JP2002334386A - 物体検知システム及び画像処理方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】車両や特定家庭用機器の不法投棄物などの物体
を確実に検知して、自治体や警察等の指定場所に通報で
きるようにする。 【解決手段】予め設定された検知領域の画像を撮像する
カメラ２と、カメラ２にて撮像された画像データに基づ
いて検知領域内に停止した物体を検知する画像処理部１
１と、停止物体が検知されたときにカメラ２からの画像
データを記録する画像記録部（ビデオレコーダ１２）
と、停止物体が検知されたときに、その旨を予め指定さ
れた電話に通報する通報手段（携帯電話機１５等）を設
ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、不法投棄物などの
物体（人を含む）を検知する物体検知システムと、カメ
ラにて撮像された画像データから検知領域内に停止した
物体（車両）を検知するのに適した画像処理方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】車検切れ等により不要となった車両を道
路・山林・河川敷などに不法投棄する件数が多くなって
きている。不法投棄された車両は所有者を特定すること
が困難であり、所有者に廃棄処分をさせるまでに長期間
を要する。さらに、所有者を特定できない場合は、自治
体や警察において廃棄処分が行われることもあるが、多
くの経費を要するという問題がある。このようなことか
ら、不法投棄車両の撤去が効率よく進まず、長期間にわ
って放置されているのが現状である。

【０００３】また、２００１年４月から施行された家電
リサイクル法（特定家庭用危機再商品化法）により、一
般家庭から排出される特定家庭用機器（エアコン・テレ
ビ・冷蔵庫・洗濯機が対象）の不法投棄が増加すると考
えられる。

【０００４】このように、車両や特定家庭用機器などの
不法投棄が増加しつつある現状において、自然保護や環
境保全の観点から不法投棄を確実に防止する対策が要望
されてきている。

【０００５】ここで、検知領域内の停止車両を検知する
方法として、従来、検知領域を撮像し、その画像上から
車両を検知する方法が知られている。この種の車両検知
方法には、検知領域内の輝度データを利用する方法が一
般的で、以下の２つの手法が考えられる。

【０００６】（１）背景差分方式 予め車両の存在しない背景画像を作成しておき、入力画
像と背景画像の差分処理結果から車両を検知する方式。
この方式では、個々の車両をかたまりとして抽出しやす
いという利点がある。

【０００７】（２）空間差分方式 フレーム内で空間差分（微分）することにより、移動体
の輪郭（エッジ）を抽出する方式。

【０００８】輝度データを用いた停止車両の検知手法の
一般的な考え方は、検知枠（検知領域）上に車両が存在
しない、路面のみの輝度データを所定時に抽出して基準
路面レベルデータとして保存しておき、この基準路面レ
ベル（背景レベル）と別時間の検知枠上の輝度データを
比較し、十分な差が認められる場合（輝度データが高い
場合及び低い場合の双方の場合）には、車両が存在して
いるとみなして検知信号を送出する方法である。

【０００９】この方式においては、検知制度を高めるた
めに基準路面レベル抽出（基準道路輝度パターンの学
習）は一定の頻度で行われる。具体的には、検知枠の同
一輝度パターンが間欠的に得られた場合、基準道路輝度
パターンとして採用（更新）して、これを保持するよう
にしている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】前記したように、自然
保護や環境保全の観点から、車両や特定家庭用機器など
の不法投棄を確実に防止することが要求されているが、
それに応えたシステム、例えば不法投棄現場において不
法投棄者を特定して取り締まりを行えるようにした不法
投棄監視システムは構築されていないのが現状である。

【００１１】ここで、不法投棄を防止するシステムを構
築する場合、車両検知方式として、前記した背景差分方
式及び空間差分方式を採用することが考えられるが、こ
れらは、いずれも、長所・短所があり、実際にはこれら
の処理を組み合わせて車両を検知する場合が多い。ま
た、ヘッドライト検出、テールランプ検出を用いたり、
細かく変動する背景（木の枝葉の揺れなど）の影響を避
けるため、マスク処理が必要になることもある。さら
に、いずれの方式も２値化の際のしきい値の設定が必要
であり、しかも、濃淡画像データを用いた処理であるこ
とから複雑な画像処理を要する。このため、装置コスト
が高くつく上、簡易的な物体検知システム（不法投棄監
視システム）には不向きである。

【００１２】また、前記した輝度データを用いた検知方
式では、水平・垂直方向投影データと背景データとのフ
レーム間における差を計算してその最大を求め、この最
大値が予め設定されたスレッシュホールドレベル以内で
あれば、背景レベルを更新するようにしている。しか
し、車両検知に用いられる通常のカラーカメラは、電子
アイリス機能・逆光補正機能を有しており、車両を捕ら
えるとカメラ画像の全体の明るさが変化し、車両の通過
前後でカメラの背景画像の明るさに差が生じる場合（例
えば元の明るさに戻らない場合）がある。

【００１３】従って、背景更新処理をフレーム間で実施
した場合、フレーム内の平均輝度が異なるため、図６に
示すように、車両通過前後で背景画像の明るさが変化し
てしまい、誤動作の原因となるという問題がある。

【００１４】本発明はそのような実情に鑑みてなされた
もので、車両や特定家庭用機器の不法投棄物などの物体
（人を含む）を確実に検知して指定場所に通報すること
が可能な物体検知システムの提供と、カメラにて撮像さ
れた画像データから検知領域内に停止した物体を簡単な
手法にて正確に検知することが可能で、前記した物体検
知システムに有効に利用することができる画像処理方法
の提供を目的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】本発明の物体検知システ
ムは、検知領域の画像を撮像するカメラと、カメラにて
撮像された画像データに基づいて検知領域内に停止した
物体を検知する画像処理部と、停止物体が検知されたと
きにカメラからの画像データを記録する画像記録部と、
停止物体が検知されたときに、その旨を予め指定された
場所に通報する通報手段を備えていることによって特徴
づけられる。

【００１６】本発明の画像処理方法は、カメラにて撮像
された画像データから検知領域内に停止した物体を検知
するのに用いられる画像処理方法であって、カメラから
の画像データを濃淡投影処理法に基づいて画像処理し、
その濃淡投影データの１フレーム内において基準走査線
データと他の走査線データとの差分を順次算出し、それ
ら差分値の最大値を求め、この最大値を用いて停止物体
の検知情報を得ることによって特徴づけられる。

【００１７】本発明の物体検知システムにおいて、画像
処理部で実行する画像処理に、上記した画像処理方法を
用いることが好ましい。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。

【００１９】図１は本発明の物体検知システムの実施形
態の構成を示すブロック図である。

【００２０】図１の物体検知システムは、車両の不法投
棄監視に適用されるシステムであって、制御部１、監視
カメラ２及び電源部３によって構成されている。制御部
１と監視カメラ２とは複合同軸ケーブルを介して接続さ
れ、制御部１と電源部３とは電線ケーブルを介して接続
されている。

【００２１】監視カメラ２は、ＣＣＤカメラ（赤外線超
高感度カラーカメラ）２１と、レンズ（バリフォーカル
レンズ）２２を備えており、カメラ全体が防雨構造とな
っている。

【００２２】電源部３は、バッテリー３１と警報ブザー
３２を備えており、これらバッテリー３１及び警報ブザ
ー３２が防雨構造の電源ケース（鋼板製、図示せず）内
に収容されている。

【００２３】制御部１は、画像処理部１１、ビデオレコ
ーダ１２、ビデオレコーダ操作部１３、通報制御部１
４、携帯電話機１５、キー操作部１６、モニタ１７及び
盗難防止センサ１８を備えており、これら機能部品が防
雨構造の制御ケース（樹脂製、図示せず）内に収容され
ている。制御部１の画像処理部１１には、監視カメラ２
からの画像データが入力される（ビデオ入力）。

【００２４】キー操作部１６は、画像処理検知領域の指
定、停止車両検知条件（停止車両判定時間：例えば５
秒、１０秒、１５秒、２０秒）の設定、ビデオレコーダ
記録時間（例えば３０秒、１分、２分、５分）の設定、
画像処理検知感度の選択（固定モードまたは昼・夜自動
切り換えモードの選択）などのパラメータ設定を行うこ
とができる。これらの画像処理関係等のパラメータは画
像処理部１１に入力される。

【００２５】画像処理部１１は、監視カメラ２からの画
像データについて、濃淡投影処理を１フレームごとに施
し、濃淡投影データに対して水平・垂直方向の走査線間
差分・背景更新処理を実施して停止車両があるか否かを
判定し、停止車両がある場合（停止車両検知）、ビデオ
レコーダ操作部１３及び通報制御部１４に制御信号を出
力する。なお、画像処理部１１の詳細は後述する。

【００２６】ビデオレコーダ１２は、市販のビデオカセ
ットレコーダ（リモコン送信機付き）であって、そのリ
モコン送信機がビデオレコーダ操作部１３として利用さ
れている。ビデオレコーダ操作部１３は画像処理部１１
からの制御信号に応じて動作してビデオレコーダ１２を
制御する。

【００２７】ビデオレコーダ１２は、通常は電源オフの
状態に設定されており、ビデオレコーダ操作部１３から
の制御信号に応じて電源オンとなり、次いで画像処理部
１１のビデオ出力（監視カメラ２からの画像データ）の
録画を開始する。また、録音開始後、キー操作部１６に
て設定されたビデオレコーダ記録時間が経過した時点で
録画を停止し、電源オフの状態に戻る。

【００２８】盗難防止センサ１８は、制御部１の全体が
約３０度以上傾いたときに出力を発生する傾斜センサで
あって、そのセンサ出力は通報制御部１４及び警報ブザ
ー３２に供給される。

【００２９】通報制御部１４は、画像処理部１１の出力
（停止車両検知信号）と、盗難防止センサ１８の出力に
応じて携帯電話機１５を制御して、予め登録された指定
電話、例えば自治体や警察に通報を行う。

【００３０】モニタ１７には、後述する画像処理部１１
のビデオ画像合成部１１ｉからのビデオ出力が入力さ
れ、監視カメラ２にて撮像された画像データ（画像処理
検知領域付き：図４参照）が表示される。このモニタ１
７の表示画像を見ながら、キー操作部１６を操作するこ
とにより画像処理を行う検知領域を設定することができ
る。

【００３１】次に、図１の物体検知システムの動作を図
２に示すフローチャートに基づいて説明する。

【００３２】まず、監視カメラ２を不法投棄現場の木や
電柱などに設置し、監視カメラ２の視野を検知領域に向
けておく。また、監視カメラ２の設置場所の近くに制御
部１及び電源部３に設置しておく。

【００３３】監視カメラ２等の設置が完了した後、制御
部１のキー操作部１６を操作して、画像処理検知領域、
停止車両検知条件（停止車両判定時間）、ビデオレコー
ダ記録時間、画像処理検知感度などの画像処理関係等の
パラメータを設定する（ステップＳ１）。この設定を終
えた後に動作開始スイッチ（図示せず）等の操作によ
り、不法投棄監視モードが開始される。

【００３４】不法投棄監視中において車両の停止が検知
されると（ステップＳ２，Ｓ３）、その車両の停止時間
が、パラメータ入力にて設定された停止車両判定時間
（例えば１０秒）と比較され（ステップＳ４）、車両停
止時間が停止車両判定時間よりも大きいとき（車両停止
時間≧停止車両判定時間）には、検知領域内の停止車両
が投棄車両であると判定し、ビデオレコーダ１２を制御
する（ステップＳ５）。具体的には、ビデオレコーダ１
２の電源オンとして録画開始し、この録音開始後、キー
操作部１６にて設定されたビデオレコーダ記録時間が経
過した時点で録画を停止して電源オフにするという制御
を行う。さらに、通報機能が作動し、携帯電話機１５に
より、「不審車両の検知」の旨を予め登録されている指
定電話、例えば自治体や警察に通報する（ステップＳ
６）。

【００３５】一方、ステップＳ４での判定結果が車両停
止時間＜停止車両判定時間である場合、検知領域内に停
止した車両が一旦停止車両等であるとみなしてステップ
Ｓ７に進む。

【００３６】ステップＳ７においては、盗難防止センサ
１８の出力を監視しており、センサ出力があったとき
に、警報ブザー３２を作動し（ステップＳ８）、さらに
「盗難防止センサの作動」の旨を予め登録されている指
定電話、例えば自治体や警察に携帯電話機１５にて通報
する（ステップＳ９）。

【００３７】以上の本実施形態の物体検知システムによ
れば、不法投棄現場での車両停止を検知したときに、現
場画像を自動的に一定時間だけ記録するので、その記録
画像から投棄車両のナンバープレートや不法投棄者を特
定することが可能となって、不法投棄者を比較的簡単に
見つけ出すことができる。また、不法投棄車両を検知し
たときに、携帯電話機を介して自治体や警察等に自動的
に通報するので、不法投棄現場に駆けつけることが可能
となり、現場での検挙の可能性が高くなる。さらに、制
御部１を設置場所から持ち運ぼうとしても、制御部１が
約３０度以上傾いた時点で警報ブザー３２が駆動すると
ともに、自治体や警察等に自動的に通報されるので、盗
難を防止することができる。

【００３８】また、バッテリーによる駆動方式であるの
で、電源の供給が不要であり、しかも停止車両を検知し
たときにビデオレコーダ１２を電源オンとして記録を開
始するので、消費電力が少なくて済むという利点もあ
る。

【００３９】なお、以上の実施形態では、車両の不法投
棄監視に本発明の物体検知システムを適用した例を示し
たが、これに限られることなく、本発明の物体検知シス
テムは、特定家庭用機器（エアコン・テレビ・冷蔵庫・
洗濯機が対象）の不法投棄の監視、あるいは秘匿捜査の
自動監視、重要文化財の監視（壁の落書き防止や器物損
壊の防止）などにも適用できる。

【００４０】次に、画像処理部１１の詳細を図３〜図５
を参照しながら説明する。

【００４１】画像処理部１１は、ＣＰＵ１１ａ、メモリ
部１１ｂ、濃淡投影処理部１１ｃ、フレームメモリ１１
ｄ、クランプ回路１１ｆ、ＡＤ変換回路１１ｇ、画像処
理検知領域設定部１１ｈ、及び、ビデオ画像合成部１１
ｉなどによって構成されている。

【００４２】フレームメモリ１１ｄには、２フレーム分
のデータ格納エリアが設定されている。フレームメモリ
制御部１１ｅは、監視カメラ２からの画像データ（ビデ
オ入力）をクランプ回路１１ｆ及びＡＤ変換回路１１ｇ
を介して採り込んで、フレームメモリ１１ｄの２フレー
ム分のデータ格納エリアに交互に格納してゆく。フレー
ムメモリ１１ｄに格納された画像データは１フレームご
とに読み出されて濃淡投影処理部１１ｃに順次出力され
る。

【００４３】画像処理検知領域設定部１１ｈは、前記し
たキー操作部１６にて指定され、ＣＰＵ１１ａから供給
される画像処理検知領域データに応じてビデオ画像合成
部１１ｉに画像処理検知領域を設定する。また、画像処
理検知領域データは濃淡投影処理部１１ｃに供給され
る。

【００４４】ビデオ画像合成部１１ｉは、監視カメラ２
からの画像データ（ビデオ入力）に画像処理検知領域を
設定する。この画像処理検知領域が合成された画像が制
御部１のモニタ１７に表示される（図４）。

【００４５】濃淡投影処理部１１ｃは、監視カメラ２か
らの画像データについて、画像処理検知領域設定部１１
ｈにて設定された画像処理検知領域内の濃淡投影処理を
１フレームごとに実行する。具体的には、図５に示すよ
うに、入力画像データの水平方向（Ｖ軸への）投影処理
（水平方向に行ごとの濃淡値の総和：Ｖproj（ｖ) ）
と、入力画像データの垂直方向（Ｈ軸への）投影処理
（垂直方向に列ごとの濃淡値の総和：Ｈproj（ｈ) ）を
１フレームごとに実行する。

【００４６】

【数１】

【００４７】ＣＰＵ１１ａは、メモリ部１１ｂ、濃淡投
影処理部１１ｃ、フレームメモリ１１ｄ及びフレームメ
モリ制御部１１ｅなどの各機能部の動作を制御する。

【００４８】ＣＰＵ１１ａは、濃淡投影処理部１１ｃか
らの濃淡投影データを入力し、水平・垂直方向の走査線
間差分処理と背景更新処理を実施して、検知領域内に停
止物体があるか否かを判定する。これらの各処理を具体
的に説明する。

【００４９】＜走査線間差分処理＞図５に示す水平・垂
直方向投影データにおいて、水平方向投影処理の第１走
査線：Ｖ０を基準とし、他の走査線（第２走査線以降の
走査線）Ｖ１，Ｖ２・・Ｖｍ-1との差分（Ｖ１−Ｖ０，Ｖ
２−Ｖ０・・Ｖｍ-1−Ｖ０) と、垂直方向投影処理の第１
走査線：Ｈ０を基準とし、他の走査線（第２走査線以降
の走査線）Ｈ１，Ｈ２・・Ｈｎ-1との差分（Ｈ１−Ｈ０，
Ｈ２−Ｈ０・・Ｈｎ-1−Ｈ０) とを算出する。この差分演
算は、第１走査線以外の走査線（水平方向走査線：Ｖ
１，Ｖ２・・Ｖｍ-1、垂直方向走査線：Ｈ１，Ｈ２・・Ｈｎ
-1）を基準走査線として同様に行う。次に、求めた各基
準走査線との差分最大値の中から最大値を求める（基準
走査線と他の走査線との差分の最大値）。

【００５０】この走査線間差分処理は１フレーム内で実
行される。

【００５１】＜背景更新処理＞まず、前記した走査線間
差分処理にて求められる差分の最大値から背景データを
差し引いた差分データ（差分データ＝［差分の最大値］
−［背景データ］）を求め、その差分データと予め設定
された設定レベルＴｈと比較し、［差分データ］＜［設
定レベルＴｈ］のとき、［背景データ］＝［基準走査線
と他の走査線との差分の最大値］とする。なお、差分デ
ータは絶対値とする。また、最初（１回目）の更新処理
を行う際の背景データはデフォルト値（差分の最大値に
相当する値）としておく。

【００５２】この背景更新処理にて求められる背景デー
タはメモリ部１１ｂに順次記憶・更新されてゆく。

【００５３】＜停止車両の判定＞水平方向投影データに
おける基準走査線と他の走査線との差分の最大値、また
は垂直方向投影データにおける基準走査線と他の走査線
との差分の最大値のうち、いずれか一方の最大値と背景
データとの差（差分データ）が前記した設定レベルＴｈ
以上（［差分データ］＞［設定レベルＴｈ］であるとき
に、検知領域内に停止した車両があると認識する。ここ
で、［差分データ］＞［設定レベルＴｈ］となったとき
に、直ぐに停止車両検知と判定してしまうと、検知領域
内で一旦停止した車両などを投棄車両と誤判定してしま
うので、停止車両判定時間（例えば５秒、１０秒、１５
秒、２０秒）が経過するまで停止車両有りの状態が継続
したときに投棄車両検知と判定して、その停止車両検知
信号（制御信号）を図１の制御部１のビデオレコーダ操
作部１３及び通報制御部１４に供給する。

【００５４】以上のような走査線間差分を採用した手法
は、フレーム間差分の手法に対して以下のような利点が
ある。

【００５５】まず、フレーム間差分の手法は、水平・垂
直方向投影データの背景データとフレーム間との差を計
算して差分の最大値を求め、この最大値が、予め設定さ
れた設定レベル以内であるときに背景を更新する手法で
あり、差分データ（［現投影データ］−［背景更新投影
データ］）が、［差分データ］＜［設定レベル］のとき
に［背景更新投影データ］＝［現投影データ］としてい
る。

【００５６】しかし、車両検知に用いられる通常のカラ
ーカメラは、電子アイリス機能・逆光補正機能を有して
おり、車両を捕らえるとカメラ画像の全体の明るさが変
化し、車両の通過前後でカメラの背景画像の明るさに差
が生じる場合（例えば元の明るさに戻らない場合）があ
る。従って、背景更新処理をフレーム間で実施した場
合、フレーム内の平均輝度が異なるため、図６に示すよ
うに、車両通過前後で背景画像の明るさが変化してしま
い、誤動作の原因となるという問題がある。

【００５７】これに対し、走査線間差分にて背景処理を
行う手法の場合、同一フレーム内で差分処理を行うの
で、フレーム間の平均輝度の違いは問題とはならず、安
定した背景データの更新を行うことができ、停止車両を
正確に検知することができる。

【００５８】また、走査線間差分の手法を採用した場
合、フレーム間の画像差分をとる場合と比較して、画像
処理の処理量・処理速度及び記憶容量（メモリ部１１ｂ
の容量）が少なくて済む。従って、制御部１をコンパク
トとにまとめることができ、装置の小型化を達成でき
る。

【００５９】なお、以上の実施形態では、濃淡投影処理
・走査線間差分処理を水平方向と垂直方向の双方に行っ
ているが、これらの処理は水平方向または垂直方向のい
ずれか一方であっても本発明は実施可能である。

【００６０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の物体検知
システムによれば、不法投棄現場などの検知領域に車両
等の物体が停止したときに、その停止車両を検知し、検
知領域の映像を自動的に記録するとともに、予め指定さ
れた電話、例えば自治体や警察等に自動的に通報するの
で、車両や特定家庭用機器などの不法投棄を防止するこ
とができる。また、不法投棄者を取り締まることができ
る。

【００６１】本発明の画像処理方法によれば、カメラか
らの画像データを濃淡投影処理法に基づいて画像処理
し、その濃淡投影データの１フレーム内において基準走
査線データと他の走査線データとの差分を順次算出し、
それら差分値の最大値を求め、この最大値を用いて停止
物体の検知情報を得るので、停止物体を正確に検知する
ことができる。また、画像処理の処理量・処理速度及び
記憶容量が少なくて済むので、前記した物体検知システ
ムに本発明の画像処理方法を適用することにより、シス
テムを構成する機能部（制御部）を小型化することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態の構成を示すブロック図であ
る。

【図２】本発明の実施形態の動作内容を示すフローチャ
ートである。

【図３】本発明の実施形態に適用する画像処理部の構成
を示すブロック図である。

【図４】画像データに設定する画像処理検知領域の例を
示す図である。

【図５】走査線間差分処理及び背景更新処理の説明図で
ある。

【図６】走査線間差分処理による差分値とフレーム間差
分処理による差分値とを併記して示すグラフである。

【符号の説明】

１ 制御部 １１ 画像処理部 １１ａ ＣＰＵ １１ｂ メモリ部 １１ｃ 濃淡投影処理部 １１ｄ フレームメモリ １１ｅ フレームメモリ制御部 １１ｇ ＡＤ変換回路 １１ｆ クランプ回路 １１ｈ 画像処理検知領域設定部 １１ｉ ビデオ画像合成部 １２ ビデオレコーダ １３ ビデオレコーダ操作部 １４ 通報制御部 １５ 携帯電話機 １６ キー操作部 １７ モニタ １８ 盗難防止センサ ２ 監視カメラ ２１ カラーカメラ ２２ レンズ ３ 電源部 ３１ バッテリ ３２ 警報ブザー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｅ Ｆターム(参考） 5B057 AA19 BA02 CA08 CA12 CA16 CE09 DA02 DA08 DB02 DB09 DC19 DC22 DC30 DC32 5C054 AA04 CA04 DA07 EJ04 FE09 FF06 HA18 5C087 AA02 AA03 AA08 AA19 BB74 DD03 DD49 EE05 EE08 FF30 GG02 GG22 GG66 5L096 AA06 BA04 CA04 FA36 GA08

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 検知領域の画像を撮像するカメラと、カ
   メラにて撮像された画像データに基づいて検知領域内に
   停止した物体を検知する画像処理部と、停止物体が検知
   されたときにカメラからの画像データを記録する画像記
   録部と、停止物体が検知されたときに、その旨を予め指
   定された場所に通報する通報手段を備えていることを特
   徴とする物体検知システム。
2. 【請求項２】 カメラにて撮像された画像データから検
   知領域内に停止した物体を検知するのに用いられる画像
   処理方法であって、 カメラからの画像データを濃淡投影処理法に基づいて画
   像処理し、その濃淡投影データの１フレーム内において
   基準走査線データと他の走査線データとの差分を順次算
   出し、それら差分値の最大値を求め、この最大値を用い
   て停止物体の検知情報を得ることを特徴とする画像処理
   方法。
3. 【請求項３】 請求項１記載の物体検知システムにおい
   て、画像処理部で実行する画像処理に、請求項２記載の
   画像処理方法を用いることを特徴とする物体検知システ
   ム。