JP6184380B2 - 走行作業車の速度制御装置 - Google Patents
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Description
本発明の課題は、制動と変速比の変更を通じての所望速度への減速制御が、運転者の感覚にできるだけ適合するように行われる速度制御装置を提供することである。
ここで例示された変速制御装置には、運転者によって操作される操作デバイスとして変速操作デバイスCSDと制動操作デバイスBDとが備えられている。変速操作デバイスCSDから変速操作変位が入力され、制動操作デバイスBDとからの制動操作変位が入力される。また、状態検知センサ群90からの信号に基づいて、この走行作業車が路上走行であると判定されると路上走行モードとして上限速度が所定値(例えば20km/h)に設定され、作業走行であると判定されると作業走行モードとして上限速度が所定値(例えば5km/h)に設定される(#01)。路上走行または作業走行の判定は、直接運転者によって操作されるスイッチからの信号に基づいてもよいし、副変速機構の状態やPTOクラッチの状態などにから推定してもよい。また、直接上限速度設定器などを用いて上限速度を直接入力して、設定することも可能である。
さらに、本発明における制動操作デバイスBDには、作業車に対して制動を要求するような状況を検知するデバイスも含めることができる。そのようなデバイスの1つは、運転者の存在・非存在を検出するスイッチである。運転席に運転者の存在が検出されなくなった場合には、無段変速機構を中立にすべく、強制変更目標速度の設定を行うことで、車両停止に貢献することができる。
〔別実施の形態〕
(1)変速操作デバイスCSDは、上述のような多機能操作具5ではなく、レバー式やペダル式であってもよい。
(2)制動操作デバイスBDは、ブレーキペダル39以外の、作業車の走行に制動力を与えるような機器(例えばサイドクラッチなど)を操作するデバイスでもよい。
(3)ディスプレイ13は、アームレスト操作装置4とは別に、異なる位置に配置されてもよい。また、複数のディスプレイ13を備えて、互いにミラーリングするようにしてもよい。
(4)図6で示された機能ブロックは、説明目的で記載されているだけであり、それらの各機能部は、任意に統合することまたは任意に分割することが可能である。特に、演算制御装置800に構築されている各機能部は、互いにソフトウエア的に連係しているので、実際にはその機能は重なり合っている場合は多い。本発明は、図6で示されている機能部の区分けだけに、限定しているわけでない。
3 :トランスミッション
5 :多機能操作具
5A :グリップ本体
5B :揺動体
6A :走行制御ユニット
6B :変速制御ユニット
6C :車速取得部
7A :作業制御ユニット
7B :作業走行支援ユニット
8 :表示制御ユニット
9A :モード選択ボタン
13 :ディスプレイ
13A :タッチパネル
30 :無段変速機構
31 :副変速機構
38 :副変速操作具
39 :ブレーキペダル
60 :変速モード設定部
61 :上限速度設定部
62 :目標速度算定部
63 :目標速度強制変更部
64 :解除部
67 :車速制御部
68 :エンジン回転数指令部
81 :画面データ生成部
BD :制動操作デバイス
CSD :変速操作デバイス
Claims (6)
- 無段変速機構を通じてエンジンからの回転動力を変速して車輪を駆動する走行作業車のための速度制御装置において、
変速操作デバイスと、
前記走行作業車の上限速度を設定する上限速度設定部と、
前記変速操作デバイスの操作変位に基づいて、前記上限速度設定部によって設定されている上限速度に対する速度割合を算定して目標速度を決定する目標速度算定部と、
前記目標速度に基づいて前記エンジンの回転数、前記無段変速機構の変速比、またはそれら両方を調整する車速制御部と、
前記走行作業車の実車速を取得する車速取得部と、
前記走行作業車を制動操作する制動操作デバイスと、
前記制動操作デバイスの操作変位に基づいて前記目標速度を低速側に強制変更する目標速度強制変更部と、
前記変速操作デバイスの操作をトリガーとして、前記目標速度強制変更部によって強制変更された目標速度を解除して、前記目標速度を実車速に対応させる解除部と、
を備えた速度制御装置。 - 前記上限速度として、作業走行モード用上限速度と、前記作業走行モード用上限速度より高速の路上走行モード用上限速度とが用意されており、前記作業走行モードには、作業走行モード用上限速度が設定され、路上走行モード時には、路上走行モード用上限速度が設定される請求項1に記載の速度制御装置。
- 作業車の状態を検知する状態検知センサからの検知信号に基づいて作業走行状態であるか路上走行状態であるかを判定する走行状態判定部が備えられ、前記作業走行状態と判定されると作業走行モードが設定され、前記路上走行状態と判定されると路上走行モードが設定される請求項2に記載の速度制御装置。
- 前記無段変速機構の変速比を固定する変速比固定モードが設定されている場合、前記車速制御部は、前記目標速度に基づいて前記エンジンの回転数だけを調整する請求項1から3のいずれか一項に記載の速度制御装置。
- 前記変速操作デバイスが運転者の手で操作される多機能レバーであり、前記多機能レバーの1つの操作機能として変速操作機能が割り当てられ、前記多機能レバーの他の1つの操作機能として前記変速比固定モードを設定する機能が割り当てられている請求項4に記載の速度制御装置。
- 前記制動操作デバイスがブレーキペダルであり、前記ブレーキペダルの所定の操作量を超えると、前記目標速度の決定に用いられる前記上限速度に対する速度割合が0%となる請求項1から5のいずれか一項に記載の速度制御装置。
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