JP2007009432A - 建設機械および建設機械に用いられる制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 複数のフロント作業装置駆動用のアクチュエータ3a〜3fに対応してそれぞれ設けられ、これら各アクチュエータ3a〜3fの駆動をそれぞれ指令する複数の操作部材4a〜4fと、各操作部材4a〜4fの操作による駆動指令に応じてアクチュエータ3a〜3fをそれぞれ駆動する駆動手段5a〜5fと、フロント作業装置の作業目標面を設定する設定手段7と、各操作部材4a〜4fの操作によりフロント作業装置が作業目標面に接近する場合にフロント作業装置の作業目標面への接近の度合いと動作方向に応じて、作業目標面に沿った動作となるような操作をオペレータに教示する操作教示手段である補助力発生部40a〜40fとを備える。
【選択図】 図4
Description
本発明の目的は、オペレータの操作を尊重しながらも目標面に沿った作業を効率よく行える建設機械を提供することにある。
図1は、本発明が適用される油圧ショベルの外観斜視図であり、図2はこの油圧ショベルに設けられた油圧アクチュエータの駆動回路図である。油圧ショベルは、それぞれ地面に対する垂直面内で回動するブーム1a,アーム1bおよびバケット1cからなる多間接型のフロント作業装置1Aと、上部旋回体1dおよび下部走行体1eなどの車体1Bとにより構成される。
X1=L1sinα+L2sin(α+β)+L3sin(α+β+γ) (1)
Y1=L1cosα+L2cos(α+β)+L3cos(α+β+γ) (2)
予めバケット先端部P1の目標面をセットした後、設定器7の補助力制御開始スイッチであるスイッチ7aをオンし、ブーム用操作レバー4aとアーム用操作レバー4bを同時に操作すると、その操作量に応じて流量制御弁5a,5bがそれぞれ駆動され、ブームシリンダ3aとアームシリンダ3bが伸縮する。
スイッチ7aをオフしたときも同様に、操作レバー4a,4bに操作補助力は付与されない(S110→S240)。
D=|−X1tanθ+Y1−Lθ|×cosθ (3)
(1)バケット先端部P1の速度ベクトルVを求め、この速度ベクトルVに対応する操作補助力を付与するようにしたので、操作補助力を介して正しい操作を覚知することができ、適切な複合操作を行うことができる。
(2)操作レバー4a〜4fのうち、目標面から遠ざかる方向に操作される操作レバーにのみ操作補助力を付与するようにしたので、オペレータが意図した方向と反対方向に補助力が加わることがなく、良好な操作性が維持される。
(4)目標面と速度ベクトルの成す角度に応じて操作補助力を与えるため、目標面との角度に応じた適切な操作補助力を付与できる。
(6)補助力制御を指令するスイッチ7aを設け、スイッチ7aがオフのときに操作補助力の付与を停止するようにしたので、目標面の設定が不要な作業においてスイッチ7aをオフすることで、通常通りの操作性を確保できる。
1a ブーム
1b アーム
1c バケット
3a〜3f 油圧アクチュエータ
4a〜4f 操作レバー(電気レバー)
5a〜5f 流量制御弁
7 設定器
8a〜8c 角度検出器
9 制御ユニット
40a〜40f 補助力発生部
P1 バケット先端部
Claims (7)
- 複数のフロント作業装置駆動用のアクチュエータに対応してそれぞれ設けられ、これら各アクチュエータの駆動をそれぞれ指令する複数の操作部材と、
前記各操作部材の操作による駆動指令に応じて前記アクチュエータをそれぞれ駆動する駆動手段とを備えた建設機械において、
前記フロント作業装置の作業目標面を設定する設定手段と、
前記各操作部材の操作により前記フロント作業装置が前記作業目標面に接近する場合に、前記フロント作業装置の前記作業目標面への接近の度合いと動作方向に応じて、前記作業目標面に沿った動作となるような操作をオペレータに教示する操作教示手段とを備えることを特徴とする建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械において、
前記操作教示手段は、前記操作部材に対して力覚により適切な操作量をオペレータに教示する力覚操作教示手段であることを特徴とする建設機械。 - 請求項1または2に記載の建設機械において、
前記フロント作業装置の姿勢を検出する姿勢検出手段と、
前記各操作部材の操作量を検出する操作量検出手段とをさらに備え、
前記操作教示手段は、前記姿勢検出手段により検出されたフロント作業装置の姿勢と前記操作量検出手段により検出された前記各操作部材の操作量とに基づき、前記各操作部材の操作による前記フロント作業装置の前記作業目標面への接近の度合いをそれぞれ演算することを特徴とする建設機械。 - 請求項3に記載の建設機械において、
前記操作教示手段は、前記姿勢検出手段により検出された前記フロント作業装置の現在位置と前記作業目標面との距離を演算し、この距離が所定値以下のときに前記力覚操作教示手段により、前記各操作部材に対してそれぞれ教示するようにしたことを特徴とする建設機械。 - 請求項3または4に記載の建設機械において、
前記操作教示手段は、前記姿勢検出手段により検出されたフロント作業装置の姿勢と前記操作量検出手段により検出された前記各操作部材の操作量とに基づき、前記各操作部材の操作による所定時間後の前記フロント作業装置の速度ベクトルをそれぞれ演算し、演算された速度ベクトルが、前記作業目標面よりも遠ざかるような前記操作部材の操作方向に対して、力を付与することを特徴とする建設機械。 - 請求項5に記載の建設機械において、
前記力覚操作教示手段により前記力が付与されている場合でも、前記操作部材を前記力が付与されている方向と反対の方向に操作可能としたことを特徴とする建設機械。 - 建設機械のフロント作業装置の姿勢検出手段の情報と、
フロント作業装置を操作する操作部材の操作量検出手段の情報と、
作業目標面を設定する設定手段の情報とを取り込み、
所定時間後のフロント作業装置の速度ベクトルをそれぞれ演算し、演算された速度ベクトルが、前記作業目標面よりも遠ざかるような前記操作部材の操作方向に対して適切な操作になるような力覚情報を付与する力を演算し、前記操作部材に力覚情報を付与する指令信号を出力することを特徴とする制御装置。
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