JP6654873B2 - 流体静力学式の走行駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は、第１の車両側に割り当てられた第１の液圧式の走行モータと、第２の車両側に割り当てられた第２の液圧式の走行モータとを備える、移動可能な作業機械の流体静力学式の走行駆動装置であって、両方の走行モータは、それぞれ開回路で運転され、両方の走行モータには共に単一の液圧式のポンプから圧力媒体が供給され、第１の走行モータは、第１の制御弁により制御可能であり、第２の走行モータは、第２の制御弁により制御可能である、流体静力学式の走行駆動装置に関する。

移動可能な作業機械では、各々の車両側に１つの液圧式の走行モータが割り当てられており、移動可能な作業機械のこの種の流体静力学式の走行駆動装置は、作業機械の両側の走行駆動装置とも云われる。この種の両側の走行駆動装置は、作業機械の異なる速度の操舵を可能にする。この種の走行駆動装置は、例えば、無限軌道車両として構成された作業機械（例えばショベル又はブルドーザもしくはトラックローダ）に使用される。この場合、走行モータは、相応の無限軌道もしくはカタピラを駆動する。

独国特許第４３０３２４３号明細書において、作業機械のこの種の両側の流体静力学式の走行駆動装置が公知である。この走行駆動装置では、両方の液圧式の走行モータがそれぞれ閉回路で運転されており、液圧式の第１の走行モータへの供給を行うために液圧式の第１のポンプが設けられており、液圧式の第２の走行モータへの供給を行うために液圧式の第２のポンプが設けられている。各々の液圧式の走行モータに１つの液圧式のポンプが割り当てられている、この種の両側の流体静力学式の走行駆動装置は、デュアルサーキットシステムと云われる。この種のデュアルサーキットシステムは、作業機械のカーブ走行時、エネルギに関して有利な動作を有するが、但し、両方の液圧式の走行ポンプに基づいて、高い構造上の手間が掛かるようになる。

両側の流体静力学式の走行駆動装置の構造上の手間は、いわゆるシングルサーキットシステムにより低減することができる。シングルサーキットシステムでは、両方の液圧式の走行モータが、それぞれ開回路で運転され、両方の液圧式の走行モータへの供給のために、単一の液圧式のポンプが使用される。但し、作業機械のカーブ走行時、この種のシングルサーキットステムでは、両方の走行モータにおいて極めて高い圧力差が発生し、これにより高い出力損失が生じ得る。

独国特許第４３０３２４３号明細書

本発明の課題は、冒頭で述べたような流体静力学式の走行駆動装置を改良して、作業機械のカーブ走行時にエネルギに関して有利な運転を有するものを提供することである。

この課題は、本発明によれば、第１の走行モータ及び第２の走行モータは、それぞれ電気式に押しのけ容積が調節可能な調節モータとして構成されており、第１の制御弁及び第２の制御弁は、それぞれ電気式に操作可能な制御弁として構成されており、両方の走行モータの押しのけ容積を制御しかつ制御弁を駆動する（ansteuern）電子制御装置が設けられており、電子制御装置は、カーブ走行時、両方の走行モータの内の一方の走行モータの押しのけ容積の変化と、割り当てられた制御弁の駆動とにより、両方の走行モータの供給側の圧力を同一の圧力レベルにする、好適には制御するように構成されていることにより解決される。従って、本発明に係る走行駆動装置では、電子制御装置により、両方の走行モータに単一のポンプから圧力媒体が供給されるシングルサーキットにおいて、カーブ走行中、両方の走行モータの内の一方の走行モータの押しのけ容積の適切な変化と、押しのけ容積が変化させられる走行モータに割り当てられた制御弁の相応の駆動とにより（この場合、走行モータに流入する体積流量が適合させられる）、両方の走行モータの供給側の圧力が同一の圧力レベルにされる。従って、両方の走行モータにおける供給側の圧力ひいては駆動側の圧力は、電子制御装置により、作業機械のカーブ走行時、互いに同一にされる。両方の走行モータにおける両方の入口側及び駆動側の圧力のこの同一化ひいては両方の走行モータにおける両方の入口側の圧力の同一性維持により、両方の制御弁における圧力差もやはり同一である。なぜならば両方の走行モータにおいて供給側にポンプの同一の圧送圧が存在するからである。これにより、カーブ走行時、シングルサーキットシステムで、両方の走行モータにおいてエネルギに関して不都合な高い圧力差が回避されるので、本発明に係る走行駆動装置は、カーブ走行中、僅かな出力損失しか伴わないエネルギに関して有利な運転を有する。

本発明の好適な態様によれば、カーブ走行中、両方の車両モータにおいて入口側の圧力を同一にするために、電子制御装置により、カーブ走行に対して、カーブ内側の車両側に割り当てられた制御弁の駆動が低減され、電子制御装置により、カーブ走行時、カーブ内側の走行モータの供給側の圧力が、カーブ外側の走行モータの供給側の圧力に合わせて制御される。カーブ内側の車両側に割り当てられた制御弁の駆動の低減により、つまりこの制御弁における通流横断面の低減によって、電子制御装置により、簡単に、作業機械の相応のカーブ走行に対して両方の走行モータにおいて異なる回転数を設定して、カーブ走行を導入することができる。これにより、カーブ外側の走行モータが駆動側の走行モータとなり、カーブ外側の走行モータにおける供給側の圧力が高まる。この場合、カーブ外側の走行モータの供給側の圧力に合わせたカーブ内側の走行モータの供給側の圧力の制御により、カーブ走行中、両方の走行モータにおいて同一の供給側の圧力が簡単に得られる。

この場合、電子制御装置により、両方の走行モータにおいて供給側の圧力を同一にするために、カーブ内側の走行モータにおける供給側の圧力は、カーブ外側の走行モータの供給側の圧力に合わせて高めなければならない。この場合、電子制御装置により、カーブ外側の走行モータの供給側の圧力に合わせてカーブ内側の走行モータの供給側の圧力を制御するために、カーブ内側の走行モータの押しのけ容積が低減され、カーブ内側の走行モータの回転数増加が阻止されるように、カーブ内側の走行モータに割り当てられた制御弁の駆動が低減される。カーブ内側の走行モータの押しのけ容積の低減により、カーブ内側の走行モータにおける供給側の圧力が増加することが得られるので、カーブ内側の走行モータの供給側の圧力を、カーブ外側の走行モータの供給側の圧力と同一にすることができる。従って、カーブ内側の走行モータの供給側の圧力は、制御値を形成し、カーブ内側の走行モータの供給側の圧力は、カーブ外側の走行モータの供給側の圧力と同一であるべきである。カーブ内側の走行モータの押しのけ容積の低減により、カーブ内側の走行モータの制御弁の駆動が不変の場合、ひいてはカーブ内側の走行モータへの体積流量が不変の場合、カーブ内側の走行モータの回転数が増加するので、電子制御装置により、カーブ内側の走行モータの回転数増加が阻止されるように、カーブ内側の車両側に割り当てられた制御弁の駆動が低減され、ひいてはカーブ内側の車両モータの制御弁が通流横断面を低減する方向に調節される。この場合、カーブ内側の走行モータの制御弁における通流横断面の低減は、押しのけ容積の低減によりカーブ内側の走行モータの回転数が増加するのと同じ割合で行わなければならない。

電子制御装置が、カーブ内側の走行モータの所要体積流量を、カーブ内側の走行モータの調整された押しのけ容積から、例えば斜軸モータ又は斜板モータとして構成された走行モータの、制御装置により形成される目標−傾転角から算出し、カーブ内側の走行モータの制御弁を、カーブ内側の走行モータの算出された所要体積流量に合わせて調整すると、押しのけ容積の低減による相応の値に合わせた、通流横断面が低減する方向への制御弁の相応の駆動を、電子制御装置により求めることができる。

電子制御装置により、カーブ内側の走行モータの制御弁において走行モータに供給される体積流量が、制御弁の駆動信号と、制御弁における圧力差とから算出されると、カーブ内側の走行モータの制御弁を、電子制御装置により、簡単に、カーブ内側の走行モータの算出された所要体積流量に合わせて調整することができる。

本発明の択一的で好適な態様によれば、カーブ走行中、両方の走行モータにおいて入口側の圧力を同一にするために、電子制御装置により、カーブ走行に対して、カーブ内側の車両側に割り当てられた制御弁の駆動が低減され、電子制御装置により、カーブ走行時、カーブ外側の走行モータの供給側の圧力が、カーブ内側の走行モータの供給側の圧力に合わせて制御される。カーブ内側の車両側に割り当てられた制御弁の駆動の低減により、つまりこの制御弁における通流横断面の低減により、電子制御装置により、簡単に、作業機械の相応のカーブ走行に対して、両方の走行モータにおいて異なる回転数を設定し、カーブ走行を導入することができる。これにより、カーブ外側の走行モータが駆動側の走行モータとなり、カーブ外側の走行モータにおける供給側の圧力が高まる。同時に、カーブ内側の走行モータが、被駆動側の走行モータとなり、カーブ内側の走行モータにおける供給側の圧力が低下する。この場合、カーブ内側の走行モータの供給側の圧力に合わせたカーブ外側の走行モータの供給側の圧力の制御により、カーブ走行中、両方の走行モータにおいて同一の供給側の圧力が簡単に得られる。

この場合、電子制御装置により、両方の走行モータにおいて供給側の圧力を同一にするために、カーブ外側の走行モータにおける供給側の圧力は、カーブ内側の走行モータの供給側の圧力に合わせて低減される。この場合、電子制御装置により、カーブ内側の走行モータの供給側の圧力に合わせてカーブ外側の走行モータの供給側の圧力を制御するために、カーブ外側の走行モータの回転数低下が阻止されるように、カーブ外側の走行モータの押しのけ容積が増加され、カーブ外側の走行モータに割り当てられた制御弁の駆動が増加される。カーブ外側の走行モータの押しのけ容積の増加により、カーブ外側の走行モータにおいて供給側の圧力が低下することが得られるので、カーブ外側の走行モータの供給側の圧力を、カーブ内側の走行モータの供給側の圧力と同一にすることができる。従って、カーブ外側の走行モータの供給側の圧力は、制御値を形成し、カーブ外側の走行モータの供給側の圧力は、カーブ内側の走行モータの供給側の圧力と同一であるべきである。カーブ外側の走行モータの押しのけ容積の増加により、カーブ外側の走行モータの制御弁の駆動が不変の場合、ひいてはカーブ外側の走行モータへの体積流量が不変の場合、カーブ外側の走行モータの回転数が低下するので、電子制御装置により、カーブ内側の走行モータの回転数低下が阻止されるように、カーブ外側の車両側に割り当てられた制御弁の駆動が増加され、ひいてはカーブ外側の車両モータの制御弁が、通流横断面を増加する方向に調節され、カーブ外側の走行モータの、押しのけ容積の増加により高められた所要体積流量がカバーされる。この場合、カーブ外側の走行モータの制御弁における通流横断面の増加は、押しのけ容積の増加によりカーブ外側の走行モータの回転数が低下するのと同じ割合で行わなければならない。

電子制御装置が、カーブ外側の走行モータの所要体積流量を、カーブ外側の走行モータの調整された押しのけ容積から、例えば斜軸モータ又は斜板モータとして構成された走行モータの、制御装置により形成される目標−傾転角から算出し、カーブ外側の走行モータの制御弁を、カーブ外側の走行モータの算出された所要体積流量に合わせて調整すると、押しのけ容積の増加による相応の値に合わせた、通流横断面が増加する方向への制御弁の相応の駆動を、電子制御装置により求めることができる。

電子制御装置により、カーブ外側の走行モータの制御弁において走行モータに供給される体積流量が、制御弁の駆動信号と、制御弁における圧力差とから算出されると、カーブ外側の走行モータの制御弁を、電子制御装置により、簡単に、カーブ外側の走行モータの算出された所要体積流量に合わせて調整することができる。

本発明の好適な態様によれば、電子制御装置は、圧力センサに作用接続されており、圧力センサにより、第１の走行モータ及び第２の走行モータにおける供給側の圧力が検出可能である。これにより、簡単に、電子制御装置は、カーブ走行中、両方の走行モータの供給側の圧力を検出して、互いに同一にすることができる。

本発明の合目的な態様によれば、第１の走行モータは、作業機械の第１の車両側の第１の無限軌道、例えばカタピラ又はクローラを駆動し、第２の走行モータは、作業機械の第２の車両側の第２の無限軌道、例えばカタピラ又はクローラを駆動する。

更に本発明は、移動可能な作業機械の流体静力学式の走行駆動装置を運転する方法であって、走行駆動装置は、第１の車両側に割り当てられた液圧式の第１の走行モータと、第２の車両側に割り当てられた液圧式の第２の走行モータとを有し、両方の走行モータを、それぞれ開回路で運転し、両方の走行モータに共に単一の液圧式のポンプから圧力媒体を供給し、第１の走行モータを、第１の制御弁により制御し、第２の走行モータを、第２の制御弁により制御し、カーブ走行に対して、両方の走行モータにおいて異なる回転数を調整する、方法に関する。

この種の流体静力学式の車両駆動装置において、作業機械のカーブ走行時、エネルギに関して有利な運転を可能にするという課題は、本発明によれば、カーブ内側の走行モータの供給側の圧力が、カーブ外側の走行モータの供給側の圧力と同一になり、カーブ内側の走行モータの回転数増加が阻止されるように、カーブ走行時、カーブ内側の走行モータの押しのけ容積を低減させ、同時に、カーブ内側の走行モータに割り当てられた制御弁の駆動により、カーブ内側の走行モータに流入する圧力媒体体積流量を低減させることにより、解決される。

上記課題は、択一的に、本発明による一方法により解決される。この場合、カーブ外側の走行モータの供給側の圧力が、カーブ内側の走行モータの供給側の圧力と同一になり、カーブ外側の走行モータの回転数低下が阻止されるように、カーブ走行時、カーブ外側の走行モータの押しのけ容積を増加させ、同時に、カーブ外側の走行モータに割り当てられた制御弁の駆動により、カーブ外側の走行モータに流入する圧力媒体体積流量を増加させる。

これらの方法により、カーブ走行中、両走行モータにおいて相応の異なる回転数が存在する場合、両方の走行モータにおいて入口側で駆動側の圧力を互いに同一にし、ひいてはカーブ走行中、両方の走行モータにおける入口側で駆動側の圧力を同一に維持することが得られる。カーブ走行中、両方の走行モータの互いに同一にされる供給側の圧力により、両方の制御弁における圧力差もやはり同一であることが得られる。なぜならば、両方の走行モータにおいて供給側にポンプの同一の圧送圧が存在するからである。これにより、カーブ走行時、シングルサーキットシステムで、両方の走行モータにおけるエネルギに関して不都合な高い圧力差を回避することができるので、本発明に係る走行駆動装置は、カーブ走行中、僅かな出力損失を伴うエネルギに関して有利な運転を有する。

発明の更なる利点及び詳細を、概略的な図面に示された実施の形態に基づいて詳説する。

異なる速度の操舵を有する移動可能な作業機械の、本発明による流体静力学式の走行駆動装置の回路図である。

以下に本発明の実施の形態を、図面を用いて具体的に説明する。

作業機械の走行駆動装置１は、第１の車両側、例えば左の車両側を駆動するために第１の液圧式の走行モータ２ａと、第２の車両側、例えば右の車両側を駆動するために第２の液圧式の走行モータ２ｂとを備える。走行モータ２ａ，２ｂは、例えばそれぞれ１つの無限軌道、例えばカタピラ又はクローラを駆動する。

第１の走行モータ２ａ及び第２の走行モータ２ｂは、それぞれ開回路で運転される。両方の走行モータ２ａ，２ｂに圧力媒体を供給するために、単一の液圧式のポンプ３が設けられているので、走行駆動装置１は、シングルサーキットシステムを形成する。シングルサーキットでは、単一のポンプ３が、両方の走行モータ２ａ，２ｂに圧力媒体を供給する。ポンプ３は、駆動のために、図示していない方式で、作業機械の駆動原動機、例えば内燃機関に駆動接続されている。

第１の走行モータ２ａに第１の制御弁４ａが割り当てられており、第１の制御弁４ａにより、第１の走行モータ２ａの回転方向及び速度が制御可能である。これに対応して、第２の走行モータ２ｂに第２の制御弁４ｂが割り当てられており、第２の制御弁４ｂにより、第２の走行モータ２ｂの回転方向及び速度が制御可能である。制御弁４ａ，４ｂは、それぞれ中間位置で流れを止める方向切換弁として構成されている。

ポンプ３は、開回路で運転され、吸込管路５を介して、圧力媒体を、容器６から吸い込む。ポンプ３は、圧送管路７へ圧送を行い、圧送管路７から、第１の供給管路７ａが第１の制御弁４ａへ案内されていて、第２の供給管路７ｂが第２の制御弁４ｂへ案内されている。

第１の制御弁４ａは、接続管路８ａ，８ｂを介して、第１の走行モータ２ａに接続されている。更に、第１の制御弁４ａは、容器６へ通じている戻し管路９ａに接続されている。第２の制御弁４ｂは、接続管路８ｃ，８ｄを介して、第２の走行モータ２ｂに接続されている。更に、第２の制御弁４ｂは、容器６へ通じている戻し管路９ｂに接続されている。

走行モータ２ａ，２ｂは、それぞれ無段階式に押しのけ容積が調節可能な可変容量形モータとして構成されている。第１の走行モータ２ａ及び第２の走行モータ２ｂは、それぞれ電気式に押しのけ容積が調節可能で、この場合、電気的な制御装置１０が、走行モータ２ａ，２ｂの調節装置１１ａ，１１ｂに対する相応の電気的な駆動信号を発生させる。

制御弁４ａ，４ｂは、それぞれ、中立位置Ｎと前進走行のための位置Ｖと後退走行のための位置Ｒとを有する。中立位置Ｎでは、供給管路７ａもしくは７ｂ及び戻し管路９ａもしくは９ｂと、接続管路８ａ，８ｂもしくは８ｃ，８ｄとの接続が遮断されている。制御弁４ａの前進走行Ｖのための位置では、供給管路７ａは、接続管路８ａに接続されていて、接続管路８ｂは、戻し管路９ａに接続されている。制御弁４ａの後退走行Ｒのための位置では、供給管路７ａは、接続管路８ｂに接続されていて、接続管路８ａは、戻し管路９ａに接続されている。制御弁４ｂの前進走行Ｖのための位置では、供給管路７ｂは、接続管路８ｃに接続されていて、接続管路８ｄは、戻し管路９ｂに接続されている。制御弁４ｂの後退走行Ｒのための位置では、供給管路７ｂは、接続管路８ｄに接続されていて、接続管路８ｃは、戻し管路９ｂに接続されている。

制御弁４ａ，４ｂは、電気式に操作可能であり、駆動するために、電子制御装置１０に接続されている。この場合、制御弁４ａ，４ｂは、図示していないばね装置により中立位置Ｎへ操作可能であってよく、相応の電気的な操作装置１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄにより、前進走行Ｖのための位置及び後退走行Ｒのための位置へ操作される。

入力側で、電子制御装置１０は、圧力センサ１５ａ，１５ｂに接続されており、圧力センサ１５ａ，１５ｂにより、走行運転時、走行モータ２ａ，２ｂにおいて供給側の圧力が検出可能である。図示の態様では、圧力センサ１５ａは、接続管路８ａに接続されており、これにより第１の走行モータ２ａの供給側の圧力ｐ１を検出することができ、圧力センサ１５ｂは、接続管路８ｃに接続されており、これにより第２の走行モータ２ｂの供給側の圧力ｐ２を検出することができる。この場合、接続管路８ａ，８ｃは、制御弁４ａ，４ｂの前進走行Ｖのための位置で、供給側の接続管路を形成するので、圧力センサ１５ａ，１５ｂにより、作業機械の前進走行時、両方の走行モータ２ａ，２ｂにおいてそれぞれ供給側の圧力ｐ１，ｐ２を検出することができる。作業機械の後退走行時、両方の走行モータ２ａ，２ｂにおいてそれぞれ供給側の圧力を検出することができる相応の圧力センサを接続管路８ｂ，８ｄに接続してよい。

入力側で、電子制御装置１０は、更に、送信機１６に作用接続されており、送信機１６により、作業機械のカーブ走行を設定することができる。

本発明に係る走行駆動装置１では、カーブ走行中、電子制御装置１０により、両方の走行モータ２ａ，２ｂの内の一方の走行モータの押しのけ容積、及び、押しのけ容積が変化させられる走行モータ２ａもしくは２ｂに割り当てられた制御弁４ａ，４ｂが駆動されて、両方の走行モータの供給側の圧力が、同一の圧力レベルにされ、ひいては両方の走行モータ２ａ，２ｂの両方の供給側の圧力が、カーブ走行中、互いに同一にされる。これにより、相応の走行モータ２ａ，２ｂを駆動する、走行モータ２ａ，２ｂにおける供給側の圧力が同一であるので、制御弁４ａ，４ｂにおける圧力差は、やはり同一であり、両方の走行モータ２ａ，２ｂにポンプ３の同一の圧送圧が存在することが得られる。そのことは、カーブ走行中に僅かな出力損失をしか伴わない、走行駆動装置１のエネルギに関して有利な運転につながる。

以下に、前進走行中の左への作業機械のカーブ走行時における、本発明に係る走行駆動装置１及びその運転を記載する。この場合、走行モータ２ａ及び制御弁４ａは、左側ひいてはカーブ内側の車両側に割り当てられており、走行モータ２ｂ及び制御弁４ｂは、右側ひいてはカーブ外側の車両側に割り当てられている。もちろん、右へのカーブ走行時、以下に記載の手段が同様に実施される。

所定の走行速度での作業機械の直進走行を伴う走行運転（前進走行、このとき接続管路８ａ，８ｃは制御弁４ａ，４ｂの前進走行のための位置でポンプ３に接続されていて、走行モータ２ａ，２ｂの供給側を形成する）を起点として（このとき両方の走行モータ２ａ，２ｂは、走行速度を得るために相応の押しのけ容積に合わせて調整されていて、制御弁４ａ，４ｂは、特定の通流横断面に合わせて前進走行位置Ｖへ駆動されている）、左への作業機械のカーブ走行を導入するために、電子制御装置１０により、カーブ内側の走行モータ２ａに割り当てられた制御弁４ａの駆動が低減され、ひいてはカーブ内側の走行モータ２ａに割り当てられた制御弁４ａの通流横断面が低減されることにより、両方の走行モータ２ａ，２ｂに異なる回転数が設定されかつ調整され、これによりカーブ内側の走行モータ２ａに低下された圧力媒体体積流量が流入する。これは、カーブ走行時、カーブ外側の走行モータ２ｂが駆動側の走行モータとなり、その供給側の圧力ｐ２が増加し、カーブ内側の走行モータ２ａが被駆動側の走行モータとなり、その供給側の圧力ｐ１が低下することにつながる。

これに続いてカーブ走行中、両方の走行モータ２ａ，２ｂの供給側の圧力ｐ１，ｐ２を互いに同一にするために、本発明の第１の態様によれば、電子制御装置１０により、カーブ内側の走行モータ２ａの押しのけ容積が低減され、例えば斜板構造形式のアキシャルピストン機械では、傾斜が調節可能な斜板の傾転角が低下される。本発明の第１の態様では、カーブ内側の走行モータ２ａの供給側の圧力ｐ１が制御値を形成し、カーブ内側の走行モータ２ａの供給側の圧力ｐ１は、カーブ外側の走行モータ２ｂの供給側の圧力ｐ２に合わせて制御され、これによりカーブ走行中、両方の走行モータ２ａ，２ｂにおいて同一の供給側の圧力ｐ１，ｐ２が得られる。カーブ内側の走行モータ２ａの押しのけ容積の低減は、カーブ内側の走行モータ２ａの供給側の圧力ｐ１の増加につながる。カーブ内側の走行モータ２ａの押しのけ容積の低減は、制御弁４ａを介して接続管路８ａに流入できる供給側の圧力媒体体積流量が不変の場合、カーブ内側の走行モータ２ａの回転数の増加につながる。カーブ内側の走行モータ２ａのこの回転数増加を回避するために、電子制御装置１０により、カーブ内側の走行モータ２ａの押しのけ容積の低減と同時に、カーブ内側の走行モータ２ａに割り当てられた制御弁４ａの駆動が低減され、ひいては、制御弁４ａは、通流横断面を低減するために、中立位置Ｎに向けて力を加えられる。この場合、制御弁４ａの相応の駆動による、制御弁４ａにおける通流横断面の低減は、カーブ内側の走行モータ２ａの回転数が押しのけ容積の低減により増加するのと同じ割合で行われる。これにより、カーブ走行中、両方の走行モータ２ａ，２ｂにおける回転数差を維持しながら、カーブ内側の走行モータ２ａの、制御値を形成する供給側の圧力ｐ１が、カーブ外側の走行モータ２ｂの供給側の圧力ｐ２に合わせて制御されることが得られる。

電子制御装置１０により、カーブ内側の走行モータ２ａの、目下調整される押しのけ容積（目標傾転角、目標傾転角は、電子制御装置１０により、走行モータ２ａにおいて圧力ｐ１を高くするために設定される）から、カーブ内側の走行モータ２ａの供給側の圧力媒体所要体積流量が算出される。制御弁４ａにおいて走行モータ２ａの供給側に供給される圧力媒体体積流量は、電子制御装置１０により、操作装置１２ａの駆動信号の大きさと、制御弁４ａを介する一定の圧力差とから算出される。これは、制御装置１０に格納されている。従って、制御装置１０は、制御弁４ａに対する相応の駆動信号を求めることができ、走行モータ２ａの押しのけ容積の低減と同時に制御弁４ａを駆動して、制御弁４ａにおいて、走行モータ２ａの押しのけ容積の低減と同時に、通流横断面ひいては供給側の圧力媒体体積流量が低減され、カーブ内側の走行モータ２ａの回転数増加が回避されるようにする。

本発明の第２の態様によれば、カーブ走行中、両方の走行モータ２ａ，２ｂの供給側の圧力ｐ１，ｐ２を同一にするために、電子制御装置１０により、カーブ外側の走行モータ２ｂの押しのけ容積が増加され、例えば斜板構造形式のアキシャルピストン機械では、傾斜が調節可能な斜板の傾転角が増加される。本発明の第２の態様では、カーブ外側の走行モータ２ｂの供給側の圧力ｐ２が制御値を形成し、カーブ外側の走行モータ２ｂの供給側の圧力ｐ２は、カーブ内側の走行モータ２ａの供給側の圧力ｐ１に合わせて制御され、これにより、カーブ走行中、両方の走行モータ２ａ，２ｂにおいて同一の供給側の圧力ｐ１，ｐ２が得られる。カーブ外側の走行モータ２ｂの押しのけ容積の増加は、その供給側の圧力ｐ２の低下につながる。カーブ外側の走行モータ２ｂの押しのけ容積の増加は、制御弁４ｂを介して接続管路８ｃに流入できる供給側の圧力媒体体積流量が不変の場合、カーブ外側の走行モータ２ｂの回転数の低下につながる。カーブ外側の走行モータ２ｂの回転数低下を回避するために、電子制御装置１０により、カーブ外側の走行モータ２ｂの押しのけ容積の増加と当時に、カーブ外側の走行モータ２ｂに割り当てられた制御弁４ｂの駆動が増加され、ひいては制御弁４ｂは、通流横断面を増加するために、前進走行位置Ｖに向けてより強く力を加えられ、これにより、押しのけ容積の増加により高められた、カーブ外側の走行モータ２ｂの所要体積流量をカバーすることができる。この場合、制御弁４ｂの相応の駆動による、制御弁４ｂにおける通流横断面の増加は、カーブ外側の走行モータ２ｂの回転数が押しのけ容積の増加により低下するのと同じ割合で行われる。これにより、カーブ走行中、両方の走行モータ２ａ，２ｂにおいて回転数差を維持しながら、カーブ外側の走行モータ２ｂの、制御値を形成する供給側の圧力ｐ２が、カーブ内側の走行モータ２ａの供給側の圧力ｐ１に合わせて制御される。

電子制御装置１０により、カーブ外側の走行モータ２ｂの、目下調整される押しのけ容積（目標傾転角、目標傾転角は、電子制御装置１０により、走行モータ２ｂにおいて圧力ｐ２を低くするために設定される）から、カーブ外側の走行モータ２ｂの供給側の圧力媒体所要体積流量が算出される。制御弁４ｂにおいて走行モータ２ｂの供給側に供給される圧力媒体体積流量は、電子制御装置１０により、操作装置１２ｃの駆動信号の大きさと、制御弁４ｂを介する一定の圧力差とから算出される。これは、制御装置１０に格納されている。従って、制御装置１０は、制御弁４ｂに対する相応の駆動信号を求めることができ、走行モータ２ｂの押しのけ容積の増加と同時に制御弁４ｂを駆動して、制御弁４ｂにおいて、走行モータ２ｂの押しのけ容積の増加と同時に、通流横断面ひいては供給側の圧力媒体体積流量が増加され、カーブ外側の走行モータ２ｂの回転数低下が回避されるようにする。

従って、本発明に係る走行駆動装置１では、両方の走行モータ２ａ，２ｂに単一のポンプ３から開回路で圧力媒体が供給される。本発明に係る走行装置１は、作業機械のカーブ走行中、エネルギに関して有利にシングルサーキットシステムで運転することができる。両方の走行モータ２ａ，２ｂへの供給のために単一のポンプ３しか必要とされないことにより、本発明に係る走行装置１は、各走行モータが独自のポンプから供給されるデュアルサーキットシステムに対して、僅かな構造上の手間を有する。更に、本発明に係る走行駆動装置では、両方の走行モータ２ａ，２ｂを作業機械の直進走行時に相互接続し、カーブ走行中に分離することができる分離弁が不要であり、これにより、本発明に係る走行駆動装置では、更なるコスト削減が得られ、分離弁に伴う欠点が回避される。その欠点は、分離弁による合体過程及び分離過程に際して作業機械の走行移動に衝撃が生じることである。

１ 走行駆動装置、 ２ａ，２ｂ 走行モータ、 ３ ポンプ、 ４ａ，４ｂ 制御弁、 ５ 吸込管路、 ６ 容器、 ７ 圧送管路、 ７ａ，７ｂ 供給管路、 ８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ 接続管路、 ９ａ，９ｂ 戻し管路、 １０ 制御装置、 １１ａ，１１ｂ 調節装置、 １２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ 操作装置、 １５ａ，１５ｂ 圧力センサ、 １６ 送信機

Claims (12)

1. 第１の車両側に割り当てられた第１の液圧式の走行モータ（２ａ）と、第２の車両側に割り当てられた第２の液圧式の走行モータ（２ｂ）と、を備える、移動可能な作業機械の流体静力学式の走行駆動装置（１）であって、
   両方の前記走行モータ（２ａ，２ｂ）は、それぞれ開回路で運転され、両方の前記走行モータ（２ａ，２ｂ）には共に単一の液圧式のポンプ（３）から圧力媒体が供給され、前記第１の走行モータ（２ａ）は、第１の制御弁（４ａ）により制御可能であり、前記第２の走行モータ（２ｂ）は、第２の制御弁（４ｂ）により制御可能である、流体静力学式の走行駆動装置において、
   前記第１の走行モータ（２ａ）及び前記第２の走行モータ（２ｂ）は、それぞれ電気式に押しのけ容積が調節可能な調節モータとして構成されており、前記第１の制御弁（４ａ）及び前記第２の制御弁（４ｂ）は、それぞれ電気式に操作可能な制御弁として構成されており、両方の前記走行モータ（２ａ，２ｂ）の押しのけ容積を制御しかつ前記制御弁（４ａ，４ｂ）を駆動する電子制御装置（１０）が設けられており、前記電子制御装置（１０）は、カーブ走行時、両方の前記走行モータ（２ａ；２ｂ）の内の一方の走行モータの押しのけ容積の変化と、割り当てられた前記制御弁（４ａ；４ｂ）の駆動と、により、両方の前記走行モータ（２ａ，２ｂ）の供給側の圧力（ｐ１，ｐ２）を同一の圧力レベルにするように構成されており、
   電子制御装置（１０）は、押しのけ容積の低減によりカーブ内側の前記走行モータ（２ａ；２ｂ）の回転数が増加するのと同じ割合でカーブ内側の前記走行モータ（２ａ；２ｂ）の前記制御弁（４ａ；４ｂ）における通流横断面を低減する、又は、押しのけ容積の増加によりカーブ外側の前記走行モータ（２ａ；２ｂ）の回転数が低下するのと同じ割合でカーブ外側の前記走行モータ（２ａ；２ｂ）の前記制御弁（４ａ；４ｂ）における通流横断面を増加するように構成されている、
   流体静力学式の走行駆動装置。
2. 前記電子制御装置（１０）により、カーブ走行に対する、カーブ内側の車両側に割り当てられた前記制御弁（４ａ；４ｂ）の駆動が低減され、前記電子制御装置（１０）により、カーブ走行時、カーブ内側の前記走行モータ（２ａ；２ｂ）の供給側の圧力（ｐ１）が、カーブ外側の前記走行モータ（２ｂ；２ａ）の供給側の圧力（ｐ２）に合わせて制御される、
   請求項１記載の流体静力学式の走行駆動装置。
3. 前記電子制御装置（１０）により、カーブ内側の前記走行モータ（２ａ；２ｂ）の供給側の圧力（ｐ１）を制御するために、カーブ内側の前記走行モータ（２ａ；２ｂ）の押しのけ容積が低減され、カーブ内側の前記走行モータ（２ａ；２ｂ）の回転数増加が阻止されるように、カーブ内側の前記走行モータ（２ａ；２ｂ）に割り当てられた前記制御弁（４ａ，４ｂ）の駆動が減少される、
   請求項２記載の流体静力学式の走行駆動装置。
4. 前記電子制御装置（１０）は、カーブ内側の前記走行モータ（２ａ；２ｂ）の所要体積流量を、カーブ内側の前記走行モータ（２ａ；２ｂ）の調整された押しのけ容積から算出し、カーブ内側の前記走行モータ（２ａ；２ｂ）の前記制御弁（４ａ；４ｂ）を、カーブ内側の前記走行モータ（２ａ；２ｂ）の算出された所要体積流量に合わせて調整する、
   請求項３記載の流体静力学式の走行駆動装置。
5. 前記電子制御装置（１０）により、カーブ内側の前記走行モータ（２ａ；２ｂ）の前記制御弁（４ａ；４ｂ）において前記走行モータ（２ａ；２ｂ）に供給される体積流量が、前記制御弁（４ａ；４ｂ）の駆動信号と、前記制御弁（４ａ；４ｂ）における圧力差と、から算出される、
   請求項４記載の流体静力学式の走行駆動装置。
6. 前記電子制御装置（１０）により、カーブ走行に対して、カーブ内側の車両側に割り当てられた前記制御弁（４ａ；４ｂ）の駆動が低減され、前記電子制御装置（１０）により、カーブ走行時、カーブ外側の前記走行モータ（２ｂ；２ａ）の供給側の圧力（ｐ２）が、カーブ内側の前記走行モータ（２ａ；２ｂ）の供給側の圧力（ｐ１）に合わせて制御される、
   請求項１記載の流体静力学式の走行駆動装置。
7. 前記電子制御装置（１０）により、カーブ外側の前記走行モータ（２ｂ；２ａ）の供給側の圧力（ｐ２）を制御するために、カーブ外側の前記走行モータ（２ｂ；２ａ）の押しのけ容積が増加され、カーブ外側の前記走行モータ（２ｂ；２ａ）の回転数低下が阻止されるように、カーブ外側の前記走行モータ（２ｂ；２ａ）に割り当てられた前記制御弁（４ｂ；４ａ）の駆動が増加される、
   請求項６記載の流体静力学式の走行駆動装置。
8. 前記電子制御装置（１０）は、カーブ外側の前記走行モータ（２ｂ；２ａ）の所要体積流量を、カーブ外側の前記走行モータ（２ｂ；２ａ）の調整された押しのけ容積から算出し、カーブ外側の前記走行モータ（２ｂ；２ａ）の前記制御弁（４ｂ；４ａ）を、カーブ外側の前記走行モータ（２ｂ；２ａ）の算出された所要体積流量に合わせて調整する、
   請求項７記載の流体静力学式の走行駆動装置。
9. 前記電子制御装置（１０）により、カーブ外側の前記走行モータ（２ｂ；２ａ）の前記制御弁（４ｂ；４ａ）において前記走行モータ（２ｂ；２ａ）に供給される体積流量が、前記制御弁（４ｂ；４ａ）の駆動信号と、前記制御弁（４ｂ；４ａ）における圧力差とから算出される、
   請求項８記載の流体静力学式の走行駆動装置。
10. 前記電子制御装置（１０）は、圧力センサ（１５ａ，１５ｂ）に作用接続されており、前記圧力センサ（１５ａ，１５ｂ）により、前記第１の走行モータ（２ａ）及び前記第２の走行モータ（２ｂ）における供給側の圧力（ｐ１，ｐ２）が検出可能である、
    請求項１から９までのいずれか１項記載の流体静力学式の走行駆動装置。
11. 前記第１の走行モータ（２ａ）は、前記作業機械の第１の車両側の第１の無限軌道を駆動し、前記第２の走行モータ（２ｂ）は、前記作業機械の第２の車両側の第２の無限軌道を駆動する、
    請求項１から１０までのいずれか１項記載の流体静力学式の走行駆動装置。
12. 移動可能な作業機械の流体静力学式の走行駆動装置（１）を運転する方法であって、
    前記走行駆動装置は、第１の車両側に割り当てられた液圧式の第１の走行モータ（２ａ）と、第２の車両側に割り当てられた液圧式の第２の走行モータ（２ｂ）と、を有し、両方の前記走行モータ（２ａ，２ｂ）を、それぞれ開回路で運転し、両方の前記走行モータ（２ａ，２ｂ）に共に単一の液圧式のポンプ（３）から圧力媒体を供給し、前記第１の走行モータ（２ａ）を、第１の制御弁（４ａ）により制御し、前記第２の走行モータ（２ｂ）を、第２の制御弁（４ｂ）により制御し、カーブ走行に対して、両方の前記走行モータ（２ａ，２ｂ）において異なる回転数を調整する、方法において、
    カーブ内側の前記走行モータ（２ａ；２ｂ）の供給側の圧力（ｐ１；ｐ２）が、カーブ外側の前記走行モータ（２ｂ；２ａ）の供給側の圧力（ｐ２；ｐ１）と同一になり、カーブ内側の前記走行モータ（２ａ；２ｂ）の回転数増加が阻止されるように、カーブ走行時、カーブ内側の前記走行モータ（２ａ；２ｂ）の押しのけ容積を低減させ、同時に、カーブ内側の前記走行モータ（２ａ；２ｂ）に割り当てられた前記制御弁（４ａ；４ｂ）の駆動により、カーブ内側の前記走行モータ（２ａ；２ｂ）に流入する圧力媒体体積流量を低減させる、又は、
    カーブ外側の前記走行モータ（２ｂ；２ａ）の供給側の圧力（ｐ１；ｐ２）が、カーブ内側の前記走行モータ（２ａ；２ｂ）の供給側の圧力（ｐ２；ｐ１）と同一になり、カーブ外側の前記走行モータ（２ｂ；２ａ）の回転数低下が阻止されるように、カーブ走行時、カーブ外側の前記走行モータ（２ｂ；２ａ）の押しのけ容積を増加させ、同時に、カーブ外側の前記走行モータ（２ｂ；２ａ）に割り当てられた前記制御弁（４ｂ；４ａ）の駆動により、カーブ外側の前記走行モータ（２ｂ；２ａ）に流入する圧力媒体体積流量を増加させ、
    押しのけ容積の低減によりカーブ内側の前記走行モータ（２ａ；２ｂ）の回転数が増加するのと同じ割合でカーブ内側の前記走行モータ（２ａ；２ｂ）の前記制御弁（４ａ；４ｂ）における通流横断面を低減させる、又は、押しのけ容積の増加によりカーブ外側の前記走行モータ（２ａ；２ｂ）の回転数が低下するのと同じ割合でカーブ外側の前記走行モータ（２ａ；２ｂ）の前記制御弁（４ａ；４ｂ）における通流横断面を増加させる、
    ことを特徴とする、流体静力学式の走行駆動装置を運転する方法。

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