JP6891247B2 - 対地作業装置のための昇降制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、走行作業車の車体に昇降機構を介して連結された対地作業装置のための昇降制御装置に関する。

前述のような走行作業車の一例である農用トラクタにおいては、対地作業装置の昇降位置を任意に設定するための昇降操作レバーと、この昇降操作レバーによる設定された昇降位置に昇降機構を介して対地作業装置を昇降させる制御装置が備えられている。さらに、対地作業装置の上限位置を設定する上限位置手段が備えられており、制御装置は、昇降操作レバーによって設定される昇降位置にかかわらず、対地作業装置がその上限位置を超えることがないように昇降機構を制御する。

上記のような制御装置では、エンジンを停止操作した後に作業者が不測に上限設定手段を操作し、上限位置が実際のリフトアームの位置によって規定される対地作業装置の高さより低くなってしまった場合、エンジンの始動時に対地作業装置が上限位置まで下降する可能性がある。このため、特許文献１による昇降制御装置では、エンジンの始動操作時において、昇降機構のリフトアームの位置によって規定される対地作業装置の位置が上限位置手段によって設定されている上限位置よりも上側となっていた場合、当該上限位置まで対地作業装置が下降することを阻止する機能が備えられている。この機能により、エンジンの始動操作時において、対地作業装置の位置が上限位置よりも上であっても、対地作業装置が下降することが防止される。

特開平９−９７１６号公報

操作者が、エンジンの始動操作前に、いきなり対地作業装置の高さを調整することはまれである。しかしながら、作業走行中などでは、対地作業装置の上限を調整する必要性は頻繁に生じる。特許文献１による技術を流用すれば、作業走行中などで、上限を下方側に再設定しようとした折に、設定しようとする上限が実際の対地作業装置の高さを下回ってしまうと、昇降機構に対する制御機能が停止するという不都合が生じる。

このような実情に鑑み、本発明の課題は、不測に対地作業装置が下降することを避けながらも、上限の再設定ができるだけ操作者の意思通りに行われる昇降制御装置を提供することである。

走行作業車の車体に昇降機構を介して連結された対地作業装置のための、本発明による昇降制御装置は、前記対地作業装置の高さを検出して高さ検出信号を出力する高さセンサと、操作者によって操作される上限設定用入力操作デバイスと、前記高さ検出信号に基づく前記対地作業装置の高さ、及び前記上限設定用入力操作デバイスからの操作入力信号によって設定される前記上限位置をディスプレイに表示するための昇降制御画面を生成する画面データ生成部とを備え、前記昇降制御画面は、前記対地作業装置に関する操作画面から構成され、前記昇降制御画面には、昇降速度の設定値を示す横棒グラフ状の昇降速度表示メータを含む昇降速度表示領域と、耕深深さの設定値を示す横棒グラフ状の耕深深さメータを含む耕深深さ表示領域と、スリップ量の設定値を示す横棒グラフ状のスリップ量表示メータを含むスリップ量表示領域と、を含み、前記昇降速度表示領域と、前記耕深深さ表示領域と、前記スリップ量表示領域とが、上下方向に並んで配置されている。

上記構成において、前記昇降速度の設定値を増加させる昇降速度増加スイッチと前記昇降速度の設定値を減少させる昇降速度減少スイッチとが、横並びの状態で、かつ、前記昇降速度表示領域に隣接して設けられ、前記耕深深さの設定値を増加させる耕深深さ増加スイッチと前記耕深深さの設定値を減少させる耕深深さ減少スイッチとが、横並びの状態で、かつ、耕深深さ表示領域に隣接して設けられ、前記スリップ量の設定値を増加させるスリップ量増加スイッチと前記スリップ量の設定値を減少させるスリップ量減少スイッチとが、横並びの状態で、かつ、前記スリップ量表示領域に隣接して設けられていると好適である。

また、上記構成において、前記対地作業装置に関する操作画面は、設定値を全体のパーセントで示す数値が表示されると好適である。

本発明による昇降制御装置の基本的な制御の流れを説明する模式図である。 本発明による昇降制御装置を搭載した走行作業車の一例であるトラクタの側面図である。 アームレスト操作装置の平面図である。 アームレスト操作装置に配置された多機能操作具の斜視図である。 トラクタに装備されている制御系で本発明に特に関する機能を示す機能ブロック図である。 ディスプレイに表示される昇降制御画面の一例を示す画面図である。

本発明の具体的な実施形態を説明する前に、図１を用いて本発明を特徴付けている基本的な上限設定制御の流れを説明する。

図１で示された昇降制御装置では、昇降操作具の操作変位に基づく操作入力信号（図１ではδで示されている）に応答して昇降機構２３が制御され（＃０１）、この昇降機構２３によって対地作業装置２２の対地高さが決定される（＃０２）。対地作業装置２２の対地高さは、高さセンサ９０１によって検出される（＃０３）。高さセンサ９０１からの高さ検出信号（高さ検出値）は対地作業装置２２の実高さ（図１ではｄで示されている）に対応している。対地作業装置２２の上昇を昇降最大ストローク以下に制限するために、運転者等の操作者によって操作される上限設定用入力操作デバイスＵＳＤが備えられている。この上限設定用入力操作デバイスＵＳＤからの操作入力信号（図１ではＵＬで示されている）に基づいて対地作業装置２２の上限位置を設定する上限管理部７１がこの昇降制御装置には構築されている（＃０４）。

対地作業装置２２の機械的な昇降範囲（最大昇降ストローク）を示すために、最降下位置と最大上昇位置とを両端とする横棒グラフが画面データ生成部８１によって生成される昇降制御画面に含まれている。昇降制御画面は、画面データ生成部８１から出力される昇降制御画面データに基づいて、運転席の近傍に配置されるディスプレイに表示される（＃０５）。この横棒グラフは、対地作業装置２２の実高さを境界として２分割されており、図１の例では、塗りつぶされた左側領域が対地作業装置２２の上昇度を示しており、右側領域が、上昇余裕度を示している。つまり、対地作業装置２２の高さと上限位置とが最大昇降ストロークに対する割合で高さ目盛バーとしての横棒グラフに示されている。さらに、この横棒グラフには（図１では横棒グラフ上側縁）、上限設定用入力操作デバイスＵＳＤからの上限操作信号（図１ではＵＬで示されている）によって規定される上限が下向き矢印で示されている。なお、横棒グラフに代えて、縦棒グラフ、円弧状グラフなど他の表示形態を用いてもよい。また、上限を示す識別子としては、下向き矢印以外に種々の記号や文字やイラストを用いてもよい。

この昇降制御装置には、特定条件が成立する場合には、上限位置の設定を禁止する設定禁止部７２が備えられている。この特定条件は、操作入力信号によって設定される上限位置が高さ検出信号に基づく対地作業装置２２の高さより低いことである。特定条件が成立しない限り、上限設定用入力操作デバイスＵＳＤからの操作入力信号に基づく上限設定が許可される（＃０６）。特定条件が成立すると、当該操作入力信号による上限位置の設定は禁止され、その代わりに、上限位置は高さ検出信号に基づく対地作業装置２２の実高さに設定される（＃０７）。

設定禁止部７２の機能を、図１の下半分に示された、それぞれ２つの枠で囲まれた制御イラストを用いて詳しく説明する。設定禁止部７２は、操作入力信号によって設定される上限位置が高さ検出信号に基づく対地作業装置２２の高さ以上の場合、上限設定許可フラグを発行する。また、設定禁止部７２は、操作入力信号によって設定される上限位置が高さ検出信号に基づく対地作業装置２２の高さより低い場合、上限設定禁止フラグを発行する。上限設定許可フラグが発行されていると、上限設定用入力操作デバイスＵＳＤからの上限操作信号は、上限管理部７１で許可され、その上限の新たな設定が有効となる。上限設定禁止フラグ発行されていると、上限設定用入力操作デバイスＵＳＤからの上限操作信号は、上限管理部７１で無視され、実際に設定される上限位置は、高さ検出信号に基づく対地作業装置２２の高さ（実高さ）に対応する位置となる。

次に、本発明による昇降制御装置の具体的な実施形態を説明する。図２は、この昇降制御装置を搭載した走行作業車の一例であるトラクタの側面図である。このトラクタは、前輪２ａと後輪２ｂとによって支持されているトラクタの車体１の前部にエンジン２０が搭載され、エンジン２０の後方にトランスミッション３が搭載されている。車体１の後方には対地作業装置２２としてロータリ耕耘装置が昇降機構２３を介して昇降自在に装備されている。このトラクタは四輪駆動型であり、エンジン２０の動力は、トランスミッション３に内装された変速機構を介して駆動輪として機能可能な前輪２ａ及び後輪２ｂに伝達される。さらに、エンジン２０の動力は、トランスミッション３から後方に突き出しているＰＴＯ軸２４を介して対地作業装置２２にも伝達される。エンジン２０はボンネット２１によって覆われている。ボンネット２１の後方かつトランスミッション３の上方でキャビン１０が車体１に支持されている。

キャビン１０の内部は運転空間として機能し、その前部には、前輪２ａの操向操作を行うステアリングハンドル１１が、その後部で、左右一対の後輪フェンダ１５の間には、運転座席１２が配置されている。運転座席１２の側方から前方にかけて、多機能操作具５を有するアームレスト操作装置４が設けられている。アームレスト操作装置４の前方には運転者に種々の情報を視覚的に報知するディスプレイ１３が設けられている。このディスプレイ１３はタッチパネル１３Ａ（図３参照）を通じて入力操作が可能なものであり、運転者による各種操作入力を受け入れることができる。

図３から理解できるように、アームレスト操作装置４は、平面視において、前領域４ａ、中間領域４ｂ、後領域４ｃに区分けすることができる。後領域４ｃには腕を載せる、クッション性のあるアームレスト台４０が設けられている。前領域４ａのほぼ左半分に、後で詳しく説明する、多機能操作具５が設けられている。前領域４ａのほぼ右半分には、操作スイッチ群９として、第１操作スイッチ群９ａと第２操作スイッチ群９ｂとが配置されている。中間領域４ｂにも、操作スイッチ群９として、左から、第３操作スイッチ群９ｃ、第４操作スイッチ群９ｄ、第５操作スイッチ群９ｅが配置されている。各操作スイッチ群９には、ボタン、スイッチ、ダイヤル、レバー、ジョイスティックなどの各種の型式で形成される操作スイッチが設けられている。本発明に関係するものは、第３操作スイッチ群９ｃに属している、対地作業装置２２の作業位置（耕耘深さ）をセットするセットダイヤル９１である。このセットダイヤル９１を回動操作することで、対地作業装置２２の作業位置さを調整することができる。

図４に示されているように、多機能操作具５はアームレスト台４０の左側の前端領域に配置され、揺動軸Ｐ１周りで揺動可能に支持されている。この多機能操作具５は、トラクタの走行状態及びトラクタに装備された対地作業装置２２の状態を制御するために用いられる。多機能操作具５は、実質的には、グリップ本体５Ａと揺動体５Ｂとからなる。揺動体５Ｂは、揺動軸Ｐ１周りで揺動するアーム部材として形成されている。揺動体５Ｂの揺動中立位置から、揺動体５Ｂを前方方向（ＵＰ）に揺動させること（アップシフト）で車両を増速させ、後方方向（ＤＯＷＮ）に揺動させること（ダウンシフト）で車両を減速させるように構成されている。

グリップ本体５Ａは、揺動体５Ｂの自由端部側に設けられている。図４に示すように、グリップ本体５Ａは、右側領域、ここではほぼ右側半分領域に形成された握り部５０と、左側半分領域に形成された延長部５１とからなる。握り部５０の下端縁の少なくとも一部に、外方に突き出した舌片が小指球載せ５５として形成されている。

グリップ本体５Ａには、握り部５０を握った手の指で操作可能な操作スイッチ群５００が配置されている。操作スイッチ群５００には、走行に関する操作スイッチ群に属するシャトルボタン５０１、変速比固定ボタン５０３、変速補助ボタン５０５、シャトル補助ボタン５０６、及び作業に関する操作スイッチ群に属する昇降ボタン５０２、２つの油圧制御スイッチ５０７、５０８などが含まれている。変速補助ボタン５０５及びシャトル補助ボタン５０６は、握り部５０を握った手の人差し指または中指で操作可能に配置され、その他は握り部５０を握った手の親指で操作可能に配置されている。

昇降ボタン５０２は、ここでは耕耘装置である対地作業装置２２を昇降機構２３の動作を通じて昇降させる昇降操作具として機能する。昇降ボタン５０２の上部５０２ａを押すことで対地作業装置２２は上昇し、昇降ボタン５０２の下部５０２ｂを押すことで対地作業装置２２は下降する。

トランスミッション３における変速段の切り替え（シフトアップ、シフトダウン）は握り部５０の揺動軸Ｐ１周りの揺動操作によって行われる。このトランスミッション３には主変速装置と副変速装置とが備えられている。副変速装置の切り替えを伴わない、主変速装置だけの変速段の切り替え操作は、変速補助ボタン５０５を押さなくとも有効であるが、副変速装置の切り替えを伴う変速段の切り替え操作は、変速補助ボタン５０５を押さなければ無効となるように構成されている。さらに、シャトル補助ボタン５０６を押すとともにシャトルボタン５０１のシャトル上向き矢印の箇所を押すことでトラクタは前進状態に切り替えられ、シャトル補助ボタン５０６を押すとともにシャトルボタン５０１の下向き矢印の箇所を押すことでトラクタは後進状態に切り替えられる。

図５には、このトラクタに装備されている制御系が機能ブロック図の形態で示されている。この制御系において、主にコンピュータプログラムによって実現される機能を構築している機能部を演算制御装置８００として示しているが、この区分けは、あくまで説明目的であり、実際の制御系の構築に当たっては、自由に分割、統合が可能である。演算制御装置８００は車載ＬＡＮなどによってデータ伝送可能に他のユニットと接続されている。
そのようなユニットとして、例えば、機器制御ユニット８０１、入力信号処理ユニット８０２、報知処理ユニット８０３などが挙げられる。また、演算制御装置８００の内部においても、各機能部や機能ユニットは車載ＬＡＮやその他のデータ伝送路と通じてデータ伝送可能に接続されている。

機器制御ユニット８０１は、エンジン２０、トランスミッション３、対地作業装置２２などに備えられた各種動作機器に対して動作信号を与えて、その動作を制御する。入力信号処理ユニット８０２は、入力インターフェースの機能を有し、多機能操作具５や操作スイッチ群９や状態検知センサ群９００からの信号を入力して、この制御系の各機能部に転送する。多機能操作具５が有する各種操作入力機能として、ここでは昇降ボタン５０２が示されている。この昇降ボタン５０２は図４に示すように、上昇操作部（図５では記号ＵＰが付与されている）と下降操作部（図５では記号ＤＮが付与されている）を備えている。状態検知センサ群９００にも各種センサが含まれており、その一つが、対地作業装置２２の高さを検出する高さセンサ９０１である。報知処理ユニット８０３は、入出力インターフェースの機能を有し、ディスプレイ１３への画像信号やスピーカ１４への音声信号、あるいはタッチパネル１３Ａからの操作入力信号を処理する。

図５で例示された演算制御装置８００には、走行制御ユニット６、作業制御ユニット７Ａ、作業走行支援ユニット７Ｂ、表示制御ユニット８などが含まれている。

走行制御ユニット６は、機器制御ユニット８０１を介して、トランスミッション３を構成する主変速装置や副変速装置に変速制御指令を出力して主変速装置と副変速装置との変速段の組み合わせによる車両変速比を作り出す。

作業走行支援ユニット７Ｂは、一部の作業走行の自動化や、状態検知センサ群９００からの信号に基づいて案内や警報など、運転者に対する報知を管理する。

作業制御ユニット７Ａは、多機能操作具５が有する作業用の操作ボタンからの信号や作業用の操作スイッチ群９からの信号に基づいて昇降機構２３及び対地作業装置２２の制御を行う。作業制御ユニット７Ａは、図１を用いて説明された上限設定制御に関する基本的な機能を全て実現するように構成されている。このため、作業制御ユニット７Ａには、昇降制御部７０、上限管理部７１、設定禁止部７２が構築されている。昇降制御部７０は、昇降操作具として機能する昇降ボタン５０２からの操作入力信号に基づいて、昇降機構２３に対する制御データを生成し、機器制御ユニット８０１を介して対地作業装置２２の昇降を制御する。昇降制御部７０は、操作スイッチ群９からの操作入力信号に基づいて対地作業装置２２の昇降速度を調整する機能も有する。上限管理部７１及び設定禁止部７２の機能は図１を用いて説明した通りである。

表示制御ユニット８は画面データ生成部８１を備えており、画面データ生成部８１で生成された画面データを報知処理ユニット８０３に送ることにより、ディスプレイ１３に所望の画面が表示される。図６には、対地作業装置２２に関する操作画面である昇降制御画面が示されている。この昇降制御画面をディスプレイ１３（図３参照）に表示させるための昇降制御画面データは画面データ生成部８１で生成される。

この昇降制御画面の左半分には、上から順に、状態表示アイコン表示領域１０１、昇降状況表示領域１０２、昇降速度表示領域１０３、後進深さ表示領域１０４、スリップ量表示領域１０５が配置されている。この昇降制御画面の中央右寄りには、増減ボタン表示領域１１０が配置されている。さらに、昇降制御画面の右端には、各種スイッチ表示領域１２０が配置されている。

昇降状況表示領域１０２には、図１で模式的に説明した横棒グラフ状の昇降高さ表示メータ１０２ａと、上限表示シンボル１０２ｂ、作業位置（耕耘高さ）シンボル１０２ｃが表示されている。昇降高さ表示メータ１０２ａの左端が下降側の昇降ストローク端を示し、右端が上昇側の昇降ストローク端を示している。対地作業装置２２の実高さは塗りつぶしで表されている。同時に、その実高さを昇降ストロークに対するパーセントで示すための数値が昇降高さ表示メータ１０２ａの右側に表示されている。上限表示シンボル１０２ｂには上限指針が付加されており、この上限指針で昇降ストロークにおける上限位置が示されている。上限表示シンボル１０２ｂの横には、上限を昇降ストロークに対するパーセントで示すための数値が表示されている。作業位置シンボル１０２ｃの横にも作業位置を昇降ストロークに対するパーセントで示すための数値が表示されている。また、上限表示シンボル１０２ｂの横並びで、増減ボタン表示領域１１０には、上限の位置を設定する上限設定用入力操作デバイスＵＳＤとして機能する上限設定スイッチ１１１が配置されている。この上限設定スイッチ１１１は、上限増加スイッチ１１１ａと上限減少スイッチ１１１ｂとからなるソフトウエアスイッチであり、これらを押すことにより、タッチパネル１３Ａが反応して、上限の位置を調整することができる。

さらに、昇降状況表示領域１０２を指で直接タッチすることで上限を設定するタッチ操作機能を追加してもよい。このタッチ操作機能は、上述した上限設定スイッチ１１１の代わりでもよいし、あるいは上述した上限設定スイッチ１１１とともに用いてもよい。具体的には、上限表示シンボル１０２ｂに対するタッチによって、タッチ操作機能が起動し、昇降高さ表示メータ１０２ａに対してタッチした位置を新たな上限位置とする２タッチ構成が採用可能である。このようなタッチ操作では、実高さより下の位置をタッチする可能性があるため、本発明による実高さ以下に上限が設定されないという規制は特に重要となる。また、上述の２タッチ構成に代えて、昇降高さ表示メータ１０２ａにタッチしながら横にずらすこと（スワイプ操作）で上限高さを設定できる構成を採用してもよい。

昇降速度表示領域１０３、後進深さ表示領域１０４、スリップ量表示領域１０５にも、それぞれ、設定値を示す横棒グラフ状の表示メータ１０３ａ、１０４ａ、１０５ａが配置されている。またそれらの右側にはその設定値を全体のパーセントで示す数値が表示されている。さらに、その設定値を調整する増減スイッチ１１３、１１４、１１５も配置されている。

上限減少スイッチ１１１ｂを押すことで、上限を下げていき、その上限が実高さを下回ると、設定禁止部７２の機能により、実高さを下回った分は無視される。つまり、上限減少スイッチ１１１ｂの押し操作を続けたとしても、上限は実高さのところで停止する。このことを利用して、実高さ付近に上限を設定する場合には、上限減少スイッチ１１１ｂを押し続け、上限を実高さのところで停止させてから、上限増加スイッチ１１１ａを押し操作して、所望の位置に上限を設定することが可能である。

〔別実施の形態〕
（１）上述した実施形態では、昇降状況表示領域１０２は、昇降速度表示領域１０３、後進深さ表示領域１０４、スリップ量表示領域１０５と同じ画面に配置されていたが、ディスプレイ１３のサイズなどの理由で、見えにくい場合は、昇降状況表示領域１０２だけが１つの表示画面に占める専用画面が生成されてもよい。

（２）上述した実施形態で採用された、ソフトウエアスイッチで構成された上限設定スイッチ１１１に代えて、アームレスト操作装置４などに設けられるハードウエアスイッチとして上限設定スイッチ１１１を用意してもよい。また、ソフトウエアスイッチとハードウエアスイッチの両方を用意してもよい。

（３）ディスプレイ１３は、アームレスト操作装置４とは別に、異なる位置に配置されてもよい。また、複数のディスプレイ１３を備えて、互いにミラーリングするようにしてもよい。

（４）図５で示された機能ブロックは、説明目的で記載されているだけであり、それらの各機能ユニットは、任意に統合することまたは任意に分割することが可能である。特に、演算制御装置８００に構築されている各機能部は、互いにソフトウエア的に連係しているので、実際にはその機能は重なり合っている場合は多い。図５で示した機能部は、模式的に示しているに過ぎず、ここで、その機能の区分けを限定しているわけでない。

本発明による走行作業車は、トラクタ以外、田植機、コンバインなどの農用作業車、あるいはフロントローダなどの建設土木作業車などに適用可能である。

１ ：車体
４ ：アームレスト操作装置
５ ：多機能操作具
５Ａ ：グリップ本体
５Ｂ ：揺動体
６ ：走行制御ユニット
７Ａ ：作業制御ユニット
８ ：表示制御ユニット
１３ ：ディスプレイ
１３Ａ ：タッチパネル
２２ ：対地作業装置
２３ ：昇降機構
７０ ：昇降制御部
７１ ：上限管理部
７２ ：設定禁止部
８１ ：画面データ生成部
１０１ ：状態表示アイコン表示領域
１０２ ：昇降状況表示領域
１０２ａ ：昇降高さ表示メータ
１０２ｂ ：上限表示シンボル
１０２ｃ ：作業位置シンボル
１０２ｃ ：シンボル
１１１ ：上限設定スイッチ
１１１ａ ：上限増加スイッチ
１１１ｂ ：上限減少スイッチ
５０２ ：昇降ボタン
５０２ａ ：上部
５０２ｂ ：下部
８００ ：演算制御装置
８０１ ：機器制御ユニット
８０２ ：入力信号処理ユニット
９０１ ：高さセンサ
ＵＳＤ ：上限設定用入力操作デバイス

Claims (3)

1. 走行作業車の車体に昇降機構を介して連結された対地作業装置のための昇降制御装置であって、
   前記対地作業装置の高さを検出して高さ検出信号を出力する高さセンサと、
   操作者によって操作される上限設定用入力操作デバイスと、
   前記高さ検出信号に基づく前記対地作業装置の高さ、及び前記上限設定用入力操作デバイスからの操作入力信号によって設定される上限位置をディスプレイに表示するための昇降制御画面を生成する画面データ生成部とを備え、
   前記昇降制御画面は、前記対地作業装置に関する操作画面から構成され、
   前記昇降制御画面には、
   昇降速度の設定値を示す横棒グラフ状の昇降速度表示メータを含む昇降速度表示領域と、
   耕深深さの設定値を示す横棒グラフ状の耕深深さメータを含む耕深深さ表示領域と、
   スリップ量の設定値を示す横棒グラフ状のスリップ量表示メータを含むスリップ量表示領域と、
   を含み、
   前記昇降速度表示領域と、前記耕深深さ表示領域と、前記スリップ量表示領域とが、上下方向に並んで配置されている昇降制御装置。
2. 前記昇降速度の設定値を増加させる昇降速度増加スイッチと前記昇降速度の設定値を減少させる昇降速度減少スイッチとが、横並びの状態で、かつ、前記昇降速度表示領域に隣接して設けられ、
   前記耕深深さの設定値を増加させる耕深深さ増加スイッチと前記耕深深さの設定値を減少させる耕深深さ減少スイッチとが、横並びの状態で、かつ、耕深深さ表示領域に隣接して設けられ、
   前記スリップ量の設定値を増加させるスリップ量増加スイッチと前記スリップ量の設定値を減少させるスリップ量減少スイッチとが、横並びの状態で、かつ、前記スリップ量表示領域に隣接して設けられている請求項１に記載の昇降制御装置。
3. 前記対地作業装置に関する操作画面は、設定値を全体のパーセントで示す数値が表示される請求項１又は２に記載の昇降制御装置。

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