CN105626608A - 静液压式行驶驱动装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种移动式工作机的静液压式行驶驱动装置，其具有配属于第一车辆侧的第一液压式行驶马达和配属于第二车辆侧的第二液压式行驶马达，两个行驶马达分别在开放式回路中运行并共同由唯一液压泵供给压力介质，第一行驶马达可通过第一控制阀和第二行驶马达可通过第二控制阀进行控制。第一行驶马达和第二行驶马达分别构造成在排挤体积方面可电调节的调节马达且第一控制阀和第二控制阀分别构造成可电操纵的控制阀，设有电子控制装置，其控制两个行驶马达的排挤体积并控制控制阀。电子控制装置构造为使得在转弯行驶中两个行驶马达的输入侧压力通过改变两个行驶马达之一的排挤体积和控制所配属的控制阀被带至相同压力水平。

Description

静液压式行驶驱动装置
技术领域
本发明涉及一种移动式工作机的静液压式行驶驱动装置，该行驶驱动装置具有：配属于第一车辆侧的第一液压式行驶马达、配属于第二车辆侧的第二液压式行驶马达，其中，所述两个行驶马达分别在开放式回路中运行并且共同由唯一的液压泵供给压力介质，其中，所述第一行驶马达可通过第一控制阀并且所述第二行驶马达可通过第二控制阀进行控制。
这类其中为各车辆侧配属有液压式行驶马达的移动式工作机的静液压式行驶驱动装置也被称为工作机的双侧行驶驱动装置。这类双侧行驶驱动装置能够实现了工作机的差速转向。这类行驶驱动装置譬如用于构造成履带式交通工具的工作机，例如挖掘机或履带式推土机或装载机，其中，行驶马达驱动相应的履带或履带式运行机构。
背景技术
DE4303243C2公开了工作机的双侧静液压式行驶驱动装置，其中，上述两个液压式行驶马达分别在闭合式回路中运行并且设置第一液压泵用于供给第一液压式行驶马达和第二液压泵用于供给第二液压式行驶马达。这类其中为各液压式行驶马达配属有液压泵的双侧静液压式行驶驱动装置被称为双回路系统。这类双回路系统在工作机转弯行驶时具有节约能量的性能，但基于上述两个液压式行驶泵的原因而导致构建耗费高。
双侧静液压式行驶驱动装置的构建耗费可通过所谓的单回路系统来降低，在所述单回路系统中，上述两个液压式行驶马达分别在开放式回路中运行并且使用唯一的液压泵供给所述两个液压式行驶马达。但是，在使用这类单回路系统时，可能在工作机转弯行驶时在上述两个行驶马达上出现很高的压力差，由此可能会导致产生高功率损耗。
发明内容
本发明的任务在于，提供一种开头所述类型的静液压式行驶驱动装置，所述静液压式行驶驱动装置在工作机转弯行驶时体现出节约能量的运行。
该任务根据本发明通过如下方式解决，第一行驶马达和第二行驶马达分别构造成在排挤体积方面可电调节的调节马达，并且，第一控制阀和第二控制阀分别构造成可电操纵的控制阀，其中，设置一电子控制装置，所述电子控制装置控制上述两个行驶马达的排挤体积并控制所述控制阀，其中，所述电子控制装置构造为：在转弯行驶中，通过改变所述两个行驶马达之一的排挤体积并且通过控制所配属的控制阀，使所述两个行驶马达的输入侧压力被带到(优选被设置成)相同压力水平。因此，在根据本发明的行驶驱动装置中，电子控制装置能够实现：在单回路系统中，在转弯行驶时，通过适当地改变所述两个行驶马达中一个的排挤体积并且通过相应地控制其排挤体积被改变的行驶马达所配属的控制阀，使所述两个行驶马达的输入侧压力处于相同压力水平，其中，在所述单回路系统中，所述两个行驶马达由唯一的泵供给压力介质，其中，流向所述行驶马达的体积流被调适。通过上述方式，在工作机转弯行驶时，电子控制装置使上述两个行驶马达上的输入侧压力进而驱动压力相互均衡。通过这样地均衡所述两个行驶马达上的两个输入侧压力及驱动压力并且由此使所述两个行驶马达上的两个输入侧压力保持相同，使得所述两个控制阀上的压力差也相同，因为泵的同一输送压力施加于所述两个行驶马达的输入侧上。由此一来，在单回路系统中，能够在转弯行驶时避免所述两个行驶马达上出现损耗能量的高压力差，从而根据本发明的行驶驱动装置在转弯行驶时体现出具有低功率损耗的节约能量的运行。
根据本发明的有利的实施方式，为了在转弯行驶过程中均衡所述两个行驶马达上的输入侧压力，所述电子控制装置为转弯行驶而减少配属于弯内车辆侧的控制阀的控制，并且，在转弯行驶时所述电子控制装置将弯内行驶马达的输入侧压力调节成弯外行驶马达的输入侧压力。通过减少配属于弯内车辆侧的控制阀的控制，即减小该控制阀上的通流横截面，所述电子控制装置能够以简单的方式预先给定所述两个行驶马达上用于相应转弯行驶的转速差并引起转弯行驶。通过这种方式，所述弯外行驶马达成为驱动式行驶马达，并且，所述弯外行驶马达上的输入侧压力上升。通过将所述弯内行驶马达的输入侧压力调节成所述弯外行驶马达的输入侧压力，在此情况下能够以简单的方式在转弯行驶过程中在所述两个行驶马达上实现相同的输入侧压力。
在此情况下，为了均衡所述两个行驶马达上的输入侧压力，所述电子控制装置必须将所述弯内行驶马达上的输入侧压力增加成所述弯外行驶马达的输入侧压力。在此情况下，为了将所述弯内行驶马达的输入侧压力调节成所述弯外行驶马达的输入侧压力，所述电子控制装置必须减少所述弯内行驶马达的排挤体积并减少对配属于所述弯内行驶马达的控制阀的控制，从而避免所述弯内行驶马达的转速增加。通过减少所述弯内行驶马达的排挤体积，使所述弯内行驶马达上的输入侧压力上升，从而使所述弯内行驶马达的输入侧压力能够与所述弯外行驶马达的输入侧压力相均衡。这样一来，所述弯内行驶马达的输入侧压力是下述调节值：该调节值应等于所述弯外行驶马达的输入侧压力。因为在不改变对所述弯内行驶马达的控制阀的控制进而不改变流向所述弯内行驶马达的体积流的情况下，通过减少所述弯内行驶马达的排挤体积可提高其转速，所述电子控制装置这样地减少对配属于所述弯内车辆侧的控制阀的控制并由此将所述弯内行驶马达的控制阀朝着减少通流横截面的方向调节，从而避免所述弯内行驶马达的转速增加。在此情况下，所述弯内行驶马达的控制阀上的通流横截面的减少必须与下述情况相关地实现：所述弯内行驶马达的转速如何通过排挤体积的减少而增加。
在此情况下，当所述电子控制装置由所述弯内行驶马达的设定的排挤体积(譬如构造成斜轴马达或斜盘马达的行驶马达的、由控制装置所生成的额定摆角)计算出所述弯内行驶马达的体积流需求并且将所述弯内行驶马达的控制阀设置成所述弯内行驶马达的已计算出的体积流需求时，所述电子控制装置能够求取到：朝着减少通流横截面的方向，将控制阀通过减少排挤体积来相应地控制成相应值。
当所述电子控制装置由所述控制阀的控制信号以及由所述控制阀上的压力差计算出所述弯内行驶马达的在控制阀上供应给该行驶马达的体积流时，所述弯内行驶马达的控制阀能够被所述电子控制装置以简单的方式设置成所述弯内行驶马达的已计算出的体积流需求。
根据本发明的可替代的且有利的实施方式，为了在转弯行驶过程中均衡所述两个行驶马达上的输入侧压力，由所述电子控制装置为转弯行驶而减少对配属于弯内车辆侧的控制阀的控制，并且，在转弯行驶时由所述电子控制装置将弯外行驶马达的输入侧压力调节成弯内行驶马达的输入侧压力。通过减少对配属于弯内车辆侧的控制阀的控制，即减少该控制阀上的通流横截面，所述电子控制装置能够以简单的方式预先给定所述两个行驶马达上用于相应转弯行驶的转速差并引起转弯行驶。通过这种方式，所述弯外行驶马达成为驱动式行驶马达，并且，所述弯外行驶马达上的输入侧压力上升。同时，所述弯内行驶马达成为从动式行驶马达，并且，所述弯内行驶马达上的输入侧压力下降。通过将所述弯外行驶马达的输入侧压力调节成所述弯内行驶马达的输入侧压力，在此情况下能够以简单的方式在转弯行驶过程中在所述两个行驶马达上实现相同的输入侧压力。
在此情况下，为了均衡所述两个行驶马达上的输入侧压力，所述电子控制装置必须将所述弯外行驶马达上的输入侧压力减少成所述弯内行驶马达的输入侧压力。在此情况下，为了将所述弯外行驶马达的输入侧压力调节成所述弯内行驶马达的输入侧压力，所述电子控制装置必须增加所述弯外行驶马达的排挤体积并这样地增加对配属于所述弯外行驶马达的控制阀的控制，从而避免所述弯外行驶马达的转速减小。通过增加所述弯外行驶马达的排挤体积，所述弯外行驶马达上的输入侧压力下降，从而所述弯外行驶马达的输入侧压力能够与所述弯内行驶马达的输入侧压力相均衡。这样一来，所述弯外行驶马达的输入侧压力是下述调节值：该调节值应等于所述弯内行驶马达的输入侧压力。因为在不改变对所述弯外行驶马达的控制阀的控制进而不改变流向所述弯外行驶马达的体积流的情况下，通过增加所述弯外行驶马达的排挤体积可减少其转速，因此所述电子控制装置这样地增加对配属于所述弯外车辆侧的控制阀的控制并由此将所述弯外行驶马达的控制阀朝着增加通流横截面的方向调节，从而满足所述弯外行驶马达由于增大排挤体积而增加的体积流需求并避免所述弯内行驶马达的转速减小。在此情况下，所述弯外行驶马达的控制阀上的通流横截面的增大必须与下述情况相关地实现：所述弯外行驶马达的转速如何通过排挤体积的增加而减少。
在此情况下，当所述电子控制装置由所述弯外行驶马达的设定的排挤体积(譬如构造成斜轴马达或斜盘马达的行驶马达的、由控制装置所生成的额定摆角)计算出所述弯外行驶马达的体积流需求并且将所述弯外行驶马达的控制阀设置成所述弯外行驶马达的已计算出的体积流需求时，所述电子控制装置能够求取到：朝着通流横截面增加的方向，将控制阀通过增加排挤体积来相应地控制成相应值。
当所述电子控制装置由所述控制阀的控制信号以及由所述控制阀上的压力差计算出所述弯外行驶马达的在控制阀上供应给该行驶马达的体积流时，所述弯外行驶马达的控制阀能够被所述电子控制装置以简单的方式设置成所述弯外行驶马达的已计算出的体积流需求。
根据本发明的有利的改进方案，所述电子控制装置与压力传感器处于作用连接，借助所述压力传感器可检测出所述第一行驶马达和所述第二行驶马达上的输入侧压力。通过这种方式，所述电子控制装置能够以简单的方式检测出在转弯行驶过程中所述两个行驶马达的输入侧压力并使之均衡。
根据本发明的适宜的实施方式，所述第一行驶马达驱动所述工作机的第一车辆侧的第一履带(譬如履带运行机构或链条运行机构)，并且，所述第二行驶马达驱动所述工作机的第二车辆侧的第二履带(譬如履带运行机构或链条运行机构)。
此外，本发明还涉及一种用于运行移动式工作机的静液压式行驶驱动装置的方法，其中，所述行驶驱动装置具有：配属于第一车辆侧的第一液压式行驶马达、配属于第二车辆侧的第二液压式行驶马达，其中，所述两个行驶马达分别在开放式回路中运行并且共同由唯一的液压泵供给压力介质，并且，所述第一行驶马达可通过第一控制阀并且所述第二行驶马达可通过第二控制阀进行控制，其中，为所述工作机的转弯行驶而在所述两个行驶马达上设有转速差。
在工作机转弯行驶时在这类静液压式行驶驱动装置中实现节约能量的运行的任务根据本发明通过如下方式解决，在转弯行驶时这样地减少所述弯内行驶马达的排挤体积，并且，同时通过控制配属于弯内行驶马达的控制阀这样地减少流向所述弯内行驶马达的压力介质体积流，从而所述弯内行驶马达的输入侧压力与所述弯外行驶马达的输入侧压力相均衡并避免所述弯内行驶马达的转速增加。
上述任务可替代地通过根据本发明的方法解决，在本方法中，在转弯行驶时这样地增加所述弯外行驶马达的排挤体积，并且，同时通过控制配属于弯外行驶马达的控制阀这样地增加流向所述弯外行驶马达的压力介质体积流，从而所述弯外行驶马达的输入侧压力与所述弯内行驶马达的输入侧压力相均衡并避免所述弯外行驶马达的转速增加。
通过本方法能够实现这样的结果，即，在转弯行驶时以及在所述两个行驶马达上存在相应的转速差时，所述两个行驶马达上的输入侧压力以及驱动压力相互均衡，并且，由此所述两个行驶马达上的输入侧压力以及驱动压力在转弯行驶过程中保持相同。通过在转弯行驶过程中所述两个行驶马达相互均衡的输入侧压力能够实现这样的结果，即，所述两个控制阀上的压力差也同样是相同的，因为在所述两个行驶马达上在压力侧处泵的输送压力相同。由此一来，在单回路系统中能够在转弯行驶时避免所述两个行驶马达上出现损耗能量的、不希望的高压力差，从而根据本发明的行驶驱动装置在转弯行驶时体现出具有低功率损耗的节约能量的运行。
附图说明
本发明的其它优势和细节借助于示意图中示出的实施例进一步阐释。
附图中示出了具有差速转向的移动式工作机的根据本发明的静液压式行驶驱动装置1的线路图。
具体实施方式
所述工作机的行驶驱动装置1具有用于驱动第一车辆侧(譬如左车辆侧)的第一液压式行驶马达2a和用于驱动第二车辆侧(譬如右车辆侧)的第二液压式行驶马达2b。例如，这些行驶马达2a,2b分别驱动履带(譬如履带运行机构或链条运行机构)。
第一行驶马达2a和第二行驶马达2b分别在开放式回路中运行。设置唯一的液压泵3为上述两个行驶马达2a,2b供给压力介质，从而行驶驱动装置1形成单回路系统，在该单回路系统中，唯一的泵3为上述两个行驶马达2a,2b供给压力介质。泵3为了驱动而以未详细示出的方式与所述工作机的驱动马达(譬如内燃机)处于可驱动连接。
第一行驶马达2a配属有第一控制阀4a，通过所述第一控制阀能够控制所述第一行驶马达2a的旋转方向和速度。相应地，第二行驶马达2b配属有第二控制阀4b，通过所述第二控制阀能够控制所述第二行驶马达2b的旋转方向和速度。这些控制阀4a,4b分别构造成在中间位置节流的方向控制阀。
泵3在开放式回路中运行并通过抽吸管道5从容器6中抽吸压力介质。泵3输送至输送管道7，第一入口管道7a从该输送管道7引导至第一控制阀4a，并且，第二入口管道7b从该输送管道7引导至第二控制阀4b。
第一控制阀4a通过连接管道8a,8b与第一行驶马达2a连接。此外，第一控制阀4a与引导至容器6的回流管道9a连接。第二控制阀4b通过连接管道8c,8d与第二行驶马达2b连接。此外，第二控制阀4b与引导至容器6的回流管道9b连接。
行驶马达2a,2b分别构造成在排挤体积方面无级式可调的调节马达。第一行驶马达2a和第二行驶马达2b分别在排挤体积方面可电调节，其中，电子控制装置10针对行驶马达2a,2b的调节装置11a,11b生成相应的电控制信号。
控制阀4a,4b分别具有：中立位置N、用于向前行驶V的位置、用于向后行驶R的位置。在中立位置N中，入口管道7a或7b和回流管道9a或9b与连接管道8a,8b或8c,8d之间的连接被阻隔。在控制阀4a的用于向前行驶V的位置中，入口管道7a与连接管道8a相连，并且，连接管道8b与回流管道9a相连。在控制阀4a的用于向后行驶R的位置中，入口管道7a与连接管道8b相连，并且，连接管道8a与回流管道9a相连。在控制阀4b的用于向前行驶V的位置中，入口管道7b与连接管道8c相连，并且，连接管道8d与回流管道9b相连。在控制阀4b的用于向后行驶R的位置中，入口管道7b与连接管道8d相连，并且，连接管道8c与回流管道9b相连。
控制阀4a,4b可电操纵并且为控制而与电子控制装置10相连。在此情况下，控制阀4a,4b能够借助未详细示出的弹簧装置被操纵到中立位置N并且借助相应的电操纵装置12a,12b,12c,12d被操纵到用于向前行驶V的位置以及用于向后行驶R的位置。
电子控制装置10在入口侧与压力传感器15a,15b连接，借助所述压力传感器能够检测出在行驶运行中行驶马达2a,2b上的输入侧压力。在图中示出的实施例中，压力传感器15a连接到连接管道8a，用以检测第一行驶马达2a的输入侧压力p1，并且，压力传感器15b连接到连接管道8c，用以检测第二行驶马达2b的输入侧压力p2，其中，连接管道8a,8c在控制阀4a,4b的用于向前行驶V的位置中形成输入侧连接管道，从而借助压力传感器15a,15b能够分别检测出在工作机向前行驶过程中上述两个行驶马达2a,2b上的输入侧压力p1,p2。相应的压力传感器(可借助该相应的压力传感器分别检测出在工作机向后行驶过程中上述两个行驶马达2a,2b上的输入侧压力)可连接到所述连接管道8c,8d。
此外，电子控制装置10在入口侧还与发送器16处于作用连接，通过所述发送器16能够预先给定所述工作机的转弯行驶。
在根据本发明的行驶驱动装置1中，在转弯行驶过程中，电子控制装置10这样地控制上述两个行驶马达2a或2b中一个的排挤体积并且这样地控制配属于其排挤体积被改变的行驶马达2a或2b的控制阀4a或4b，使得上述两个行驶马达的输入侧压力被置于相同压力水平并由此上述两个行驶马达2a,2b的上述两个输入侧压力在转弯行驶过程中相互均衡。这样一来，行驶马达2a,2b上的输入侧压力(该输入侧压力驱动相应行驶马达2a,2b)相同，从而控制阀4a,4b上的压力差也相同并且在上述两个行驶马达2a,2b上施加有泵3同一输送压力。这造成在转弯行驶过程中行驶驱动装置1低功率损耗的节约能量的运行。
接下来描述根据本发明的行驶驱动装置1及其在向前行驶过程中工作机向左转弯行驶时的运行，其中，行驶马达2a和控制阀4a配属于左侧进而配属于弯内的车辆侧，并且，行驶马达2b和控制阀4b配属于右侧进而配属于弯外的车辆侧。显而易见的是，在向右转弯行驶过程中以类似方式采取所述措施。
从具有工作机以预先给定的行驶速度直行的行驶运行(向前行驶，其中，连接管道8a,8c在控制阀4a,4b的用于向前行驶V的位置中与泵3连接并形成了行驶马达2a,2b的输入侧)出发，其中，上述两个行驶马达2a,2b被设置成相应的排挤体积用于实现行驶速度，并且，控制阀4a,4b被控制成进入到向前行驶位置V中的特定通流横截面，为了引起工作机向左转弯行驶，电子控制装置10在上述两个行驶马达2a,2b上预先给定并设置转速差，其方式是，减少了对配属于弯内行驶马达2a的控制阀4a的控制，并由此减少了配属于弯内行驶马达2a的控制阀4a的通流横截面，从而使流向弯内行驶马达2a的压力介质体积流减少。这导致了：在转弯行驶时弯外行驶马达2b成为驱动式行驶马达并且其输入侧压力p2增加，并且，弯内行驶马达2a成为从动式行驶马达并且其输入侧压力p1减少。
为了接下来在转弯行驶过程中使上述两个行驶马达2a,2b的输入侧压力p1,p2相互均衡，根据本发明的第一实施方式，电子控制装置10减少了弯内行驶马达2a的排挤体积，譬如在斜盘构造的轴向活塞机中减少在倾斜度方面可调的斜盘的摆角。在本发明的第一实施方式中，被调节成弯外行驶马达2b的输入侧压力p2的、弯内行驶马达2a的输入侧压力p1构成调节值，从而在转弯行驶过程中在上述两个行驶马达2a,2b上实现相同的输入侧压力p1,p2。弯内行驶马达2a的排挤体积的减少导致其输入侧压力p1增加。在能够经由控制阀4a流入连接管道8a中的输入侧压力介质体积流会保持不变的情况下，弯内行驶马达2a的排挤体积的减少将导致该弯内行驶马达2a的转速增加。为避免弯内行驶马达2a上述转速增加，电子控制装置10在弯内行驶马达2a的排挤体积减少的同时减少了对配属于弯内行驶马达2a的控制阀4a的控制并由此朝向中立位置N的方向加载了控制阀4a用以减少通流横截面。在此情况下，通过相应地控制所述控制阀4a来减少该控制阀4a上的通流横截面必须与下述情况相关地实现：弯内行驶马达2a的转速如何通过排挤体积的减少而增加。这样一来，在转弯行驶过程中保持上述两个行驶马达2a,2b上的转速差的同时，弯内行驶马达2a的构成调节值的输入侧压力p1被调节成弯外行驶马达2b的输入侧压力p2。
电子控制装置10能够从弯内行驶马达2a当前设置的排挤体积(即额定摆角，该额定摆角由电子控制装置在行驶马达2a上预先给定，用于增加压力p1)计算出该弯内行驶马达2a的输入侧压力介质体积流需求。电子控制装置10能够由操纵装置12a控制信号的大小以及由存储在控制装置10中的关于控制阀4a的恒定压力差来计算出该控制阀4a上供应给行驶马达2a输入侧的压力介质体积流。这样一来，控制装置10能够针对控制阀4a求取到相应的控制信号并且在减少行驶马达2a排挤体积的同时这样地控制所述控制阀4a，使得在减少行驶马达2a排挤体积的同时这样地减少所述控制阀4a上的通流横截面进而输入侧压力介质体积流，从而避免弯内行驶马达2a的转速增加。
根据本发明的第二实施方式，在转弯行驶过程中，为了均衡上述两个行驶马达2a,2b的输入侧压力p1,p2，电子控制装置10增加弯外行驶马达2b的排挤体积，譬如在斜盘构造的轴向活塞机中增加在倾斜度方面可调的斜盘的摆角。在本发明的第二实施方式中，被调节成弯内行驶马达2a的输入侧压力p1的、弯外行驶马达2b的输入侧压力p2构成调节值，从而在转弯行驶过程中在上述两个行驶马达2a,2b上实现相同的输入侧压力p1,p2。弯外行驶马达2b的排挤体积的增加导致了其输入侧压力p2减少。在能够经由控制阀4b流入连接管道8c中的输入侧压力介质体积流保持不变的情况下，弯外行驶马达2b的排挤体积的增加将导致该弯外行驶马达2b的转速减小。为了避免弯外行驶马达2b上述转速减小，电子控制装置10在增加弯外行驶马达2b排挤体积的同时增加了对配属于弯外行驶马达2b的控制阀4b的控制并由此更多地朝着向前行驶位置V的方向加载了控制阀4b用以增加通流横截面，从而能够满足了弯外行驶马达2b由于排挤体积的增加而上升的体积流需求。在此情况下，通过相应地控制所述控制阀4b来增加该控制阀4b上的通流横截面必须与下述情况相关地实现：弯外行驶马达2b的转速如何通过排挤体积的增加而减少。这样一来，在转弯行驶过程中保持上述两个行驶马达2a,2b上的转速差的同时，弯外行驶马达2b的构成调节值的输入侧压力p2被调节成弯内行驶马达2a的输入侧压力p1。
电子控制装置10能够由弯外行驶马达2b当前设置的排挤体积(即额定摆角，该额定摆角由电子控制装置在行驶马达2b上预先给定，用于减少压力p2)计算出该弯外行驶马达2b的输入侧压力介质体积流需求。电子控制装置10能够由操纵装置12c控制信号的大小以及由存储在控制装置10中的关于控制阀4b的恒定压力差中计算出控制阀4b上供应给行驶马达2b输入侧的压力介质体积流。这样一来，控制装置10能够针对控制阀4b求取到相应的控制信号并且在增加行驶马达2b排挤体积的同时这样地控制所述控制阀4b，使得在增加行驶马达2b排挤体积的同时这样地增加所述控制阀4b上的通流横截面进而输入侧压力介质体积流，从而避免弯外行驶马达2b的转速减小。
这样一来，上述两个行驶马达2a,2b由唯一的泵3在开放式回路中供给压力介质的根据本发明的行驶驱动装置1能够在工作机转弯行驶过程中在能量方面最优地在单回路系统中运行。由于仅需要唯一的泵3供给上述两个行驶马达2a,2b，使得根据本发明的行驶驱动装置1与双回路系统(在该双回路系统中，每个行驶马达由自身的泵进行供给)相比具有较少的构建耗费。除此之外，在根据本发明的行驶驱动装置中不需要分离阀，借助所述分离阀能够在工作机直行时接通上述两个行驶马达2a,2b并在转弯行驶过程中使之分离，这在根据本发明的行驶驱动装置的情况下进一步节省了成本并且避免了分离阀所带来的缺点，该缺点在于，在通过分离阀进行接通过程和分离过程的情况下，工作机的行驶运动会出现瞬间冲击。

Claims (12)

1.移动式工作机的静液压式行驶驱动装置(1)，该静液压式行驶驱动装置具有：配属于第一车辆侧的第一液压式行驶马达(2a)、配属于第二车辆侧的第二液压式行驶马达(2b)，其中，上述两个行驶马达(2a,2b)分别在开放式回路中运行并且共同由唯一的液压泵(3)供给压力介质，所述第一行驶马达(2a)能够借助于第一控制阀(4a)进行控制，并且，所述第二行驶马达(2b)能够借助于第二控制阀(4b)进行控制，其特征在于，所述第一行驶马达(2a)和所述第二行驶马达(2b)分别构造成在排挤体积方面可电调节的调节马达，并且，所述第一控制阀(4a)和所述第二控制阀(4b)分别构造成可电操纵的控制阀，其中，设置有电子控制装置(10)，所述电子控制装置控制上述两个行驶马达(2a,2b)的排挤体积并控制所述控制阀(4a,4b)，所述电子控制装置(10)被构造为：在转弯行驶中，通过改变上述两个行驶马达(2a；2b)之一的排挤体积以及通过控制所配属的控制阀(4a；4b)，使上述两个行驶马达(2a,2b)的输入侧压力(p1,p2)处于相同压力水平。
2.根据权利要求1所述的静液压式行驶驱动装置，其特征在于，所述电子控制装置(10)为转弯行驶而减少配属于弯内车辆侧的控制阀(4a；4b)的控制，并且，在转弯行驶时，所述电子控制装置(10)将弯内行驶马达(2a；2b)的输入侧压力(p1)调节成弯外行驶马达(2b；2a)的输入侧压力(p2)。
3.根据权利要求2所述的静液压式行驶驱动装置，其特征在于，为了调节所述弯内行驶马达(2a；2b)的输入侧压力(p1)，所述电子控制装置(10)减少所述弯内行驶马达(2a；2b)的排挤体积并且减少配属于所述弯内行驶马达(2a；2b)的控制阀(4a；4b)的控制，从而防止所述弯内行驶马达(2a；2b)的转速增加。
4.根据权利要求3所述的静液压式行驶驱动装置，其特征在于，所述电子控制装置(10)由所述弯内行驶马达(2a；2b)的设定的排挤体积来计算出所述弯内行驶马达(2a；2b)的体积流需求并且将所述弯内行驶马达(2a；2b)的控制阀(4a；4b)设置成所述弯内行驶马达(2a；2b)的已计算出的体积流需求。
5.根据权利要求4所述的静液压式行驶驱动装置，其特征在于，所述电子控制装置(10)由所述控制阀(2a；2b)的控制信号以及由所述控制阀(4a；4b)上的压力差来计算出所述弯内行驶马达(2a；2b)的控制阀(4a；4b)上供应给所述行驶马达(2a；2b)的体积流。
6.根据权利要求1所述的静液压式行驶驱动装置，其特征在于，所述电子控制装置(10)为转弯行驶而减少配属于弯内车辆侧的控制阀(4a；4b)的控制，并且，在转弯行驶时，所述电子控制装置(10)将弯外行驶马达(2b；2a)的输入侧压力(p2)调节成弯内行驶马达(2a；2b)的输入侧压力(p1)。
7.根据权利要求6所述的静液压式行驶驱动装置，其特征在于，为了调节所述弯外行驶马达(2b；2a)的输入侧压力(p2)，所述电子控制装置(10)增加所述弯外行驶马达(2b；2a)的排挤体积并且增加配属于所述弯外行驶马达(2b；2a)的控制阀(4b；4a)的控制，从而防止所述弯外行驶马达(2b；2a)的转速减小。
8.根据权利要求7所述的静液压式行驶驱动装置，其特征在于，所述电子控制装置(10)由所述弯外行驶马达(2b；2a)的设定的排挤体积来计算出所述弯外行驶马达(2b；2a)的体积流需求并且将所述弯外行驶马达(2b；2a)的控制阀(4b；4a)设置成所述弯外行驶马达(2b；2a)的已计算出的体积流需求。
9.根据权利要求8所述的静液压式行驶驱动装置，其特征在于，所述电子控制装置(10)由所述控制阀(4b；4a)的控制信号以及由所述控制阀(4b；4a)上的压力差来计算出所述弯外行驶马达(2b；2a)的控制阀(4b；4a)上供应给所述行驶马达(2b；2a)的体积流。
10.根据权利要求1至9任一项所述的静液压式行驶驱动装置，其特征在于，所述电子控制装置(10)与压力传感器(15a,15b)作用连接，借助所述压力传感器能够检测出所述第一行驶马达(2a)和所述第二行驶马达(2b)上的输入侧压力(p1,p2)。
11.根据前述权利要求任一项所述的静液压式行驶驱动装置，其特征在于，所述第一行驶马达(2a)驱动所述工作机的第一车辆侧的第一履带，并且，所述第二行驶马达(2b)驱动所述工作机的第二车辆侧的第二履带。
12.用于运行移动式工作机的静液压式行驶驱动装置(1)的方法，其中，所述行驶驱动装置具有：配属于第一车辆侧的第一液压式行驶马达(2a)、配属于第二车辆侧的第二液压式行驶马达(2b)，其中，上述两个行驶马达(2a,2b)分别在开放式回路中运行并且共同由唯一的液压泵(3)供给压力介质，并且，所述第一行驶马达(2a)借助于第一控制阀(4a)进行控制，并且，所述第二行驶马达(2b)借助于第二控制阀(4b)进行控制，其中，为了转弯行驶而在上述两个行驶马达(2a,2b)上设有转速差，其特征在于：
-在转弯行驶时减少弯内行驶马达(2a；2b)的排挤体积，并且，同时通过控制配属于该弯内行驶马达(2a；2b)的控制阀(4a；4b)来减少流向所述弯内行驶马达(2a；2b)的压力介质体积流，从而使所述弯内行驶马达(2a；2b)的输入侧压力与弯外行驶马达(2b；2a)的输入侧压力相均衡，并且，防止所述弯内行驶马达(2a；2b)的转速增加，
或者
-在转弯行驶时增加弯外行驶马达(2b；2a)的排挤体积，并且，同时通过控制配属于该弯外行驶马达(2b；2a)的控制阀(4b；4a)来增加流向所述弯外行驶马达(2b；2a)的压力介质体积流，从而使所述弯外行驶马达(2b；2a)的输入侧压力与弯内行驶马达(2a；2b)的输入侧压力相均衡，并且，防止所述弯外行驶马达(2b；2a)的转速减小。
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