KR20180096595A

KR20180096595A - 쇼벨 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR20180096595A
Application number: KR1020187014402A
Authority: KR
Inventors: 준이치 오카다
Original assignee: 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤
Priority date: 2015-12-18
Filing date: 2016-10-06
Publication date: 2018-08-29
Also published as: US20180298584A1; JP7084722B2; US10858800B2; EP3392415A1; EP3392415B1; WO2017104238A1; CN108291385A; CN108291385B; US11697916B2; JPWO2017104238A1; EP3392415A4; US20210054593A1; KR102565925B1

Abstract

어태치먼트(12)는, 상부선회체에 장착된다. 구동수단(502)은, 통상 동작 시에, 조작장치(26)에 대한 오퍼레이터의 입력에 따라 어태치먼트(12)를 구동한다. 센서(504)는, 쇼벨의 운동을 검출한다. 미끄러짐억제부(510)는, 센서(504)의 출력에 근거하여, 어태치먼트(12)의 연장방향의 주행체의 미끄러짐을 검출하고, 구동수단(502)에 의한 어태치먼트(12)의 동작을 보정한다.

Description

쇼벨 및 그 제어방법

본 발명은, 쇼벨에 관한 것이다.

쇼벨은, 주로 주행체(크롤러, 로어라고도 함), 상부선회체, 어태치먼트를 구비한다. 상부선회체는 주행체에 대하여 회전운동 가능하게 장착되어 있으며, 선회모터에 의하여 위치가 제어된다. 어태치먼트는 상부선회체에 장착되어 있으며, 작업 시에 사용된다.

쇼벨이 연토양 등의 탄성계수가 낮은 부서지기 쉬운 필드에서 사용되는 경우, 혹은 마찰계수가 작은 필드에서 사용되는 경우, 쇼벨의 미끄러짐이 문제가 된다. 예를 들면 특허문헌 1에는, 주행 시의 주행체의 미끄러짐방지에 관한 기술이 개시된다. 예를 들면 특허문헌 2에는, 선회 시의 주행체의 미끄러짐방지에 관한 기술이 개시된다.

특허문헌 1：일본 공개특허공보 2014-64024호 특허문헌 2：일본 공개특허공보 2014-163155호

본 발명자는, 쇼벨에 대하여 검토한 결과, 이하의 과제를 인식하기에 이르렀다. 굴삭이나 파쇄, 정지(整地) 등의 어태치먼트를 이용한 작업 중에 있어서, 주행체는 어태치먼트로부터의 반력을 받는다. 반력이 커지면, 주행체에 미끄러짐이 발생할 우려가 있다. 종래에서는, 작업 중에 주행체가 미끄러지면, 미끄러짐을 지각한 오퍼레이터가, 어태치먼트의 동작을 정지시킬 필요가 있어, 이것은 작업효율의 저하를 초래한다는 문제가 있었다. 혹은 오퍼레이터는, 경험에 근거하여 미끄러짐이 발생하지 않도록 어태치먼트동작을 미세조절할 필요가 있었지만, 미끄러짐방지를 오퍼레이터의 조작에 맡기면, 미숙한 오퍼레이터가 주행체를 미끄러지게 할 가능성도 있다.

종래의 미끄러짐방지는, 선회 시나 주행 시를 대상으로 한 것이며, 어태치먼트동작에 대해서는 어떤 배려도 되어 있지 않았다.

본 발명은 이러한 과제를 감안하여 이루어진 것이며, 그 일 양태의 예시적인 목적 중 하나는, 어태치먼트의 동작에 기인하는 미끄러짐의 억제기구를 구비한 쇼벨의 제공에 있다.

본 발명의 일 양태는 쇼벨에 관한 것이다. 쇼벨은, 주행체와, 주행체에 회전운동 가능하게 마련되는 상부선회체와, 상부선회체에 장착된 어태치먼트와, 쇼벨의 운동을 검출하는 센서와, 센서의 출력에 근거하여, 어태치먼트의 연장방향의 주행체의 미끄러짐을 검출하고, 어태치먼트의 동작을 보정하는 미끄러짐억제부를 구비한다.

어태치먼트의 붐, 암, 버킷은, 동일 평면 내에 위치하는 점에서, 어태치먼트의 동작 시에, 어태치먼트로부터의 반력은, 쇼벨의 본체(주행체 및 상부선회체)에 대하여, 어태치먼트의 연장방향으로 작용한다. 바꾸어 말하면, 이 방향으로의 미끄러짐이 발생하고 있을 때, 그 미끄러짐은, 어태치먼트의 동작에 기인하는 것이라고 추정된다. 이 양태에 의하면, 어태치먼트의 동작에 기인하는 미끄러짐을 검출하고, 그 결과에 따라, 어태치먼트의 동작을 보정함으로써, 미끄러짐을 억제할 수 있다.

어태치먼트의 실린더의 압력검지정보에 근거하여 간접적으로 미끄러짐검출하는 경우, 지연이 발생한다. 이에 대하여 센서에 의하여 쇼벨본체의 미끄러짐을 직접적으로 검출함으로써, 검출지연을 단축할 수 있어, 신속한 대처가 가능해진다.

센서는, 상부선회체에 마련되며, 어태치먼트의 연장방향으로 검출축을 갖는 가속도센서를 포함해도 된다.

이 경우, 상부선회체의 선회방향(위치)에 관계없이, 어태치먼트의 연장방향의 운동을 직접적으로 검출할 수 있다.

가속도센서는, 어태치먼트의 붐의 근원과 상부선회체의 선회축의 사이의 영역에 배치되어도 된다.

어태치먼트가 상부선회체에 미치는 힘의 작용점은, 붐의 근원이다. 따라서 붐의 근원에 가속도센서를 마련함으로써, 어태치먼트의 동작에 기인하는 미끄러짐을 적합하게 검출할 수 있다. 여기에서 가속도센서가 선회축으로부터 멀어지면, 가속도센서의 출력은, 상부선회체의 선회운동에 의한 원심력의 영향을 받게 된다. 따라서 가속도센서를, 붐의 근원의 근방이며, 또한 선회축의 근방에 배치함으로써, 선회운동의 영향을 저감시켜, 어태치먼트의 동작에 기인하는 미끄러짐을 검출할 수 있다.

센서는, 가속도를 검출하는 각속도센서를 더 포함해도 된다. 미끄러짐억제부는, 각속도센서 및 각속도센서의 출력에 근거하여, 주행체의 미끄러짐을 검출해도 된다.

가속도센서의 출력은, 특정 방향의 미끄러짐(직진운동)뿐만 아니라, 피칭방향, 요잉방향, 롤링방향의 회전운동의 성분도 포함할 수 있다. 이 양태에 의하면, 각속도센서를 병용함으로써, 미끄러짐운동만을 추출하는 것이 가능해진다.

미끄러짐억제부는, 가속도가 소정의 임곗값을 넘으면, 어태치먼트의 동작을 보정해도 된다.

이로써, 미끄러짐이 발생하지 않을 때에는, 어태치먼트는, 오퍼레이터의 입력에 근거하여 통상 동작하고, 미끄러짐이 발생하고 있을 때에만, 보정을 가할 수 있다.

미끄러짐억제부는, 어태치먼트의 적어도 하나의 축의 토크(힘)를 감소시켜도 된다.

어태치먼트가 발생하는 힘을 감소시키면, 주행체에 대하여 어태치먼트의 연장방향으로 작용하는 힘(F)이 저감되어, 미끄러짐이 억제된다. 미끄러짐이 억제되면, 어태치먼트의 힘을 원래대로 되돌렸다고 해도, 최대정지마찰력을 넘지 않는 이상 미끄러짐은 발생하지 않는다. 따라서 토크의 감소를 짧은 시간스케일로 행함으로써, 오퍼레이터에게 위화감이나 스트레스를 주지 않고, 미끄러짐을 억제할 수 있다.

적어도 하나의 축은, 암축을 포함해도 된다. 본 발명자가 검토한바, 어태치먼트의 동작에 기인하는 미끄러짐의 주요인은, 암의 동작에 기인하는 것이라는 발견이 얻어졌다. 따라서 암축의 토크(힘)를 저감시킴으로써, 미끄러짐을 적합하게 억제할 수 있다.

미끄러짐억제부는, 적어도 하나의 축의 실린더압을 릴리프해도 된다. 이로써 그 축이 발생하는 토크(힘)를 저감시킬 수 있다.

미끄러짐억제부는, 적어도 하나의 축의 실린더에 대한 제어압을 변화시켜도 된다. 이로써 그 축이 발생하는 토크(힘)를 저감시킬 수 있다.

미끄러짐억제부는, 유압계통의 메인펌프의 출력을 저하시켜도 된다. 미끄러짐억제부는, 엔진의 회전수를 저하시켜도 된다.

이로써, 모든 축의 토크를 균일하게 저하시킬 수 있다.

미끄러짐억제부는, 어태치먼트의 적어도 하나의 축을 변위시켜도 된다.

이로써, 어태치먼트의 자세를 바꾸고, 어태치먼트가 발생하는 힘(벡터)의 방향을 바꿀 수 있어, 주행체를 미끄러지게 하는 방향의 힘을 저감시키며, 및/또는, 주행체를 지면에 압압하여 수직항력을 증가시킬 수 있다.

미끄러짐억제부는, 미끄러짐을 검출하면, 소정의 보정기간 동안, 보정을 행하고, 그 후, 오퍼레이터의 입력에 근거하는 상태로 되돌려도 된다. 보정기간은, 수 ms~수백 ms의 시간스케일이어도 된다.

센서는, 화상센서여도 된다. 미끄러짐억제부는, 화상센서의 출력에 근거하여, 어태치먼트의 연장방향의 주행체의 미끄러짐을 검출해도 된다.

다만, 이상의 구성요소의 임의의 조합이나 본 발명의 구성요소나 표현을, 방법, 장치, 시스템 등의 사이에서 서로 치환한 것도 또한, 본 발명의 양태로서 유효하다.

본 발명에 의하면, 쇼벨의 주행체의 미끄러짐을 억제할 수 있다.

도 1은 실시형태에 관한 건설기계의 일례인 쇼벨의 외관을 나타내는 사시도이다.
도 2는 실시형태에 관한 쇼벨의 어태치먼트의 제어블록도이다.
도 3에 있어서 도 3의 (a), (b)는, 어태치먼트의 동작에 기인하는 쇼벨의 미끄러짐을 설명하는 도이다.
도 4에 있어서 도 4의 (a)~(d)는, 쇼벨의 미끄러짐을 설명하는 도이다.
도 5는 실시형태에 관한 미끄러짐보정의 플로차트이다.
도 6에 있어서 도 6의 (a), (b)는, 센서의 장착개소의 일례를 설명하는 도이다.
도 7은 제1 보정방식에 의한 미끄러짐방지를 나타내는 파형도이다.
도 8은 제2 보정방식을 설명하는 도이다.
도 9는 제1 실시예에 관한 쇼벨의 전기계통 및 유압계통의 블록도이다.
도 10은 제2 실시예에 관한 쇼벨의 전기계통 및 유압계통의 블록도이다.
도 11은 제3 실시예에 관한 쇼벨의 전기계통 및 유압계통 블록도이다.
도 12는 제4 실시예에 관한 쇼벨의 전기계통 및 유압계통 블록도이다.
도 13은 제5 실시예에 관한 쇼벨의 전기계통 및 유압계통 블록도이다.

이하, 본 발명을 적합한 실시형태를 근거로 도면을 참조하면서 설명한다. 각 도면에 나타나는 동일 또는 동등한 구성요소, 부재, 처리에는, 동일한 부호를 붙이는 것으로 하여, 적절히 중복된 설명은 생략한다. 또, 실시형태는, 발명을 한정하는 것이 아닌 예시이며, 실시형태에 기술되는 모든 특징이나 그 조합은, 반드시 발명의 본질적인 것이라고는 할 수 없다.

본 명세서에 있어서, "부재 A가, 부재 B와 접속된 상태"란, 부재 A와 부재 B가 물리적으로 직접적으로 접속되는 경우 외에, 부재 A와 부재 B가, 그들의 전기적인 접속 상태에 실질적인 영향을 미치지 않거나, 혹은 그들의 결합에 의하여 나타나는 기능이나 효과를 저해시키지 않는, 그 외의 부재를 통하여 간접적으로 접속되는 경우도 포함한다.

도 1은, 실시형태에 관한 건설기계의 일례인 쇼벨(1)의 외관을 나타내는 사시도이다. 쇼벨(1)은, 주로 주행체(로어, 크롤러라고도 함)(2)와, 주행체(2)의 상부에 선회장치(3)를 통하여 회전운동 가능하게 탑재된 상부선회체(4)를 구비하고 있다.

상부선회체(4)에는, 어태치먼트(12)가 장착된다. 어태치먼트(12)는, 붐(5)과, 붐(5)의 선단에 링크접속된 암(6)과, 암(6)의 선단에 링크접속된 버킷(10)이 장착되어 있다. 버킷(10)은, 토사, 강재 등의 적하(吊荷)를 포획하기 위한 설비이다. 붐(5), 암(6), 및 버킷(10)은, 각각 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9)에 의하여 유압구동된다. 또, 상부선회체(4)에는, 버킷(10)의 위치나 여자(勵磁)동작 및 석방동작을 조작하는 오퍼레이터(운전자)를 수용하기 위한 운전실(4a)이나, 유압을 발생시키기 위한 엔진(11)과 같은 동력원이 마련되어 있다. 엔진(11)은, 예를 들면 디젤엔진으로 구성된다.

도 2는, 실시형태에 관한 쇼벨(1)의 어태치먼트(12)의 제어블록도이다. 쇼벨(1)은, 유압액추에이터(500), 구동수단(502), 센서(504) 및 미끄러짐억제부(510)를 구비한다. 각 블록의 기능은, 전기적 또는 기계적, 혹은 그들의 조합에 의하여 실현되는 것이며, 각 블록의 구성 및 기능의 실현방법은 한정되지 않는다.

유압액추에이터(500)는, 도 1의 어태치먼트(12)를 구동하는 액추에이터이며, 구체적으로는, 붐실린더(7), 암실린더(8), 버킷실린더(9)를 포함한다. 실제로는, 붐실린더(7), 암실린더(8), 버킷실린더(9)의 제어는 독립적으로 행해지지만, 여기에서는 간략화하여 하나의 제어계로서 나타낸다. 조작장치(26)는, 오퍼레이터의 조작입력을 받아, 유압액추에이터(500)에 대한 지령값(S1)을 생성한다. 실제로는 지령값(S1)은, 붐축, 암축, 버킷축에 대하여 개별적으로 생성되지만, 여기에서는 하나의 신호선으로서 나타낸다. 구동수단(502)은, 지령값(S1)에 근거하여 유압액추에이터(500)를 구동한다.

센서(504)는, 쇼벨(1)의 본체의 운동을 검출한다. 센서(504)는, 쇼벨(1)의 주행체(2)의 미끄러짐을 검출할 수 있으면 되고, 그 종류나 구성은 특별히 한정되지 않는다. 또 센서(504)는, 복수의 센서의 조합이어도 된다. 바람직하게는 센서(504)는, 상부선회체(4)에 마련된 가속도센서나 속도센서를 포함해도 된다. 가속도센서나 속도센서의 검출축의 방향은, 어태치먼트(12)의 연장방향(도 3의 (a), (b)의 방향 L1)과 일치시키는 것이 바람직하다.

미끄러짐억제부(510)는, 센서(504)의 출력(S2)에 근거하여, 어태치먼트(12)의 연장방향의 주행체(2)의 미끄러짐을 검출하고, 미끄러짐이 억제되도록 보정지령(S3)을 생성하며, 보정지령(S3)에 근거하여 구동수단(502)에 의한 유압액추에이터(500)의 제어를 보정하고, 이로써 어태치먼트(12)의 동작을 보정한다. 다만, 센서(504)의 출력(S2)에는, 미끄러짐에 기인하는 성분 외에, 진동에 기인하는 성분, 선회에 기인하는 성분, 외란(外亂)에 기인하는 성분 등이 포함될 수 있다. 미끄러짐억제부(510)는, 센서(504)의 출력(S2)으로부터, 미끄러짐운동에 있어서 지배적인 주파수성분만을 추출하고, 그 외의 주파수성분을 제거하는 필터를 포함해도 된다.

이상이 쇼벨(1)의 기본구성이다. 계속해서 그 동작을 설명한다. 도 3의 (a), (b)는, 어태치먼트(12)의 동작에 기인하는 쇼벨(1)의 미끄러짐을 설명하는 도이다. 도 3의 (a), (b)는, 쇼벨(1)을 바로 옆에서 본 도이다. τ₁~τ₃은 각각, 붐(5), 암(6), 버킷(10)의 각 링크에 있어서 발생하는 토크(힘)를 나타낸다. 도 3의 (a)는, 굴삭작업을 나타내고 있으며, 어태치먼트(12)가 쇼벨(1)의 본체(주행체(2) 및 상부선회체(4))에 미치는 힘(F)은, 붐(5)의 근원(522)에 작용하고, 이 힘(F)은 주행체(2)를 버킷(10)에 접근시키는 방향으로 작용한다. 주행체(2)와 지면의 사이의 정지마찰계수를 μ로 하고, 주행체(2)에 대한 수직항력을 N으로 하면,

F＞μN

을 충족시켰을 때에, 주행체(2)는 힘(F)의 방향으로 미끄러지기 시작한다.

도 3의 (b)는, 정지작업을 나타내고 있으며, 어태치먼트(12)가 쇼벨(1)의 본체에 미치는 힘(F)은, 주행체(2)를 버킷(10)으로부터 멀리하는 방향으로 작용한다. 이 경우도,

F＞μN

도 4의 (a)~(d)는, 쇼벨(1)의 미끄러짐을 설명하는 도이다. 도 4의 (a)~(d)는, 쇼벨(1)을 바로 위에서 본 도이다. 어태치먼트(12)의 붐(5), 암(6), 버킷(10)은, 그 자세나 작업내용에 관계없이 항상 동일 평면(화살표형상면) 내에 위치한다. 따라서 어태치먼트(12)의 동작 중에, 어태치먼트(12)로부터의 반력(F)은, 쇼벨(1)의 본체(주행체(2) 및 상부선회체(4))에 대하여, 어태치먼트의 연장방향(L1)으로 작용한다고 할 수 있다. 이것은, 주행체(2)와 상부선회체(4)의 위치관계(회전각도)에도 의존하지 않는다. 힘(F)의 방향은, 도 3의 (a), (b)에 나타내는 바와 같이, 작업내용에 따라 다르다. 바꾸어 말하면, 연장방향(L1)으로의 미끄러짐이 발생하고 있을 때, 그 미끄러짐은, 어태치먼트(12)의 동작에 기인하는 것이라고 추정되며, 따라서 어태치먼트(12)를 제어함으로써 그 미끄러짐을 억제할 수 있다.

도 5는, 실시형태에 관한 미끄러짐보정의 플로차트이다. 먼저 어태치먼트의 동작 중인지 여부가 판정된다(S100). 비동작 중이면(S100의 N), 스텝 S100으로 되돌아간다. 어태치먼트(12)의 동작이 검출되면(S100의 Y), 어태치먼트 연장방향(L1)의 쇼벨본체의 운동(예를 들면 가속도)이 검출된다(S102). 그리고 미끄러짐이 검출되지 않을 때(S104의 N)에는, 오퍼레이터의 입력에 근거하는 통상의 어태치먼트동작(S108)이 행해진다. 미끄러짐이 검출된 경우(S104의 Y), 어태치먼트(12)의 동작이 보정된다(S106).

실시형태에 관한 쇼벨(1)에 의하면, 센서(504)에 의하여 어태치먼트(12)의 동작에 기인하는 미끄러짐을 검출하고, 그 결과에 따라, 어태치먼트(12)의 동작을 보정함으로써, 미끄러짐을 억제할 수 있다.

주행체(2)가 변위하는 원인은, 어태치먼트의 굴삭반력에 의한 미끄러짐 외에, 주행체에 의한 의도적인 변위, 선회체의 선회에 기인하는 미끄러짐 등이 존재하지만, 어태치먼트의 동작보정이 가장 유효한 것은, 굴삭반력을 원인으로 하는 미끄러짐이며, 그 외의 요인에 의한 미끄러짐이나 변위는, 오히려 미끄러짐이나 변위를 증대시키는 경우도 있을 수 있다. 따라서 보다 자세하게는, 어태치먼트에 의한 굴삭작업 중에 있어서, 주행체가 변위한 경우에, 어태치먼트(12)의 동작을 보정해도 된다.

실제로 차체가 미끄러진 것을 검지할 때에, 굴삭에 의한 미끄러짐과, 그 외의 원인에 의한 미끄러짐을 구별하기 위하여, 미끄러짐억제부(510)는, 굴삭동작인지 여부를 판단하는 기능을 구비하고 있어도 된다. 미끄러짐억제부(510)는, 붐, 암, 버킷의 위치에 관한 검출정보에 근거하여, 굴삭상태인지 판단해도 된다. 붐, 암, 버킷의 위치는, 각각 각도센서나 스트로크센서에 의하여 검출 가능하다. 위치정보 대신에, 어태치먼트, 선회, 주행의 조작레버의 조작정보를 이용할 수도 있다. 선회, 주행의 조작이 되고 있는 경우는, 굴삭에 의한 미끄러짐은 아니라고 판단할 수도 있다. 어태치먼트가 구비하는 실린더의 압력정보에 근거하여 굴삭 중인지 여부를 판단해도 된다.

어태치먼트에 의한 굴삭작업은, 기본적으로는 주행정지상태, 선회정지상태에서 실시된다. 굴삭작업 중, 오퍼레이터는 2개의 레버를 동시조작하여, 붐과 암, 또는 암과 버킷, 붐과 버킷과 같이 어태치먼트가 갖는 적어도 2개의 액추에이터를 조작한다. 따라서, 어태치먼트의 조작레버가 조작상태에 있고, 또한 주행체 및 상부선회체가 비조작상태에 있는 것을, 어태치먼트에 의한 굴삭작업 중인 것의 필요조건으로 할 수 있다.

따라서 주행상태, 선회상태라고 판단할 수 있는 경우에는, 미끄러짐이 발생했다고 해도 어태치먼트에 의한 미끄러짐은 아닌 것으로 하여 제어의 판단재료로 할 수도 있다. 반대로 말하면 어태치먼트로 토사를 굴삭하고 있을 때에, 주행상태가 아니라는, 선회상태가 아니라는 판단재료를 더 고려하여, 어태치먼트의 동작에 의한 미끄러짐이라고 판단하면, 굴삭동작에 의한 미끄러짐을 양호한 정밀도로 억제할 수 있다.

따라서, 본원에서 개시하는 실시예에 의하면, 어태치먼트의 굴삭 중에 주행체의 위치가 변위하면, 어태치먼트의 동작이 보정되어, 미끄러짐이 억제된다. 또, 이때의 보정의 판단재료로서, 어태치먼트의 조작레버나, 주행체, 선회의 조작정보나 실제의 동작을 더 고려하여, 어태치먼트의 동작을 보정함으로써, 굴삭동작에 의한 미끄러짐을 양호한 정밀도로 억제할 수 있다.

도 4의 (a)~(d)에 나타내는 바와 같이, 어태치먼트(12)의 연장방향(L1)은, 상부선회체(4)의 방향(정면방향)과 항상 일치한다. 따라서 센서(504)(가속도센서)를, 실제의 미끄러짐이 발생하는 주행체(2)측이 아닌, 상부선회체(4) 위에 탑재함으로써, 상부선회체(4)의 선회각도(위치)에 의존하지 않고, 연장방향(L1)으로의 미끄러짐운동을 직접적으로 또한 정확하게 검출할 수 있다.

어태치먼트(12)의 동작의 보정을 고속으로 행함으로써, 오퍼레이터가 보정을 의식하지 않고 미끄러짐을 억제하는 것은 이론적으로 가능하다. 그러나 응답지연이 커지면, 오퍼레이터가, 자기 자신의 조작과 어태치먼트(12)의 동작에 괴리를 느낄 가능성도 있다. 따라서 쇼벨(1)은, 미끄러짐이 검출되었을 때에, 어태치먼트(12)의 동작의 보정과 병행하여, 오퍼레이터에게 미끄러짐이 발생하고 있는 것을 알림, 경보해도 된다. 이로써, 오퍼레이터는, 조작과 동작의 괴리가, 어태치먼트(12)의 동작의 자동보정에 의한 것이라는 것을 인지할 수 있다. 또 오퍼레이터는, 이 알림이 연속하여 발생하는 경우에는, 자신의 조작이 부적절한 것을 인식하는 것이 가능하여, 조작이 지원된다.

본 발명은, 도 2의 블록도로서 파악되거나, 혹은 상술의 설명으로부터 유도되는 다양한 장치나 방법에 이르는 것이며, 특정의 구성에 한정되는 것은 아니다. 이하, 본 발명의 범위를 좁히기 위해서가 아닌, 발명의 본질이나 회로동작의 이해를 돕고, 또 그들을 명확화하기 위하여, 보다 구체적인 구성예를 설명한다.

도 6의 (a), (b)는, 센서(504)의 장착개소의 일례를 설명하는 도이다. 상술과 같이, 센서(504)는, 상부선회체(4)에 마련된 가속도센서(506)를 포함한다. 가속도센서(506)는, 연장방향(L1)에 검출축을 갖고 있다. 여기에서 어태치먼트(12)가 상부선회체(4)에 미치는 힘의 작용점은, 붐(5)의 근원(522)이다. 따라서 가속도센서(506)는, 붐(5)의 근원(522)에 마련하는 것이 바람직하다. 이로써 어태치먼트(12)의 동작에 기인하는 미끄러짐을 적합하게 검출할 수 있다.

여기에서 가속도센서(506)가 선회축(520)으로부터 멀어지면, 상부선회체(4)가 선회운동할 때에, 가속도센서(506)가, 선회운동에 의한 원심력의 영향을 받게 된다. 따라서 가속도센서(506)는, 붐(5)의 근원(522)의 근방이며, 또한 선회축(520)의 근방에 배치하는 것이 바람직하다. 정리하면, 가속도센서(506)는, 붐(5)의 근원(522)과 상부선회체(4)의 선회축(520)의 사이의 영역(R1)에 배치하는 것이 바람직하다. 이로써, 가속도센서(506)의 출력에 포함되는 선회운동의 영향을 저감시킬 수 있어, 어태치먼트(12)의 동작에 기인하는 미끄러짐을 적합하게 검출할 수 있다.

또 가속도센서(506)의 위치가 지면에서 너무 멀면, 가속도센서(506)의 출력이, 피칭이나 롤링에 기인하는 가속도성분을 포함하게 되어 바람직하지 않다. 이 관점에서, 가속도센서(506)는 상부선회체(4)의 가능한 한 아래쪽에 마련하는 것이 바람직하다.

계속해서, 어태치먼트(12)의 보정제어에 대하여 설명한다. 어태치먼트(12)의 보정제어는, 크게 2개의 방식으로 분류된다. 이하, 각각을 설명한다.

(제1 보정방식)

제1 보정방식에 있어서, 미끄러짐억제부(510)는, 미끄러짐을 검출하면, 어태치먼트(12)의 가동축(링크) 중 적어도 하나의 토크(힘)를 저하시킨다. 다양한 종류의 작업을 고려하면, 제어대상의 축으로서는 암축이 적합하고, 따라서 미끄러짐억제부(510)는, 미끄러짐을 억제하기 위하여 암실린더(8)의 힘을 저하시키는 것이 바람직하다.

도 7은, 제1 보정방식에 의한 미끄러짐방지를 나타내는 파형도이다. 도 7에는 위에서부터 순서대로, 주행체(2)의 연장방향(L1)의 속도(v) 및 가속도(α), 어태치먼트(12)가 발생하는 토크(τ)(예를 들면 암축의 토크(τ₂)), 어태치먼트(12)의 동작이 쇼벨(1)의 본체에 미치는 연장방향(L1)의 힘(F)이 나타난다. 이해의 용이화, 설명의 간결화를 위하여, 도 7은 쇼벨(1)의 동작을 모식적으로 나타내는 것이다. 다만 도 7에는 비교를 위하여, 보정제어를 행하지 않을 때의 파형이 일점쇄선으로 나타난다.

먼저, 보정제어를 행하지 않는 경우의 동작을 설명한다. 시각 t0보다 전에, 미끄러짐은 발생하지 않고, 주행체(2)는 지면에 대하여 정지하고 있으며, 속도(v)는 제로이다. 시각 t0에, 오퍼레이터가 조작레버를 더 기울이면, 토크(τ₂)(혹은 그 외의 축의 토크(τ₁, τ₃))가 증가한다. 이로써, 쇼벨(1)의 본체에 가해지는 연장방향(L1)의 힘(F)이 증가하여, 시각 t1에 최대정지마찰력(μN)을 넘는다. 그렇게 하면, 주행체(2)는 지면에 대하여 미끄러지기 시작하고, 속도(v)는 일점쇄선으로 나타내는 바와 같이 증가해 간다.

계속해서, 제1 보정방식을 채용했을 때의 동작을 설명한다. 시각 t1에 주행체(2)가 미끄러지기 시작하면, 가속도(α)가 증가하기 시작한다. 바꾸어 말하면 주행체(2)의 미끄러짐은, 가속도(α)의 증가로서 나타나며, 따라서 미끄러짐억제부(510)는, 가속도센서(506)가 검출하는 가속도(α)에 근거하여, 미끄러짐을 판정한다. 예를 들면 미끄러짐억제부(510)는, 가속도센서(506)가 검출한 가속도(α)가, 소정의 임곗값(α_TH)을 넘으면, 미끄러짐이 발생한 것으로 판정하여, 보정제어를 유효하게 한다.

시각 t2에, 가속도(α)가 임곗값(α_TH)을 넘으면, 보정제어가 유효해진다. 제1 보정방식에서는, 보정제어는, 보정기간(T) 동안, 유효해져, 이 보정기간(T)에 있어서 암축의 토크(τ₂)가 오퍼레이터의 조작입력을 무시하고 저하된다. 토크(τ₂)가 저하되면, 어태치먼트(12)가 쇼벨(1)의 본체에 미치는 힘(F)이 작아진다. 그리고 힘(F)이, 동마찰력(μ'N)을 하회하면, 미끄러짐이 억제된다. 그리고 보정기간(T)의 경과 후에, 보정이 해제되어 오퍼레이터의 입력에 근거하는 보정 전의 원래의 토크(τ₂)로 되돌아간다. 보정기간(T)은, 1밀리초~2초여도 되고, 본 발명자들이 행한 시뮬레이션 결과를 고려하면, 보다 바람직하게는, 10ms~200ms 정도로 하면 된다. 보정의 해제 후, 힘(F)도 원래의 레벨까지 커지지만, 주행체(2)는 지면에 대하여 정지하고 있기 때문에, 힘(F)이 최대정지마찰력(μN)을 넘지 않는 이상 주행체(2)는 정지상태를 유지하여, 다시 미끄러지는 일은 없다.

예를 들면 도 3의 (a)의 굴삭작업을 예로 하면, 버킷(10)에 대량의 토사를 적재한 상태에서 암(6)을 당기면, 힘(F)이 발생하여, 주행체(2)가 전방으로 미끄러지기 시작한다. 그렇게 하면 미끄러짐억제부(510)는 순간적으로 암(6)의 인입력(토크(τ₂))을 저하시킨다. 이로써 힘(F)이 저하되어, 동마찰력(μ'N)을 하회하여, 미끄러짐이 멈춘다. 미끄러짐이 멈춘 후에, 보정이 해제되어, 암(6)의 토크(τ₂)가 원래대로 되돌아간다. 이때에는 최대정지마찰력(μN)(＞μ'N)이 유효하므로, 미끄러짐은 발생하지 않는다. 이 처리를, 매우 짧은 시간스케일로 반복함으로써, 오퍼레이터는 레버의 조작량을 바꾸지 않고, 또 조작감을 저해하지 않고, 미끄러짐을 억제할 수 있다.

(제2 보정방식)

다음에 설명하는 제2 보정방식은, 제1 보정방식과 병용해도 되고, 단독으로 이용해도 된다. 제2 보정방식에서는, 미끄러짐억제부(510)는, 미끄러짐을 검출하면, 어태치먼트(12)의 적어도 하나의 축을 변위시켜, 어태치먼트(12)의 자세를 미세조정한다.

도 8은, 제2 보정방식을 나타내는 도이다. 도 8에는, 바로 옆에서 본 굴삭작업 중인 쇼벨(1)이 나타난다. 보정 전의 어태치먼트(12)의 상태가 실선으로, 보정 후의 어태치먼트(12)의 상태는 일점쇄선으로 나타난다. 예를 들면 버킷(10)에 대량의 토사가 적재되어 있고, 그 상태에서 쇼벨(1)이 버킷(10)을 수용한다고 한다. 그렇게 하면, 버킷(10)을 중심으로 하여, 붐의 근원(522)을 작용점으로 하는 토크(T)가 발생한다. 이 토크(T) 중 지면과 평행한 성분이, 주행체(2)를 미끄러지게 하는 힘(F)으로서 작용한다.

보정에 의하여, 어태치먼트(12)의 자세를 변화시키면, 근원(522)에 작용하는 토크(힘)의 방향이, T로부터 T'로 변화한다. 일례로서 도 8에서는, 붐의 위치가, 실선인 5로부터 일점쇄선인 5'로 수정되어 있다. 보정 후의 토크(T') 중 지면과 평행한 성분(주행체(2)를 미끄러지게 하는 힘)(F')은, 보정 전의 힘(F)보다 작아진다. 이로써, 미끄러짐이 억제된다.

이에 더하여 토크의 방향이 T로부터 T'로 변화하면, 지면과 수직방향인 성분, 즉 주행체(2)를 지면에 압압하는 힘이 증가한다. 이로써 수직항력(N)이 보정 전에 비하여 증가하고, 동마찰력(μ'N)이 증가하여, 미끄러짐이 억제된다.

도 8의 예에서는, 힘(F)을 저감시키는 것과, 수직항력(N)을 증대시키는 것의 2개의 효과에 의하여 미끄러짐을 억제했지만, 제2 보정방식에서는, 그들 효과의 일방만을 사용하는 양태도 유효하다. 이상이 보정방식의 설명이다.

계속해서, 쇼벨(1)의 보다 상세한 구성을 설명한다. 도 9~도 13은, 실시형태의 제1 실시예부터 제5 실시예에 관한 쇼벨(1)의 전기계통 및 유압계통의 블록도이다. 다만, 도 9~도 13에서는, 기계적으로 동력을 전달하는 계통을 이중선으로, 유압계통을 굵은 실선으로, 조종계통을 파선(破線)으로, 전기계통을 가는 실선으로 각각 나타내고 있다. 다만 여기에서는 유압쇼벨에 대하여 설명하지만, 선회에 전동기를 이용하는 하이브리드쇼벨에도 본 발명은 적용 가능하다.

먼저 도 9~도 13에 공통되는 구성을 설명한다. 기계식 구동부로서의 엔진(11)은, 유압펌프로서 메인펌프(14) 및 파일럿펌프(15)에 접속되어 있다. 메인펌프(14)에는, 고압유압라인(16)을 통하여 컨트롤밸브(17)가 접속되어 있다. 다만, 유압액추에이터에 유압을 공급하는 유압회로는 2계통 마련되는 경우가 있으며, 그 경우에는 메인펌프(14)는 2개의 유압펌프를 포함한다. 본 명세서에서는 이해의 용이화를 위하여, 메인펌프가 1계통인 경우를 설명한다.

컨트롤밸브(17)는, 쇼벨(1)에 있어서의 유압계의 제어를 행하는 장치이다. 컨트롤밸브(17)에는, 도 1에 나타낸 주행체(2)를 구동하기 위한 주행유압모터(2A 및 2B) 외에, 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9)가 고압유압라인을 통하여 접속되어 있으며, 컨트롤밸브(17)는, 이들에 공급하는 유압(제어압)을 오퍼레이터의 조작입력에 따라 제어한다.

또, 선회장치(3)를 구동하기 위한 선회유압모터(21)가 컨트롤밸브(17)에 접속된다. 선회유압모터(21)는, 선회컨트롤러의 유압회로를 통하여 컨트롤밸브(17)에 접속되지만, 도 3에는 선회컨트롤러의 유압회로는 나타나지 않고, 간략화되어 있다.

파일럿펌프(15)에는, 파일럿라인(25)을 통하여 조작장치(26)(조작수단)가 접속되어 있다. 조작장치(26)는, 주행체(2), 선회장치(3), 붐(5), 암(6), 및 버킷(10)을 조작하기 위한 조작수단이며, 오퍼레이터에 의하여 조작된다. 조작장치(26)에는, 유압라인(27)을 통하여 컨트롤밸브(17)가 접속되고, 또 유압라인(28)을 통하여 압력센서(29)가 접속된다.

예를 들면 조작장치(26)는, 유압파일럿식의 조작레버(26A~26D)를 포함한다. 조작레버(26A~26D)는 각각, 붐축, 암축, 버킷축 및 선회축에 대응하는 조작레버이다. 실제로는, 조작레버는 2개 마련되며, 일방의 조작레버의 세로방향, 가로방향에 2축이, 나머지의 조작레버의 세로방향, 가로방향에 나머지의 2축이 할당된다. 또 조작장치(26)는, 주행축을 제어하기 위한 페달(도시하지 않음)을 포함한다.

조작장치(26)는, 파일럿라인(25)을 통하여 공급되는 유압(1차측의 유압)을 오퍼레이터의 조작량에 따른 유압(2차측의 유압)으로 변환하여 출력한다. 조작장치(26)로부터 출력되는 2차측의 유압(제어압)은, 유압라인(27)을 통하여 컨트롤밸브(17)에 공급됨과 함께, 압력센서(29)에 의하여 검출된다. 즉 압력센서(29)의 검출값은, 조작레버(26A~26D) 각각에 대한 오퍼레이터의 조작입력(θ_CNT)을 나타낸다. 다만 도 9~도 11에 있어서 유압라인(27)은 1개로 그려져 있지만, 실제로는 좌측주행유압모터, 우측주행유압모터, 선회 각각의 제어지령값의 유압라인이 존재한다.

컨트롤러(30)는, 쇼벨의 구동제어를 행하는 주제어부이다. 컨트롤러(30)는, CPU(Central Processing Unit) 및 내부메모리를 포함하는 연산처리장치로 구성되며, CPU가 메모리에 격납된 구동제어용 프로그램을 실행함으로써 실현된다. 도 2의 미끄러짐억제부(510)는, 컨트롤러(30)의 기능블록으로서 구성할 수 있다.

센서(504)는, 어태치먼트(12)의 연장방향의 쇼벨(1) 본체의 운동(예를 들면 가속도)을 검출하여, 운동에 따른 검출신호(S2)를 컨트롤러(30)에 공급한다.

예를 들면 도 9~도 13의, 메인펌프(14), 파일럿펌프(15), 컨트롤밸브(17) 등은, 도 2의 구동수단(502)에 상당한다.

컨트롤러(30)의 미끄러짐억제부(510)는, 미끄러짐을 억제하기 위하여 어태치먼트(12)의 동작을 보정한다. 도 9~도 11에는, 어태치먼트(12)의 운동을, 제1 보정방식에 의하여 제어하기 위한 다른 구성예가 개시된다.

도 9는, 제1 실시예에 관한 쇼벨(1a)을 나타낸다. 쇼벨(1a)에서는, 보정대상의 적어도 하나의 축의 실린더에 대한 제어압을 변화시킴으로써, 토크를 저하시킨다. 구체적으로는 도 9의 쇼벨(1a)은, 어태치먼트(12)의 보정을 위하여, 보정대상의 축에 대응하는 유압라인(27) 상에 마련된 유량조정밸브(512)를 더 구비한다. 예를 들면 암축을 대상으로 하는 보정을 행하는 경우, 암축의 유압라인(27) 상에, 유량조정밸브(512)가 마련된다. 컨트롤러(30)는, 유량조정밸브(512)를 제어함으로써, 암실린더(8)에 대한 제어압을 저하시켜, 암축의 토크(힘)를 저하시킨다. 유량조정밸브(512)는, 도 2의 미끄러짐억제부(510)의 일부분이라고 파악할 수 있다.

도 10은, 제2 실시예에 관한 쇼벨(1b)을 나타낸다. 쇼벨(1b)에서는, 컨트롤러(30)의 미끄러짐억제부(510)는, 엔진(11)의 회전수를 저하시킴으로써, 어태치먼트(12)의 토크를 저하시켜, 미끄러짐을 억제한다. 이 경우, 제어대상의 축을 선택할 수 없어, 붐축, 암축, 버킷축의 토크(힘)는 균일하게 저하된다.

도 11은, 제3 실시예에 관한 쇼벨(1c)을 나타낸다. 쇼벨(1c)에서는, 컨트롤러(30)의 미끄러짐억제부(510)는, 메인펌프(14)의 출력을 저하시킴으로써, 어태치먼트(12)의 토크를 저하시켜, 미끄러짐을 억제한다.

이 구성에서도, 붐축, 암축, 버킷축의 토크(힘)가 균일하게 저하된다.

도 12는, 제4 실시예에 관한 쇼벨(1d)을 나타낸다. 컨트롤밸브(17)에는, 압력조정밸브(릴리프밸브)(514)가 장착된다. 미끄러짐억제부(510)는, 미끄러짐이 판정되면, 압력조정밸브(514)를 이용하여, 제어대상의 축의 실린더압을 릴리프한다. 이로써 그 축의 토크가 저하되어, 미끄러짐을 억제할 수 있다. 압력조정밸브(514)는, 도 2의 미끄러짐억제부(510)의 일부분이라고 파악할 수 있다. 이 구성은, 다른 구성에 비하여 손색이 없는 효과가 얻어질뿐만 아니라, 실장이 용이하다는 이점을 갖는다.

예를 들면 압력센서(516)는, 붐실린더(7), 암실린더(8), 버킷실린더(9)의 각 축의 실린더압을 감시한다. 압력조정밸브(514)는, 컨트롤러(30)로부터의 보정지령(S3)에 따라, 붐실린더(7), 암실린더(8), 버킷실린더(9)의 각 축의 실린더압을 독립적으로 릴리프 가능하게 구성된다. 실린더압의 검출값은, 컨트롤러(30)에 공급된다. 미끄러짐억제부(510)는, 미끄러짐이 판정되면, 과잉인 실린더압이 검출된 축의 압력을 압력조정밸브(514)를 이용하여 릴리프해도 된다. 즉 과잉인 실린더압이 발생하고 있는 축이, 제어대상의 축이 된다.

특정의 축(예를 들면 암축)을 제어대상으로 하는 경우, 그 축의 실린더압을 릴리프할 수 있도록 압력조정밸브(514)를 마련해도 된다.

도 13은, 제5 실시예에 관한 쇼벨(1e)을 나타낸다. 이 쇼벨(1e)은, 어태치먼트(12)의 운동을, 제2 보정방식에 의하여 제어한다. 쇼벨(1e)은, 전자제어밸브(31)를 구비한다. 여기에서는, 제2 보정방식에 있어서 붐축을 보정대상으로 하여 그 자세를 제어하는 경우를 예로 한다. 비제어대상인 암축, 버킷축에 대해서는, 종래의 쇼벨과 마찬가지로, 조작레버(26B, 26C)의 기울기에 의하여 변화하는 유압라인(27b, 27c)의 제어압에 의하여 제어된다.

한편, 보정대상인 붐축의 실린더(7)는, 전자제어밸브(31)에 의하여 제어된다. 전환밸브(혹은 단순한 분기)(32)는, 파일럿라인(25)을 전자제어밸브(31)에 분기한다. 전자제어밸브(31)의 유압라인(27a)의 유압은, 붐실린더(7)의 제어에 사용된다. 압력센서(29)는, 붐축에 대한 조작입력(θ_CNT)을 검출하여, 컨트롤러(30)에 출력한다. 그리고 통상 동작 중(보정기간 이외)에 있어서는, 컨트롤러(30)는, 조작입력(θ_CNT)에 근거하여 전자제어밸브(31)를 제어한다. 미끄러짐을 방지하기 위한 보정기간 동안, 컨트롤러(30)의 미끄러짐억제부(510)는, 보정 후의 자세가 얻어지도록, 전자제어밸브(31)를 제어한다.

다만, 도 9~도 13에 나타낸 쇼벨(1)의 구성은 예시이며, 당업자에 의하면 그 외의 구성에 의해서도, 필요한 보정 처리가 가능하다는 것이 이해된다.

이상, 본 발명을 실시예에 근거하여 설명했다. 본 발명은 상기 실시형태에 한정되지 않고, 다양한 설계변경이 가능하며, 다양한 변형예가 가능한 것, 또 그러한 변형예도 본 발명의 범위에 있는 것은, 당업자에게 이해되는 바이다. 이하, 이러한 변형예를 설명한다.

(제1 변형예)

센서(504)는, 어태치먼트(12)의 연장방향을 따른 쇼벨(1)의 본체의 속도를 검출하는 속도센서를 포함해도 된다. 그리고 검출한 속도가 임곗값을 넘으면, 보정을 유효하다고 해도 된다.

(제2 변형예)

센서(504)는, 각속도를 검출하는 각속도센서를 더 포함해도 된다. 미끄러짐억제부(510)는, 각속도센서의 출력에 근거하여, 가속도센서(506)의 출력을 보정해도 된다. 가속도센서(506)의 출력은, 특정 방향의 미끄러짐(직진운동)뿐만 아니라, 피칭방향, 요잉방향, 롤링방향의 회전운동의 성분도 포함할 수 있다. 이 변형예에 의하면, 각속도센서를 병용함으로써, 회전운동의 영향을 제외하고, 미끄러짐운동만을 추출하는 것이 가능해진다.

(제3 변형예)

실시형태에서는, 센서(504)를, 상부선회체(4)에 마련했지만, 주행체(2)에 마련해도 된다. 이 경우, 상부선회체(4)의 선회각(위치)을 검출함으로써, 센서(504)의 출력으로부터, 어태치먼트(12)의 연장방향을 따른 운동을 검출하여, 그 방향으로의 미끄러짐을 검출할 수 있다.

(제4 변형예)

센서(504)는, 주행체의 미끄러짐을 직접적으로 검출 가능하면, 가속도센서나 속도센서에 한정되지 않고, 그 외의 센서를 이용해도 된다. 예를 들면 센서(504)는 화상센서여도 되고, 미끄러짐억제부(510)는, 화상해석처리에 의하여, 주행체의 어태치먼트의 연장방향으로의 미끄러짐을 검출해도 된다.

실시형태에 근거하여, 구체적인 어구를 이용하여 본 발명을 설명했지만, 실시형태는, 본 발명의 원리, 응용을 나타내고 있는 것에 지나지 않고, 실시형태에는, 청구범위에 규정된 본 발명의 사상을 일탈하지 않는 범위에 있어서, 많은 변형예나 배치의 변경이 인정된다.

1…쇼벨
2…주행체
2A, 2B…주행유압모터
3…선회장치
4…상부선회체
4a…운전실
5…붐
6…암
7…붐실린더
8…암실린더
9…버킷실린더
10…버킷
11…엔진
12…어태치먼트
14…메인펌프
15…파일럿펌프
17…컨트롤밸브
21…선회유압모터
26…조작장치
L1…연장방향
500…유압액추에이터
502…구동수단
504…센서
506…가속도센서
510…미끄러짐억제부
산업상 이용가능성
본 발명은 산업기계에 이용할 수 있다.

Claims

쇼벨로서,
주행체와,
상기 주행체에 회전운동 가능하게 마련되는 상부선회체와,
상기 상부선회체에 장착된 어태치먼트와,
상기 쇼벨의 운동을 검출하는 센서와,
상기 센서의 출력에 근거하여, 상기 어태치먼트의 연장방향의 상기 주행체의 미끄러짐을 검출하고, 상기 어태치먼트의 동작을 보정하는 미끄러짐억제부를 구비하는 것을 특징으로 하는 쇼벨.
제 1 항에 있어서,
상기 센서는, 상기 상부선회체에 마련되며, 상기 어태치먼트의 연장방향으로 검출축을 갖는 가속도센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 쇼벨.
제 2 항에 있어서,
상기 가속도센서는, 상기 어태치먼트의 붐의 근원과 상기 상부선회체의 선회축의 사이의 영역에 배치되는 것을 특징으로 하는 쇼벨.
제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
상기 미끄러짐억제부는, 상기 가속도가 소정의 임곗값을 넘으면, 상기 어태치먼트의 동작을 보정하는 것을 특징으로 하는 쇼벨.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 미끄러짐억제부는, 상기 어태치먼트의 적어도 하나의 축의 토크를 감소시키는 것을 특징으로 하는 쇼벨.
제 5 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 축은, 암축을 포함하는 것을 특징으로 하는 쇼벨.
제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 미끄러짐억제부는, 상기 적어도 하나의 축의 실린더압을 릴리프하는 것을 특징으로 하는 쇼벨.
제 5 항 또는 제 6 항에 있어서,
상기 미끄러짐억제부는, 상기 적어도 하나의 축의 실린더에 대한 제어압을 변화시키는 것을 특징으로 하는 쇼벨.
제 5 항에 있어서,
상기 미끄러짐억제부는, 유압계통의 메인펌프의 출력을 저하시키는 것을 특징으로 하는 쇼벨.
제 5 항에 있어서,
상기 미끄러짐억제부는, 엔진의 회전수를 저하시키는 것을 특징으로 하는 쇼벨.
제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 미끄러짐억제부는, 상기 어태치먼트의 적어도 하나의 축을 변위시키는 것을 특징으로 하는 쇼벨.
제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 미끄러짐억제부는, 미끄러짐을 검출하면, 소정의 보정기간 동안, 보정을 행하고, 그 후, 오퍼레이터의 입력에 근거하는 상태로 되돌리는 것을 특징으로 하는 쇼벨.
제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
상기 센서는, 각속도를 검출하는 각속도센서를 더 포함하고,
상기 미끄러짐억제부는, 상기 가속도센서 및 상기 각속도센서의 출력에 근거하여, 상기 주행체의 미끄러짐을 검출하는 것을 특징으로 하는 쇼벨.
어태치먼트를 갖는 쇼벨의 제어방법으로서,
어태치먼트의 동작 중에 있어서, 센서가 상기 어태치먼트의 연장방향을 따른 상기 쇼벨의 운동의 가속도를 검출하는 스텝과,
상기 가속도가 소정의 임곗값을 넘으면, 상기 어태치먼트의 동작을 보정하는 스텝을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
쇼벨로서,
주행체와,
상기 주행체에 회전운동 가능하게 마련되는 상부선회체와,
상기 상부선회체에 장착된 어태치먼트와,
상기 어태치먼트에 의한 굴삭작업 중에, 상기 주행체의 위치가 변위하면, 상기 어태치먼트의 동작을 보정하는 제어장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 쇼벨.
제 15 항에 있어서,
상기 어태치먼트의 조작레버가 조작상태에 있고, 또한 상기 주행체 및 상기 상부선회체가 비조작상태에 있는 것이, 상기 어태치먼트에 의한 굴삭작업 중인 것의 필요조건인 것을 특징으로 하는 쇼벨.