KR102476122B1

KR102476122B1 - 쇼벨

Info

Publication number: KR102476122B1
Application number: KR1020177028095A
Authority: KR
Inventors: 타케야 이즈미카와
Original assignee: 스미토모 겐키 가부시키가이샤
Priority date: 2015-03-27
Filing date: 2016-03-18
Publication date: 2022-12-08
Also published as: KR20170131483A; US10280597B2; JP6633052B2; EP3276089A1; JPWO2016158539A1; EP3276089B1; WO2016158539A1; US20180016771A1; EP3276089A4; CN107429502A

Abstract

쇼벨은 작업을 행하는 어태치먼트(6)와, 어태치먼트의 조작을 가이던스하는 가이던스장치와, 어태치먼트(6)에 의한 작업에 관한 정보가 표시되는 표시장치를 갖는다. 가이던스장치는, 실제의 작업에 있어서의 어태치먼트의 위치와 작업의 기준이 되는 목표면의 사이의 거리에 따라, 표시장치의 표시화면의 일부 영역 또는 전체 영역의 색을 변화시킨다.

Description

쇼벨

본 발명은 머신가이던스 기능을 갖는 쇼벨에 관한 것이다.

건설기계로서의 쇼벨의 조작자에게는, 어태치먼트에 의한 굴삭 등의 작업을 효율적이고 또한 정확하게 행하기 위하여, 숙련된 조작기술이 요구된다. 따라서, 쇼벨의 조작경험이 적은 조작자라도 작업을 효율적이고 또한 정확하게 행할 수 있도록, 쇼벨의 조작을 가이드하는 기능(머신가이던스라고 칭함)이 마련된 쇼벨이 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조).

특허문헌 1: 일본 공개특허공보 2014-148893호

머신가이던스 기능을 갖는 쇼벨에서는, 운전석의 사선 전방에 설치된 표시장치의 화면 상에 작업상태 등의 정보를 표시하는 경우가 많다. 쇼벨의 조작자는, 표시장치에 표시되는 정보를 시인함으로써, 쇼벨에 의한 작업상태를 확인할 수 있다.

표시장치는 조작자의 전방의 시야에서 방해가 되지 않도록, 그 크기가 제한된다. 따라서, 표시장치에 표시되는 화상도 작아, 조작자는 표시장치의 화면을 주시하지 않으면 원하는 정보를 얻을 수 없는 경우가 있다.

또, 쇼벨의 조작자는, 통상, 운전석의 전방에 위치하는 버킷의 치선(齒先)이나 굴삭장소를 보면서 작업을 행하기 때문에, 작업 중에 표시장치를 장시간 볼 수 없다. 예를 들면, 쇼벨의 조작자가 작업 중에 표시장치를 보았다고 해도, 표시장치를 보고 있는 시간은 매우 단시간이며, 그 시간 내에 표시장치에 표시된 화상으로부터 원하는 정보를 인식하는 것은 어려운 경우가 많다.

따라서, 조작자가 표시장치에 표시된 화상을 단시간 보는 것만으로, 혹은 표시화면에 의식을 집중하지 않아도, 작업상태에 관한 정보를 조작자에게 통보할 수 있는 표시장치를 갖는 쇼벨을 제공하는 것을 목적으로 한다.

일 실시형태에 의하면, 작업을 행하는 어태치먼트와, 상기 어태치먼트의 조작을 가이던스하는 가이던스장치와, 상기 어태치먼트에 의한 작업에 관한 정보가 표시되는 표시장치를 갖는 쇼벨로서, 상기 가이던스장치는, 실제의 작업에 있어서의 상기 어태치먼트의 위치와 상기 작업의 기준이 되는 목표면의 사이의 거리에 따라, 상기 표시장치의 표시화면의 일부 영역 또는 전체 영역의 색을 변화시키는, 쇼벨이 제공된다.

개시된 실시형태에 의하면, 쇼벨의 조작자는, 표시장치에 의식을 집중하지 않아도, 표시장치로 통보하려고 하는 정보를 작업 중에 확실히 인식할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 의한 쇼벨의 측면도이다.
도 2는 쇼벨의 컨트롤러와 화상표시장치의 접속을 나타내는 블록도이다.
도 3은 컨트롤러 및 머신가이던스장치의 기능 구성을 나타내는 블록도이다.
도 4는 쇼벨에 의한 법면(경사면) 굴삭작업을 나타내는 도이다.
도 5는 캐빈 내의 운전석으로부터 쇼벨의 전방을 본 도이다.
도 6은 도 5에 나타내는 바와 같은 법면 굴삭작업을 행하고 있을 때의, 화상 표시부 상의 표시를 나타내는 도이다.
도 7은 도 6에 나타내는 화상 표시부 상의 표시예에 있어서, 버킷이 목표면에 가까워졌을 때의 표시예를 나타내는 도이다.
도 8은 도 6에 나타내는 표시영역의 변형예가 표시된 화상 표시부 상의 표시를 나타내는 도이다.
도 9는 도 8에 나타내는 표시영역의 형상이 변화한 화상 표시부 상의 표시를 나타내는 도이다.
도 10은 도 8에 나타내는 표시영역의 형상(크기)이 변화한 화상 표시부 상의 표시를 나타내는 도이다.
도 11은 도 10에 나타내는 표시영역의 형상이 변화한 화상 표시부 상의 표시를 나타내는 도이다.
도 12는 화상 표시부에 표시되는 화상의 다른 예를 나타내는 도이다.

도면을 참조하면서 본 발명의 실시형태에 대하여 설명한다.

도 1은 일 실시형태에 의한 쇼벨의 측면도이다. 쇼벨의 하부 주행체(1)에는 선회기구(2)를 통하여 상부 선회체(3)가 탑재된다. 상부 선회체(3)에는 붐(4)이 장착된다. 붐(4)의 선단에는 암(5)이 장착되고, 암(5)의 선단에는 엔드어태치먼트로서의 버킷(6)이 장착된다. 엔드어태치먼트로서, 법면용 버킷, 준설용(浚渫用) 버킷 등이 이용되어도 된다.

붐(4), 암(5), 및 버킷(6)은, 어태치먼트의 일례로서 굴삭어태치먼트를 구성하고, 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9)에 의하여 각각 유압 구동된다. 붐(4)에는 붐각도센서(S1)가 장착되고, 암(5)에는 암각도센서(S2)가 장착되며, 버킷(6)에는 버킷각도센서(S3)가 장착된다. 굴삭어태치먼트에는, 버킷틸트기구가 마련되어도 된다. 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 및 버킷각도센서(S3)를 "자세센서"라고 칭하는 경우도 있다.

붐각도센서(S1)는, 붐(4)의 회동(回動)각도를 검출한다. 본 실시형태에서는, 붐각도센서(S1)는, 수평면에 대한 경사를 검출하여, 상부 선회체(3)에 대한 붐(4)의 회동각도를 검출하는 가속도센서이다. 암각도센서(S2)는, 암(5)의 회동각도를 검출한다. 본 실시형태에서는, 암각도센서(S2)는, 수평면에 대한 경사를 검출하여, 붐(4)에 대한 암(5)의 회동각도를 검출하는 가속도센서이다. 버킷각도센서(S3)는, 버킷(6)의 회동각도를 검출한다. 본 실시형태에서는, 버킷각도센서(S3)는, 수평면에 대한 경사를 검출하여, 암(5)에 대한 버킷(6)의 회동각도를 검출하는 가속도센서이다. 굴삭어태치먼트가 버킷틸트기구를 구비하는 경우, 버킷각도센서(S3)는, 틸트축을 중심으로 한 버킷(6)의 회동각도를 추가적으로 검출한다. 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 및 버킷각도센서(S3)는, 가변저항기를 이용한 퍼텐쇼미터, 대응하는 유압실린더의 스트로크 양을 검출하는 스트로크센서, 연결핀을 중심으로 한 회동각도를 검출하는 로터리인코더 등이어도 된다.

상부 선회체(3)에는 캐빈(10)이 마련되고, 또한 엔진(11) 등의 동력원이 탑재된다. 캐빈(10)의 정부(頂部)에는, GPS 장치(GNSS 수신기)(G1)가 마련된다. GPS 장치(G1)는, 쇼벨의 위치를 GPS 기능에 의하여 검출하고, 위치데이터를 컨트롤러(30) 내의 머신가이던스장치(50)에 공급한다. 또, 캐빈(10) 내에는, 입력장치(D1), 음성출력장치(D2), 표시장치(D3), 기억장치(D4), 및 컨트롤러(30)가 설치된다.

컨트롤러(30)는, 쇼벨의 구동제어를 행하는 주(主)제어부로서 기능한다. 본 실시형태에서는, 컨트롤러(30)는, CPU 및 내부 메모리를 포함하는 연산처리장치로 구성된다. 컨트롤러(30)의 각종 기능은, CPU가 내부 메모리에 저장된 프로그램을 실행함으로써 실현된다.

컨트롤러(30)는, 쇼벨의 조작을 가이드하는 머신가이던스장치(50)로서도 기능한다. 본 실시형태에서는, 머신가이던스장치(50)는, 예를 들면 조작자가 설정한 목표지형의 표면과 어태치먼트의 작업부위의 연직방향에 있어서의 거리를 시각적으로 또한 청각적으로 조작자에게 알린다. 어태치먼트의 작업부위는, 엔드어태치먼트로서의 버킷(6)의 선단(치선), 버킷(6)의 배면, 엔드어태치먼트로서의 브레이커의 선단 등을 포함한다. 이로써, 머신가이던스장치(50)는 조작자에 의한 쇼벨의 조작을 가이드한다. 다만, 머신가이던스장치(50)는, 그 거리를 시각적으로 조작자에게 알리기만 해도 되고, 청각적으로 조작자에게 알리기만 해도 된다.

본 실시형태에서는, 머신가이던스장치(50)는 컨트롤러(30)에 포함되어 있지만, 머신가이던스장치(50)를 컨트롤러(30)와는 별개로 마련하는 것으로 해도 된다. 이 경우, 머신가이던스장치(50)는, 컨트롤러(30)와 마찬가지로, CPU 및 내부 메모리를 포함하는 연산처리장치로 구성된다. 머신가이던스장치(50)의 각종 기능은 CPU가 내부 메모리에 저장된 프로그램을 실행함으로써 실현된다.

입력장치(D1)는, 쇼벨의 조작자가 머신가이던스장치(50)를 포함하는 컨트롤러(30)에 각종 정보를 입력하기 위한 장치이다. 본 실시형태에서는, 입력장치(D1)는, 표시장치(D3)의 표면에 장착되는 멤브레인스위치이다. 입력장치(D1)로서 터치패널 등을 이용해도 된다.

음성출력장치(D2)는, 컨트롤러(30)에 포함되는 머신가이던스장치(50)로부터의 음성출력 지령에 따라 각종 음성정보를 출력한다. 본 실시형태에서는, 음성출력장치(D2)로서, 머신가이던스장치(50)에 접속되는 차재 스피커가 이용된다. 다만, 음성출력장치(D2)로서 버저 등의 경보기가 이용되어도 된다.

표시장치(D3)는, 컨트롤러(30)에 포함되는 머신가이던스장치(50)로부터의 지령에 따라 각종 화상정보를 표시한다. 본 실시형태에서는, 표시장치(D3)로서, 머신가이던스장치(50)에 접속되는 차재 액정디스플레이가 이용된다.

기억장치(D4)는, 각종 정보를 기억하기 위한 장치이다. 본 실시형태에서는, 기억장치(D4)로서, 반도체 메모리 등의 불휘발성 기억매체가 이용된다. 기억장치(D4)는, 머신가이던스장치(50)를 포함하는 컨트롤러(30) 등이 출력하는 각종 정보를 기억한다.

게이트로크레버(D5)는, 쇼벨이 잘못 조작되는 것을 방지하는 기구이다. 본 실시형태에서는, 게이트로크레버(D5)는, 캐빈(10)의 도어와 운전석의 사이에 배치된다. 캐빈(10)으로부터 조작자가 퇴출(退出)할 수 없도록 게이트로크레버(D5)가 당겨 올려진 경우에, 각종 조작장치는 조작 가능해진다. 한편, 캐빈(10)으로부터 조작자가 퇴출할 수 있도록 게이트로크레버(D5)가 눌러 내려진 경우에는, 각종 조작장치는 조작 불가능하게 된다.

도 2는 쇼벨의 컨트롤러(30)와 화상표시장치(40)의 접속을 나타내는 블록도이다. 화상표시장치(40)는, 상술한 표시장치(D3)에 상당하고, 머신가이던스장치(50)로부터 공급되는 정보를 표시화면 상에 표시한다. 본 실시형태에서는, 화상표시장치(40)는, Controller Area Network(CAN), Local Interconnect Network(LIN) 등의 통신네트워크를 통하여 머신가이던스장치(50)를 포함하는 컨트롤러(30)에 접속된다. 다만, 화상표시장치(40)는, 전용선을 통하여 컨트롤러(30)에 접속되어도 된다.

화상표시장치(40)는, 화상 표시부(41) 상에 표시하는 화상을 생성하는 변환처리부(40a)를 포함한다. 본 실시형태에서는, 변환처리부(40a)는, 촬상장치(80)의 출력에 근거하여 화상 표시부(41) 상에 표시하는 카메라화상을 생성한다. 이로 인하여, 촬상장치(80)는, 예를 들면 전용선을 통하여 화상표시장치(40)에 접속된다.

변환처리부(40a)는, 화상표시장치(40)에 대하여 입력되는 데이터 중 화상 표시부(41) 상에 표시하는 정보의 데이터를 화상신호로 변환한다. 화상표시장치(40)에 대하여 입력되는 데이터는, 촬상장치(80)로부터의 화상데이터를 포함한다. 촬상장치(80)는, 예를 들면 좌측방 감시카메라, 후방 감시카메라, 및 우측방 감시카메라를 포함하고 있어도 된다. 그 경우, 좌측방 감시카메라, 후방 감시카메라, 및 우측방 감시카메라의 각각이 출력하는 화상데이터가 화상표시장치(40)에 입력된다.

변환처리부(40a)는, 컨트롤러(30)의 출력에 근거하여 화상 표시부(41) 상에 표시하는 화상을 생성한다. 본 실시형태에서는, 변환처리부(40a)는, 컨트롤러(30)에 대하여 입력되는 데이터 중 화상 표시부(41) 상에 표시하는 정보의 데이터를 화상신호로 변환한다. 컨트롤러(30)에 대하여 입력되는 데이터는, 예를 들면 엔진냉각수의 온도를 나타내는 데이터, 작동유의 온도를 나타내는 데이터, 요소수의 잔량을 나타내는 데이터, 연료의 잔량을 나타내는 데이터 등을 포함한다. 변환처리부(40a)는, 변환한 화상신호를 화상 표시부(41)에 대하여 출력하여, 대응하는 화상을 화상 표시부(41) 상에 표시시킨다.

다만, 변환처리부(40a)는, 화상표시장치(40)가 갖는 기능으로서가 아니라, 컨트롤러(30)가 갖는 기능으로서 실현되어도 된다. 이 경우, 촬상장치(80)는, 화상표시장치(40)가 아니라, 컨트롤러(30)에 접속된다.

화상표시장치(40)는, 입력부(42)로서의 스위치패널(42)을 포함한다. 스위치패널(42)은, 각종 하드웨어스위치를 포함하는 패널이다. 본 실시형태에서는, 스위치패널(42)은, 하드웨어버튼으로서의 라이트스위치(42a), 와이퍼스위치(42b), 및 윈도와셔스위치(42c)를 포함한다. 라이트스위치(42a)는, 캐빈(10)의 외부에 장착되는 라이트의 점등·소등을 전환하기 위한 스위치이다. 와이퍼스위치(42b)는, 와이퍼의 작동·정지를 전환하기 위한 스위치이다. 또, 윈도와셔스위치(42c)는, 윈도와셔액을 분사하기 위한 스위치이다.

화상표시장치(40)는, 축전지(70)로부터 전력의 공급을 받아 동작한다. 다만, 축전지(70)는 엔진(11)의 얼터네이터(11a)(발전기)로 발전한 전력으로 충전된다. 축전지(70)의 전력은, 컨트롤러(30) 및 화상표시장치(40) 이외의 쇼벨의 전장품(72) 등에도 공급된다. 또, 엔진(11)의 스타터(11b)는, 축전지(70)로부터의 전력으로 구동되어, 엔진(11)을 시동한다.

엔진(11)은, 엔진제어장치(ECU)(74)에 의하여 제어된다. ECU(74)로부터는, 엔진(11)의 상태를 나타내는 각종 데이터(예를 들면, 수온센서(11c)로 검출되는 냉각수온(물리량)을 나타내는 데이터)가 컨트롤러(30)에 상시 송신된다. 따라서, 컨트롤러(30)는 내부의 일시기억부(메모리)(30a)에 이 데이터를 축적해 두고, 필요할 때에 화상표시장치(40)에 송신할 수 있다.

컨트롤러(30)에는 이하와 같이 각종 데이터가 공급되어, 컨트롤러(30)의 일시기억부(30a)에 저장된다.

먼저, 가변용량식 유압펌프인 메인펌프(14)의 레귤레이터(14a)로부터 사판각도(斜板角度)를 나타내는 데이터가 컨트롤러(30)에 공급된다. 또, 메인펌프(14)의 토출압력을 나타내는 데이터가, 토출압력센서(14b)로부터 컨트롤러(30)에 보내진다. 이들 데이터(물리량을 나타내는 데이터)는 일시기억부(30a)에 저장된다. 또, 메인펌프(14)가 흡입하는 작동유가 저장된 탱크와 메인펌프(14)의 사이의 관로에는, 유온센서(14c)가 마련되어 있고, 그 관로를 흐르는 작동유의 온도를 나타내는 데이터가, 유온센서(14c)로부터 컨트롤러(30)에 공급된다.

조작레버(26A~26C)를 조작했을 때에 컨트롤밸브(17)에 보내지는 파일럿압이, 유압센서(15a, 15b)로 검출되고, 검출한 파일럿압을 나타내는 데이터가 컨트롤러(30)에 공급된다. 조작레버(26A~26C)에는, 스위치버튼(27)이 마련된다. 조작자는, 조작레버(26A~26C)를 조작하면서 스위치버튼(27)을 조작함으로써, 컨트롤러(30)에 지령신호를 보낼 수 있다. 컨트롤러(30)는, 스위치버튼(27)의 조작에 의하여 공급되는 지령신호에 근거하여, 머신가이던스 기능이나 다른 쇼벨의 기능을 제어한다.

또, 본 실시형태에서는, 쇼벨은 캐빈(10) 내에 엔진회전수 조정다이얼(75)을 구비한다. 엔진회전수 조정다이얼(75)은, 엔진의 회전수를 조정하기 위한 다이얼이며, 본 실시예에서는 엔진회전수를 4단계로 전환할 수 있도록 한다. 또, 엔진회전수 조정다이얼(75)로부터는, 엔진회전수의 설정상태를 나타내는 데이터가 컨트롤러(30)에 상시 송신된다. 또, 엔진회전수 조정다이얼(75)은, SP모드, H모드, A모드, 및 아이들링모드의 4단계로 엔진회전수를 전환할 수 있도록 한다. 다만, 도 5는, 엔진회전수 조정다이얼(75)로 H모드가 선택된 상태를 나타낸다.

SP모드는, 작업량을 우선시하고자 하는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 가장 높은 엔진회전수를 이용한다. H모드는, 작업량과 연비를 양립시키고자 하는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 두번째로 높은 엔진회전수를 이용한다. A모드는, 연비를 우선시시키면서 저소음으로 쇼벨을 가동시키고자 하는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 세번째로 높은 엔진회전수를 이용한다. 아이들링모드는, 엔진을 아이들링 상태로 하고자 하는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 가장 낮은 엔진회전수를 이용한다. 그리고, 엔진(11)은, 엔진회전수 조정다이얼(75)로 설정된 회전수모드의 엔진회전수로 일정하게 회전수가 제어된다.

다음으로, 도 3을 참조하면서, 컨트롤러(30) 및 머신가이던스장치(50)에 마련된 각종 기능 요소에 대하여 설명한다. 도 3은 컨트롤러(30) 및 머신가이던스장치(50)의 구성을 나타내는 기능 블록도이다.

본 실시형태에서는, 컨트롤러(30)는, 쇼벨 전체의 동작의 제어에 더하여, 머신가이던스장치(50)에 의한 가이던스를 행할지 여부를 제어한다. 구체적으로는, 컨트롤러(30)는, 게이트로크레버(D5)의 상태와 유압센서(15a, 15b)로부터의 검출신호 등에 근거하여, 쇼벨이 휴지(休止)중인지 여부를 판정한다. 그리고, 컨트롤러(30)는, 쇼벨이 휴지중이라고 판정했을 때는, 머신가이던스장치(50)에 의한 가이던스를 중지하도록, 머신가이던스장치(50)에 가이던스중지 지령을 보낸다.

또, 컨트롤러(30)는, 오토아이들링스톱 지령을 엔진컨트롤러(D7)에 대하여 출력할 때에, 가이던스중지 지령을 머신가이던스장치(50)에 대하여 출력해도 된다. 다만, 엔진컨트롤러(D7)는, 도 2에 있어서의 ECU(74)에 상당한다. 혹은, 컨트롤러(30)는, 게이트로크레버(D5)가 눌러 내려진 상태에 있다고 판정한 경우에, 가이던스중지 지령을 머신가이던스장치(50)에 대하여 출력해도 된다.

다음으로, 머신가이던스장치(50)에 대하여 설명한다. 본 실시형태에서는, 머신가이던스장치(50)는, 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 버킷각도센서(S3), GPS 장치(G1), 입력장치(D1), 및 컨트롤러(30)로부터 공급되는 각종 신호 및 데이터를 수신한다. 머신가이던스장치(50)는, 수신한 신호 및 데이터에 근거하여 어태치먼트(예를 들면, 버킷(6))의 실제의 동작위치를 산출한다. 그리고, 머신가이던스장치(50)는, 어태치먼트의 실제의 동작위치가 목표동작위치와는 다른 경우에, 음성출력장치(D2) 및 표시장치(D3)에 통보지령을 송신하고, 그것을 조작자에게 통보시킨다. 머신가이던스장치(50)가 컨트롤러(30)와 별개로 마련된 경우는, 머신가이던스장치(50)와 컨트롤러(30)는, CAN(Controller Area Network)을 통하여 서로 통신 가능하게 접속된다.

머신가이던스장치(50)는, 다양한 기능을 행하는 기능부를 포함한다. 본 실시형태에서는, 머신가이던스장치(50)는, 어태치먼트의 동작을 가이던스하기 위한 기능부로서, 높이산출부(503), 비교부(504), 표시제어부(505), 및 가이던스데이터출력부(506)를 포함한다.

높이산출부(503)는, 센서(S1~S3)의 검출신호로부터 산출된 붐(4), 암(5), 버킷(6)의 각도로부터, 버킷(6)의 선단(치선)의 높이를 산출한다.

비교부(504)는, 높이산출부(503)가 산출한 버킷(6)의 선단(치선)의 높이와, 가이던스데이터출력부(506)로부터 출력되는 가이던스데이터로 나타나는 버킷(6)의 선단(치선)의 목표높이를 비교한다.

표시제어부(505)는, 비교부(504)에서의 비교결과에 근거하여, 표시가 필요하다고 판단한 경우에는 표시제어 지령을, 표시장치(D3)에 송신한다. 표시장치(D3)는, 표시제어 지령을 받으면 소정의 표시(목표선과 버킷의 위치를 나타내는 화상 등)를 표시장치의 화면에 표시하여 쇼벨의 조작자에게 비교결과를 통보한다.

가이던스데이터출력부(506)는, 상술과 같이, 머신가이던스장치(50)의 기억장치에 미리 저장되어 있던 가이던스데이터로부터, 버킷(6)의 목표높이의 데이터를 추출하고, 비교부(504)에 대하여 출력한다.

다음으로, 본 실시형태에 있어서, 머신가이던스장치(50)의 표시제어부(505)가 행하는 표시제어에 대하여 설명한다.

이하에 설명하는 표시제어는, 쇼벨의 버킷(6)에 의하여, 도 4에 나타내는 바와 같은 법면(경사면)을 굴삭하는 작업을 행하고 있는 도중에, 화상표시장치(40)로 가이던스표시를 행하는 경우의 표시제어이다. 본 실시형태에 의한 표시제어는, 법면의 굴삭작업에 한정되지 않고, 수평 굴삭작업이나 다른 작업에도 적용할 수 있다.

도 5는 쇼벨의 캐빈(10) 내에서 전방을 보았을 때의 도면이다. 캐빈(10)의 전면의 창으로부터는, 버킷(6)을 볼 수 있다. 도 5의 중앙의 하부에는, 운전석(10a)의 좌면(座面)이 나타나 있고, 그 양쪽에 조작레버(26A, 26B)가 나타나 있다. 조작자는 운전석에 앉아, 왼손으로 조작레버(26A)를 잡고, 오른손으로 조작레버(26B)를 잡으면서 버킷(6)을 원하는 위치로 이동시켜 굴삭작업을 행한다.

화상표시장치(40)의 화상 표시부(표시화면)(41)는, 전면의 창틀 우측 아랫부분에 배치되어 있다. 쇼벨의 조작자가 창 밖의 버킷(6)에 의한 작업을 보고 있는 상태에서는, 조작자의 시야의 한쪽 구석에 화상 표시부(41)가 있다. 그러나, 조작자의 시야의 범위 내에 있어서 화상 표시부(41)는 비교적 작은 영역이기 때문에, 화상 표시부에 표시된 정보를 확인하기 위해서는, 화상 표시부에 시선을 옮겨 화상을 주시할 필요가 있다.

따라서, 본 실시형태에서는, 화상 표시부(41)의 일부 또는 전부의 영역의 표시색을 변화시킴으로써, 화상뿐만 아니라 색의 변화에 의하여 작업자에게 정보를 통지한다. 이하에 그와 같은 표시제어에 대하여 설명한다.

도 6은 도 5에 나타내는 바와 같은 법면 굴삭작업을 행하고 있을 때의, 화상 표시부(표시화면)(41) 상에 표시되는 화상의 예를 나타내는 도이다. 이하, 화상 표시부(41)를 "표시화면(41)"이라고도 칭한다.

도 6에 나타내는 표시화면(41)에서는, 화면 중의 우측 영역에, 어디까지 굴삭하는지를 나타내는 목표면이 목표선(TL)(경사진 선)으로 나타나고, 또한 목표선에 대한 현재의 버킷(6)의 위치가 버킷의 외형으로 나타나 있다. 표시화면(41)에서, 버킷(6)의 치선과 목표선(TL)의 사이의 수직방향 거리(D)는, 실제의 버킷(6)의 치선과 목표면의 사이의 수직방향 거리에 따라 변화한다. 이 표시로부터 작업자가 알고자 하는 정보로서, 버킷(6)의 선단(치선)이 어느 정도, 목표선(TL)(실제는 목표면)에 가까워졌는가라는 정보가 있다. 이와 같은 정보를 얻기 위해서는, 조작자는, 작은 표시화면 상의 버킷의 화상과 목표선(TL)을 눈으로 비교하고, 그들 사이의 거리를 확인하여, 실제의 거리를 판단해야 한다. 즉, 조작자는, 버킷(6)에 의한 작업을 행하면서, 가끔 표시화면(41)에 눈을 돌려, 표시화면 (41) 상에서의 목표선(TL)에 대한 버킷(6)의 선단의 위치를 확인해야 한다.

따라서, 본 실시형태에 의한 표시제어에 의하면, 도 6에 나타내는 바와 같이, 표시화면(41)의 좌측 영역에, 버킷위치를 표시하는 표시영역(100)을 마련하여, 버킷(6)의 치선과 목표면의 사이의 거리를 간단하게 시인할 수 있도록 하고 있다. 표시영역(100)에는, 목표면(목표선)을 나타내는 바(목표면 표시바)(102)가 표시되고, 그 상하에 소정의 간격으로 버킷의 위치를 나타내는 바(버킷위치 표시바)(104-1~104-5)가 표시된다. 이들 바는 각각 이하와 같은 정보를 나타내기 위하여 표시된다.

목표면 표시바(102)는, 버킷(6)의 치선의 위치가, 목표면에 대하여 예를 들면 ±5cm를 넘지 않는 범위에 있는 것을 나타낸다.

목표면 표시바(102)의 상측의 3개의 바 중 최상부에 위치하는 버킷위치 표시바(104-3)는, 예를 들면 버킷(6)의 치선으로부터 목표면까지의 수직 거리가 50cm 이상 100cm 미만인 것을 나타낸다. 또, 목표면 표시바(102)의 상측의 3개의 바 중에서, 중앙에 위치하는 버킷위치 표시바(104-2)는, 예를 들면 버킷(6)의 치선으로부터 목표면까지의 수직 거리가 20cm 이상 50cm 미만인 것을 나타낸다. 또한, 목표면 표시바(102)의 상측의 3개의 바 중에서, 맨 아래에서 목표면 표시바(102)에 가장 가까운 버킷위치 표시바(104-1)는, 예를 들면 버킷(6)의 치선으로부터 목표면까지의 수직 거리가 5cm 이상 20cm 미만인 것을 나타낸다.

또, 목표면 표시바(102)의 하측의 2개의 바 중에서, 목표면 표시바(102)에 가까운 쪽인 버킷위치 표시바(104-4)는, 예를 들면 버킷(6)의 치선으로부터 목표면까지의 수직 거리가 -5cm 이상 -10cm 미만인 것 나타낸다. 즉, 버킷위치 표시바(104-4)는, 버킷(6)의 치선이 목표면을 넘어 5cm에서 20cm의 깊이까지 과도하게 굴삭한 것을 나타낸다. 또한, 목표면 표시바(102)의 하측의 2개의 바 중에서, 목표면 표시바(102)로부터 먼 쪽인 버킷위치 표시바(104-5)는, 예를 들면 버킷(6)의 치선으로부터 목표면까지의 수직 거리가 -10cm 이상 -30cm 미만인 것을 나타낸다. 즉, 버킷위치 표시바(104-5)는, 버킷(6)의 치선이 목표면을 넘어 10cm에서 30cm의 깊이까지 과도하게 굴삭한 것을 나타낸다.

본 실시형태에 의한 표시제어에 의하면, 표시영역(100)에 있어서, 목표면 표시바(102)의 외형을 나타내는 프레임은, 버킷위치 표시바(104-1~104-5)의 외형을 나타내는 프레임보다 크게 표시된다. 이로써, 목표면 표시바(102)와 버킷위치 표시바(104-1~104-5)를 분별할 수 있다. 예를 들면, 버킷위치 표시바(104-1~104-5)의 외형을 나타내는 프레임을 파선(破線)으로 표시함으로써, 목표면 표시바(102)와 버킷위치 표시바(104-1~104-5)를 보다 더 명료하게 분별할 수 있다.

목표면 표시바(102)와 버킷위치 표시바(104-1~104-5)는 예를 들면 흑색의 프레임으로 표시되고, 그 중에서 버킷(6)의 치선의 현재위치에 대응하는 버킷위치 표시바의 프레임 내가 검게 칠해진다. 도 6에서는, 버킷(6)의 치선의 현재위치에 대응하는 버킷위치 표시바는, 버킷위치 표시바(104-3)이므로, 버킷위치 표시바(104-3)의 프레임 내만이 검게 칠해져 있다. 또, 다른 버킷위치 표시바의 프레임 내는 희게 칠해진다. 이로써, 버킷(6)의 치선의 위치가, 목표면으로부터 어느 정도의 거리에 있는지를 용이하게 시인할 수 있다. 다만, 버킷(6)의 치선이 목표면 부근에 있는 경우에는, 목표면 표시바(102)의 프레임 내가 흑색으로 칠해져 표시되고, 버킷위치 표시바(104-1~104-5)의 프레임 내가 백색으로 칠해져 표시된다. 또, 목표면 표시바(102)의 프레임만이 실선으로 나타나고, 버킷위치 표시바(104-1~104-5)의 프레임이 파선 등의 다른 종류의 선으로 나타나도 된다. 또, 목표면 표시바(102) 및 버킷위치 표시바(104-1~104-5)의 프레임 내의 색은 흑색과 백색에 한정되지 않는다. 또, 희게 칠하지 않고 프레임만이 표시되어도 된다.

그리고, 도 6에 나타내는 표시예에서는, 버킷(6)의 치선과 목표면의 사이의 거리(D)에 따라, 표시영역(100) 전체의 색을 변화시킨다. 버킷(6)의 치선과 목표면의 사이가 도 6에 나타내는 거리(D)였던 경우, 버킷위치 표시바(104-3)만이 흑색으로 칠해지고, 또한 표시영역(100)의 전체가 적색으로 표시된다.

버킷(6)의 치선과 목표면의 사이의 거리(D)가 짧아짐에 따라, 표시영역(100) 전체의 표시색은 변경된다. 예를 들면, 버킷(6)의 치선의 위치가 버킷위치 표시바(104-1)에 대응하는 위치가 되고, 거리(D)가 짧아진 경우, 도 7에 나타내는 바와 같이, 버킷위치 표시바(104-1)만이 흑색으로 칠해지고, 또한 표시영역(100) 전체가 황색으로 표시된다.

물론, 버킷(6)의 치선의 위치가 버킷위치 표시바(104-2)에 대응하는 위치가 된 경우도 마찬가지로, 버킷위치 표시바(104-2)만이 흑색으로 칠해지고, 또한 표시영역(100) 전체가 예를 들면 적색과 황색 사이의 등색으로 표시되어도 된다.

이상과 같은 표시제어에 의하면, 예를 들면 표시영역(100)의 전체가 황색으로 표시되고 있는 것을 본 조작자는, 버킷(6)의 치선이 목표면에 가까워진 것, 즉 목표면으로부터 50cm 이상 100cm 미만의 거리만큼 목표면보다 높은 위치에 있는 것을 순식간에 인식할 수 있다. 다만, 표시영역(100) 전체의 색은, 차이를 알 수 있는 색이면 특별히 적색, 등색, 황색에 한정되지 않는다.

다만, 버킷(6)의 치선의 현재위치가, 목표면 혹은 그 근방(±5cm)이 되었을 때는, 목표면 표시바(102)가 검게 칠해지고, 또한 표시영역(100)의 전체가 예를 들면 청색으로 표시된다. 표시영역(100)의 전체가 청색으로 표시되고 있는 것을 본 조작자는, 버킷(6)의 치선이 목표면 혹은 그 근방(±5cm)이 된 것을 순식간에 인식할 수 있다.

도 6 및 도 7에 나타내는 표시방법에 있어서, 표시색의 변화에 더하여, 표시농도를 주기적으로 변화시키거나(명멸 또는 점멸), 혹은 바의 형상을 변경하는(굵게 하거나 길게 하거나 함) 것으로 해도 된다. 색의 변화, 명멸 또는 점멸, 및 형상의 변화를 적절히 조합함으로써, 보다 더 시인성을 향상시킬 수 있다.

다음으로 도 8을 참조하면서, 도 6 및 도 7에 나타내는 표시방법의 변형예에 대하여 설명한다. 도 8은 도 5에 나타내는 바와 같은 법면 굴삭작업을 행하고 있을 때의, 화상 표시부(41) 상의 표시의 다른 예를 나타내는 도이다.

도 8에 나타내는 표시화면(41)의 좌측 영역에는, 상술한 표시영역(100)과는 다른 표시영역(110)이 마련되어 있다. 표시영역(110)은, 표시영역(100)과 마찬가지로, 버킷(6)의 치선위치와 목표면의 사이의 거리(D)를 간단하게 시인할 수 있도록 하고 있다. 표시영역(110)에는, 목표면(목표선)을 나타내는 바(목표면 표시바)(112)가 표시되고, 그 상하에 목표면으로부터의 거리를 나타내는 복수의 바(거리 표시바)(114)가 소정의 간격으로 표시된다. 그리고, 거리 표시바(114)가 나열된 열을 따라, 버킷(6)을 나타내는 버킷아이콘(116)이 표시된다.

버킷아이콘(116)의 하단의 요철부는 버킷(6)의 치선위치에 대응한다. 즉, 작업 중에 버킷(6)의 치선의 현재위치가 낮아지면(지면을 파고 들어가면), 버킷(6)과 목표면의 거리에 따라 버킷아이콘(116)도 표시영역(110) 중에서 위에서 아래로 이동한다.

따라서, 버킷(6)이, 도 8에 나타내는 위치로부터 파고 들어가 하강했을 때의 표시화면(41)을 도 9에 나타낸다.

도 9에 나타내는 표시화면에 있어서, 표시영역(110)은, 도 8의 표시화면과 비교하여 커져 있다. 즉, 본 표시방법에서는, 버킷(6)의 수직방향의 위치변화에 따라, 표시영역의 크기가 변화한다. 이 경우, 예를 들면 버킷(6)의 치선의 위치와 목표면의 사이의 거리(D)가 클수록 표시영역(110)이 작아지도록 설정한다. 바꾸어 말하면, 버킷(6)의 치선의 위치와 목표면의 사이의 거리(D)가 작아질수록, 표시영역(110)이 커진다. 그리고, 표시영역(110)이 커지면, 표시영역(110) 내의 버킷아이콘(116)의 사이즈나 목표면 표시바(112) 및 거리 표시바(114)도 커진다. 이와 같이, 실제의 버킷(6)의 치선의 위치가 목표면에 가까워질수록, 표시영역(110)이나 버킷아이콘(116)이 커지므로, 조작자는 용이하게 버킷(6)의 치선과 목표면의 사이의 거리(D)가 어느 정도인지를 알 수 있다.

또, 버킷아이콘(116)을 명멸 혹은 점멸시키고, 버킷(6)의 치선이 목표면에 가까워질수록 명멸 혹은 점멸의 시간간격을 짧게 하는 것으로 해도 된다.

다만, 버킷(6)의 치선의 위치가 목표면을 넘은 경우는, 표시영역(110)의 사이즈를 작게 하거나, 표시영역(110)을 명멸 혹은 점멸시키거나 하는 등, 다양한 표시방법으로 조작자에게 통지할 수 있다.

도 8 및 도 9에 나타내는 표시방법에 있어서도, 표시색의 변화를 추가하거나, 명멸표시 또는 점멸표시를 추가하거나 함으로써, 보다 시인성이 향상된다. 예를 들면, 버킷(6)의 위치가 도 8에 나타내는 상태일 때는 버킷아이콘(116) 전체 또는 표시영역(110) 전체를 적색으로 하고, 도 9에 나타내는 상태일 때는 버킷아이콘(116) 전체 또는 표시영역(110) 전체를 황색으로 하며, 버킷(6)의 치선이 목표면에 일치한 상태에서는 버킷아이콘(116) 전체 또는 표시영역(110) 전체를 청색으로 하는 바와 같이, 점차 표시색을 변경하는 것으로 해도 된다.

또, 도 10 및 도 11에 나타내는 바와 같이, 표시영역의 형상을 점차 변경하는 것으로 해도 된다. 도 10에 나타내는 표시영역(120)은, 상하로 긴 타원형이다. 버킷(6)이 목표면에 가까워짐에 따라, 표시영역(120)은 도 11에 나타내는 바와 같이 점차 가로로 긴 타원형으로 변화해 간다. 버킷(6)의 치선이 목표면에 도달하면, 표시영역(120)의 타원의 종횡비는, 도 10에 나타내는 세로로 긴 타원형과는 반대가 되어, 표시영역(120)의 형상은 완전히 가로로 긴 타원형이 된다.

혹은 또, 예를 들면 버킷(6)의 치선의 위치와 목표면의 사이의 거리를 나타내는 화상이, 쇼벨에 관한 다양한 정보와 함께 표시되도록 해도 된다. 도 12는 화상 표시부(41)에 표시되는 화상의 다른 예를 나타내는 도이다.

도 12에 나타나는 표시화면에는, 시각 표시부(411), 회전수모드 표시부(412), 주행모드 표시부(413), 어태치먼트 표시부(414), 엔진제어상태 표시부(415), 요소수잔량 표시부(416), 연료잔량 표시부(417), 냉각수온 표시부(418), 엔진가동시간 표시부(419), 촬영화상 표시부(420), 및 작업가이던스 표시부(430)가 포함되어 있다.

시각 표시부(411)는, 현재의 시각을 표시한다. 도 12에 나타내는 예에서는, 현재 시각(10시 5분)이 나타나 있다.

회전수모드 표시부(412)는, 회전수모드를 표시한다. 도 12에 나타내는 예에서는, SP모드를 나타내는 기호 "SP"가 표시되고 있다.

주행모드 표시부(413)는, 주행모드를 표시한다. 예를 들면, 주행모드는, 저속모드 및 고속모드를 가지며, 저속모드에서는 "거북이"모양의 마크가 표시되고, 고속모드에서는 "토끼"모양의 마크가 표시된다. 도 12에 나타내는 예에서는, "거북이"모양의 마크가 표시되고 있다.

어태치먼트 표시부(414)는, 예를 들면 장착되어 있는 어태치먼트를 나타내는 화상을 표시한다.

엔진제어상태 표시부(415)는, 엔진(11)의 제어상태를 표시한다. 도 12에 나타내는 예에서는, 엔진(11)의 제어상태로서 "자동감속·자동정지모드"가 선택되어 있다. 다만, "자동감속·자동정지모드"는, 엔진부하가 작은 상태의 계속시간에 따라, 엔진회전수를 자동적으로 저감시키고, 엔진부하가 작은 상태가 더 계속되면 엔진(11)을 자동적으로 정지시키는 제어상태를 의미한다. 그 외에, 엔진(11)의 제어상태에는, "자동감속모드", "자동정지모드", "수동감속모드" 등이 있다.

요소수잔량 표시부(416)에는, 요소수탱크에 저장되어 있는 요소수의 잔량상태를 나타내는 바그래프가 표시되고 있다.

연료잔량 표시부(417)에는, 연료탱크에 저장되어 있는 연료의 잔량상태를 나타내는 바그래프가 표시되고 있다.

냉각수온 표시부(418)에는, 엔진냉각수의 온도상태를 나타내는 바그래프가 표시되고 있다.

엔진가동시간 표시부(419)는, 엔진(11)의 누적가동시간을 표시한다. 엔진가동시간 표시부(419)에는, 쇼벨이 제조되고 나서의 누적가동시간 또는 조작자에 의하여 타이머가 리스타트되고 나서의 누적가동시간이 표시된다.

촬영화상 표시부(420)는, 촬상장치에 의하여 촬영된 화상이 표시되고, 예를 들면 후방 감시카메라, 좌측방 감시카메라, 우측방 감시카메라 등에 의하여 촬상된 화상이 표시된다.

촬영화상 표시부(420)에는, 표시 중인 화상을 촬영한 촬상장치의 방향을 나타내는 촬상장치아이콘(421)이 표시되고 있다. 촬상장치아이콘(421)은, 쇼벨의 상면에서 보았을 때의 형상을 나타내는 쇼벨아이콘(421a)과, 표시 중인 화상을 촬상한 촬상장치의 방향을 나타내는 띠형상의 방향표시아이콘(421b)으로 구성되어 있다.

도 12에 나타내는 예에서는, 쇼벨아이콘(421a)의 하측(어태치먼트의 반대측)에 방향표시아이콘(421b)이 표시되고 있고, 촬영화상 표시부(420)에는, 후방 감시카메라에 의하여 촬영된 쇼벨의 후방의 화상이 표시되고 있는 것이 나타나 있다.

조작자는, 예를 들면 캐빈(10) 내에 마련되어 있는 화상전환버튼을 압하함으로써, 촬영화상 표시부(420)에 표시하는 화상을 다른 카메라에 의하여 촬영된 화상 등으로 전환할 수 있다.

다만, 쇼벨에 촬상장치가 마련되어 있지 않은 경우에는, 촬영화상 표시부(420) 대신에, 다른 정보가 표시되어도 된다.

작업가이던스 표시부(430)에는, 예를 들면 도 9를 참조하여 상술한, 버킷(6)의 치선의 위치와 목표면의 사이의 거리를 나타내는 화상이 표시된다. 여기에서는, 작업가이던스 표시부(430) 중에서, 표시영역(110)의 사이즈가 크게 표시되고 있다. 이와 같이, 버킷(6)의 치선이 목표면에 가까워지면, 표시영역(110)이 확대되어 표시된다. 버킷(6)의 치선의 위치와 목표면의 사이의 거리에 따라 표시영역(110)의 표시의 양태를 변경(예를 들면, 확대/축소, 색의 변경)함으로써, 조작자는, 화상 표시부(41)에서 통보하고자 하는 정보를 확실히 인식할 수 있다. 또, 여기에서는, 수치정보화상(434)으로서, 상부 선회체(3)의 기준에 대한 선회각도(120.0°)가 쇼벨을 나타내는 아이콘과 함께 표시되고 있다. 또한, 수치정보화상(434)으로서, 목표면으로부터 버킷(6)의 치선까지의 거리(0.23m)가, 소정의 아이콘과 함께 표시되고 있다.

또, 예를 들면 쇼벨이 조작되고 있을 때는, 도 9에 나타나는 화상이 화상 표시부(41)에 표시되고, 쇼벨이 조작되고 있지 않을 때는, 도 12에 나타나는 화상이 화상 표시부(41)에 표시되도록 해도 된다. 다만, 쇼벨이 조작되고 있는지 여부는, 예를 들면 컨트롤러(30)가 유압센서(15a, 15b)의 검출결과에 근거하여 판정할 수 있다.

다만, 이상의 실시형태에서는, 표시화면(41)의 일부의 영역을 표시영역으로 하여 그 표시색, 크기, 형상, 표시농도(명멸 또는 점멸을 포함함) 등을 변경하는 것에 의하여, 시인성을 향상시키고 있지만, 표시화면(41)의 전체 영역의 표시색이나 표시농도(명멸 또는 점멸을 포함함)를 변화시키는 것으로 해도 된다.

예를 들면, 도 6에 나타내는 표시에 있어서, 표시영역(100)에 있어서의 표시색의 변화는 행하지 않고, 표시영역(100) 내의 표시는 예를 들면 흑백표시로 한다. 그 대신에, 버킷(6)의 치선으로부터 목표면까지의 거리(D)에 따라, 표시화면(41) 전체의 배경색을 점차 변화시킨다. 예를 들면, 버킷(6)의 치선의 위치가, 버킷(6)의 치선으로부터 목표면까지가 가장 먼 것을 나타내는 버킷위치 표시바(104-3)에 상당할 때는, 표시화면(41) 전체의 배경색을 적색으로 한다. 그리고, 버킷(6)의 치선의 위치가, 버킷위치 표시바(104-2), 버킷위치 표시바(104-1)와, 목표면에 가까워짐에 따라, 배경색을 적색으로부터 황색으로 변화시킨다. 버킷(6)의 치선의 위치가, 목표면 표시바(102)가 되면, 표시화면(41) 전체의 배경색을 청색으로 한다. 이로써, 조작자는, 표시화면(41)의 표시내용을 직접 주시하지 않아도, 시야의 한쪽 구석에 있는 표시화면(41) 전체의 색의 변화에 의하여, 버킷(6)의 위치를 확인할 수 있다. 색의 변화가 아니라, 표시화면(41) 전체의 농도를 주기적으로 변화(명멸 또는 점멸)시키고, 명멸 또는 점멸의 시간간격을 변화시키는 것으로 하면, 보다 더 시인성을 향상시킬 수 있다.

이상에 있어서는, 어태치먼트의 작업부위를 버킷(6)의 선단(치선)으로 한 예를 설명했지만, 버킷(6)의 임의의 위치를 작업부위로 해도 된다. 예를 들면, 법면에 대한 작업은, 버킷(6)의 배면을 이용하여 행해지는 경우가 많다. 이 경우, 버킷(6)의 배면이 작업부위가 되는 것이 바람직하다.

본 국제 특허출원은 2015년 3월 27일에 출원한 일본 특허출원 제2015-067683호에 근거하여 그 우선권을 주장하는 것이며, 일본 특허출원 제2015-067683호의 전체 내용을 본원에 원용한다.

1 하부 주행체
2 선회기구
3 상부 선회체
4 붐
5 암
6 버킷
7 붐실린더
8 암실린더
9 버킷실린더
10 캐빈
11 엔진
14 메인펌프
15 파일럿펌프
15a, 15b 유압센서
17 컨트롤밸브
26A~26C 조작레버
30 컨트롤러
40 화상표시장치
41 화상 표시부
50 머신가이던스장치
100, 110, 120 표시영역
102, 112 목표면 표시바
104-1~104-5 버킷위치 표시바
114 거리 표시바
116 버킷아이콘
503 높이산출부
504 비교부
505 표시제어부
506 가이던스데이터출력부
S1 붐각도센서
S2 암각도센서
S3 버킷각도센서
G1 GPS 장치(GNSS 수신기)
D1 입력장치
D2 음성출력장치
D3 표시장치
D4 기억장치
D5 게이트로크레버
D6 게이트로크밸브
D7 엔진컨트롤러

Claims

작업을 행하는 어태치먼트와,
상기 어태치먼트의 조작을 가이던스하는 가이던스장치와,
상기 어태치먼트에 의한 작업에 관한 정보와 카메라화상이 표시되는 표시장치를 갖는 쇼벨로서,
상기 어태치먼트는, 버킷을 포함하고,
상기 가이던스장치는, 상기 버킷의 위치와 상기 작업의 기준이 되는 목표면의 사이의 거리에 따라서 표시되는 상기 버킷을 포함하는 상기 쇼벨의 일부를 측면에서 본 화상, 및, 상기 카메라화상과는 상이한 표시영역에 있어서, 실제의 작업에 있어서의 상기 어태치먼트의 위치와 상기 목표면의 사이의 거리에 따라, 상기 표시장치의 표시화면에 있어서의 상기 어태치먼트의 위치와 상기 목표면의 사이의 거리를 나타내는 화상의 주위의 일부 영역 또는 전체 영역의 색을 변화시키는, 쇼벨.
제 1 항에 있어서,
상기 가이던스장치는, 상기 어태치먼트의 화상과 상기 목표면을 나타내는 목표선을 상기 표시화면에 표시하는, 쇼벨.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 가이던스장치는, 실제의 작업에 있어서의 상기 어태치먼트의 위치와 상기 목표면의 사이의 거리에 따라, 상기 표시화면의 상기 일부 영역의 형상 또는 크기를 변화시키는, 쇼벨.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 가이던스장치는, 상기 표시화면의 상기 일부 영역 또는 전체 영역을 명멸시키고, 실제의 작업에 있어서의 상기 어태치먼트의 위치와 상기 목표면의 사이의 거리에 따라, 명멸의 시간간격을 변화시키는, 쇼벨.
제 1 항에 있어서,
실제의 작업에 있어서의 상기 어태치먼트의 위치와 상기 목표면의 사이의 거리에 따라 상기 색이 변화하는 영역에는, 상기 표시화면의 종방향으로 늘어서 표시되는 위치 표시바로서, 상기 어태치먼트의 상기 목표면에 대한 위치를 나타내는 엔드어태치먼트 위치 표시바가 포함되는, 쇼벨.
제 3 항에 있어서,
실제의 작업에 있어서의 상기 어태치먼트의 위치와 상기 목표면의 사이의 거리에 따라, 크기가 변화하는 영역에는, 상기 표시화면의 종방향으로 늘어서 표시되는 위치 표시바로서, 상기 어태치먼트의 상기 목표면에 대한 위치를 나타내는 엔드어태치먼트 위치 표시바가 포함되는, 쇼벨.
제 1 항에 있어서,
상기 가이던스장치는,
상기 버킷을 정면에서 본 화상을, 상기 버킷의 위치와 상기 목표면의 사이의 거리에 따라 표시하는, 쇼벨.
제 1 항에 있어서,
상기 가이던스장치는,
상기 버킷의 위치와 상기 목표면의 사이의 거리를, 소정의 아이콘과 함께 더 표시하는, 쇼벨.
제 1 항에 있어서,
상기 가이던스 장치는,
상기 쇼벨의 상부 선회체의 기준에 대한 선회각도를, 상기 쇼벨의 아이콘과 함께 더 표시하는, 쇼벨.
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