JP6112664B2 - 作業用機械の油圧走行装置 - Google Patents

Description

本発明は、左右の走行体を駆動する、作業用機械の油圧走行装置に関する。

従来より、左右の走行体（クローラ等）を駆動させるための油圧走行装置がある（例えば特許文献１〜３など）。特許文献１〜３に記載の油圧走行装置では、左右の走行回路が独立している。この油圧走行装置では、左右の走行回路それぞれが、走行体を駆動させるモータと、モータに油を供給するポンプと、を備えている。この油圧走行装置では、直進走行を行う場合、左右のモータの回転数が同一となるように制御される。

［従来技術１］特許文献１に記載の技術では、左右の走行回路が独立している。そのため、操作レバーで直進操作（直進走行をするための操作）が行われても、左右のモータ（４２Ｌ，４２Ｒ）の回転数に差が生じるおそれがある。その結果、走行偏向が生じる（直進しない、曲がる）おそれがある。

［従来技術２］特許文献２に記載の技術には、左右の走行回路を連通させる弁装置（２３）がある。この弁装置（２３）により、左右のモータに供給される油の流量を等しくすることで、走行偏向の抑制を図っている。特許文献２の［要約］には、次の記載がある（同文献に記載の符号に括弧を付した）。「走行操作レバー（１５ａ，１６ａ）が前進及び後進のいずれか一方の同方向にフル入力操作されたときは弁装置（２３）を遮断位置から絞り連通位置に切り換え、それ以外のときは弁装置（２３）を遮断位置に保持する」。

［従来技術３］特許文献３に記載の技術には、［従来技術２］の弁装置（２３）と同様に、左右の走行回路を連通させる切替弁（５）がある。特許文献３の［要約］には、次の記載がある（同文献に記載の符号に括弧を付した）。「登坂直進走行と判別されると前記切替弁（５）が閉じて左右走行モータ（３，４）へ前記油圧ポンプ（１，２）から個別に作動圧油が供給される」

特開２００９−２９３６６９号公報 特開２００６−８２７６７号公報 特開２００２−３８５３０号公報

上記［従来技術２］では、走行体がスリップ（地面に対して走行体が滑る状態）から抜け出すことができないおそれがある。詳細は次の通りである。［従来技術２］では、弁装置（２３）を連通位置とするか否かを、左右両方の走行操作レバー（１５ａ，１６ａ）がフル入力操作されたか否かで判断している。ここで、弁装置（２３）が連通位置のときに、左右の走行体のうち片方が、ぬかるみに入る等によりスリップに陥ったとする。すると、ポンプの吐出油は、スリップしている走行体を駆動する側（負荷の軽い側）のモータに流れ（とられ）、スリップしていない走行体を駆動する側（負荷の大きい側）のモータには供給されない（又はほとんど供給されない）。そのため、スリップしている走行体がさらにスリップし、スリップしていない走行体は駆動しない（又はほとんど駆動しない）。そのため、作業用機械はスリップから抜け出すことが困難となり、作業用機械での作業性が損なわれる。

上記［従来技術３］では、平地走行状態のときに、走行体がスリップから抜け出せないおそれがある。詳細は次の通りである。［従来技術３］では、登坂直進走行と判別されると、切替弁（５）が閉じる。その結果、スリップしていない走行体を駆動する側のモータにポンプから油が供給されるので、作業用機械は走行でき、スリップから抜け出せる。このように、登坂直進走行と判別された場合には、［従来技術２］の問題が抑制される。しかし、特許文献３の図３に記載のように、登坂直進走行と判別されない場合（例えば平地直進走行の場合）には、切替弁が開かれ（Ｓ８）、左右の走行モータ連通回路が連通する（Ｓ９）。そのため、平地走行状態では、走行体がスリップから抜け出せないおそれがある。

そこで本発明は、走行偏向を抑制できる構成を備えるにもかかわらず、平地走行状態でのスリップを抑制できる、作業用機械の油圧走行装置を提供することを目的とする。

本発明の作業用機械の油圧走行装置は、左走行装置および右走行装置と、前記左走行装置と前記右走行装置とにつながれる連通弁と、前記左走行装置、前記右走行装置、及び前記連通弁の動作を制御するコントローラと、を備える。前記左走行装置および前記右走行装置それぞれは、走行体と、前記走行体を駆動させる油圧式のモータと、前記モータに油を供給するポンプと、前記ポンプから前記モータに供給される油が通る油路と、前記走行体を操作するための操作レバーと、前記走行体の状態を検出するスリップ状態検出手段と、を備える。前記スリップ状態検出手段は、前記走行体がスリップしている可能性がある状態である第１状態と、前記走行体がスリップしている可能性がない状態である第２状態と、を検出可能である。前記コントローラは、左右の前記操作レバーが同方向に操作されるとともに左右の前記操作レバーの操作量の差が直進判定用設定値以下の場合に、左右の前記操作レバーによる直進操作があると判定する。前記コントローラは、前記スリップ状態検出手段が前記第１状態を検出した場合、前記連通弁を遮断状態とすることで、前記左走行装置および前記右走行装置それぞれの前記油路どうしを独立させる。前記コントローラは、前記直進操作があると判定し、かつ、前記スリップ状態検出手段が前記第２状態を検出した場合、前記連通弁を連通状態とすることで、前記左走行装置および前記右走行装置それぞれの前記油路どうしを連通させる。

上記構成により、走行偏向を抑制できる構成を備えるにもかかわらず、平地走行状態でのスリップを抑制できる。

油圧走行装置１の回路図である。 図１に示す油圧走行装置１の動作のフローチャートである。 図２に示す「左モータ状態判定Ｓ３０Ｌ」等のフローチャートである。 第２実施形態の油圧走行装置２０１の回路図である。 図４に示す油圧走行装置２０１の動作のフローチャートである。 第２実施形態の変形例の動作のフローチャートである。 （ａ）：図４に示す油圧走行装置２０１の一部を示す図であり、スリップなしの状態を示す図である。（ｂ）：一方の走行体がスリップしている状態を示す図であり、図７（ａ）相当図である。 第３実施形態の油圧走行装置３０１の回路図である。 図８に示す油圧走行装置３０１の動作のフローチャートである。 第４実施形態の油圧走行装置４０１の回路図である。 図１０に示す油圧走行装置４０１の動作のフローチャートである。 図１１に示す「モータ，ポンプ容量制御Ｓ４５０」のフローチャートである。 図１０に示す操作レバー３７Ｌの操作量（レバー操作量）と、図１２に示すポンプ容量指令（Ｓ４５３，Ｓ４６３，Ｓ４７３）と、の関係を示すグラフである。

（第１実施形態）
図１〜図３を参照して第１実施形態の油圧走行装置１について説明する。

油圧走行装置１は、油圧により作業用機械を走行させるための装置である。この作業用機械は、例えばショベル等である。油圧走行装置１は、左走行装置１０Ｌと、右走行装置１０Ｒと、連通弁５１と、連通弁制御弁５３と、コントローラ６０と、を備える。左走行装置１０Ｌの構成と右走行装置１０Ｒの構成とは同様であるので、左走行装置１０Ｌについて詳細に説明し、右走行装置１０Ｒの詳細な説明は省略する。

左走行装置１０Ｌは、走行体１１Ｌの駆動や制御を行うための装置である。左走行装置１０Ｌは、走行体１１Ｌと、走行回路２１Ｌ〜２７Ｌと、制御機器類３０〜３７Ｌと、センサ類４１Ｌ〜４７Ｌと、を備える。

走行体１１Ｌは、地面と接し、作業用機械を走行させる部分である。走行体１１Ｌは、例えばクローラである。

走行回路２１Ｌ〜２７Ｌは、走行体１１Ｌを駆動させるための回路である。走行回路２１Ｌ〜２７Ｌは、モータ２１Ｌと、ポンプ２３Ｌと、油路２５Ｌと、走行制御弁２７Ｌと、を備える。

モータ２１Ｌは、走行体１１Ｌを駆動させる、走行用モータである。モータ２１Ｌは、油（圧油、作動油）が供給されることで駆動する、油圧式のモータ（油圧モータ）である。モータ２１Ｌの容量は可変である。モータ２１Ｌの容量は、モータ２１Ｌの傾転角に応じて変わる。モータ２１Ｌの傾転角を大きくするほど、モータ２１Ｌの容量が大きくなる。モータ２１Ｌの容量は、複数段に切替可能である。モータ２１Ｌの容量は、「１速」（大傾転モード、大容量モード）と、「２速」（小傾転モード、小容量モード）と、の２段階に切替可能である。「１速」は、例えばモータ２１Ｌの最大容量（又はその近傍）である。「２速」は、「１速」よりも小さい容量である。なお、モータ２１Ｌの容量は、３段階以上に切替可能でもよい。

ポンプ２３Ｌは、モータ２１Ｌに油を供給する、油圧式のポンプ（油圧ポンプ）である。ポンプ２３Ｌの容量は可変である。ポンプ２３Ｌの容量は、ポンプ２３Ｌの傾転角に応じて変わる。ポンプ２３Ｌの傾転角を大きくするほど、ポンプ２３Ｌの容量が大きくなる。ポンプ２３Ｌの駆動源は、例えばエンジンＥ（図１０参照）である。ポンプ２３Ｌの駆動源には電動機（図示なし）が含まれてもよい。

油路２５Ｌは、ポンプ２３Ｌとモータ２１Ｌとにつながれる。油路２５Ｌでは、ポンプ２３Ｌからモータ２１Ｌに供給される油が通る。油路２５Ｌのうち、ポンプ２３Ｌと走行制御弁２７Ｌとの間の部分を油路２５ａＬとし、走行制御弁２７Ｌとモータ２１Ｌとの間の部分を油路２５ｂＬとする。

走行制御弁２７Ｌは、ポンプ２３Ｌからモータ２１Ｌに供給される油の流量や方向を切り替える弁（コントロールバルブ）である。走行制御弁２７Ｌは、モータ２１Ｌの回転方向や回転速度を制御する弁である。走行制御弁２７Ｌは、ポンプ２３Ｌとモータ２１Ｌとの間（油路２５Ｌ上）に設けられる。

制御機器類３０〜３７Ｌは、走行回路２１Ｌ〜２７Ｌの動作を制御する。制御機器類３０〜３７Ｌは、制御用ポンプ３０と、モータ容量制御手段３１ａＬ・３１ｂＬと、ポンプ容量制御手段３３ａＬ・３３ｂＬと、操作レバー３７Ｌと、を備える。

制御用ポンプ３０（コントロール用ポンプ）は、制御用の油圧（パイロット圧）の圧源であり、油圧ポンプである。制御用ポンプ３０は、モータ容量制御手段３１ａＬ・３１ｂＬと、ポンプ容量制御手段３３ａＬ・３３ｂＬと、操作レバー３７Ｌと、に制御用の油圧を供給する。１つの制御用ポンプ３０は、左走行装置１０Ｌと右走行装置１０Ｒとに油圧を供給する。なお、左走行装置１０Ｌ用の制御用ポンプ３０とは別に、右走行装置１０Ｒの制御用ポンプ３０が設けられてもよい（図示なし）。

モータ容量制御手段３１ａＬ・３１ｂＬは、モータ２１Ｌの容量を変える（制御する、切り替える）。モータ容量制御手段３１ａＬ・３１ｂＬは、傾転切替ピストン３１ａＬと、傾転切替ピストン制御弁３１ｂＬと、を備える。傾転切替ピストン３１ａＬは、制御用ポンプ３０から供給される油圧により駆動することで、モータ２１Ｌの傾転角を変える。傾転切替ピストン制御弁３１ｂＬは、制御用ポンプ３０から傾転切替ピストン３１ａＬに供給される油圧を制御する弁である。傾転切替ピストン制御弁３１ｂＬは、例えば電磁切替弁である。

ポンプ容量制御手段３３ａＬ・３３ｂＬは、ポンプ２３Ｌの容量を変える（制御する、調整する）。ポンプ容量制御手段３３ａＬ・３３ｂＬは、レギュレータ３３ａＬと、レギュレータ制御弁３３ｂＬと、を備える。レギュレータ３３ａＬは、制御用ポンプ３０から供給される油圧により駆動することで、ポンプ２３Ｌの傾転角を変える。レギュレータ制御弁３３ｂＬは、制御用ポンプ３０からレギュレータ３３ａＬに供給される油圧を制御する弁である。レギュレータ制御弁３３ｂＬは、例えば電磁比例弁である。

操作レバー３７Ｌは、走行体１１Ｌを操作するための手段（走行操作レバー）である。操作レバー３７Ｌは、作業用機械の操作者（オペレータ）に操作される。操作レバー３７Ｌの操作方向ｆ・ｒに応じて、走行体１１Ｌの前進と、走行体１１Ｌの後退と、が切り替わる。操作レバー３７Ｌの操作量（レバー操作量）に応じて、走行体１１Ｌの走行速度の大きさが変わる。操作レバー３７Ｌの操作により、走行制御弁２７Ｌが動作する。操作レバー３７Ｌの操作量および操作方向ｆ・ｒに応じて、制御用ポンプ３０から走行制御弁２７Ｌに供給されるパイロット圧が変わる。

センサ類４１Ｌ〜４７Ｌは、走行回路２１Ｌ〜２７Ｌや制御機器類３０〜３７Ｌの状態を検出する。センサ類４１Ｌ〜４７Ｌは、モータ前後圧センサ４１Ｌ（スリップ状態検出手段、走行状態検出手段）と、操作量センサ４７Ｌと、を備える。

モータ前後圧センサ４１Ｌは、モータ２１Ｌの吸込口（入口）と吐出口（出口）との差圧（前後差圧）を検出するための、２つのセンサである。モータ前後圧センサ４１Ｌは、走行体１１Ｌがスリップしている（第１状態）か、スリップしていない（第２状態）か、を検出するために設けられる（スリップ状態検出手段）。モータ前後圧センサ４１Ｌは、作業用機械の走行状態が、登坂走行状態、平地走行状態、及び降坂走行状態のうち、どの状態であるかを検出するために設けられる（走行状態検出手段）。モータ前後圧センサ４１Ｌの検出結果に基づいて、コントローラ６０によりモータ２１Ｌの前後差圧が算出される。モータ前後圧センサ４１Ｌの検出結果に基づくモータ２１Ｌの前後差圧を、モータ前後差圧ΔＰｌとする。なお、右走行装置１０Ｒのモータ前後圧センサ４１Ｒの検出結果に基づくモータ２１Ｒの前後差圧を、モータ前後差圧ΔＰｒとする。

操作量センサ４７Ｌは、操作レバー３７Ｌの操作量および操作方向ｆ・ｒを検出する手段（操作量検出手段）である。操作量センサ４７Ｌは、操作レバー３７Ｌから走行制御弁２７Ｌに供給されるパイロット圧を検出する圧力センサである。操作量センサ４７Ｌは、前進操作（操作方向ｆ）の検出用のセンサと、後進操作（操作方向ｒ）の検出用のセンサと、の２つのセンサを備える。なお、操作量センサ４７Ｌは、電気式の操作レバー３７Ｌ（図示なし）から出力される電気信号を検出することで、操作レバー３７Ｌの操作量および操作方向ｆ・ｒを検出するもの等でもよい。

右走行装置１０Ｒは、上述したように左走行装置１０Ｌと同様の構成要素を備える。なお、右走行装置１０Ｒの各構成要素の符号は、左走行装置１０Ｌの各構成要素の符号の末尾の「Ｌ」を「Ｒ」に読み替えたものである。具体的には例えば、右走行装置１０Ｒのモータ２１Ｒの符号は、左走行装置１０Ｌのモータ２１Ｌの末尾の「Ｌ」を「Ｒ」に読み替えた「２１Ｒ」である。

連通弁５１は、左走行装置１０Ｌと右走行装置１０Ｒとにつながれる。連通弁５１は、左右の走行回路（走行回路２１Ｌ〜２７Ｌと走行回路２１Ｒ〜２７Ｒと）につながれる。連通弁５１は、油路２５Ｌと油路２５Ｒとにつながれる。連通弁５１は、油路２５ａＬと油路２５ａＲとにつながれる。連通弁５１は、油路２５ｂＬと油路２５ｂＲとにつながれてもよい（図示なし）。連通弁５１は、油路２５Ｌと油路２５Ｒとを、連通および遮断する。連通弁５１は、２位置切替弁である。連通弁５１の切替位置は、連通弁５１に入力されるパイロット圧に応じて切り替わる。連通弁５１の切替位置には、遮断位置５１ａ（遮断状態）と連通位置５１ｂ（連通状態）とがある。

遮断位置５１ａ（遮断状態）は、左走行装置１０Ｌおよび右走行装置１０Ｒそれぞれの油路どうしを（油路２５Ｌと油路２５Ｒとを）独立させる（遮断する）切替位置である。

連通位置５１ｂ（連通状態）は、左走行装置１０Ｌおよび右走行装置１０Ｒそれぞれの油路どうしを（油路２５Ｌと油路２５Ｒとを）連通させる切替位置である。

連通弁制御弁５３は、連通弁５１の切替位置（遮断位置５１ａと連通位置５１ｂと）を切り替える。連通弁制御弁５３は、制御用ポンプ３０から連通弁５１に供給されるパイロット圧を制御する。連通弁制御弁５３は、例えば電磁比例弁である。

コントローラ６０は、信号の入出力や演算（算出、判定）を行う。コントローラ６０には、センサ類４１Ｌ〜４７Ｌ・４１Ｒ〜４７Ｒから検出結果が入力される。コントローラ６０には、モータ前後圧センサ４１Ｌ・４１Ｒから、モータ２１Ｌ・２１Ｒそれぞれの吸込口および吐出口の圧力（合計４か所の圧力）が入力される。コントローラ６０には、操作量センサ４７Ｌ・４７Ｒから、操作レバー３７Ｌ・３７Ｒの操作方向ｆ・ｒおよび操作量が入力される。コントローラ６０は、左走行装置１０Ｌ、右走行装置１０Ｒ、及び連通弁５１の動作を制御する。コントローラ６０は、傾転切替ピストン制御弁３１ｂＬ・３１ｂＲを制御（励磁・非励磁）して、傾転切替ピストン３１ａＬ・３１ａＲを駆動させることで、モータ２１Ｌ・２１Ｒの容量を変える（調整する）。コントローラ６０は、レギュレータ制御弁３３ｂＬ・３３ｂＲを制御（励磁・非励磁）して、レギュレータ３３ａＬ・３３ａＲを駆動させることで、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの容量を変える。コントローラ６０は、連通弁制御弁５３を制御（励磁・非励磁）して、連通弁５１の状態（切替位置、遮断位置５１ａと連通位置５１ｂと）を切り替える。

（動作）
油圧走行装置１の動作の概略は次の通りである（以下、上述した油圧走行装置１の各構成要素１０Ｌ〜６０については図１参照）。図２に示すように、コントローラ６０は、操作レバー３７Ｌ・３７Ｒによる直進操作があるか否か（「直進操作あり」か否か）を判定する（Ｓ１１）。「直進操作あり」の場合、モータ前後圧センサ４１Ｌ・４１Ｒ及びコントローラ６０は、走行体１１Ｌが「スリップあり」（第１状態）か「スリップなし」（第２状態）のうちどちらであるかを検出及び判定する（Ｓ２１、Ｓ３０Ｌ、及びＳ３０Ｒ）。コントローラ６０は、「スリップあり」の場合（Ｓ４１でＹＥＳ）、連通弁５１を遮断位置５１ａとする（Ｓ４３）。コントローラ６０は、「スリップなし」の場合（Ｓ４１でＮＯ）、連通弁５１を連通位置５１ｂとする（Ｓ４５）。以下、油圧走行装置１の動作の詳細を説明する。

ステップＳ１１では、左右の操作レバー３７Ｌ・３７Ｒによる直進操作があるか否か（「直進操作あり」か「直進操作なし」か）が、コントローラ６０により判定される。ステップＳ１１では、走行体１１Ｌ・１１Ｒでの走行偏向が問題となる可能性がある状態か否かが判定される。次の［条件ａ］及び［条件ｂ］が満たされる場合に、「直進操作あり」と判定される。［条件ａ］及び［条件ｂ］の少なくともいずれかが満たされない場合に、「直進操作なし」と判定される。
［条件ａ］左右の操作レバー３７Ｌ・３７Ｒが同方向に操作される（操作レバー３７Ｌと操作レバー３７Ｒとで操作方向ｆ又はｒが同じである）。
［条件ｂ］左右の操作レバー３７Ｌの操作量の差が、直進判定用設定値以下である。この直進判定用設定値は、コントローラ６０に予め設定される。

このステップＳ１１で「直進操作あり」と判定される場合には、例えば、操作レバー３７Ｌ・３７Ｒを同方向にフルレバーとした場合などがある。「直進操作なし」と判定される場合には、例えば、操作レバー３７Ｌ・３７Ｒの操作がない場合（操作量が０の場合）や、ステアリング操作がされた場合がある（図１では「ステアリング操作」のみ記載）。「直進操作あり」と判定された場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２１に進む。「直進操作なし」と判定された場合（ＮＯ）、ステップＳ１３に進む。

ステップＳ１３では、連通弁５１が遮断位置５１ａとされる。そして、左右のモータ２１Ｌ・２１Ｒが互いに異なる回転速度で駆動させられる。次に、「リターン」に進む、すなわち「スタート」に戻る。

ステップＳ２１では、モータ２１Ｌのモータ前後差圧ΔＰｌと、モータ２１Ｒのモータ前後差圧ΔＰｒと、がコントローラ６０により算出される。コントローラ６０は、モータ前後圧センサ４１Ｌ・４１Ｒからコントローラ６０に入力された検出結果に基づいて、モータ前後差圧ΔＰｌおよびモータ前後差圧ΔＰｒを算出する。次に、図３に示す左モータ状態判定Ｓ３０Ｌ、及び、右モータ状態判定Ｓ３０Ｒに進む。左モータ状態判定Ｓ３０Ｌと右モータ状態判定Ｓ３０Ｒとは同様のフローを有するので、左モータ状態判定Ｓ３０Ｌについて説明し、右モータ状態判定Ｓ３０Ｒの説明は省略する。

左モータ状態判定Ｓ３０Ｌでは、走行体１１Ｌが「スリップあり」（後述）か否かが判定される。また、左モータ状態判定Ｓ３０Ｌでは、作業用機械の走行状態（登坂走行状態、平地走行状態、降坂走行状態）の判定が行われる。左モータ状態判定Ｓ３０Ｌでは、「登坂スリップなし」、「平地スリップなし」、「降坂スリップなし」、及び「スリップあり」のうちどの状態に該当するかが判定される。「登坂スリップなし」は、作業用機械の走行状態が登坂走行状態であり、走行体１１Ｌが地面に対してスリップしていない（グリップしている）状態である。「平地スリップなし」は、作業用機械の走行状態が平地走行状態であり、走行体１１Ｌが地面に対してスリップしていない状態である。「降坂スリップなし」は、作業用機械の走行状態が降坂走行状態であり、走行体１１Ｌが地面に対してスリップしていない状態である。「スリップあり」は、走行体１１Ｌが地面に対してスリップしている状態である。なお、「スリップあり」か「スリップなし」かの判定のみが行われ、走行状態の判定が行われなくてもよい（第２、第３実施形態も同様）。

ステップＳ３１では、モータ前後差圧ΔＰｌが設定値ΔＰｓ１以上（ΔＰｌ≧ΔＰｓ１）か否かが判定される。設定値ΔＰｓ１（第一モータ前後差圧設定値）は、コントローラ６０に予め設定される。設定値ΔＰｓ１は、操作レバー３７Ｌの操作量（レバー操作量）に基づいて決まる値である。コントローラ６０には、設定値ΔＰｓ１とレバー操作量との関係（マップ）が予め設定される。ΔＰｌ≧ΔＰｓ１（ＹＥＳ）の場合、「平地スリップなし」又は「登坂スリップなし」と判定され（Ｓ３１ｙ）、ステップＳ３３に進む。ΔＰｌ＜ΔＰｓ１（ＮＯ）の場合、「降坂スリップなし」又は「スリップあり」と判定され（Ｓ３１ｎ）、ステップＳ３５に進む。

ステップＳ３３では、モータ前後差圧ΔＰｌが設定値ΔＰｓ２以上（ΔＰｌ≧ΔＰｓ２）か否かが判定される。ステップＳ３３では、「登坂スリップなし」か、「平地スリップなし」か、が判定される。設定値ΔＰｓ２（第二モータ前後差圧設定値）は、コントローラ６０に予め設定される。設定値ΔＰｓ２は、設定値ΔＰｓ１と同様に、操作レバー３７Ｌの操作量（レバー操作量）に基づいて決まる値である。設定値ΔＰｓ２は、設定値ΔＰｓ１よりも大きい値である。ΔＰｌ≧ΔＰｓ２（ＹＥＳ）の場合、「登坂スリップなし」と判定され（Ｓ３３ｙ）、ステップＳ４１（図２参照）に進む。ΔＰｌ＜ΔＰｓ２（ＮＯ）の場合（ΔＰｓ１≦ΔＰｌ＜ΔＰｓ２の場合）、「平地スリップなし」と判定され（Ｓ３３ｎ）、ステップＳ４１（図２参照）に進む。

ステップＳ３５では、モータ前後差圧ΔＰｌが０未満（ΔＰｌ＜０）か否かが判定される。ステップＳ３５では、「降坂スリップなし」か、「スリップあり」か、が判定される。ΔＰｌ＜０（ＹＥＳ）の場合、「降坂スリップなし」と判定され（Ｓ３５ｙ）、ステップＳ４１（図２参照）に進む。ΔＰｌ≧０（ＮＯ）の場合（０≦ΔＰｌ＜ΔＰｓ１の場合）、「スリップあり」と判定され（Ｓ３５ｎ）、図２に示すステップＳ４１に進む。

ステップＳ４１では、左走行装置１０Ｌの走行体１１Ｌおよび右走行装置１０Ｒの走行体１１Ｒのうち、少なくとも一方が「スリップあり」か否かが判定される。走行体１１Ｌ・１１Ｒの一方又は両方が「スリップあり」（ＹＥＳ）の場合、ステップＳ４３に進む。左右の走行体１１Ｌ・１１Ｒの両方が「スリップなし」（ＮＯ）の場合、ステップＳ４５に進む。

ステップＳ４３では、連通弁５１が遮断位置５１ａとされる。その結果、走行回路２１Ｌ〜２７Ｌと走行回路２１Ｒ〜２７Ｒとが独立する。その結果、ポンプ２３Ｌの吐出油はモータ２１Ｌに供給され、ポンプ２３Ｒの吐出油はモータ２１Ｒに供給される。その結果、スリップしていない側（又はスリップの度合いが小さい側）の走行体１１Ｌ又は１１Ｒを駆動するモータ２１Ｌ又は２１Ｒに、確実に油が供給される。その結果、作業用機械はスリップから脱しやすい。次に、「リターン」に進む。

ステップＳ４５では、連通弁５１が連通位置５１ｂとされる。その結果、走行回路２１Ｌ〜２７Ｌと走行回路２１Ｒ〜２７Ｒとが連通する。その結果、ポンプ２３Ｌ及びポンプ２３Ｒの吐出油は、モータ２１Ｌ及びモータ２１Ｒに供給される。このとき、モータ２１Ｌに供給される油の流量と、モータ２１Ｒに供給される油の流量とは、等しくなる（又はほぼ等しくなる）。その結果、走行体１１Ｌの走行速度と走行体１１Ｒの走行速度とが等しくなる。その結果、作業用機械が走行偏向することなく直進する。次に、「リターン」に進む。

（効果１（発明１））
図１に示す油圧走行装置１による効果を説明する。油圧走行装置１は、左走行装置１０Ｌおよび右走行装置１０Ｒと、左走行装置１０Ｌと右走行装置１０Ｒとにつながれる連通弁５１と、左走行装置１０Ｌ、右走行装置１０Ｒ、及び連通弁５１の動作を制御するコントローラ６０と、を備える。左走行装置１０Ｌ（及び右走行装置１０Ｒ）は、走行体１１Ｌ（１１Ｒ）と、走行体１１Ｌ（１１Ｒ）を駆動させる油圧式のモータ２１Ｌ（モータ２１Ｒ）と、モータ２１Ｌ（２１Ｒ）に油を供給するポンプ２３Ｌ（２３Ｒ）と、ポンプ２３Ｌ（２３Ｒ）からモータ２１Ｌ（２１Ｒ）に供給される油が通る油路２５Ｌ（２５Ｒ）と、走行体１１Ｌ（１１Ｒ）を操作するための操作レバー３７Ｌ（３７Ｒ）と、走行体１１Ｌ（１１Ｒ）の状態を検出するモータ前後圧センサ４１Ｌ（４１Ｒ）（スリップ状態検出手段）と、を備える。モータ前後圧センサ４１Ｌ（４１Ｒ）は、「スリップあり」（走行体１１Ｌ（１１Ｒ）がスリップしている可能性がある状態である第１状態）と、「スリップなし」（走行体１１Ｌ（１１Ｒ）がスリップしている可能性がない状態である第２状態）と、を検出可能である。コントローラ６０は、左右の操作レバー３７Ｌ・３７Ｒが同方向に操作されるとともに左右の操作レバー３７Ｌ・３７Ｒの操作量の差が直進判定用設定値以下の場合に、「直進操作あり」（左右の操作レバー３７Ｌ・３７Ｒによる直進操作がある）と判定する。
［構成１−１］コントローラ６０は、モータ前後圧センサ４１Ｌ・４１Ｒが「スリップあり」を検出した場合（図２のＳ４１でＮＯ）、連通弁５１を遮断位置５１ａとする（図２のＳ４５）。これにより、左走行装置１０Ｌおよび右走行装置１０Ｒそれぞれの油路２５Ｌ・２５Ｒどうしを独立させる。
［構成１−２］コントローラ６０は、「直進操作あり」と判定し（図２のＳ１１でＹＥＳ）、かつ、モータ前後圧センサ４１Ｌ・４１Ｒ（両方）が「スリップなし」を検出した場合（図２のＳ４１でＮＯ）、連通弁５１を連通位置５１ｂとする（図２のＳ４３）。これにより、左走行装置１０Ｌおよび右走行装置１０Ｒそれぞれの油路２５Ｌ・２５Ｒどうしを連通させる。

上記［構成１−２］では、「直進操作あり」かつ「スリップなし」の場合に、左走行装置１０Ｌおよび右走行装置１０Ｒそれぞれの油路２５Ｌ・２５Ｒどうしが連通する。よって、左右のモータ２１Ｌ・２１Ｒに供給される油の流量を等しくできる。よって、左右のモータ２１Ｌ・２１Ｒの回転速度を等しく（又はほぼ等しく）できる。よって、左右の走行体１１Ｌ・１１Ｒの走行偏向を抑制できる。

上記［構成１−１］では、「スリップあり」の場合に、左走行装置１０Ｌおよび右走行装置１０Ｒそれぞれの油路２５Ｌ・２５Ｒどうしが独立する。よって、ポンプ２３Ｌからモータ２１Ｌに油が供給されるとともに、ポンプ２３Ｒからモータ２１Ｒに油が供給される。よって、スリップしていない（又はスリップの度合いが小さい）走行体１１Ｌ又は１１Ｒを駆動するモータ２１Ｌ又は２１Ｒに、確実に油が供給される。その結果、走行体１１Ｌ・１１Ｒはスリップから脱出しやすい。ここで、上記「スリップあり」の判定は、平地走行状態でもなされる。したがって、油圧走行装置１は、上記［構成１−２］のように走行偏向を抑制できる構成を備えるにもかかわらず、平地走行状態でのスリップを抑制できる。

（効果２（発明２））
［構成２］「スリップ状態検出手段」は、モータ２１Ｌの前後差圧を検出するモータ前後圧センサ４１Ｌ・４１Ｒを備える。

上記［構成２］では、作業用機械の走行状態が、登坂走行状態、平地走行状態、及び降坂走行状態、のどの状態であっても、「スリップあり」か「スリップなし」かを確実に判定できる（図３のＳ３０Ｒ（Ｓ３０Ｌ）参照）。

（第２実施形態）
図４及び図５を参照して、図４に示す第２実施形態の油圧走行装置２０１について、第１実施形態の油圧走行装置１（図１参照）との相違点を説明する。
「スリップ状態検出手段」および「走行状態検出手段」は、第１実施形態では、図１に示すモータ前後圧センサ４１Ｌ・４１Ｒであったが、第２実施形態では、図４に示すポンプ圧センサ２４３Ｌ・２４３Ｒである。
第１実施形態では、図３に示すようにモータ前後差圧ΔＰｌ・ΔＰｒにより、「スリップあり」か、「スリップなし」か、が判定された（図３のＳ３０Ｌ（Ｓ３０Ｒ））。一方、第２実施形態では、図５に示すようにポンプ圧平均値Ｐａにより、「スリップあり」又は降坂走行状態（第１状態、Ｓ２３１でＹＥＳ）か、「平地スリップなし」又は「登坂スリップなし」（第２状態、Ｓ２３１でＮＯ）か、が判定される。
図１に示す第１実施形態では、「直進操作あり」（図２のＳ１１でＹＥＳ）かつ「降坂スリップなし」の場合（Ｓ４１でＮＯ）、連通弁５１が連通位置５１ｂとされ（Ｓ４５）、また、「直進操作あり」かつ「スリップあり」の場合（Ｓ４１でＹＥＳ）、連通弁５１が遮断位置５１ａとされた（Ｓ４３）。一方、第２実施形態では、「直進操作あり」（図５のＳ１１でＹＥＳ）かつ降坂走行状態の場合（図５のＳ２３１ｙ）、スリップの有無にかかわらず連通弁５１が遮断位置５１ａとされる（図５のＳ２３２）。
以下、上記相違点をさらに説明する。

ポンプ圧センサ２４３Ｌ・２４３Ｒ（スリップ状態検出手段、走行状態検出手段）は、図４に示すポンプ２３Ｌ・２３Ｒの吐出油の圧力（吐出圧）を検出する、圧力センサである。ポンプ圧センサ２４３Ｌ・２４３Ｒは、油路２５Ｌ・２５Ｒ（油路２５ａＬ・２５ａＲ）上に設けられる。ポンプ圧センサ２４３Ｌに検出されたポンプ２３Ｌの吐出圧をポンプ圧Ｐｌとする。ポンプ圧センサ２４３Ｒに検出されたポンプ２３Ｒの吐出圧をポンプ圧Ｐｒとする。

コントローラ２６０には、ポンプ圧センサ２４３Ｌ・２４３Ｒから、ポンプ圧Ｐｌ及びポンプ圧Ｐｒが入力される。

（動作）
油圧走行装置２０１の動作と、第１実施形態の油圧走行装置１（図１参照）の動作と、の相違点を図５を参照して説明する（油圧走行装置２０１の各構成要素１０Ｌ〜２６０については図４参照）。

ステップＳ１１で「直進操作あり」（ＹＥＳ）と判定された場合、ステップＳ２２１に進む。

ステップＳ２２１では、ポンプ２３Ｌのポンプ圧Ｐｌと、ポンプ２３Ｒのポンプ圧Ｐｒと、の平均値であるポンプ圧平均値Ｐａ（図中「平均値Ｐａ」）が、コントローラ２６０により算出される。次に、ステップＳ２３１に進む。

ステップＳ２３１では、ポンプ圧平均値Ｐａが設定値Ｐａｓ１未満（Ｐａ＜Ｐａｓ１）か否かが判定される。ステップＳ２３１では、走行体１１Ｌ・１１Ｒがスリップしている可能性がある第１状態（「スリップあり」又は「降坂走行状態」（図中「降坂」））か、走行体１１Ｌ・１１Ｒがスリップしている可能性がない第２状態（「登坂スリップなし」又は「平地スリップなし」）か、が判定される。設定値Ｐａｓ１（第一ポンプ圧平均値設定値）はコントローラ２６０に予め設定される。設定値Ｐａｓ１は、第１実施形態で用いられた設定値ΔＰｓ１（図３のＳ３１参照）と同様に、操作レバー３７Ｌ・３７Ｒの操作量に基づいて決まる。Ｐａ＜Ｐａｓ１（ＹＥＳ）の場合、第１状態（「スリップあり」又は「降坂走行状態」）と判定され（Ｓ２３１ｙ）、ステップＳ２３２に進む。Ｐａ≧Ｐａｓ１（ＮＯ）の場合、第２状態（「登坂スリップなし」又は「平地スリップなし」）と判定され、ステップＳ２３３に進む。

ステップＳ２３２では、連通弁５１が遮断位置５１ａとされる。第１実施形態では、「スリップあり」の場合のみ、連通弁５１が遮断位置５１ａとされた（図２のＳ４１でＹＥＳ，Ｓ４３）。一方、第２実施形態では、「スリップあり」の場合だけでなく、降坂走行状態の場合も（スリップの有無にかかわらず）、連通弁５１が遮断位置５１ａとされる。この理由は、「スリップ状態検出手段」がポンプ圧センサ２４３Ｌ・２４３Ｒの場合、降坂走行状態のときのスリップの有無の判定ができないからである。その結果、「直進操作あり」（Ｓ１１でＹＥＳ）かつ「降坂スリップなし」の場合、走行偏向が生じうる。しかし、油圧走行装置４０１では、走行偏向の抑制効果よりも、スリップ脱出の効果を優先させて、連通弁５１を遮断位置５１ａとする。次に、「リターン」に進む。

ステップＳ２３３では、ポンプ圧平均値Ｐａが設定値Ｐａｓ２未満（Ｐａ＜Ｐａｓ２）か否かが判定される。ステップＳ２３３では、「平地スリップなし」か、「登坂スリップなし」か、が判定される。設定値Ｐａｓ２（第二ポンプ圧平均値設定値）は、コントローラ２６０に予め設定される。設定値Ｐａｓ２は、第１実施形態の設定値ΔＰｓ１（図３のＳ３１）等と同様に、操作レバー３７Ｌの操作量に基づいて決まる。設定値Ｐａｓ２は、設定値Ｐａｓ１よりも大きい値である。Ｐａ＜Ｐａｓ２（ＹＥＳ）の場合（Ｐａｓ１≦Ｐａ＜Ｐａｓ２の場合）、「平地スリップなし」と判定され（Ｓ２３３ｙ）、連通弁５１が連通位置５１ｂとされる（Ｓ４５）。Ｐａ≧Ｐａｓ２（ＮＯ）の場合、「登坂スリップなし」と判定され（Ｓ２３３ｎ）、連通弁５１が連通位置５１ｂとされる（Ｓ４５）。なお、ステップＳ２３３は行われなくてもよい。次に、「リターン」に進む。

（効果３（発明３））
図４に示す油圧走行装置２０１による効果を説明する。
［構成３］「スリップ状態検出手段」は、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの吐出油の圧力を検出するポンプ圧センサ２４３Ｌ・２４３Ｒを備える。

上記［構成３］では、１つの走行装置（左走行装置１０Ｌ又は右走行装置１０Ｒ）につき、１つのポンプ圧センサ（ポンプ圧センサ２４３Ｌ又はポンプ圧センサ２４３Ｒ）を設けるのみで、第１状態および第２状態の検出ができる。よって、１つの走行装置（左走行装置１０Ｌ又は右走行装置１０Ｒ）につき複数のセンサが必要な場合（例えばモータ前後圧センサ４１Ｌ（図１参照）では２つのセンサが必要）に比べ、スリップ状態検出手段に要するコストを削減できる。

（第２実施形態の変形例）
図６及び図７を参照して、図４に示す油圧走行装置２０１の動作の変形例について、図５に示す動作との相違点を説明する（油圧走行装置２０１の各構成要素１０Ｌ〜２６０については図４参照）。
上記第２実施形態では、図５に示すように、ポンプ圧平均値Ｐａにより、「スリップあり」又は降坂走行状態（第１状態、Ｓ２３１でＹＥＳ）か、「平地スリップなし」又は「登坂スリップなし」（第２状態、Ｓ２３１でＮＯ）か、が判定された。一方、図６に示すように、第２実施形態の変形例では、ポンプ差圧Ｐｄにより（Ｓ２２１−１）、「スリップあり」（第１状態）か、スリップなし（第２状態）か、が判定される（Ｓ２３１−１）。以下、上記相違点をさらに説明する。

（動作）
ステップＳ２２１−１では、ポンプ差圧Ｐｄ（図６中「差圧Ｐｄ」）がコントローラ２６０により算出される。ポンプ差圧Ｐｄは、ポンプ２３Ｌのポンプ圧Ｐｌと、ポンプ２３Ｒのポンプ圧Ｐｒと、の差圧の絶対値である（Ｐｄ＝｜Ｐｌ−Ｐｒ｜）。次に、ステップＳ２３１−１に進む。

ステップＳ２３１−１では、ポンプ差圧Ｐｄが設定値Ｐｄｓ以上（Ｐｄ≧Ｐｄｓ）か否かが判定される。ステップＳ２３１−１では、走行体１１Ｌ・１１Ｒが「スリップあり」か否かが判定される。設定値Ｐｄｓ（ポンプ差圧設定値）は、コントローラ２６０に予め設定される。設定値Ｐｄｓは、第１実施形態で用いられた設定値ΔＰｓ１（図３のＳ３１参照）と同様に、操作レバー３７Ｌ・３７Ｒの操作量に基づいて決まる。

このステップＳ２３１−１で行われる、ポンプ差圧Ｐｄに応じたスリップの有無の判定の詳細は次の通りである。左右の走行体１１Ｌ・１１Ｒ（図４参照）が「スリップなし」の場合、図７（ａ）に示すように、モータ２１Ｌの負荷（負荷圧）とモータ２１Ｒの負荷とは等しい（又はほぼ等しい）。一方、左右の走行体１１Ｌ・１１Ｒ（図４参照）のうち、片方の走行体（走行体１１Ｌとする）がスリップし、他方の走行体１１Ｒがスリップしていないとする。すると、図７（ｂ）に示すように、モータ２１Ｌの負荷は、モータ２１Ｒの負荷よりも小さくなる。すると、ポンプ２３Ｌの吐出圧Ｐｌが低下する。また、上述したように、ポンプ２３Ｒの吐出油が、連通弁５１を介してモータ２１Ｌに流れる（とられる）。すると、連通弁５１を流れる油の流量に応じた圧力が、連通弁５１（及び連通弁５１が設けられた流路）に生じる。そのため、ポンプ圧Ｐｒは、ポンプ圧Ｐｌよりも高くなる。よって、一方の走行体１１Ｌ（図４参照）がスリップしている場合、両方の走行体１１Ｌ・１１Ｒ（図４参照）がスリップしていない場合に比べ、ポンプ差圧Ｐｄが大きくなる。そこで、図６に示すように、このポンプ差圧ＰｄがＰｄｓ以上か否かの判定により、スリップの有無を判定する。Ｐｄ≧Ｐｄｓ（ＹＥＳ）の場合、「スリップあり」と判定され（Ｓ２３１−１ｙ）、連通弁５１が遮断位置５１ａとされ（Ｓ２３２）、「リターン」に進む。Ｐｄ＜Ｐｄｓ（ＮＯ）の場合、「スリップなし」と判定され（Ｓ２３１−１ｎ）、連通弁５１が連通位置５１ｂとされ（Ｓ４５）、「リターン」に進む。なお、ポンプ差圧Ｐｄと設定値Ｐｄｓとの比較（Ｓ２３１−１）のみでは、走行状態（降坂、平地、登坂）の判別は不可能である。また、図７（ａ）及び図７（ｂ）に記載の「６ＭＰａ」等の具体的数値は、一例に過ぎない。また、図４では連通弁５１を切替弁として示しているが、図７（ａ）及び図７（ｂ）では連通弁５１を可変絞りとして示している。

（効果４（発明４））
図４に示す油圧走行装置２０１の動作の変形例（図６参照）による効果を説明する。
［構成４］「スリップ状態検出手段」は、左走行装置１０Ｌのポンプ２３Ｌの吐出油のポンプ圧Ｐｌと、右走行装置１０Ｒのポンプ２３Ｒの吐出油のポンプ圧Ｐｒと、の差の絶対値（ポンプ差圧Ｐｄ）に基づいて、図６に示すように、「スリップあり」（Ｓ２３１−１ｙ、第１状態）および「スリップなし」（Ｓ２３１−１ｎ、第２状態）を検出する。

上記［構成４］では、１つの走行装置（左走行装置１０Ｌ、右走行装置１０Ｒ）あたり、１つのセンサ（ポンプ圧センサ２４３Ｌ、ポンプ圧センサ２４３Ｒ）を設けるのみで、「スリップあり」か「スリップなし」かを確実に判定できる（図６のＳ２３１−１ｙ、Ｓ２３１−１ｎ参照）。

（第３実施形態）
図８及び図９を参照して、図８に示す第３実施形態の油圧走行装置３０１について、第１実施形態の油圧走行装置１（図１参照）との相違点を説明する。
「スリップ状態検出手段」は、第１実施形態では、図１に示すモータ前後圧センサ４１Ｌ・４１Ｒであったが、第３実施形態では、図８に示すモータ回転速度センサ３４１Ｌ・３４１Ｒである。
第１実施形態では、モータ前後差圧ΔＰｌ・ΔＰｒの大きさに基づいて、スリップの有無が判定された（図３のＳ３０Ｌ（Ｓ３０Ｒ））。一方、第３実施形態では、モータ回転速度Ｖｌ・Ｖｒの大きさに基づいて、スリップの有無が判定される（図９のＳ３２１、Ｓ３３１等）。
なお、油圧走行装置３０１は、「走行状態判定手段」を備えない（備えてもよい）。以下、上記相違点をさらに説明する。

モータ回転速度センサ３４１Ｌ・３４１Ｒ（スリップ状態検出手段）は、モータ２１Ｌ・２１Ｒの回転速度を検出する。モータ回転速度センサ３４１Ｌ・３４１Ｒは、モータ２１Ｌ・２１Ｒの回転軸（駆動軸）の回転速度を検出する。モータ回転速度センサ３４１Ｌが検出したモータ２１Ｌの回転速度を、モータ回転速度Ｖｌとする。モータ回転速度センサ３４１Ｒが検出したモータ２１Ｒの回転速度を、モータ回転速度Ｖｒとする。

コントローラ３６０には、モータ回転速度センサ３４１Ｌ・３４１Ｒから、モータ回転速度Ｖｌ及びモータ回転速度Ｖｒが入力される。

（動作）
油圧走行装置３０１の動作と、第１実施形態の油圧走行装置１（図１参照）の動作と、の相違点を図９を参照して説明する（油圧走行装置３０１の各構成要素１０Ｌ〜３６０については図８を参照）。

ステップＳ１１で「直進操作あり」（ＹＥＳ）と判定された場合、ステップＳ３２１に進む。

ステップＳ３２１では、モータ２１Ｌのモータ回転速度Ｖｌと、モータ２１Ｒのモータ回転速度Ｖｒと、が検出される。次に、ステップＳ３３１に進む。

ステップＳ３３１では、モータ回転速度Ｖｌ及びモータ回転速度Ｖｒの少なくとも一方が設定値Ｖｓ以上（Ｖｌ≧Ｖｓ、ｏｒ、Ｖｒ≧Ｖｓ）か否かが判定される。ステップＳ３３１では、走行体１１Ｌ・１１Ｒのスリップの有無が判定される。設定値Ｖｓ（モータ回転速度設定値）は、コントローラ３６０に予め設定される。設定値Ｖｓは、第１実施形態の設定値ΔＰｓ１（図３のＳ３１）等と同様、操作レバー３７Ｌの操作量に基づいて決まる。モータ回転速度Ｖｌ及びＶｒの両方または一方がＶｓ以上（Ｖｌ≧Ｖｓ、ｏｒ、Ｖｒ≧Ｖｓ）（ＹＥＳ）の場合、「スリップあり」と判定され（Ｓ３３１ｙ）、連通弁５１が遮断位置５１ａとされる（Ｓ４３）。モータ回転速度Ｖｌ及びＶｒ両方がＶｓ未満（Ｖｌ＜Ｖｓ、かつ、Ｖｒ＜Ｖｓ）（ＮＯ）の場合、「スリップなし」と判定され（Ｓ３３１ｎ）、連通弁５１が連通位置５１ｂとされる（Ｓ４５）。次に、「リターン」に進む。

（効果５（発明２））
図８に示す油圧走行装置３０１による効果を説明する。
［構成４］「スリップ状態検出手段」は、モータ２１Ｌ・２１Ｒの回転速度を検出するモータ回転速度センサ３４１Ｌ・３４１Ｒを備える。

上記［構成４］では、走行体１１Ｌ・１１Ｒのスリップの有無を確実に判別できる（図９のＳ３３１）。

（第４実施形態）
図１０〜図１３を参照して、図１０に示す第４実施形態の油圧走行装置４０１について、第３実施形態の油圧走行装置３０１（図８参照）との相違点を説明する。油圧走行装置４０１は、走行モード選択手段４４９と、第２実施形態と同様のポンプ圧センサ２４３Ｌ・２４３Ｒと、を備える。油圧走行装置４０１では、第２実施形態と同様にポンプ圧Ｐｌ・Ｐｒのポンプ圧平均値Ｐａが算出される（図１１のＳ２２１）。油圧走行装置４０１では、「モータ，ポンプ容量制御Ｓ４５０」（図１１参照）が行われる。以下、上記相違点をさらに説明する。

走行モード選択手段４４９は、作業用機械の操作者が、複数の走行モードから１つの走行モードを選択（変更、切り替え）するための手段（スイッチやボタンなど）である。走行モード選択手段４４９は、作業用機械の操作者が、モータ２１Ｌ・２１Ｒの容量を選択（変更、切り替え）するための手段である。走行モード選択手段４４９が切替可能な走行モードの数（段数）は、モータ２１Ｌの切替可能な容量の数（段数）と同じである。上述したように、モータ２１Ｌ・２１Ｒの容量は、例えば「１速」と「２速」との２段階に切り替え可能であるところ、走行モード選択手段４４９は、この「１速」と「２速」との選択が可能である。

コントローラ４６０には、走行モード選択手段４４９により選択されている走行モード（以下、単に「走行モード」ともいう）が入力される。

（動作）
油圧走行装置４０１の動作と、第３実施形態の油圧走行装置３０１（図８参照）の動作と、の相違点を図１１及び図１２を参照して説明する（油圧走行装置４０１の各構成要素１０Ｌ〜４６０については図１０参照）。

ステップＳ１１で「直進操作あり」（ＹＥＳ）と判定された場合、図１１に示すように、ステップＳ２２１に進む。ステップＳ２２１では、コントローラ４６０により、ポンプ圧平均値Ｐａが算出される（第２実施形態参照）。次に、ステップＳ３２１に進み、コントローラ４６０により、モータ回転速度Ｖｌ・Ｖｒが算出される（第３実施形態参照）。

モータ，ポンプ容量制御Ｓ４５０は、「直進操作なし」（Ｓ１１でＮＯ）と判定され、連通弁５１が遮断位置５１ａとされる場合（Ｓ１３）に行われる。また、モータ，ポンプ容量制御Ｓ４５０は、ステップＳ３３１で「スリップなし」（Ｓ３３１ｎ）と判定され、連通弁５１が連通位置５１ｂとされる場合（Ｓ４５）に行われる。

このモータ，ポンプ容量制御Ｓ４５０では、「省エネ動作」又は「通常動作」が行われる。
省エネ動作は、図１０に示すエンジンＥ（ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの駆動源）の燃費を低減させるための制御である。省エネ動作の概略は次の通りである。平地走行状態のときは、登坂走行状態や降坂走行状態に比べ、モータ２１Ｌ・２１Ｒのトルクの必要量は小さい。また、「スリップあり」の場合は「スリップなし」の場合に比べ、モータ２１Ｌ・２１Ｒのトルクの必要量は大きい。そこで、ポンプ容量制御Ｓ４５０では、次の動作が行われる。コントローラ４６０は、「平地スリップなし」の場合（図１１のＳ３３１でＮＯ、図１２のＳ４６１でＹＥＳ）、「登坂スリップなし」または「降坂スリップなし」の場合（図１２のＳ４６１でＮＯ）に比べ、モータ２１Ｌの容量を小さくするとともに（図１２のＳ４７１）ポンプ２３Ｌの吐出量を小さくする（図１２のＳ４７２，Ｓ４７３）。但し、走行モードが１速でない場合（２速の場合）は通常動作が行われる。
通常動作は、走行モードが２速の場合、登坂走行状態、及び降坂走行状態の少なくともいずれかの場合に行われる（図１２のＳ４５１でＮＯ、又は、Ｓ４６１でＮＯ）。以下、図１２に示すモータ，ポンプ容量制御Ｓ４５０の詳細を説明する。

ステップＳ４５１では、走行モードが「１速」か否かが判定される。さらに詳しくは、ステップＳ４５１では、モータ２１Ｌ・２１Ｒの容量を最大容量（又はその近傍）とすることを指示する走行モード（「１速」）が、走行モード選択手段４４９により選択されているか否かが判定される。走行モードが「１速」（ＹＥＳ）の場合、ステップＳ４６１に進む。走行モードが「１速」でない（ＮＯ、「２速」）の場合、ステップＳ４５２に進む。

（通常動作（走行モード２速））
ステップＳ４５２では、モータ２１Ｌ・２１Ｒの容量を、走行モード選択手段４４９により選択されている走行モード（「２速」）の通りとする。次に、ステップＳ４５３に進む。

ステップＳ４５３では、操作レバー３７Ｌ及び操作レバー３７Ｒの操作量（レバー操作量）に応じて、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの吐出量が調整（決定及び制御）される。ステアリング操作がされた場合（図１１に示すＳ１１でＮＯ）は、左の操作レバー３７Ｌの操作量に基づいてポンプ２３Ｌの吐出量が調整され、また、右の操作レバー３７Ｒの操作量に基づいてポンプ２３Ｒの吐出量が調整される。ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの吐出量は、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの容量と、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの回転数（エンジンＥの回転数）と、により決まる。そこで、レバー操作量に応じたポンプ２３Ｌ・２３Ｒの吐出量の調整は、例えばポンプ２３Ｌ・２３Ｒの容量の調整により行われ、また例えば、エンジンＥの回転数の調整により行われてもよく、また例えば、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの容量とエンジンＥの回転数との調整により行われてもよい。以下では、レバー操作量に応じたポンプ２３Ｌ・２３Ｒの吐出量の調整が、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの容量の調整により行われる場合について説明する。図１３に示すように、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの容量は、基準容量Ｑｍａｘ１を基準に、レバー操作量に応じて決定される。基準容量Ｑｍａｘ１は、通常動作時、かつ、操作レバー３７Ｌ・３７Ｒの操作量が最大値のときの、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの容量である。基準容量Ｑｍａｘ１は、例えば、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの容量の最大値（最大容量、最大傾転）である。操作レバー３７Ｌ・３７Ｒの操作量が０のとき、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの容量は最小容量（又はその近傍）に決定される。操作レバー３７Ｌ・３７Ｒの操作量が大きくなるほど、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの容量は大きい値に決定される。コントローラ４６０は、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの容量が上記の決定された値になるように、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの容量の制御を行う。ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの容量は、例えば、ポジコン制御、ネガコン制御、ロードセンシング制御などにより制御される。

ステップＳ４６１では、ポンプ圧平均値Ｐａが、設定値Ｐａｓ１以上、かつ、設定値Ｐａｓ２未満（Ｐａｓ１≦Ｐａ＜Ｐａｓ２）であるか否かが判定される（設定値Ｐａｓ１及び設定値Ｐａｓ２については、図５に示す第２実施形態のステップＳ２３１及びステップＳ２３３を参照）。ステップＳ４６１では、平地走行状態か否かが判定される。ステップＳ４６１では「省エネ動作」をするか否かが判定される。Ｐａｓ１≦Ｐａ＜Ｐａｓ２の場合（ＹＥＳの場合、平地走行状態の場合）、ステップＳ４７１に進む。Ｐａ＜Ｐａｓ１、又は、Ｐａ≧Ｐａｓ２の場合（ＮＯの場合、登坂走行状態または降坂走行状態の場合）、ステップＳ４６２に進む。

（通常動作（走行モード１速））
ステップＳ４６２では、モータ２１Ｌ・２１Ｒの容量が、走行モード選択手段４４９により選択されている走行モード（「１速」）の通りとされる。次に、ステップＳ４６３に進む。

ステップＳ４６３では、ステップＳ４５３と同様に、操作レバー３７Ｌ・３７Ｒの操作量に応じて、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの吐出量が調整される。ステップＳ４６３では、図１３に示すように、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの基準容量Ｑｍａｘ１を基準に、操作レバー３７Ｌ・３７Ｒの操作量に応じて、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの容量が決定される。コントローラ４６０は、決定された容量に基づいてポンプ２３Ｌ・２３Ｒの容量を制御する。

（省エネ動作）
ステップＳ４７１では、図１２に示すように、モータ２１Ｌ・２１Ｒの容量が「２速」とされる。ステップＳ４７１では、モータ２１Ｌ・２１Ｒの容量が、モータ２１Ｌ・２１Ｒの最大容量よりも小さくされる。ステップＳ４７１では、走行モード選択手段４４９で選択されている走行モードが「１速」である（Ｓ４５１でＹＥＳ）にもかかわらず、モータ２１Ｌ・２１Ｒの容量が「２速」とされる。次に、ステップＳ４７２に進む。

ステップＳ４７２では、ポンプ２３Ｌの基準容量Ｑｍａｘ２が決定される（通常動作での基準容量Ｑｍａｘ１が、調整される、下げられる）。基準容量Ｑｍａｘ２は、省エネ動作時、かつ、操作レバー３７Ｌ・３７Ｒの操作量が最大値のときの、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの容量である。省エネ動作時の基準容量Ｑｍａｘ２は、通常動作時の基準容量Ｑｍａｘ１よりも小さく設定される。基準容量Ｑｍａｘ２は、次のように決められる。「通常動作（１速）」の場合と「省エネ動作」の場合とを比べたとき、操作レバー３７Ｌ・３７Ｒの操作量が同じであれば、モータ２１Ｌ・２１Ｒの回転数が同じになるように、基準容量Ｑｍａｘ２が決められる。具体的には基準容量Ｑｍａｘ２は次式により決められる。
Ｑｍａｘ２＝Ｑｍａｘ１×（ＱＭ２／ＱＭ１）
ＱＭ２は、モータ２１Ｌ・２１Ｒの「２速」での容量である。ＱＭ１は、モータ２１Ｌ・２１Ｒの「１速」での容量である。すなわち、（ＱＭ２／ＱＭ１）は、ステップＳ４７１でのモータ２１Ｌ・２１Ｒの容量の減少（１速から２速への減少）の比率である。なお、基準容量Ｑｍａｘ２は、コントローラ４６０により算出されてもよく、コントローラ４６０に予め設定されてもよい。次に、ステップＳ４７３に進む。

ステップＳ４７３では、図１３に示すように、基準容量Ｑｍａｘ２と、操作レバー３７Ｌ・３７Ｒの操作量と、に基づいて、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの容量が決定される。上記ステップＳ４５３と同様に、操作レバー３７Ｌ・３７Ｒの操作量が０のとき、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの容量は最小容量（又はその近傍）に決定される。操作レバー３７Ｌ・３７Ｒの操作量が大きくなるほど、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの容量は大きい値に決定される。コントローラ４６０は、決定された容量に基づいてポンプ２３Ｌ・２３Ｒの容量を制御する。

（登坂スリップなし、降坂スリップなし、スリップあり、の場合について）
「登坂スリップなし」及び「降坂スリップなし」の場合（Ｓ４５１でＮＯ、Ｓ４６１でＮＯ）、上述したように通常動作が行われる（Ｓ４５１〜Ｓ４６３）。また、図１１に示す「スリップあり」の場合（Ｓ３３１ｙ）、上記通常動作と同様に、基準容量Ｑｍａｘ１に基づいてポンプ２３Ｌ・２３Ｒの容量が決められる（図示なし）。「登坂スリップなし」、「降坂スリップなし」、及び「スリップあり」の場合は通常動作等が行われるので、省エネ動作が行われる場合に比べ、モータ２１Ｌ・２１Ｒのトルクが確保される。よって、「登坂スリップなし」の場合は登坂に必要なトルクが確保される。「降坂スリップなし」の場合はブレーキトルクが確保される。「スリップあり」の場合は、グリップしている側の走行体１１Ｌ又は１１Ｒのトルクが確保されるのでスリップから脱出しやすい。

（効果６（発明５））
図１０に示す油圧走行装置４０１による効果を説明する。油圧走行装置４０１は、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの駆動源であるエンジンＥと、作業用機械の走行状態が「登坂走行状態」「平地走行状態」及び「降坂走行状態」のうちどの状態であるかを検出するポンプ圧センサ２４３Ｌ・２４３Ｒ（走行状態検出手段）と、を備える。
［構成５−１］コントローラ４６０は、ポンプ圧センサ２４３Ｌ・２４３Ｒ（走行状態検出手段）が「平地走行状態」を検出し（図１２のＳ４６１でＹＥＳ）、かつ、モータ回転速度センサ３４１Ｌ・３４１Ｒ（スリップ状態検出手段）が「スリップなし」（第２状態）を検出した場合（図１１のＳ３３１でＮＯ）、次の動作を行う。
［構成５−２］ポンプ圧センサ２４３Ｌ・２４３Ｒ（走行状態検出手段）が「登坂走行状態」または「降坂走行状態」を検出した場合に比べ、モータ２１Ｌ・２１Ｒの容量を小さくするとともに（図１２のＳ４７１）ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの吐出量を小さくする（図１２のＳ４７３、図１３参照）。

上記［構成５−１］の場合、すなわち「平地スリップなし」の場合は、「スリップあり」、登坂走行状態、及び、降坂走行状態の場合（以下「登坂等時」）に比べ、モータ２１Ｌ・２１Ｒのトルクの必要量は小さい。そこで、油圧走行装置４０１では、「平地スリップなし」の場合に、上記［構成５−２］の動作が行われる。よって、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒからモータ２１Ｌ・２１Ｒへ供給される油の流量を上記「登坂等時」よりも低減できる。よって、走行回路２１Ｌ〜２７Ｌ・２１Ｒ〜２７Ｒでの圧損を低減できる。よって、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの動力を低減できる。よって、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの駆動源であるエンジンＥの燃費を低減できる。

（変形例１）
上記「省エネ動作」は、上記［構成５−２］のように行われればよい。例えば、上記第４実施形態では、「省エネ動作」は、走行モードが「１速」の場合に行われ、「２速」の場合は行われない（図１２のＳ４５１参照）。しかし、「省エネ動作」は、走行モードが「２速」の場合に行われてもよい。具体的には例えば、走行モードが「２速」かつ「平地スリップなし」の場合に、モータ２１Ｌ・２１Ｒの容量を「２速」から「３速」（「２速」よりも容量が小さい「３速」）に減らしてもよい。

（変形例２）
図１１に示すステップＳ１１でＮＯの場合（ステアリング操作）、モータ，ポンプ容量制御Ｓ４５０に必ず進む。しかし、ステップＳ１１でＮＯの場合（ステアリング操作）の場合にもステップＳ３３１と同様の判定（スリップ有無の判定）を行い、「スリップなし」と判定された場合のみ、モータ，ポンプ容量制御Ｓ４５０に進むようにしてもよい。

（変形例３）
図１０に示す連通弁５１を連通位置５１ｂとする条件は、適宜変更してもよい。第１〜第４実施形態では、連通弁５１を連通位置５１ｂとする（図１１のＳ４５）条件は、次の［条件α］かつ［条件β］だったが、この条件に［条件γ］を付加してもよい。すなわち、連通弁５１を連通位置５１ｂとする（図１１のＳ４５）条件は、［条件α］かつ［条件β］かつ［条件γ］でもよい。
［条件α］スリップ状態検出手段（例えばモータ回転速度センサ３４１Ｌ・３４１Ｒ）が「スリップなし」（第２状態）を検出（図１１のＳ３３１でＮＯ）。
［条件β］「直進操作あり」と判定される（図１１のＳ１１でＹＥＳ）。
［条件γ］ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの容量が中間容量である。すなわち、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの容量が、最大値よりも小さく、最小値よりも大きい（ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの傾転角が中間傾転である）。

上記［条件γ］の場合は、以下のように、走行偏向の問題が生じやすい。ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの容量を中間容量とする場合、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの容量が最大容量や最小容量の場合に比べ、レギュレータ３３ａＬとレギュレータ３３ａＲとの差異（ばらつき）が問題となりやすい。上記ばらつきにより、ポンプ２３Ｌとポンプ２３Ｒとに容量の差が生じやすい。そのため、ポンプ２３Ｌとポンプ２３Ｒとに吐出量の差が生じやすい。そのため、モータ２１Ｌとモータ２１Ｒとに回転数の差が生じやすい。そのため、走行偏向の問題が生じやすい。なお、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒが中間容量で用いられる場合としては、例えばレバー操作量が最小値と最大値との間（ハーフレバー）の場合や、上記「省エネ動作」が行われる場合などがある。また、上記［条件γ］を満たさない場合は、連通弁５１を遮断位置５１ａとする。

（効果７（発明６））
変形例３による効果を説明する。
［構成５］図１０に示すコントローラ４６０は、モータ回転速度センサ３４１Ｌ・３４１Ｒ（スリップ状態検出手段）が「スリップなし」（第２状態）を検出し、かつ、直進操作がある（図１１のＳ１１でＹＥＳ）と判定し、かつ、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの容量が中間容量の場合、連通弁５１を連通位置５１ｂとする。

上記［構成５］では、連通弁５１を連通位置５１ｂとする条件に、ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの容量が中間容量であることが含まれる。ポンプ２３Ｌ・２３Ｒの容量が中間容量の場合は、走行偏向の問題が特に生じやすい。よって、連通弁５１を連通位置５１ｂとすることによる走行偏向の抑制の効果（上記「効果１」参照）を、走行偏向の問題が特に生じやすい場合に、得ることができる。

（変形例４）
上記第４実施形態では、スリップ状態検出手段としてモータ回転速度センサ３４１Ｌ・３４１Ｒを用いた。しかし、スリップ状態検出手段として、図１に示すモータ前後圧センサ４１Ｌ・４１Ｒや、図４に示すポンプ圧センサ２４３Ｌ・２４３Ｒを用いてもよい。

（変形例５）
上記第４実施形態では、図１０に示すように、走行状態検出手段として、ポンプ圧センサ２４３Ｌ・２４３Ｒを用いた。しかし、走行状態検出手段として、例えば、図１に示すモータ前後圧センサ４１Ｌ・４１Ｒを用いてもよい。また例えば、走行状態検出手段として、図１０に示す傾斜角度センサ５４３を用いてもよい。傾斜角度センサ５４３は、例えばジャイロセンサである。

（その他の変形例）
なお、図２等に示すフローチャートの各ステップの順序等は適宜変更してもよい。例えば、図１１に示すステップＳ４５及びＳ１３（連通弁５１の連通や遮断）は、モータ，ポンプ容量制御Ｓ４５０の後に行われてもよい。
また、左走行装置１０Ｌと右走行装置１０Ｒとの構成は同一でなくてもよい。例えば、左走行装置１０Ｌと右走行装置１０Ｒとでスリップ検出手段のセンサの種類が互いに異なってもよい。

１、２０１、３０１、４０１ 油圧走行装置
１０Ｌ 左走行装置
１０Ｒ 右走行装置
１１Ｌ、１１Ｒ 走行体
２１Ｌ、２１Ｒ モータ
２３Ｌ、２３Ｒ ポンプ
２５Ｌ、２５Ｒ 油路
３７Ｌ、３７Ｒ 操作レバー
４１Ｌ、４１Ｒ モータ前後圧センサ（スリップ状態検出手段、走行状態検出手段）
５１ 連通弁
５１ａ 遮断位置（遮断状態）
５１ｂ 連通位置（連通状態）
６０、２６０、３６０、４６０ コントローラ
２４３Ｌ、２４３Ｒ ポンプ圧センサ（スリップ状態検出手段、走行状態検出手段）
３４１Ｌ、３４１Ｒ モータ回転速度センサ（スリップ状態検出手段）
５４３ 傾斜角度センサ（走行状態検出手段）

Claims (6)

1. 左走行装置および右走行装置と、
   前記左走行装置と前記右走行装置とにつながれる連通弁と、
   前記左走行装置、前記右走行装置、及び前記連通弁の動作を制御するコントローラと、
   を備え、
   前記左走行装置および前記右走行装置それぞれは、
   走行体と、
   前記走行体を駆動させる油圧式のモータと、
   前記モータに油を供給するポンプと、
   前記ポンプから前記モータに供給される油が通る油路と、
   前記走行体を操作するための操作レバーと、
   前記走行体の状態を検出するスリップ状態検出手段と、
   を備え、
   前記スリップ状態検出手段は、
   前記走行体がスリップしている可能性がある状態である第１状態と、
   前記走行体がスリップしている可能性がない状態である第２状態と、
   を検出可能であり、
   前記コントローラは、左右の前記操作レバーが同方向に操作されるとともに左右の前記操作レバーの操作量の差が直進判定用設定値以下の場合に、左右の前記操作レバーによる直進操作があると判定し、
   前記コントローラは、前記スリップ状態検出手段が前記第１状態を検出した場合、前記連通弁を遮断状態とすることで、前記左走行装置および前記右走行装置それぞれの前記油路どうしを独立させ、
   前記コントローラは、前記直進操作があると判定し、かつ、前記スリップ状態検出手段が前記第２状態を検出した場合、前記連通弁を連通状態とすることで、前記左走行装置および前記右走行装置それぞれの前記油路どうしを連通させる、
   作業用機械の油圧走行装置。
2. 前記スリップ状態検出手段は、前記モータの前後差圧を検出するモータ前後圧センサ、または、前記モータの回転速度を検出するモータ回転速度センサを備える、
   請求項１に記載の作業用機械の油圧走行装置。
3. 前記スリップ状態検出手段は、前記ポンプの吐出油の圧力を検出するポンプ圧センサを備える、
   請求項１または２に記載の作業用機械の油圧走行装置。
4. 前記スリップ状態検出手段は、前記左走行装置の前記ポンプの吐出油の圧力と、前記右走行装置の前記ポンプの吐出油の圧力と、の差の絶対値に基づいて、前記第１状態および前記第２状態を検出する、
   請求項３に記載の作業用機械の油圧走行装置。
5. 前記ポンプの駆動源であるエンジンと、
   前記作業用機械の走行状態が、登坂走行状態、平地走行状態、及び降坂走行状態のうちどの状態であるかを検出する走行状態検出手段と、
   を備え、
   前記コントローラは、前記走行状態検出手段が前記平地走行状態を検出し、かつ、前記スリップ状態検出手段が前記第２状態を検出した場合、前記走行状態検出手段が前記登坂走行状態または前記降坂走行状態を検出した場合に比べ、前記モータの容量を小さくするとともに前記ポンプの吐出量を小さくする、
   請求項１〜４のいずれかに記載の作業用機械の油圧走行装置。
6. 請求項１に記載の作業用機械の油圧走行装置において、前記コントローラは、前記直進操作があると判定し、かつ、前記スリップ状態検出手段が前記第２状態を検出した場合、前記連通弁を連通状態とすることに代えて、
   前記コントローラは、前記直進操作があると判定し、かつ、前記スリップ状態検出手段が前記第２状態を検出し、かつ、前記ポンプの容量が中間容量の場合、前記連通弁を連通状態とする、
   請求項１〜５のいずれかに記載の作業用機械の油圧走行装置。