JP7084722B2 - ショベルおよびその制御方法 - Google Patents
ショベルおよびその制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7084722B2 JP7084722B2 JP2017556382A JP2017556382A JP7084722B2 JP 7084722 B2 JP7084722 B2 JP 7084722B2 JP 2017556382 A JP2017556382 A JP 2017556382A JP 2017556382 A JP2017556382 A JP 2017556382A JP 7084722 B2 JP7084722 B2 JP 7084722B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- attachment
- slip
- excavator
- sensor
- traveling body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
- B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle
- B60K28/16—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle responsive to, or preventing, skidding of wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/30—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of auxiliary equipment, e.g. air-conditioning compressors or oil pumps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18172—Preventing, or responsive to skidding of wheels
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/308—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working outwardly
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/425—Drive systems for dipper-arms, backhoes or the like
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
- E02F9/2079—Control of mechanical transmission
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2246—Control of prime movers, e.g. depending on the hydraulic load of work tools
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2253—Controlling the travelling speed of vehicles, e.g. adjusting travelling speed according to implement loads, control of hydrostatic transmission
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2285—Pilot-operated systems
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2292—Systems with two or more pumps
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/26—Wheel slip
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/30—Auxiliary equipments
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
この場合、上部旋回体の旋回方向(位置)にかかわらず、アタッチメントの延長方向の運動を直接的に検出できる。
アタッチメントが上部旋回体に及ぼす力の作用点は、ブームの根元である。したがってブームの根元に加速度センサを設けることで、アタッチメントの動作に起因する滑りを好適に検出できる。ここで加速度センサが旋回軸から遠ざかると、加速度センサの出力は、上部旋回体の旋回運動による遠心力の影響を受けてしまう。そこで加速度センサを、ブームの根元の近傍であって、かつ旋回軸の近傍に配置することで、旋回運動の影響を低減し、アタッチメントの動作に起因する滑りを検出できる。
加速度センサの出力は、特定方向の滑り(直進運動)だけでなく、ピッチング方向、ヨーイング方向、ローリング方向の回転運動の成分も含みうる。この態様によれば、角速度センサを併用することで、滑り運動のみを抽出することが可能となる。
これにより、滑りが生じていないときには、アタッチメントは、オペレータの入力にもとづいて通常動作し、滑りが生じているときにのみ、補正をかけることができる。
アタッチメントの発生する力を減少すると、走行体に対してアタッチメントの延長方向に作用する力Fが低減し、滑りが収まる。滑りが収まると、アタッチメントの力を元に戻したとしても、最大静止摩擦力を超えない限り、滑りは生じない。したがってトルクの減少を短い時間スケールで行うことにより、オペレータに違和感やストレスを与えることなく、滑りを抑制することができる。
これにより、すべての軸のトルクを一様に低下させることができる。
これにより、アタッチメントの姿勢を変えて、アタッチメントが発生する力(ベクトル)の向きを変えることができ、走行体を滑らせる方向の力を低減し、および/または、走行体を地面に押しつけて垂直抗力を増加させることができる。
F>μN
を満たしたときに、走行体2は力Fの方向に滑り始める。
F>μN
を満たしたときに、走行体2は力Fの方向に滑り始める。
る。掘削作業中、オペレータは2本のレバーを同時操作し、ブームとアーム、又はアームとバケット、ブームとバケット、のようにアタッチメントが有する少なくとも2つのアクチュエータを操作する。したがって、アタッチメントの操作レバーが操作状態にあり、かつ走行体および旋回が非操作状態にあることを、アタッチメントによる掘削作業中であることの必要条件とすることができる。
第1の補正方式において、滑り抑制部510は、滑りを検出すると、アタッチメント12の可動軸(リンク)の少なくともひとつのトルク(力)を低下させる。さまざまな種類の作業を考慮すると、制御対象の軸としてはアーム軸が好適であり、したがって滑り抑制部510は、滑りを抑制するためにアームシリンダ8の力を低下させることが望ましい。
次に説明する第2の補正方式は、第1の補正方式と併用してもよいし、単独で用いてもよい。第2の補正方式では、滑り抑制部510は、滑りを検出すると、アタッチメント12の少なくともひとつの軸を変位させ、アタッチメント12の姿勢を微調整する。
センサ504は、アタッチメント12の延長方向に沿ったショベル1の本体の速度を検出する速度センサを含んでもよい。そして検出した速度がしきい値を超えると、補正を有効としてもよい。
センサ504は、角速度を検出する角速度センサをさらに含んでもよい。滑り抑制部510は、角速度センサの出力にもとづいて、加速度センサ506の出力を補正してもよい。加速度センサ506の出力は、特定方向の滑り(直進運動)だけでなく、ピッチング方向、ヨーイング方向、ローリング方向の回転運動の成分も含みうる。この変形例によれば、角速度センサを併用することで、回転運動の影響を除外して、滑り運動のみを抽出することが可能となる。
実施の形態では、センサ504を、上部旋回体4に設けたが、走行体2に設けてもよい。この場合、上部旋回体4の旋回角(位置)を検出することで、センサ504の出力から、アタッチメント12の延長方向に沿った運動を検出し、その方向への滑りを検出することができる。
センサ504は、走行体の滑りを直接的に検出可能であれば、加速度センサや速度センサに限定されず、その他のセンサを用いてもよい。たとえばセンサ504は画像センサであってもよく、滑り抑制部510は、画像解析処理によって、走行体のアタッチメントの延長方向への滑りを検出してもよい。
Claims (16)
- ショベルであって、
走行体と、
前記走行体に回動自在に設けられる上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられたアタッチメントと、
前記ショベルの運動を検出するセンサと、
前記アタッチメントによる掘削作業中に、前記センサの出力にもとづき、前記アタッチメントの延長方向の前記走行体の滑りを検出し、前記アタッチメントの動作を補正する滑り抑制部と、
を備えることを特徴とするショベル。 - 前記センサは、前記上部旋回体に設けられ、前記アタッチメントの延長方向に検出軸を有する加速度センサを含むことを特徴とする請求項1に記載のショベル。
- 前記加速度センサは、前記アタッチメントのブームの根元と前記上部旋回体の旋回軸の間の領域に配置されることを特徴とする請求項2に記載のショベル。
- 前記滑り抑制部は、前記加速度が所定のしきい値を超えると、前記アタッチメントの動作を補正することを特徴とする請求項2または3に記載のショベル。
- 前記滑り抑制部は、前記アタッチメントの少なくともひとつの軸のトルクを減少させることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載のショベル。
- 前記少なくともひとつの軸は、アーム軸を含むことを特徴とする請求項5に記載のショベル。
- 前記滑り抑制部は、前記少なくともひとつの軸のシリンダ圧をリリーフすることを特徴とする請求項5または6に記載のショベル。
- 前記滑り抑制部は、前記少なくともひとつの軸のシリンダへの制御圧を変化させることを特徴とする請求項5または6に記載のショベル。
- 前記滑り抑制部は、油圧系統のメインポンプの出力を低下させることを特徴とする請求項5に記載のショベル。
- 前記滑り抑制部は、エンジンの回転数を低下させることを特徴とする請求項5に記載のショベル。
- 前記滑り抑制部は、前記アタッチメントの少なくともひとつの軸を変位させることを特徴とする請求項1から10のいずれかに記載のショベル。
- 前記滑り抑制部は、滑りを検出すると、ある補正期間の間、補正を行い、その後、オペレータの入力にもとづく状態に戻すことを特徴とする請求項1から11のいずれかに記載のショベル。
- 前記センサは、角速度を検出する角速度センサをさらに含み、
前記滑り抑制部は、前記角速度センサおよび前記角速度センサの出力にもとづいて、前記走行体の滑りを検出することを特徴とする請求項2または3に記載のショベル。 - アタッチメントを有するショベルの制御方法であって、
アタッチメントによる掘削作業中において、センサが前記アタッチメントの延長方向に沿った前記ショベルの走行体の加速度を検出するステップと、
前記加速度が所定のしきい値を超えると、前記走行体の滑りが抑制されるように、前記アタッチメントの動作を補正するステップと、
を備えることを特徴とする制御方法。 - ショベルであって、
走行体と、
前記走行体に回動自在に設けられる上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられたアタッチメントと、
前記アタッチメントによる掘削作業中に、前記走行体の位置が変位すると、前記走行体の滑りが抑制されるように、前記アタッチメントの動作を補正する制御装置と、
を備えることを特徴とするショベル。 - 前記アタッチメントの操作レバーが操作状態にあり、かつ前記走行体および前記旋回体が非操作状態にあることが、前記アタッチメントによる掘削作業中であることの必要条件であることを特徴とする請求項15に記載のショベル。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015247017 | 2015-12-18 | ||
JP2015247017 | 2015-12-18 | ||
PCT/JP2016/079835 WO2017104238A1 (ja) | 2015-12-18 | 2016-10-06 | ショベルおよびその制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2017104238A1 JPWO2017104238A1 (ja) | 2018-10-04 |
JP7084722B2 true JP7084722B2 (ja) | 2022-06-15 |
Family
ID=59056042
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017556382A Active JP7084722B2 (ja) | 2015-12-18 | 2016-10-06 | ショベルおよびその制御方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US10858800B2 (ja) |
EP (1) | EP3392415B1 (ja) |
JP (1) | JP7084722B2 (ja) |
KR (1) | KR102565925B1 (ja) |
CN (1) | CN108291385B (ja) |
WO (1) | WO2017104238A1 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109689981B (zh) * | 2016-09-30 | 2022-04-12 | 住友重机械工业株式会社 | 挖土机 |
JP6945540B2 (ja) * | 2016-09-30 | 2021-10-06 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
EP3643842B1 (en) | 2017-06-21 | 2023-07-05 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Excavator |
CN108643931B (zh) * | 2018-04-25 | 2024-04-09 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | 一种掘进机超挖刀控制机构及掘进机 |
JP7266371B2 (ja) | 2018-06-29 | 2023-04-28 | 株式会社小松製作所 | 作業機械、および作業機械を含むシステム |
JP7266372B2 (ja) * | 2018-06-29 | 2023-04-28 | 株式会社小松製作所 | 作業機械、および作業機械を含むシステム |
JP7107771B2 (ja) * | 2018-06-29 | 2022-07-27 | 株式会社小松製作所 | 作業機械、および作業機械を含むシステム |
WO2020071314A1 (ja) * | 2018-10-03 | 2020-04-09 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011049079A1 (ja) | 2009-10-19 | 2011-04-28 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
JP2014163155A (ja) | 2013-02-26 | 2014-09-08 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd | 電動旋回式作業機械 |
Family Cites Families (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20020070056A1 (en) * | 2000-12-07 | 2002-06-13 | Wilcox Arlyn P. | Steering traction control apparatus for a work machine |
JP3737963B2 (ja) * | 2001-11-16 | 2006-01-25 | 新キャタピラー三菱株式会社 | 建設機械 |
US6735889B1 (en) * | 2003-01-14 | 2004-05-18 | New Holland North America, Inc. | Skid steer loader neutral drift correction method |
US7337054B2 (en) * | 2004-07-29 | 2008-02-26 | Caterpillar Inc. | Systems and methods for controlling slip |
CN100464036C (zh) * | 2005-03-28 | 2009-02-25 | 广西柳工机械股份有限公司 | 用于液压挖掘机工作装置的轨迹控制系统及方法 |
US8793054B2 (en) * | 2005-06-22 | 2014-07-29 | Volvo Construction Equipment Ab | System and a method of controlling the tilting of a loadcarrying implement of a movable work machine, and a movable work machine |
CN200964601Y (zh) * | 2006-08-11 | 2007-10-24 | 孙晨东 | 轮式装载机防打滑检测装置 |
KR20080099749A (ko) * | 2007-05-10 | 2008-11-13 | 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 | 굴삭기의 작업장치 제어장치 및 제어방법 |
CN101765726B (zh) * | 2007-05-30 | 2015-04-15 | 株式会社小松制作所 | 作业车辆的驱动力控制装置及驱动力控制方法 |
US7881845B2 (en) * | 2007-12-19 | 2011-02-01 | Caterpillar Trimble Control Technologies Llc | Loader and loader control system |
JP5346483B2 (ja) * | 2008-04-14 | 2013-11-20 | ヤンマー株式会社 | 作業車両 |
US20100204891A1 (en) * | 2009-02-12 | 2010-08-12 | Cnh America Llc | Acceleration control for vehicles having a loader arm |
IT1397585B1 (it) * | 2009-12-21 | 2013-01-16 | Soilmec Spa | Macchina multifunzionale adattabile per perforazioni trivellazioni e sollevamento. |
JP5519414B2 (ja) * | 2010-06-03 | 2014-06-11 | 住友重機械工業株式会社 | 建設機械 |
US8548689B2 (en) * | 2010-11-23 | 2013-10-01 | Caterpillar Inc. | Implement induced machine pitch detection |
CN102071715B (zh) * | 2010-12-30 | 2012-09-05 | 三一重工股份有限公司 | 一种用于工程机械中铲刀的智能提升方法及装置 |
EP2708660B1 (en) * | 2011-05-12 | 2017-09-20 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Construction machine |
DE112012003346B4 (de) * | 2011-06-10 | 2017-01-05 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Arbeitsmaschine |
CN104011300B (zh) * | 2011-12-28 | 2017-05-17 | 住友建机株式会社 | 回转控制装置及方法 |
JP5959874B2 (ja) * | 2012-02-15 | 2016-08-02 | 日立建機株式会社 | ハイブリッド式作業車両 |
KR101888044B1 (ko) * | 2012-02-17 | 2018-08-13 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 쇼벨 및 쇼벨의 제어방법 |
JP5965482B2 (ja) * | 2012-06-04 | 2016-08-03 | 日立建機株式会社 | 作業車両 |
KR20140064024A (ko) | 2012-11-19 | 2014-05-28 | 에스케이하이닉스 주식회사 | 반도체 소자 및 그 제조 방법 |
JP5969380B2 (ja) * | 2012-12-21 | 2016-08-17 | 住友建機株式会社 | ショベル及びショベル制御方法 |
JP6112664B2 (ja) | 2013-09-24 | 2017-04-12 | 株式会社神戸製鋼所 | 作業用機械の油圧走行装置 |
US9593469B2 (en) * | 2013-12-20 | 2017-03-14 | Cnh Industrial America Llc | System and method for controlling a work vehicle based on a monitored tip condition of the vehicle |
CN104196070A (zh) * | 2014-09-23 | 2014-12-10 | 山推工程机械股份有限公司 | 一种推土机工作装置自动控制方法及系统 |
GB2531764A (en) * | 2014-10-29 | 2016-05-04 | Bamford Excavators Ltd | Working machine |
GB2531763A (en) * | 2014-10-29 | 2016-05-04 | Bamford Excavators Ltd | Working machine |
WO2017170555A1 (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
-
2016
- 2016-10-06 WO PCT/JP2016/079835 patent/WO2017104238A1/ja active Application Filing
- 2016-10-06 KR KR1020187014402A patent/KR102565925B1/ko active IP Right Grant
- 2016-10-06 EP EP16875223.6A patent/EP3392415B1/en active Active
- 2016-10-06 CN CN201680068126.XA patent/CN108291385B/zh active Active
- 2016-10-06 JP JP2017556382A patent/JP7084722B2/ja active Active
-
2018
- 2018-06-17 US US16/010,514 patent/US10858800B2/en active Active
-
2020
- 2020-11-10 US US17/093,648 patent/US11697916B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011049079A1 (ja) | 2009-10-19 | 2011-04-28 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
JP2014163155A (ja) | 2013-02-26 | 2014-09-08 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd | 電動旋回式作業機械 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20180298584A1 (en) | 2018-10-18 |
US10858800B2 (en) | 2020-12-08 |
EP3392415A1 (en) | 2018-10-24 |
EP3392415B1 (en) | 2023-07-12 |
WO2017104238A1 (ja) | 2017-06-22 |
CN108291385A (zh) | 2018-07-17 |
KR20180096595A (ko) | 2018-08-29 |
CN108291385B (zh) | 2021-10-01 |
US11697916B2 (en) | 2023-07-11 |
JPWO2017104238A1 (ja) | 2018-10-04 |
EP3392415A4 (en) | 2019-07-17 |
US20210054593A1 (en) | 2021-02-25 |
KR102565925B1 (ko) | 2023-08-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7084722B2 (ja) | ショベルおよびその制御方法 | |
KR102537157B1 (ko) | 쇼벨 | |
US10533303B2 (en) | Construction machine to adjust operation reaction force of an operating lever | |
JP6843039B2 (ja) | 作業機械 | |
EP3604692B1 (en) | Shovel | |
US11242666B2 (en) | Shovel | |
JP5615732B2 (ja) | 掘削機 | |
JP2019007175A (ja) | ショベル | |
US11225771B2 (en) | Shovel | |
JP7084129B2 (ja) | ショベル | |
JP7135676B2 (ja) | 操作レバー制御装置 | |
JP7474021B2 (ja) | ショベル | |
JP7318041B2 (ja) | ショベル | |
WO2023053700A1 (ja) | 作業機械を制御するためのシステムおよび方法 | |
WO2024070262A1 (ja) | 作業機械 | |
JP2018168573A (ja) | 作業機械 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190719 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200630 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200827 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20210126 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20210423 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20210921 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20211221 |
|
C13 | Notice of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C13 Effective date: 20220111 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220311 |
|
C23 | Notice of termination of proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C23 Effective date: 20220426 |
|
C03 | Trial/appeal decision taken |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C03 Effective date: 20220531 |
|
C30A | Notification sent |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C3012 Effective date: 20220531 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220603 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7084722 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |