JP6795459B2 - 作業車両の停止システム及びそれを具備する作業車両 - Google Patents
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Description
請求項4においては、タッチ操作を検出可能な検出面を有する操作装置と、前記操作装置に加わる衝撃を検出可能な衝撃検出手段と、前記操作装置を作業車両に対して固定する固定部材と、前記タッチ操作が所定の停止条件を満たした場合に、作業装置を停止させる制御装置と、を具備し、前記所定の停止条件には、前記検出面における前記タッチ操作の検出領域の面積が第一閾値以上であり、かつ、前記衝撃検出手段によって前記衝撃が検出されるという第一条件が含まれ、前記衝撃検出手段は、前記固定部材と前記作業車両又は前記操作装置との結合部周辺に加わる衝撃を検出する第三衝撃検出手段を具備し、前記制御装置は、前記第三衝撃検出手段によって検出される前記衝撃が第五閾値以上である場合に、前記衝撃検出手段によって前記衝撃が検出されたものと判断するものである。
請求項5においては、前記所定の停止条件には、前記第一条件の判断対象となる前記タッチ操作の前記検出領域の面積の所定時間における増加率が第二閾値以上であるという第二条件が含まれるものである。
請求項6においては、前記所定の停止条件には、前記第一条件の判断対象となる前記タッチ操作が継続して検出された時間が第三閾値以上であるという第三条件が含まれるものである。
制御装置16は、操作装置9がタッチ操作されたと判断した場合、ステップS102に移行する。
一方、制御装置16は、操作装置9がタッチ操作されていないと判断した場合、本制御を終了する。
一方、制御装置16は、検出領域Tの面積が所定の閾値未満であると判断した場合ステップS106に移行する。
一方、制御装置16は、検出領域Tの面積の増加率が所定の閾値未満であると判断した場合、ステップS106に移行する。
一方、制御装置16は、タッチ操作の継続時間が所定の時間未満であると判断した場合、本制御を終了する。
タッチ操作を検出可能なタッチパネル9a(検出面)を有する操作装置9と、
前記タッチ操作が所定の停止条件を満たした場合に、作業装置を停止させる制御装置16と、
を具備し、
前記所定の停止条件には、
前記タッチパネル9aにおける前記タッチ操作の検出領域Tの面積が所定の閾値(第一閾値)以上であるという第一条件(ステップS102)が含まれるものである。
このように構成することにより、手のひら全体でタッチ操作を行うなどの簡単な操作で作業装置を停止させることができる。これにより、緊急時に速やかに作業装置を停止させることができる。
このように構成することにより、比較的広範囲のタッチ操作に基づいて停止条件を判断することができる。これによって、指先による通常のタッチ操作ではなく、手のひら等による特殊なタッチ操作に基づく作業装置の停止を行うことができる。
前記第一条件の判断対象となる前記タッチ操作の前記検出領域Tの面積の所定時間における増加率が所定の閾値(第二閾値)以上であるという第二条件(ステップS103)が含まれるものである。
このように構成することにより、タッチ操作の検出領域Tの増加率を考慮することで、当該タッチ操作の緊急度合いを考慮して、作業装置を停止させることができる。
前記第一条件の判断対象となる前記タッチ操作が継続して検出された時間が所定の閾値(第三閾値)以上であるという第三条件(ステップS104)が含まれるものである。
このように構成することにより、誤検出やノイズを除去することができ、検出精度を向上させることができる。
このように構成することにより、手のひら全体でタッチ操作を行うなどの簡単な操作で作業装置を停止させることができる。これにより、緊急時に速やかに作業装置を停止させることができる。
また、本実施形態に係るタッチパネル9aは、検出面の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るステップS102における所定の閾値は、第一閾値の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るステップS103における所定の閾値は、第二閾値の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るステップS104における所定の閾値は、第三閾値の実施の一形態である。
前記タッチパネル9aにおける複数個所で同時に前記タッチ操作が検出された場合には、前記検出領域Tの面積が最も大きい前記タッチ操作に基づいて前記所定の停止条件を判断するものとしてもよい。
このように構成することにより、誤検出やノイズを除去することができ、検出精度を向上させることができる。すなわち、誤検出やノイズにより生じる検出領域Tは、実際に作業者によってタッチ操作された検出領域Tよりも小さいものと考えられる。従って、同時にタッチ操作が検出された場合には、検出領域Tが大きいものに基づいて制御を行うことが望ましい。
前記所定の停止条件(ステップS102からステップS104まで)に用いられる閾値を変更可能としてもよい。
このように構成することにより、閾値を変更することで、作業者に応じた操作感になるように調整することができる。なお、当該閾値の変更は、操作装置9(タッチパネル9a)やその他の操作手段を用いて変更することが可能である。
制御装置16は、操作装置9がタッチ操作されたと判断した場合、ステップS202に移行する。
一方、制御装置16は、操作装置9がタッチ操作されていないと判断した場合、本制御を終了する。
一方、制御装置16は、タッチ操作が緊急操作ではない(通常操作である)と判断した場合、ステップS204に移行する。
一方、制御装置16は、第一の変位又は第二の変位の少なくとも一方が検出されていないと判断した場合、ステップS214に移行する。
一方、制御装置16は、第二の変位が第一の変位以下であると判断した場合、ステップS214に移行する。
タッチ操作を検出可能なタッチパネル9a(検出面)を有する操作装置9と、
前記タッチ操作が、通常時に想定される通常操作ではなく、緊急時に想定される緊急操作であるという停止条件を満たした場合に、作業装置を停止させる制御装置16と、
を具備するものである。
このように構成することにより、タッチ操作を検出可能な操作装置9によって、通常操作とは異なる操作(緊急操作)がなされた場合に作業装置を停止させることができる。これにより、緊急時に速やかに作業装置を停止させることができる。
前記緊急操作時に前記操作装置9に加わる緊急時衝撃を検出可能な衝撃検出手段(第一ポテンショメータ17D及び第二ポテンショメータ17U)をさらに具備し、
前記制御装置16は、
前記タッチ操作時に、前記衝撃検出手段によって前記緊急時衝撃が検出された場合に、当該タッチ操作が前記緊急操作であると判断するものである。
このように構成することにより、操作装置9に加わる緊急時衝撃に基づいて緊急操作を判断することができる。これによって、操作装置9のタッチパネル9aを強く叩くなど、緊急操作を簡単なものとすることができ、緊急時に速やかに作業装置を停止させることができる。
前記操作装置9をトラクタ1に対して固定する固定部材10をさらに具備し、
前記衝撃検出手段は、
前記固定部材10の前記トラクタ1に対する変位、又は前記固定部材10の前記操作装置9に対する変位を検出する変位検出手段(第一ポテンショメータ17D又は第二ポテンショメータ17U)を具備し、
前記制御装置16は、
前記変位検出手段による検出結果に基づいて前記操作装置9に加わる前記緊急時衝撃を検出するものである。
このように構成することにより、固定部材10と、トラクタ1又は操作装置9と、の変位に基づいて緊急時衝撃を検出することで、簡素な構成で前記緊急時衝撃を検出することができる。
前記操作装置9をトラクタ1に対して固定する固定部材10をさらに具備し、
前記衝撃検出手段は、
前記固定部材10の前記トラクタ1に対する第一の変位を検出する第一ポテンショメータ17D(第一変位検出手段)と、
前記固定部材10の前記操作装置9に対する第二の変位を検出する第二ポテンショメータ17U(第二変位検出手段)と、
を具備し、
前記制御装置16は、
前記第二の変位が前記第一の変位よりも大きい場合に、前記衝撃検出手段によって前記緊急時衝撃が検出されたものと判断するものである。
このように構成することにより、第一の変位と第二の変位との大きさを比較することで、操作装置9に加わった緊急時衝撃と、それ以外の衝撃(例えば、走行するトラクタ1の揺れ等に基づく衝撃)と、を区別して判断することができる。これによって、緊急操作を精度よく検出することができる。
このように構成することにより、タッチ操作を検出可能な操作装置9によって、通常操作とは異なる緊急操作がなされた場合に作業装置を停止させることができる。
また、本実施形態に係る第二ポテンショメータ17Uは、衝撃検出手段、変位検出手段及び第二変位検出手段の実施の一形態である。
一方、制御装置16は、第一の衝撃及び第二の衝撃の少なくとも一方が検出されていないと判断した場合、ステップS314に移行する。
一方、制御装置16は、第二の衝撃が第一の衝撃以下であると判断した場合、ステップS314に移行する。
前記操作装置9をトラクタ1に対して固定する固定部材10をさらに具備し、
前記衝撃検出手段(第一衝撃センサ18D及び第二衝撃センサ18U)は、
前記固定部材10と前記トラクタ1の結合部周辺に加わる衝撃、又は前記固定部材10と前記操作装置9の結合部周辺に加わる衝撃を検出可能であり、
前記制御装置16は、
前記衝撃検出手段による検出結果に基づいて前記操作装置9に加わる前記緊急時衝撃を検出するものである。
このように構成することにより、固定部材10と、トラクタ1又は操作装置9と、の結合部周辺に加わる衝撃を検出することで、簡素な構成で緊急時衝撃を検出することができる。
前記操作装置9をトラクタ1に対して固定する固定部材10をさらに具備し、
前記衝撃検出手段は、
前記固定部材10と前記トラクタ1の結合部周辺に加わる第一の衝撃を検出する第一衝撃センサ18D(第一衝撃検出手段)と、
前記固定部材10と前記操作装置9の結合部周辺に加わる第二の衝撃を検出する第二衝撃センサ18U(第二衝撃検出手段)と、
を具備し、
前記制御装置16は、
前記第二の衝撃が前記第一の衝撃よりも大きい場合に、前記衝撃検出手段によって前記緊急時衝撃が検出されたものと判断するものである。
このように構成することにより、第一の衝撃と第二の衝撃との大きさを比較することで、操作装置9に加わった緊急時衝撃と、それ以外の衝撃(例えば、走行するトラクタ1の揺れ等に基づく衝撃)と、を区別して判断することができる。これによって、緊急操作を精度よく検出することができる。
また、本実施形態に係る第二衝撃センサ18Uは、衝撃検出手段及び第二衝撃検出手段の実施の一形態である。
9 操作装置
9a タッチパネル
15 電磁バルブ
16 制御装置
100 停止システム
Claims (8)
- タッチ操作を検出可能な検出面を有する操作装置と、
前記操作装置に加わる衝撃を検出可能な衝撃検出手段と、
前記操作装置を作業車両に対して固定する固定部材と、
前記タッチ操作が所定の停止条件を満たした場合に、作業装置を停止させる制御装置と、
を具備し、
前記所定の停止条件には、
前記検出面における前記タッチ操作の検出領域の面積が第一閾値以上であり、かつ、前記衝撃検出手段によって前記衝撃が検出されるという第一条件が含まれ、
前記衝撃検出手段は、
前記固定部材の前記作業車両に対する第一の変位を検出する第一変位検出手段と、
前記固定部材の前記操作装置に対する第二の変位を検出する第二変位検出手段と、
を具備し、
前記制御装置は、
前記第二の変位が前記第一の変位よりも大きい場合に、前記衝撃検出手段によって前記衝撃が検出されたものと判断する、
作業車両の停止システム。 - タッチ操作を検出可能な検出面を有する操作装置と、
前記操作装置に加わる衝撃を検出可能な衝撃検出手段と、
前記操作装置を作業車両に対して固定する固定部材と、
前記タッチ操作が所定の停止条件を満たした場合に、作業装置を停止させる制御装置と、
を具備し、
前記所定の停止条件には、
前記検出面における前記タッチ操作の検出領域の面積が第一閾値以上であり、かつ、前記衝撃検出手段によって前記衝撃が検出されるという第一条件が含まれ、
前記衝撃検出手段は、
前記固定部材の前記作業車両又は前記操作装置に対する変位を検出する第三変位検出手段を具備し、
前記制御装置は、
前記第三変位検出手段によって検出される前記変位が第四閾値以上である場合に、前記衝撃検出手段によって前記衝撃が検出されたものと判断する、
作業車両の停止システム。 - タッチ操作を検出可能な検出面を有する操作装置と、
前記操作装置に加わる衝撃を検出可能な衝撃検出手段と、
前記操作装置を作業車両に対して固定する固定部材と、
前記タッチ操作が所定の停止条件を満たした場合に、作業装置を停止させる制御装置と、
を具備し、
前記所定の停止条件には、
前記検出面における前記タッチ操作の検出領域の面積が第一閾値以上であり、かつ、前記衝撃検出手段によって前記衝撃が検出されるという第一条件が含まれ、
前記衝撃検出手段は、
前記固定部材と前記作業車両の結合部周辺に加わる第一の衝撃を検出する第一衝撃検出手段と、
前記固定部材と前記操作装置の結合部周辺に加わる第二の衝撃を検出する第二衝撃検出手段と、
を具備し、
前記制御装置は、
前記第二の衝撃が前記第一の衝撃よりも大きい場合に、前記衝撃検出手段によって前記衝撃が検出されたものと判断する、
作業車両の停止システム。 - タッチ操作を検出可能な検出面を有する操作装置と、
前記操作装置に加わる衝撃を検出可能な衝撃検出手段と、
前記操作装置を作業車両に対して固定する固定部材と、
前記タッチ操作が所定の停止条件を満たした場合に、作業装置を停止させる制御装置と、
を具備し、
前記所定の停止条件には、
前記検出面における前記タッチ操作の検出領域の面積が第一閾値以上であり、かつ、前記衝撃検出手段によって前記衝撃が検出されるという第一条件が含まれ、
前記衝撃検出手段は、
前記固定部材と前記作業車両又は前記操作装置との結合部周辺に加わる衝撃を検出する第三衝撃検出手段を具備し、
前記制御装置は、
前記第三衝撃検出手段によって検出される前記衝撃が第五閾値以上である場合に、前記衝撃検出手段によって前記衝撃が検出されたものと判断する、
作業車両の停止システム。 - 前記所定の停止条件には、
前記第一条件の判断対象となる前記タッチ操作の前記検出領域の面積の所定時間における増加率が第二閾値以上であるという第二条件が含まれる、
請求項1から請求項4までのいずれか一項に作業車両の停止システム。 - 前記所定の停止条件には、
前記第一条件の判断対象となる前記タッチ操作が継続して検出された時間が第三閾値以上であるという第三条件が含まれる、
請求項1から請求項5までのいずれか一項に記載の作業車両の停止システム。 - 前記制御装置は、
前記検出面における複数個所で同時に前記タッチ操作が検出された場合には、前記検出領域の面積が最も大きい前記タッチ操作に基づいて前記所定の停止条件を判断する、
請求項1から請求項6までのいずれか一項に記載の作業車両の停止システム。 - 請求項1から請求項7までのいずれか一項に記載の作業車両の停止システムを具備する作業車両。
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JP2017111173A JP6795459B2 (ja) | 2017-06-05 | 2017-06-05 | 作業車両の停止システム及びそれを具備する作業車両 |
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