 이상의 카메라가 장착되어 있고, 상기 카메라로부터 전송된 영상은 상기 디스플레이부에 표시될 수 있는 것을 특징으로 하는 가상 터미널을 갖는 농기계.
  7. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 통신부는 무선 근거리 송수신부를 포함하고 상기 송수신부는 와이파이 또는 블루투스를 적어도 포함하는 것을 특징으로 하는 가상 터미널을 갖는 농기계.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 가상 터미널은 적어도 하나 이상의 USB 연결단자를 포함하며 상기 USB 연결단자는 이동 단말기의 충전을 위해 이용될 수 있거나 외부 저장수단과 연결될 수 있는 것을 특징으로 하는 가상 터미널을 갖는 농기계.
  9. 제2항 또는 제3항에 있어서,
    상기 가상 터미널은 라디오 수신부를 포함하고 상기 농기계에 설치된 음향장치를 통해 청취할 수 있으며, 상기 저장부에는 음악 및 사진과 함께 달력, 절기, 작물의 특성, 재배법 중 적어도 하나가 포함된 농업에 필요한 정보가 저장되어 있고, 상기 음악은 상기 음향장치 또는 디스플레이부를 통해 시청 또는 청취할 수 있는 것을 특징으로 하는 가상 터미널을 갖는 농기계.
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