CN112004970A - 挖土机 - Google Patents

Abstract

本发明的实施方式所涉及的挖土机(100)具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)，可回转地搭载于下部行走体(1)；挖掘附件(AT)，设置在上部回转体(3)上；多个促动器，使挖掘附件(AT)动作；操作装置(26)，设置在上部回转体(3)上；及控制器(30)，构成为根据操作装置(26)向第1方向的操作而使多个促动器动作，以使挖掘附件(AT)的规定部位根据位置信息来移动。控制器(30)根据位置信息而使多个促动器以第1控制模式和第2控制模式动作。

Description

挖土机

技术领域

本发明涉及一种作为挖掘机的挖土机。

背景技术

以往，已知一种具有使铲斗铲尖沿着设计面移动的仿形挖掘控制模式的挖土机(参考专利文献1。)。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-217137号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，上述仿形挖掘控制模式为根据铲斗铲尖与设计面之间的距离来调整铲斗铲尖相对于设计面的相对速度的控制，有可能无法在维持铲斗铲尖与设计面之间的距离的同时适当地控制沿着设计面移动的铲斗铲尖的移动速度。

因此，希望提供一种能够更适当地控制沿着规定轨道的附件的规定部位的移动的挖土机。

用于解决技术课题的手段

本发明的实施方式所涉及的挖土机具备：下部行走体；上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；附件，设置在所述上部回转体上；多个促动器，使所述附件动作；操作装置，设置在所述上部回转体上；及控制装置，构成为根据所述操作装置向第1方向的操作而使多个所述促动器动作，以使所述附件的规定部位根据位置信息来移动，所述控制装置根据所述位置信息而使多个所述促动器以第1控制模式和第2控制模式动作。

发明效果

通过上述方法，可提供一种能够更适当地控制沿着规定轨道的附件的规定部位的移动的挖土机。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。

图2是图1的挖土机的俯视图。

图3是表示搭载于图1的挖土机的液压系统的结构例的图。

图4A是与斗杆缸的操作相关的液压系统的一部分的图。

图4B是与动臂缸的操作相关的液压系统的一部分的图。

图4C是与铲斗缸的操作相关的液压系统的一部分的图。

图4D是与回转用液压马达的操作相关的液压系统的一部分的图。

图5是控制器的功能框图。

图6是表示控制模式切换处理的一例的图。

图7A是表示控制模式切换处理的另一例的图。

图7B是表示控制模式切换处理的另一例的图。

图8是表示控制模式切换处理的又一例的图。

图9A是表示控制模式切换处理的又一例的图。

图9B是表示控制模式切换处理的又一例的图。

图10是表示控制器中的与半自动控制的执行相关的功能要件的关系的一例的框图。

图11是表示计算各种指示值的功能要件的结构例的框图。

图12是表示电动式操作系统的结构例的图。

具体实施方式

首先，参考图1及图2对作为本发明的实施方式所涉及的挖掘机的挖土机100进行说明。图1是挖土机100的侧视图，图2是挖土机100的俯视图。

在本实施方式中，挖土机100的下部行走体1包括履带1C。履带1C由搭载于下部行走体1的作为行走促动器的行走液压马达2M驱动。具体而言，履带1C包括左履带1CL及右履带1CR。左履带1CL由左行走液压马达2ML驱动，右履带1CR由右行走液压马达2MR驱动。

下部行走体1上经由回转机构2可回转地搭载有上部回转体3。回转机构2由搭载于上部回转体3的作为回转促动器的回转液压马达2A驱动。但是，回转促动器也可以是作为电动促动器的回转电动发电机。

上部回转体3上安装有动臂4。动臂4的前端安装有斗杆5，斗杆5的前端安装有作为端接附件的铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附件的一例的挖掘附件AT。动臂4由动臂缸7驱动，斗杆5由斗杆缸8驱动，铲斗6由铲斗缸9驱动。动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9构成附件促动器。

动臂4相对于上部回转体3以可上下转动的方式被支承。并且，动臂4上安装有动臂角度传感器S1。动臂角度传感器S1能够检测作为动臂4的转动角度的动臂角度θ1。动臂角度θ1例如为自将动臂4降低到最低位置的状态起的上升角度。因此，动臂角度θ1在将动臂4提升到最高位置时成为最大。

斗杆5相对于动臂4以可转动的方式被支承。并且，斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2。斗杆角度传感器S2能够检测作为斗杆5的转动角度的斗杆角度θ2。斗杆角度θ2例如为自最大限度地收回斗杆5的状态起的张开角度。因此，斗杆角度θ2在最大限度地张开斗杆5时成为最大。

铲斗6相对于斗杆5以可转动的方式被支承。并且，铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。铲斗角度传感器S3能够检测作为铲斗6的转动角度的铲斗角度θ3。铲斗角度θ3为自最大限度地收回铲斗6的状态起的张开角度。因此，铲斗角度θ3在最大限度地张开铲斗6时成为最大。

在图1的实施方式中，动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3分别由加速度传感器和陀螺仪传感器的组合构成。但是，也可以仅由加速度传感器构成。并且，动臂角度传感器S1可以为安装在动臂缸7上的行程传感器，也可以为旋转编码器、电位差计、惯性测量装置等。这也同样地适用于斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3。

上部回转体3上设置有作为驾驶舱的驾驶室10，且搭载有发动机11等动力源。并且，上部回转体3上安装有空间识别装置70、朝向检测装置71、定位装置73、机身倾斜度传感器S4、回转角速度传感器S5等。驾驶室10的内部设置有操作装置26、控制器30、信息输入装置72、显示装置D1、声音输出装置D2等。另外，在本说明书中，为了方便起见，将上部回转体3中安装有挖掘附件AT的一侧设为前侧，将安装有配重的一侧设为后侧。

空间识别装置70构成为，能够识别存在于挖土机100的周围的三维空间内的物体。并且，空间识别装置70可以构成为，计算从空间识别装置70或挖土机100至被识别的物体的距离。空间识别装置70例如包括超声波传感器、毫米波雷达、单眼摄像机、立体摄像机、LIDAR、距离图像传感器、红外线传感器等。在本实施方式中，空间识别装置70包括安装在驾驶室10的上表面前端的前置传感器70F、安装在上部回转体3的上表面后端的后置传感器70B、安装在上部回转体3的上表面左端的左侧传感器70L及安装在上部回转体3的上表面右端的右侧传感器70R。也可以将识别存在于上部回转体3的上方的空间内的物体的上侧传感器安装在挖土机100上。

朝向检测装置71构成为检测与上部回转体3的朝向和下部行走体1的朝向之间的相对关系相关的信息。朝向检测装置71例如可以由安装在下部行走体1上的地磁传感器和安装在上部回转体3上的地磁传感器的组合构成。或者，朝向检测装置71可以由安装在下部行走体1上的GNSS接收机和安装在上部回转体3上的GNSS接收机的组合构成。朝向检测装置71也可以为旋转编码器、旋转位置传感器等。在通过回转电动发电机回转驱动上部回转体3的结构中，朝向检测装置71也可以由分解器构成。朝向检测装置71例如也可以安装在和实现下部行走体1与上部回转体3之间的相对旋转的回转机构2相关联地设置的中心接头部上。

朝向检测装置71也可以由安装在上部回转体3上的摄像机构成。此时，朝向检测装置71通过对安装在上部回转体3上的摄像机拍摄到的图像(输入图像)实施已知的图像处理来检测输入图像中所包括的下部行走体1的图像。然后，朝向检测装置71通过使用已知的图像识别技术来检测下部行走体1的图像，确定下部行走体1的长度方向。然后，导出形成在上部回转体3的前后轴的方向与下部行走体1的长度方向之间的角度。上部回转体3的前后轴的方向从摄像机的安装位置导出。尤其，履带1C从上部回转体3突出，因此朝向检测装置71能够通过检测履带1C的图像来确定下部行走体1的长度方向。此时，朝向检测装置71可以与控制器30统合在一起。

信息输入装置72构成为，挖土机的操作者能够对控制器30输入信息。在本实施方式中，信息输入装置72为设置在显示装置D1的显示部的附近的开关面板。但是，信息输入装置72也可以为配置在显示装置D1的显示部上的触摸面板，还可以为配置在驾驶室10内的麦克风等声音输入装置。

定位装置73构成为测定上部回转体3的位置。在本实施方式中，定位装置73为GNSS接收机，其检测上部回转体3的位置，并对控制器30输出检测值。定位装置73也可以为GNSS罗盘。此时，定位装置73能够检测上部回转体3的位置及朝向。

机身倾斜度传感器S4检测上部回转体3相对于规定平面的倾斜度。在本实施方式中，机身倾斜度传感器S4为检测上部回转体3相对于水平面绕前后轴的倾角及绕左右轴的倾角的加速度传感器。上部回转体3的前后轴及左右轴例如彼此正交且通过挖土机100的回转轴上的一点即挖土机中心点。

回转角速度传感器S5检测上部回转体3的回转角速度。在本实施方式中，其为陀螺仪传感器。也可以为分解器、旋转编码器等。回转角速度传感器S5也可以检测回转速度。回转速度可以由回转角速度计算。

以下，将动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机身倾斜度传感器S4及回转角速度传感器S5中的至少一个还称为姿势检测装置。挖掘附件AT的姿势例如根据动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3各自的输出来检测。

显示装置D1为显示信息的装置。在本实施方式中，显示装置D1为设置在驾驶室10内的液晶显示器。但是，显示装置D1也可以为智能手机等移动终端的显示器。

声音输出装置D2为输出声音的装置。声音输出装置D2包括向驾驶室10内的操作者输出声音的装置及向驾驶室10外的工作者输出声音的装置中的至少一个。也可以为移动终端的扬声器。

操作装置26为操作者用于操作促动器的装置。

控制器30为用于控制挖土机100的控制装置。在本实施方式中，控制器30由具备CPU、易失性存储装置、非易失性存储装置等的计算机构成。并且，控制器30从非易失性存储装置读取与各功能对应的程序而将其记载到易失性存储装置中，并使CPU执行对应的处理。各功能例如包括引导(guide)操作者进行的挖土机100的手动操作的设备引导功能及支援操作者进行的挖土机100的手动操作或者使挖土机100自动或自主地动作的设备控制功能。

接着，参考图3对搭载于挖土机100的液压系统的结构例进行说明。图3是表示搭载于挖土机100的液压系统的结构例的图。图3中分别用双重线、实线、虚线及点线示出了机械动力传递系统、工作油管路、先导管路及电气控制系统。

挖土机100的液压系统主要包括发动机11、调节器13、主泵14、先导泵15、控制阀17、操作装置26、吐出压力传感器28、操作压力传感器29、控制器30等。

在图3中，液压系统构成为能够使工作油从由发动机11驱动的主泵14经由中间旁通管路40或并联管路42循环至工作油罐。

发动机11为挖土机100的驱动源。在本实施方式中，发动机11例如为以维持规定转速的方式动作的柴油机。发动机11的输出轴与主泵14及先导泵15的输入轴连结。

主泵14构成为能够经由工作油管路向控制阀17供给工作油。在本实施方式中，主泵14为斜板式可变容量型液压泵。

调节器13构成为能够控制主泵14的吐出量。在本实施方式中，调节器13通过根据来自控制器30的控制指示调节主泵14的斜板偏转角来控制主泵14的吐出量。

先导泵15构成为能够经由先导管路向包括操作装置26的液压控制设备供给工作油。在本实施方式中，先导泵15为固定容量型液压泵。但是，也可以省略先导泵15。此时，先导泵15所担负的功能可以通过主泵14来实现。即，除向控制阀17供给工作油的功能以外，主泵14还可以具备在通过节流器等降低工作油的压力之后向操作装置26等供给工作油的功能。

控制阀17为控制挖土机100中的液压系统的液压控制装置。在本实施方式中，控制阀17包括控制阀171～176。控制阀175包括控制阀175L及控制阀175R，控制阀176包括控制阀176L及控制阀1756。控制阀17构成为能够通过控制阀171～176向一个或多个液压促动器选择性地供给主泵14吐出的工作油。控制阀171～176例如控制从主泵14流向液压促动器的工作油的流量及从液压促动器流向工作油罐的工作油的流量。液压促动器包括动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、左行走液压马达2ML、右行走液压马达2MR及回转液压马达2A。

操作装置26是操作者为了操作促动器而使用的装置。操作装置26例如包括操作杆及操作踏板。促动器包括液压促动器及电动促动器中的至少一个。在本实施方式中，操作装置26构成为能够经由先导管路向控制阀17内的对应的控制阀的先导端口供给先导泵15吐出的工作油。向各先导端口供给的工作油的压力(先导压)为对应于与各液压促动器对应的操作装置26的操作方向及操作量的压力。但是，操作装置26也可以为电动控制式，而不是如上所述的先导压式。此时，控制阀17内的控制阀可以为电磁螺线管式滑阀。

吐出压力传感器28能够构成为检测主泵14的吐出压力。在本实施方式中，吐出压力传感器28对控制器30输出检测出的值。

操作压力传感器29能够构成为检测操作者对操作装置26进行的操作的内容。在本实施方式中，操作压力传感器29以压力(操作压力)的形式检测与各促动器对应的操作装置26的操作方向及操作量，并对控制器30输出检测出的值。操作装置26的操作内容也可以使用操作压力传感器以外的其他传感器来检测。

主泵14包括左主泵14L及右主泵14R。并且，左主泵14L使工作油经由左中间旁通管路40L或左并联管路42L循环至工作油罐，右主泵14R使工作油经由右中间旁通管路40R或右并联管路42R循环至工作油罐。

左中间旁通管路40L为通过配置在控制阀17内的控制阀171、173、175L及176L的工作油管路。右中间旁通管路40R为通过配置在控制阀17内的控制阀172、174、175R及176R的工作油管路。

控制阀171是为了向左行走液压马达2ML供给左主泵14L吐出的工作油且向工作油罐排出左行走液压马达2ML吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀172是为了向右行走液压马达2MR供给右主泵14R吐出的工作油且向工作油罐排出右行走液压马达2MR吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀173是为了向回转液压马达2A供给左主泵14L吐出的工作油且向工作油罐排出回转液压马达2A吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀174是为了向铲斗缸9供给右主泵14R吐出的工作油且向工作油罐排出铲斗缸9内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀175L是为了向动臂缸7供给左主泵14L吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。控制阀175R是为了向动臂缸7供给右主泵14R吐出的工作油且向工作油罐排出动臂缸7内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀176L是为了向斗杆缸8供给左主泵14L吐出的工作油且向工作油罐排出斗杆缸8内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀176R是为了向斗杆缸8供给右主泵14R吐出的工作油且向工作油罐排出斗杆缸8内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

左并联管路42L为与左中间旁通管路40L并行的工作油管路。在通过左中间旁通管路40L的工作油的流动被控制阀171、173、175L中的某一个限制或切断的情况下，左并联管路42L能够向更靠下游的控制阀供给工作油。右并联管路42R为与右中间旁通管路40R并行的工作油管路。在通过右中间旁通管路40R的工作油的流动被控制阀172、174、175R中的某一个限制或切断的情况下，右并联管路42R能够向更靠下游的控制阀供给工作油。

调节器13包括左调节器13L及右调节器13R。左调节器13L通过根据左主泵14L的吐出压力调节左主泵14L的斜板偏转角来控制左主泵14L的吐出量。具体而言，左调节器13L例如根据左主泵14L的吐出压力的增大调节左主泵14L的斜板偏转角来减小吐出量。这也同样地适用于右调节器13R。这是为了使由吐出压力和吐出量的乘积表示的主泵14的吸收马力不超出发动机11的输出马力。

操作装置26包括左操作杆26L、右操作杆26R及行走杆26D。行走杆26D包括左行走杆26DL及右行走杆26DR。

左操作杆26L用于回转操作及斗杆5的操作。若向前后方向进行操作，则左操作杆26L利用先导泵15吐出的工作油，将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀176的先导端口。并且，若向左右方向进行操作，则利用先导泵15吐出的工作油，将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀173的先导端口。

具体而言，在向斗杆收回方向进行了操作的情况下，左操作杆26L将工作油导入到控制阀176L的右侧先导端口，且将工作油导入到控制阀176R的左侧先导端口。并且，在向斗杆张开方向进行了操作的情况下，左操作杆26L将工作油导入到控制阀176L的左侧先导端口，且将工作油导入到控制阀176R的右侧先导端口。并且，在向左回转方向进行了操作的情况下，左操作杆26L将工作油导入到控制阀173的左侧先导端口，在向右回转方向进行了操作的情况下，左操作杆26L将工作油导入到控制阀173的右侧先导端口。

右操作杆26R用于动臂4的操作及铲斗6的操作。若向前后方向进行操作，则右操作杆26R利用先导泵15吐出的工作油，将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀175的先导端口。并且，若向左右方向进行操作，则利用先导泵15吐出的工作油，将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀174的先导端口。

具体而言，在向动臂降低方向进行了操作的情况下，右操作杆26R将工作油导入到控制阀175R的左侧先导端口。并且，在向动臂提升方向进行了操作的情况下，右操作杆26R将工作油导入到控制阀175L的右侧先导端口，且将工作油导入到控制阀175R的左侧先导端口。并且，在向铲斗收回方向进行了操作的情况下，右操作杆26R将工作油导入到控制阀174的右侧先导端口，在向铲斗张开方向进行了操作的情况下，右操作杆26R将工作油导入到控制阀174的左侧先导端口。

行走杆26D用于履带1C的操作。具体而言，左行走杆26DL用于左履带1C L的操作。也可以构成为与左行走踏板联动。若向前后方向进行操作，则左行走杆26DL利用先导泵15吐出的工作油，将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀171的先导端口。右行走杆26DR用于右履带1CR的操作。也可以构成为与右行走踏板联动。若向前后方向进行操作，则右行走杆26DR利用先导泵15吐出的工作油，将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀172的先导端口。

吐出压力传感器28包括吐出压力传感器28L及吐出压力传感器28R。吐出压力传感器28L检测左主泵14L的吐出压力，并对控制器30输出检测出的值。这也同样地适用于吐出压力传感器28R。

操作压力传感器29包括操作压力传感器29LA、29LB、29RA、29RB、29DL、29DR。操作压力传感器29LA以压力形式检测操作者在前后方向上对左操作杆26L进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。操作内容例如为杆操作方向及杆操作量(杆操作角度)等。

同样地，操作压力传感器29LB以压力形式检测操作者在左右方向上对左操作杆26L进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。操作压力传感器29RA以压力形式检测操作者在前后方向上对右操作杆26R进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。操作压力传感器29RB以压力形式检测操作者在左右方向上对右操作杆26R进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。操作压力传感器29DL以压力形式检测操作者在前后方向上对左行走杆26DL进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。操作压力传感器29DR以压力形式检测操作者在前后方向上对右行走杆26DR进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。

控制器30接收操作压力传感器29的输出，并根据需要对调节器13输出控制指示，改变主泵14的吐出量。并且，控制器30接收设置在节流器18的上游的控制压力传感器19的输出，并根据需要对调节器13输出控制指示，改变主泵14的吐出量。节流器18包括左节流器18L及右节流器18R，控制压力传感器19包括左控制压力传感器19L及右控制压力传感器19R。

在左中间旁通管路40L中，在位于最下游的控制阀176L与工作油罐之间配置有左节流器18L。因此，左主泵14L吐出的工作油的流动被左节流器18L限制。并且，左节流器18L产生用于控制左调节器13L的控制压力。左控制压力传感器19L为用于检测该控制压力的传感器，其对控制器30输出检测出的值。控制器30通过根据该控制压力调节左主泵14L的斜板偏转角来控制左主泵14L的吐出量。该控制压力越大，控制器30越减小左主泵14L的吐出量，该控制压力越小，控制器30越增大左主泵14L的吐出量。右主泵14R的吐出量也同样地受控制。

具体而言，如图3所示，在挖土机100中的液压促动器均未被操作的待机状态的情况下，左主泵14L吐出的工作油通过左中间旁通管路40L而到达左节流器18L。并且，左主泵14L吐出的工作油的流动使在左节流器18L的上游产生的控制压力增大。其结果，控制器30将左主泵14L的吐出量减小至允许最小吐出量，抑制所吐出的工作油经过左中间旁通管路40L时的压力损耗(泵送损耗)。另一方面，在某一液压促动器被操作的情况下，左主泵14L吐出的工作油经由与操作对象液压促动器对应的控制阀流入操作对象液压促动器。并且，左主泵14L吐出的工作油的流动使到达左节流器18L的量减小或消失，降低在左节流器18L的上游产生的控制压力。其结果，控制器30使左主泵14L的吐出量增大，而使足够的工作油在操作对象液压促动器中循环，确保操作对象液压促动器的驱动。另外，控制器30也同样地控制右主泵14R的吐出量。

根据如上结构，图3的液压系统在待机状态下能够抑制主泵14中的不必要的能量消耗。不必要的能量消耗包括主泵14吐出的工作油在中间旁通管路40中产生的泵送损耗。并且，在使液压促动器工作的情况下，图3的液压系统能够从主泵14向工作对象液压促动器可靠地供给所需足够量的工作油。

接着，参考图4A～图4D对控制器30用于利用设备控制功能使促动器动作的结构进行说明。图4A～图4D是液压系统的一部分的图。具体而言，图4A是与斗杆缸8的操作相关的液压系统的一部分的图，图4B是与动臂缸7的操作相关的液压系统的一部分的图。图4C是与铲斗缸9的操作相关的液压系统的一部分的图，图4D是与回转液压马达2A的操作相关的液压系统的一部分的图。

如图4A～图4D所示，液压系统包括比例阀31及往复阀32。比例阀31包括比例阀31AL～31DL及31AR～31DR，往复阀32包括往复阀32AL～32DL及32AR～32DR。

比例阀31发挥设备控制用控制阀的功能。比例阀31配置在连接先导泵15和往复阀32的管路上，且构成为能够变更该管路的流路面积。在本实施方式中，比例阀31根据控制器30输出的控制指示来动作。因此，与操作者对操作装置26进行的操作无关地，控制器30能够经由比例阀31及往复阀32向控制阀17内的对应的控制阀的先导端口供给先导泵15吐出的工作油。

往复阀32具有两个引入端口和一个排出端口。两个引入端口中的一个与操作装置26连接，另一个与比例阀31连接。排出端口与控制阀17内的对应的控制阀的先导端口连接。因此，往复阀32能够使操作装置26生成的先导压和比例阀31生成的先导压中更高的先导压作用于对应的控制阀的先导端口。

通过该结构，即使在未进行针对特定的操作装置26的操作的情况下，控制器30也能够使与该特定的操作装置26对应的液压促动器动作。

例如，如图4A所示，左操作杆26L用于操作斗杆5。具体而言，左操作杆26L利用先导泵15吐出的工作油，使与前后方向上的操作对应的先导压作用于控制阀176的先导端口。更具体而言，在向斗杆收回方向(后侧)进行了操作的情况下，左操作杆26L使与操作量对应的先导压作用于控制阀176L的右侧先导端口和控制阀176R的左侧先导端口。并且，在向斗杆张开方向(前侧)进行了操作的情况下，左操作杆26L使与操作量对应的先导压作用于控制阀176L的左侧先导端口和控制阀176R的右侧先导端口。

左操作杆26L上设置有开关NS。在本实施方式中，开关NS为设置在左操作杆26L的前端的按钮开关。操作者能够在按压开关NS的同时操作左操作杆26L。开关NS也可以设置在右操作杆26R上，还可以设置在驾驶室10内的其他位置。

操作压力传感器29LA以压力形式检测操作者在前后方向上对左操作杆26L进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。

比例阀31AL根据控制器30输出的电流指示来动作。并且，调整由从先导泵15经由比例阀31AL及往复阀32AL导入至控制阀176L的右侧先导端口及控制阀176R的左侧先导端口的工作油产生的先导压。比例阀31AR根据控制器30输出的电流指示来动作。并且，调整由从先导泵15经由比例阀31AR及往复阀32AR导入至控制阀176L的左侧先导端口及控制阀176R的右侧先导端口的工作油产生的先导压。比例阀31AL、31AR能够调整先导压，以便能够将控制阀176L、176R停在任意的阀位置。

通过该结构，与操作者进行的斗杆收回操作无关地，控制器30能够经由比例阀31AL及往复阀32AL向控制阀176L的右侧先导端口及控制阀176R的左侧先导端口供给先导泵15吐出的工作油。即，能够收回斗杆5。并且，与操作者进行的斗杆张开操作无关地，控制器30能够经由比例阀31AR及往复阀32AR向控制阀176L的左侧先导端口及控制阀176R的右侧先导端口供给先导泵15吐出的工作油。即，能够张开斗杆5。

并且，如图4B所示，右操作杆26R用于操作动臂4。具体而言，右操作杆26R利用先导泵15吐出的工作油，使与前后方向上的操作对应的先导压作用于控制阀175的先导端口。更具体而言，在向动臂提升方向(后侧)进行了操作的情况下，右操作杆26R使与操作量对应的先导压作用于控制阀175L的右侧先导端口和控制阀175R的左侧先导端口。并且，在向动臂降低方向(前侧)进行了操作的情况下，右操作杆26R使与操作量对应的先导压作用于控制阀175R的右侧先导端口。

操作压力传感器29RA以压力形式检测操作者在前后方向上对右操作杆26R进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。

比例阀31BL根据控制器30输出的电流指示来动作。并且，调整由从先导泵15经由比例阀31BL及往复阀32BL导入至控制阀175L的右侧先导端口及控制阀175R的左侧先导端口的工作油产生的先导压。比例阀31BR根据控制器30输出的电流指示来动作。并且，调整由从先导泵15经由比例阀31BR及往复阀32BR导入至控制阀175L的左侧先导端口及控制阀175R的右侧先导端口的工作油产生的先导压。比例阀31BL、31BR能够调整先导压，以便能够将控制阀175L、175R停在任意的阀位置。

通过该结构，与操作者进行的动臂提升操作无关地，控制器30能够经由比例阀31BL及往复阀32BL向控制阀175L的右侧先导端口及控制阀175R的左侧先导端口供给先导泵15吐出的工作油。即，能够提升动臂4。并且，与操作者进行的动臂降低操作无关地，控制器30能够经由比例阀31BR及往复阀32BR向控制阀175R的右侧先导端口供给先导泵15吐出的工作油。即，能够降低动臂4。

并且，如图4C所示，右操作杆26R用于操作铲斗6。具体而言，右操作杆26R利用先导泵15吐出的工作油，使与左右方向上的操作对应的先导压作用于控制阀174的先导端口。更具体而言，在向铲斗收回方向(左方向)进行了操作的情况下，右操作杆26R使与操作量对应的先导压作用于控制阀174的左侧先导端口。并且，在向铲斗张开方向(右方向)进行了操作的情况下，右操作杆26R使与操作量对应的先导压作用于控制阀174的右侧先导端口。

操作压力传感器29RB以压力形式检测操作者在左右方向上对右操作杆26R进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。

比例阀31CL根据控制器30输出的电流指示来动作。并且，调整由从先导泵15经由比例阀31CL及往复阀32CL导入至控制阀174的左侧先导端口的工作油产生的先导压。比例阀31CR根据控制器30输出的电流指示来动作。并且，调整由从先导泵15经由比例阀31CR及往复阀32CR导入至控制阀174的右侧先导端口的工作油产生的先导压。比例阀31CL、31CR能够将先导压调整成控制阀174能够在任意的阀位置停止。

通过该结构，与操作者进行的铲斗收回操作无关地，控制器30能够经由比例阀31CL及往复阀32CL向控制阀174的左侧先导端口供给先导泵15吐出的工作油。即，能够收回铲斗6。并且，与操作者进行的铲斗张开操作无关地，控制器30能够经由比例阀31CR及往复阀32CR向控制阀174的右侧先导端口供给先导泵15吐出的工作油。即，能够张开铲斗6。

并且，如图4D所示，左操作杆26L还用于操作回转机构2。具体而言，左操作杆26L利用先导泵15吐出的工作油，使与左右方向上的操作对应的先导压作用于控制阀173的先导端口。更具体而言，在向左回转方向(左方向)进行了操作的情况下，左操作杆26L使与操作量对应的先导压作用于控制阀173的左侧先导端口。并且，在向右回转方向(右方向)进行了操作的情况下，左操作杆26L使与操作量对应的先导压作用于控制阀173的右侧先导端口。

操作压力传感器29LB以压力形式检测操作者在左右方向上对左操作杆26L进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。

比例阀31DL根据控制器30输出的电流指示来动作。并且，调整由从先导泵15经由比例阀31DL及往复阀32DL导入至控制阀173的左侧先导端口的工作油产生的先导压。比例阀31DR根据控制器30输出的电流指示来动作。并且，调整由从先导泵15经由比例阀31DR及往复阀32DR导入至控制阀173的右侧先导端口的工作油产生的先导压。比例阀31DL、31DR能够调整先导压，以便能够将控制阀173停在任意的阀位置。

通过该结构，与操作者进行的左回转操作无关地，控制器30能够经由比例阀31DL及往复阀32DL向控制阀173的左侧先导端口供给先导泵15吐出的工作油。即，能够使回转机构2进行左回转。并且，与操作者进行的右回转操作无关地，控制器30能够经由比例阀31DR及往复阀32DR向控制阀173的右侧先导端口供给先导泵15吐出的工作油。即，能够使回转机构2进行右回转。

挖土机100可以具备使下部行走体1自动前进/自动后退的结构。此时，与左行走液压马达2ML的操作相关的液压系统部分及与右行走液压马达2MR的操作相关的液压系统部分可以和与动臂缸7的操作相关的液压系统部分等相同地构成。

并且，作为操作装置26的形式，记载了与具备液压式先导回路的液压式操作系统相关的说明，但也可以采用具备电动式先导回路的电动式操作系统，而不是液压式操作系统。此时，电动式操作系统中的电动式操作杆的杆操作量作为电信号而输入于控制器30。并且，先导泵15与各控制阀的先导端口之间配置有电磁阀。电磁阀构成为根据来自控制器30的电信号来动作。根据该结构，若进行使用了电动式操作杆的手动操作，则控制器30根据与杆操作量对应的电信号控制电磁阀而增减先导压，由此能够移动各控制阀。另外，各控制阀可以由电磁滑阀构成。此时，电磁滑阀根据来自与电动式操作杆的杆操作量对应的控制器30的电信号来动作。

接着，参考图5对控制器30的功能进行说明。图5是控制器30的功能框图。在图5的例子中，控制器30构成为能够接收姿势检测装置、操作装置26、空间识别装置70、朝向检测装置71、信息输入装置72、定位装置73及开关N S等中的至少一个输出的信号来执行各种运算，并向比例阀31、显示装置D1及声音输出装置D2等中的至少一个输出控制指示。姿势检测装置包括动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机身倾斜度传感器S4及回转角速度传感器S5。控制器30具有位置计算部30A、轨道获取部30B、自主控制部30C及控制模式切换部30D作为功能要件。各功能要件可以由硬件构成，也可以由软件构成。

位置计算部30A构成为计算定位对象的位置。在本实施方式中，位置计算部30A计算附件的规定部位的基准坐标系中的坐标点。规定部位例如为铲斗6的铲尖。基准坐标系的原点例如为回转轴与挖土机100的接地面的交点。位置计算部30A例如根据动臂4、斗杆5及铲斗6的各自的转动角度来计算铲斗6的铲尖的坐标点。位置计算部30A不仅可以计算铲斗6的铲尖的中央的坐标点，而且还可以计算铲斗6的铲尖的左端的坐标点及铲斗6的铲尖的右端的坐标点。此时，位置计算部30A可以利用机身倾斜度传感器S4的输出。

轨道获取部30B构成为获取在使挖土机100自主地动作时附件的规定部位所遵循的轨道即目标轨道。在本实施方式中，轨道获取部30B获取在自主控制部30C使挖土机100自主地动作时利用的目标轨道。具体而言，轨道获取部30B根据存储在非易失性存储装置中的与目标施工面相关的数据来导出目标轨道。轨道获取部30B也可以根据与空间识别装置70识别出的挖土机100的周围的地形相关的信息来导出目标轨道。或者，轨道获取部30B也可以从存储在易失性存储装置中的姿势检测装置的过去的输出中导出与铲斗6的铲尖的过去的轨迹相关的信息，并根据该信息来导出目标轨道。或者，轨道获取部30B也可以根据附件的规定部位的当前位置和与目标施工面相关的数据来导出目标轨道。

自主控制部30C构成为使挖土机100自主地动作。在本实施方式中，构成为在满足规定的开始条件的情况下，沿着轨道获取部30B所获取的目标轨道移动附件的规定部位。具体而言，在按下开关NS的状态下操作了操作装置26时，使挖土机100自主地动作，以使规定部位沿着目标轨道移动。

在本实施方式中，自主控制部30C构成为通过使促动器自主地动作来支援操作者进行的挖土机的手动操作。例如，在操作者按下开关NS的同时手动进行了斗杆收回操作的情况下，自主控制部30C可以使动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9中的至少一个自主地伸缩，以使目标轨道与铲斗6的铲尖的位置对齐。此时，操作者例如仅通过向斗杆收回方向操作左操作杆26L，便能够使铲斗6的铲尖与目标轨道对齐的同时收回斗杆5。在该例子中，将作为主要操作对象的斗杆缸8称为“主要促动器”。并且，将根据主要促动器的动作而移动的作为从动操作对象的动臂缸7及铲斗缸9称为“从动促动器”。

在本实施方式中，自主控制部30C能够通过对比例阀31发出电流指示来单独调整作用于与各促动器对应的控制阀的先导压而使各促动器自主地动作。例如，能够与右操作杆26R是否已倾倒无关地，使动臂缸7及铲斗缸9中的至少一个动作。

控制模式切换部30D构成为能够切换控制模式。控制模式为控制器30能够在自主控制部30C使挖土机100自主地动作时利用的促动器的控制方法，例如包括通常控制模式及低速控制模式。通常控制模式例如为较大地设定了相对于操作装置26的操作量的规定部位的移动速度的控制模式，低速控制模式例如为较小地设定了相对于操作装置26的操作量的规定部位的移动速度的控制模式。控制模式也可以包括斗杆优先模式及动臂优先模式。

控制模式均是在按下开关NS的状态下操作了操作装置26时利用的。例如，斗杆优先模式为将斗杆缸8选作主要促动器且将动臂缸7及铲斗缸9选作从动促动器的控制模式。在斗杆优先模式中，例如，若向斗杆收回方向操作左操作杆26L，则控制器30以与左操作杆26L的操作量对应的速度使斗杆缸8主动地伸展。然后，控制器30使动臂缸7及铲斗缸9中的至少一个被动地伸缩，以使铲斗6的铲尖沿着目标轨道移动。动臂优先模式为将动臂缸7选作主要促动器且将斗杆缸8及铲斗缸9选作从动促动器的控制模式。在动臂优先模式中，例如，若向斗杆收回方向操作左操作杆26L，则控制器30以与左操作杆26L的操作量对应的速度使动臂缸7主动地伸缩。然后，控制器30使斗杆缸8被动地伸展，并根据需要使铲斗缸9被动地伸缩，以使铲斗6的铲尖沿着目标轨道移动。另外，控制模式还可以包括铲斗优先模式。铲斗优先模式为将铲斗缸9选作主要促动器且将动臂缸7及斗杆缸8选作从动促动器的控制模式。在铲斗优先模式中，例如，若向斗杆收回方向操作左操作杆26L，则控制器30以与左操作杆26L的操作量对应的速度使铲斗缸9主动地伸缩。然后，控制器30使斗杆缸8被动地伸展，并根据需要使动臂缸7被动地伸缩，以使铲斗6的铲尖沿着目标轨道移动。

控制模式切换部30D可以构成为在满足规定条件的情况下自动切换控制模式。规定条件例如可以根据目标轨道的形状、埋设物的存在与否、挖土机100的周围的物体的存在与否等来设定。

控制器30例如在开始自主控制时首先采用第1控制模式。第1控制模式例如为通常控制模式。然后，若在采用了第1控制模式的自主控制的执行期间判定为满足规定条件，则控制模式切换部30D将控制模式从第1控制模式切换成第2控制模式。第2控制模式例如为低速控制模式。此时，控制器30结束采用了第1控制模式的自主控制，并开始采用了第2控制模式的自主控制。在该例子中，控制器30选择两个控制模式中的一个来执行了自主控制，但也可以选择三个以上的控制模式中的一个来执行自主控制。

接着，参考图6对控制模式切换部30D自动切换控制模式的处理(以下，称为“控制模式切换处理”。)的一例进行说明。图6中示出作为挖掘对象的地基的截面。图中的单点划线表示目标轨道TP。并且，用实线描绘的铲斗6A表示当前的铲斗6的位置及姿势，用点线描绘的铲斗6B～铲斗6D分别表示此后的铲斗6的位置及姿势。

在图6的例子中，若在按下开关NS的状态下向斗杆收回方向操作左操作杆26L，则控制器30利用通常控制模式来执行自主控制，以使铲斗6的铲尖沿着目标轨道TP移动。

并且，在目标轨道TP上的点P1与铲斗6的铲尖之间的距离DS1小于规定距离TH1的情况下，控制器30判定满足规定条件，将控制模式从通常控制模式切换成低速控制模式。点P1为构成目标轨道TP的轨道部分TP1和轨道部分TP2的边界点。角度α为形成在轨道部分TP1的延长线与轨道部分TP2之间的角度。铲斗6B表示控制模式从通常控制模式切换成低速控制模式时的铲斗6的位置及姿势。如此，在形成在两个轨道部分(两个目标施工面)之间的角度为规定角度以上的情况下，控制器30能够在作为工作部位的铲斗6的铲尖靠近边界点时降低铲斗6的移动速度。

在该例子中，在角度α的大小为规定角度α_TH以上的情况下，若点P1与铲斗6的铲尖之间的距离DS1小于规定距离TH1，则控制器30判定满足规定条件。另外，规定距离TH1可以为零。

并且，在铲斗6的铲尖通过点P1之后，若点P1与铲斗6的铲尖之间的距离DS2超出规定距离TH2，则控制器30判定满足规定条件，并将控制模式从低速控制模式切换成通常控制模式。另外，在规定距离TH1不是零的情况下，规定距离TH2可以为零。铲斗6C表示控制模式从低速控制模式切换成通常控制模式时的铲斗6的位置及姿势。

根据该结构，控制器30能够在铲斗6的铲尖通过目标轨道TP的行进方向较大地变化的部分时将控制模式从通常控制模式变更为低速控制模式。并且，控制器30能够在铲斗6的铲尖通过目标轨道TP的行进方向较大地变化的部分之后将控制模式恢复到通常控制模式。因此，控制器30能够使铲斗6的铲尖更准确地遵循目标轨道TP。

在上述事例中，示出了铲斗6从轨道部分TP1移动至轨道部分TP2的情况，但在铲斗6从轨道部分TP2移动至轨道部分TP1的情况下，控制器30也可以同样地在铲斗6的铲尖靠近边界点时降低铲斗6的移动速度。

接着，参考图7A及图7B对控制模式切换处理的另一例进行说明。图7A及图7B中均示出作为挖掘对象的地基的截面。图7A及图7B中的单点划线分别表示目标轨道TP。并且，用实线描绘的铲斗6A表示当前的铲斗6的位置及姿势，用点线描绘的铲斗6B～铲斗6F分别表示此后的铲斗6的位置及姿势。

具体而言，图7A中示出根据形成在规定基准面RP(例如，水平面、挖土机100的接地面等)与目标轨道TP之间的角度来变更控制模式的事例，图7B中示出根据形成在相邻的两个轨道部分之间的角度来变更控制模式的事例。

在图7A的例子中，若在按下开关NS的状态下向斗杆收回方向操作左操作杆26L，则控制器30利用斗杆优先模式来执行自主控制，以使铲斗6的铲尖沿着目标轨道TP移动。

并且，在目标轨道TP上的边界点P11与铲斗6的铲尖之间的距离小于规定距离TH3的情况下，控制器30判定满足规定条件，并将控制模式从斗杆优先模式切换成动臂优先模式。边界点P11为构成目标轨道TP的轨道部分TP11和轨道部分TP12的边界点。角度β1为形成在作为基准面RP的水平面与轨道部分TP12之间的角度。铲斗6B表示控制模式从斗杆优先模式切换成动臂优先模式时的铲斗6的位置及姿势。

在该例子中，在角度β1的大小为规定角度β_TH以上的情况下，若作为轨道部分TP12的起点的边界点P11与铲斗6的铲尖之间的距离小于规定距离TH3，则控制器30判定满足规定条件。

并且，控制器30在铲斗6的铲尖通过边界点P11之后，在目标轨道TP上的边界点P12与铲斗6的铲尖之间的距离小于规定距离TH4的情况下，控制器30判定满足规定条件，并将控制模式从动臂优先模式切换成斗杆优先模式。边界点P12为构成目标轨道TP的轨道部分TP12和轨道部分TP13的边界点。铲斗6C表示控制模式从动臂优先模式切换成斗杆优先模式时的铲斗6的位置及姿势。

在该例子中，在形成在作为基准面RP的水平面与轨道部分TP13之间的角度的大小小于规定角度β_TH的情况下，若作为轨道部分TP13的起点的边界点P12与铲斗6的铲尖之间的距离小于规定距离TH4，则控制器30判定满足规定条件。并且，由于形成在水平面与轨道部分TP13之间的角度的大小小于规定角度β_TH，因此控制器30在铲斗6到达铲斗6C所示的位置时判定满足规定条件，并将控制模式从动臂优先模式切换成斗杆优先模式。

然后，在铲斗6的铲尖通过边界点P12之后，在目标轨道TP上的边界点P13与铲斗6的铲尖之间的距离小于规定距离TH5的情况下，控制器30判定满足规定条件，并将控制模式从斗杆优先模式切换成动臂优先模式。边界点P13为构成目标轨道TP的轨道部分TP13和轨道部分TP14的边界点。角度β2为形成在作为基准面RP的水平面与轨道部分TP14之间的角度。铲斗6D表示控制模式从斗杆优先模式切换成动臂优先模式时的铲斗6的位置及姿势。

在该例子中，在角度β2的大小为规定角度β_TH以上的情况下，若作为轨道部分TP14的起点的边界点P13与铲斗6的铲尖之间的距离小于规定距离TH5，则控制器30判定满足规定条件。

并且，控制器30在铲斗6的铲尖通过边界点P13之后，在目标轨道TP上的边界点P14与铲斗6的铲尖之间的距离小于规定距离TH6的情况下，控制器30判定满足规定条件，并将控制模式从动臂优先模式切换成斗杆优先模式。边界点P14为构成目标轨道TP的轨道部分TP14和轨道部分TP15的边界点。铲斗6E表示控制模式从动臂优先模式切换成斗杆优先模式时的铲斗6的位置及姿势。

在该例子中，在形成在作为基准面RP的水平面与轨道部分TP15之间的角度的大小小于规定角度β_TH的情况下，若作为轨道部分TP15的起点的边界点P14与铲斗6的铲尖之间的距离小于规定距离TH6，则控制器30判定满足规定条件。并且，由于形成在水平面与轨道部分TP15之间的角度的大小小于规定角度β_TH，因此控制器30在铲斗6到达铲斗6E所示的位置时判定满足规定条件，并将控制模式从动臂优先模式切换成斗杆优先模式。

另外，规定距离TH3～TH6分别可以为不同的值，也可以为相同的值。并且，规定距离TH3～TH6中的至少一个可以为零。

根据该结构，控制器30能够在铲斗6的铲尖通过目标轨道TP中相对于基准面的倾角为规定角度β_TH以上的陡峭的轨道部分时采用动臂优先模式作为控制模式。并且，能够在铲斗6的铲尖通过该倾角小于规定角度β_TH的平缓的轨道部分时采用斗杆优先模式作为控制模式。因此，控制器30能够使铲斗6的铲尖更准确地遵循目标轨道TP。这是因为，若在铲斗6的铲尖通过陡峭的轨道部分时采用斗杆优先模式，则有可能会使斗杆5移动过度，但若采用动臂优先模式，则能够防止斗杆5的过度的动作。并且是因为，若在铲斗6的铲尖通过平缓的轨道部分时采用动臂优先模式，则有可能会使动臂4移动过度，但若采用斗杆优先模式，则能够防止动臂4的过度的动作。

并且，控制器30也可以在铲斗6的铲尖通过目标轨道TP中相对于基准面的倾角为规定角度β_TH以上的陡峭的轨道部分的边界点(例如，边界点P11～P14)附近时采用低速控制模式作为控制模式。具体而言，控制器30也可以在边界点与铲斗6的铲尖之间的距离小于规定距离V的情况下判定满足规定条件，并将控制模式切换成低速控制模式。此时，规定距离V可以设定成不同于规定距离TH3～TH6中的每一个的距离，也可以设定成与规定距离TH3～TH6中的每一个相同的距离。例如，规定距离V可以为大于规定距离TH3～TH6中的每一个的距离。

在图7B的例子中，若在按下开关NS的状态下向斗杆收回方向操作左操作杆26L，则控制器30利用斗杆优先模式来执行自主控制，以使铲斗6的铲尖沿着目标轨道TP移动。

在该例子中，在形成在轨道部分TP11的延长线与轨道部分TP12之间的角度γ1的大小为规定角度γ_TH以上的情况下，若边界点P11与铲斗6的铲尖之间的距离小于规定距离TH7，则控制器30判定满足规定条件。然后，将控制模式从斗杆优先模式切换成动臂优先模式。铲斗6B表示控制模式从斗杆优先模式切换成动臂优先模式时的铲斗6的位置及姿势。

并且，在形成在轨道部分TP12的延长线与轨道部分TP13之间的角度γ2的大小为规定角度γ_TH以上的情况下，若目标轨道TP上的边界点P12与铲斗6的铲尖之间的距离小于规定距离TH8，则控制器30判定满足规定条件。然后，将控制模式从动臂优先模式切换成斗杆优先模式。铲斗6C表示控制模式从动臂优先模式切换成斗杆优先模式时的铲斗6的位置及姿势。

在形成在轨道部分TP13的延长线与轨道部分TP14之间的角度γ3的大小为规定角度γ_TH以上的情况下，若目标轨道TP上的边界点P13与铲斗6的铲尖之间的距离小于规定距离TH9，则控制器30判定满足规定条件。然后，将控制模式从斗杆优先模式切换成动臂优先模式。铲斗6D表示控制模式从斗杆优先模式切换成动臂优先模式时的铲斗6的位置及姿势。

在形成在轨道部分TP14的延长线与轨道部分TP15之间的角度γ4的大小为规定角度γ_TH以上的情况下，若目标轨道TP上的边界点P14与铲斗6的铲尖之间的距离小于规定距离TH10，则控制器30判定满足规定条件。然后，将控制模式从动臂优先模式切换成斗杆优先模式。铲斗6E表示控制模式从动臂优先模式切换成斗杆优先模式时的铲斗6的位置及姿势。

另外，规定距离TH7～TH10分别可以为不同的值，也可以为相同的值。并且，规定距离TH7～TH10中的至少一个可以为零。

根据该结构，控制器30能够在目标轨道TP的行进方向较大地变化时选择适于随后的轨道部分的控制模式。例如，能够将动臂优先模式及斗杆优先模式中的一个切换成另一个。因此，控制器30能够使铲斗6的铲尖更准确地遵循目标轨道TP。

并且，控制器30也可以在铲斗6的铲尖通过形成在相邻的两个轨道部分之间的角度的大小为规定角度γ_TH以上的两个轨道部分的边界点(例如，边界点P11～P14)附近时采用低速控制模式作为控制模式。具体而言，控制器30也可以在边界点与铲斗6的铲尖之间的距离小于规定距离W的情况下判定满足规定条件，并将控制模式切换成低速控制模式。此时，规定距离W可以设定成不同于规定距离TH7～TH10中的每一个的距离，也可以设定成与规定距离TH7～TH10中的每一个相同的距离。例如，规定距离W可以为大于规定距离TH7～TH10中的每一个的距离。

接着，参考图8对控制模式切换处理的又一例进行说明。图8中示出作为挖掘对象的地基的截面。图中的单点划线表示目标轨道TP。并且，用实线描绘的铲斗6A表示当前的铲斗6的位置及姿势，用点线描绘的铲斗6B～铲斗6D分别表示此后的铲斗6的位置及姿势。纹路表示水管等埋设物BM的截面。

在图8的例子中，若在按下开关NS的状态下向斗杆收回方向操作左操作杆26L，则控制器30利用通常控制模式来执行自主控制，以使铲斗6的铲尖沿着目标轨道TP移动。

并且，在目标轨道TP上的点P21与铲斗6的铲尖之间的距离小于规定距离TH11的情况下，控制器30判定满足规定条件，将控制模式从通常控制模式切换成低速控制模式。点P21为构成目标轨道TP的轨道部分TP21和轨道部分TP22的边界点。轨道部分TP22为设定在埋设物BM附近的轨道部分。在该例子中，轨道部分TP22为距埋设物BM的距离小于规定距离X的目标轨道TP上的点的集合。因此，点P21与埋设物BM1之间的距离等于规定距离X。铲斗6B表示控制模式从通常控制模式切换成低速控制模式时的铲斗6的位置及姿势。

并且，控制器30在目标轨道TP上的点P22与铲斗6的铲尖之间的距离小于规定距离TH12的情况下，控制器30判定满足规定条件，并将控制模式从低速控制模式切换成通常控制模式。点P22为构成目标轨道TP的轨道部分TP22和轨道部分TP23的边界点。点P22与埋设物BM2之间的距离等于规定距离X。铲斗6C表示控制模式从低速控制模式切换成通常控制模式时的铲斗6的位置及姿势。

另外，规定距离TH11及TH12分别可以为不同的值，也可以为相同的值。并且，规定距离TH11及TH12中的至少一个可以为零。

根据该结构，控制器30能够在铲斗6的铲尖通过埋设物BM附近时将控制模式从通常控制模式变更为低速控制模式。并且，控制器30能够在铲斗6的铲尖远离埋设物BM时将控制模式恢复到通常控制模式。因此，控制器30能够在使铲斗6的铲尖沿着目标轨道TP移动的情况下以低速精确地控制铲斗6的铲尖，能够防止铲斗6的铲尖较大地损伤到埋设物。

接着，参考图9A及图9B对控制模式切换处理的又一例进行说明。图9A及图9B均是作为挖掘对象的地基和挖土机100的俯视图。图9A及图9B中的单点划线分别表示目标轨道TP。目标轨道TP例如设定成在当前的地面与目标施工面之间阶段性地变深，以便通过多次挖掘动作来形成目标施工面。并且，用实线描绘的铲斗6A表示当前的铲斗6的位置及姿势，用点线描绘的铲斗6B表示此后的铲斗6的位置及姿势。较密的网点区域表示当前设定的目标轨道TP与目标施工面之间的铅垂距离较小的部分R1(较深的部分)，较疏的网点区域表示当前设定的目标轨道TP与目标施工面之间的铅垂距离较大的部分R2(较浅的部分)。

在图9A的例子中，若在按下开关NS的状态下向斗杆收回方向操作左操作杆26L，则控制器30执行半自动控制，以使铲斗6的铲尖沿着目标轨道TP31移动。

并且，在判定为目标轨道TP31与目标施工面之间的铅垂距离小于规定距离Y的情况下，控制器30判定满足规定条件，并将控制模式从通常控制模式切换成低速控制模式。铲斗6A表示控制模式从通常控制模式切换成低速控制模式时的铲斗6的位置及姿势。铲斗6B表示铲斗6的铲尖到达目标轨道TP的末端时的铲斗6的位置及姿势。

在图9B的例子中，与图9A的情况相同地，若在按下开关NS的状态下向斗杆收回方向操作左操作杆26L，则控制器30执行半自动控制，以使铲斗6的铲尖沿着目标轨道TP32移动。挖土机100的操作者例如在完成图9A所示的挖掘动作之后立即执行左回转操作而使挖掘附件AT的朝向成为图9B所示的状态。然后，操作者开始图9B所示的挖掘动作。因此，图9A所示的挖掘动作和图9B所示的挖掘动作可识别成一系列的挖掘动作。

在图9B所示的挖掘动作中，控制器30首先判定目标轨道TP32与目标施工面之间的铅垂距离是否小于规定距离Y。然后，在判定为该距离不小于规定距离Y的情况下，判定不满足规定条件。因此，控制器30不会将控制模式从通常控制模式切换成低速控制模式，而依旧利用通常控制模式来执行半自动控制。

如此，控制器30在为了挖掘部分R1而进行半自动控制的情况下自动选择低速控制模式，在为了挖掘部分R2而进行半自动控制的情况下自动选择通常控制模式。即，控制器30不会强迫挖土机100的操作者执行切换控制模式的操作，而自动选择对应于目标施工面与目标轨道TP之间的铅垂距离等挖掘对象的状态的适当的控制模式。具体而言，在部分R1处选择修整模式(低速控制模式)，而在部分R2处则选择通常控制模式。因此，能够提高挖土机100的工作效率。

接着，参考图10对控制器30进行的半自动控制进行详细说明。图10是表示控制器30中的与半自动控制的执行相关的功能要件F1～F6的关系的一例的框图。

如图10所示，控制器30具有与半自动控制的执行相关的功能要件F1～F6。功能要件可以由软件构成，也可以由硬件构成，也可以由软件和硬件的组合构成。

功能要件F1构成为分析操作者进行的手动操作的趋势即操作趋势。在本实施方式中，功能要件F1根据操作压力传感器29输出的操作数据来分析操作趋势，并与操作数据一并输出其分析结果。操作趋势例如为使铲斗6的铲尖直线靠近机身的操作趋势、使铲斗6的铲尖直线远离机身的操作趋势、使铲斗6的铲尖直线上升的操作趋势及使铲斗6的铲尖直线下降的操作趋势等。并且，作为分析结果，功能要件F1输出当前的操作趋势与哪种操作趋势匹配。

功能要件F2构成为生成目标轨道。在本实施方式中，功能要件F2相当于图5所示的轨道获取部30B。具体而言，功能要件F2参考存储在搭载于挖土机100的存储装置47中的设计数据来生成在进行挖掘工作等时铲斗6的铲尖应遵循的轨道。

存储装置47构成为存储各种信息。存储装置47例如为半导体存储器等非易失性存储介质。存储装置47可以在挖土机100的动作期间存储各种设备输出的信息，也可以在开始挖土机100的动作之前存储经由各种设备获取的信息。存储装置47例如可以存储经由通信装置等获取的与目标施工面相关的数据。目标施工面可以由挖土机100的操作者设定，也可以由施工管理者等设定。

功能要件F3构成为计算当前的铲尖位置。在本实施方式中，功能要件F3相当于图5所示的位置计算部30A。具体而言，功能要件F3根据由动臂角度传感器S1检测出的动臂角度θ1、由斗杆角度传感器S2检测出的斗杆角度θ2及由铲斗角度传感器S3检测出的铲斗角度θ3来计算铲斗6的铲尖的坐标点作为当前的铲尖位置。在计算当前的铲尖位置时，功能要件F3也可以利用机身倾斜度传感器S4的输出。

功能要件F4构成为计算下一个铲尖位置。在本实施方式中，功能要件F4根据功能要件F1输出的操作数据及操作趋势的分析结果、由功能要件F2生成的目标轨道以及由功能要件F3计算出的当前的铲尖位置来计算预定时间后的铲尖位置作为目标铲尖位置。

功能要件F5构成为切换控制模式。在本实施方式中，功能要件F5相当于图5所示的控制模式切换部30D。具体而言，功能要件F5参考存储在存储装置47中的控制模式数据来选择通常控制模式或低速控制模式中的任一个作为控制模式。

功能要件F6构成为计算用于使促动器动作的指示值。在本实施方式中，在选择了通常控制模式时，为了使当前的铲尖位置以较快的移动速度移动至目标铲尖位置，功能要件F6根据由功能要件F4计算出的目标铲尖位置来计算动臂指示值θ1^*、斗杆指示值θ2^*及铲斗指示值θ3^*中的至少一个。

并且，在选择了低速控制模式时，为了使当前的铲尖位置以较慢的移动速度移动至目标铲尖位置，功能要件F6根据由功能要件F4计算出的目标铲尖位置来计算动臂指示值θ1^*、斗杆指示值θ2^*及铲斗指示值θ3^*中的至少一个。

接着，参考图11对功能要件F6进行详细说明。图11是表示计算各种指示值的功能要件F6的结构例的框图。

如图11所示，控制器30还具有与指示值的生成相关的功能要件F11～F13、F21～F23及F31～F33。功能要件可以由软件构成，也可以由硬件构成，也可以由软件和硬件的组合构成。

功能要件F11～F13为与动臂指示值θ1^*相关的功能要件，功能要件F21～F23为与斗杆指示值θ2^*相关的功能要件，功能要件F31～F33为与铲斗指示值θ3^*相关的功能要件。

功能要件F11、F21及F31构成为生成对比例阀31输出的电流指示。在本实施方式中，功能要件F11对动臂比例阀31B(参考图4B的比例阀31BL及31BR。)输出动臂电流指示，功能要件F21对斗杆比例阀31A(参考图4A的比例阀31AL及31AR。)输出斗杆电流指示，功能要件F31对铲斗比例阀31C(参考图4C的比例阀31CL及31CR。)输出铲斗电流指示。

功能要件F12、F22及F32构成为计算构成滑阀的阀芯的位移量。在本实施方式中，功能要件F12根据动臂阀芯位移传感器S11的输出来计算构成与动臂缸7相关的控制阀175的动臂阀芯的位移量。功能要件F22根据斗杆阀芯位移传感器S12的输出来计算构成与斗杆缸8相关的控制阀176的斗杆阀芯的位移量。功能要件F23根据铲斗阀芯位移传感器S13的输出来计算构成与铲斗缸9相关的控制阀174的铲斗阀芯的位移量。

功能要件F13、F23及F33构成为计算工件的转动角度。在本实施方式中，功能要件F13根据动臂角度传感器S1的输出来计算动臂角度θ1。功能要件F23根据斗杆角度传感器S2的输出来计算斗杆角度θ2。功能要件F33根据铲斗角度传感器S3的输出来计算铲斗角度θ3。

具体而言，功能要件F11基本上以使由功能要件F6生成的动臂指示值θ1^*与由功能要件F13计算出的动臂角度θ1之差成为零的方式生成针对动臂比例阀31B的动臂电流指示。此时，功能要件F11以使从动臂电流指示导出的目标动臂阀芯位移量与由功能要件F12计算出的动臂阀芯位移量之差成为零的方式调节动臂电流指示。然后，功能要件F11对动臂比例阀31B输出该调节后的动臂电流指示。

动臂比例阀31B根据动臂电流指示来改变开口面积，使与动臂指示电流的大小对应的先导压作用于控制阀175的先导端口。控制阀175根据先导压来移动动臂阀芯，使工作油流入动臂缸7。动臂阀芯位移传感器S11检测动臂阀芯的位移，并向控制器30的功能要件F12反馈其检测结果。动臂缸7随着工作油的流入而伸缩，使动臂4上下移动。动臂角度传感器S1检测上下移动的动臂4的转动角度，并向控制器30的功能要件F13反馈其检测结果。功能要件F13向功能要件F3反馈计算出的动臂角度θ1。

功能要件F21基本上以使由功能要件F6生成的斗杆指示值θ2^*与由功能要件F23计算出的斗杆角度θ2之差成为零的方式生成针对斗杆比例阀31A的斗杆电流指示。此时，功能要件F21以使从斗杆电流指示导出的目标斗杆阀芯位移量与由功能要件F22计算出的斗杆阀芯位移量之差成为零的方式调节斗杆电流指示。然后，功能要件F21对斗杆比例阀31A输出该调节后的斗杆电流指示。

斗杆比例阀31A根据斗杆电流指示来改变开口面积，使与斗杆指示电流的大小对应的先导压作用于控制阀176的先导端口。控制阀176根据先导压来移动斗杆阀芯，使工作油流入斗杆缸8。斗杆阀芯位移传感器S12检测斗杆阀芯的位移，并向控制器30的功能要件F22反馈其检测结果。斗杆缸8随着工作油的流入而伸缩，张开/收回斗杆5。斗杆角度传感器S2检测张开/收回的斗杆5的转动角度，并向控制器30的功能要件F23反馈其检测结果。功能要件F23向功能要件F3反馈计算出的斗杆角度θ2。

同样地，功能要件F31基本上以使由功能要件F6生成的铲斗指示值θ3^*与由功能要件F33计算出的铲斗角度θ3之差成为零的方式生成针对铲斗比例阀31C的铲斗电流指示。此时，功能要件F31以使从铲斗电流指示导出的目标铲斗阀芯位移量与由功能要件F32计算出的铲斗阀芯位移量之差成为零的方式调节铲斗电流指示。然后，功能要件F31对铲斗比例阀31C输出该调节后的铲斗电流指示。

铲斗比例阀31C根据铲斗电流指示来改变开口面积，使与铲斗指示电流的大小对应的先导压作用于控制阀174的先导端口。控制阀174根据先导压来移动铲斗阀芯，使工作油流入铲斗缸9。铲斗阀芯位移传感器S13检测铲斗阀芯的位移，并向控制器30的功能要件F32反馈其检测结果。铲斗缸9随着工作油的流入而伸缩，张开/收回铲斗6。铲斗角度传感器S3检测张开/收回的铲斗6的转动角度，并向控制器30的功能要件F33反馈其检测结果。功能要件F33向功能要件F3反馈计算出的铲斗角度θ3。

如上所述，控制器30针对每一工件构建三级反馈环路。即，控制器30构建与阀芯位移量相关的反馈环路、与工件的转动角度相关的反馈环路及与铲尖位置相关的反馈环路。因此，控制器30能够在进行半自动控制时精确地控制铲斗6的铲尖的动作。

如上所述，本申请的方案1所涉及的挖土机100具备：下部行走体1；上部回转体3，可回转地搭载于下部行走体1；附件，设置在上部回转体3上；多个促动器，使附件动作；操作装置26，设置在上部回转体3上；及作为控制装置的控制器30，构成为根据操作装置26向第1方向的操作而使多个促动器动作，以使附件的规定部位根据位置信息来移动。位置信息例如为与目标施工面的位置相关的信息及与铲斗6的铲尖的位置相关的信息等中的至少一个。控制器30例如构成为根据位置信息而使多个促动器以第1控制模式和第2控制模式动作。典型地，控制器30构成为沿着作为从位置信息导出的规定轨道的目标轨道TP，使多个促动器以第1控制模式和第2控制模式动作。

具体而言，多个促动器例如可以为使挖掘附件AT动作的动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9。此时，控制器30可以根据作为操作装置26的一例的左操作杆26L向斗杆收回方向的操作而使多个促动器动作，以使作为挖掘附件AT的规定部位的铲斗6的铲尖沿着目标轨道TP移动。并且，例如，如图7A所示，目标轨道TP可以包括：作为第1轨道部分的轨道部分TP11，使多个促动器以作为第1控制模式的斗杆优先模式动作；及作为第2轨道部分的轨道部分TP12，使多个促动器以作为第2控制模式的动臂优先模式动作。

根据该结构，挖土机100能够更适当地控制沿着规定轨道的附件的规定部位的移动。

并且，如图6所示，第1控制模式可以为通常控制模式。此时，第2控制模式可以为低速控制模式。即，可以设定成：第1控制模式下的相对于操作装置26的操作量的规定部位的移动速度大于第2控制模式下的相对于操作装置26的操作量的规定部位的移动速度。

根据该结构，挖土机100例如能够在铲斗6的铲尖通过目标轨道TP的行进方向较大地变化的轨道部分时将控制模式从通常控制模式变更为低速控制模式。并且，控制器30能够在铲斗6的铲尖通过目标轨道TP的行进方向较大地变化的部分之后将控制模式恢复到通常控制模式。因此，控制器30能够使铲斗6的铲尖更准确地遵循目标轨道TP。

并且，如图7A所示，控制器30也可以在相对于目标轨道TP的基准面的角度小于规定角度β_TH的情况下使多个促动器以作为第1控制模式的斗杆优先模式动作，在相对于目标轨道TP的基准面的角度为规定角度β_TH以上的情况下使多个促动器以作为第2控制模式的斗杆优先模式动作。

根据该结构，控制器30能够在铲斗6的铲尖通过目标轨道TP中相对于基准面的倾角小于规定角度β_TH的平缓的轨道部分时采用动臂优先模式作为控制模式。并且，能够在铲斗6的铲尖通过该倾角为规定角度β_TH以上的陡峭的轨道部分时采用斗杆优先模式作为控制模式。因此，控制器30能够使铲斗6的铲尖更准确地遵循目标轨道TP。

并且，如图8所示，控制器30在铲斗6的铲尖附近不存在埋设物BM的情况下使多个促动器以通常控制模式动作，在铲斗6的铲尖附近存在埋设物BM的情况下使多个促动器以低速控制模式动作。

根据该结构，控制器30能够在铲斗6的铲尖通过埋设物BM附近时将控制模式从通常控制模式变更为低速控制模式。并且，控制器30能够在铲斗6的铲尖远离埋设物BM时将控制模式恢复到通常控制模式。因此，在使铲斗6的铲尖沿着目标轨道TP移动的情况下，控制器30能够防止铲斗6的铲尖较大地损伤到埋设物。

并且，控制器30也可以在根据设置在上部回转体3上的空间识别装置70的输出而在挖土机的周围识别出物体的情况下，使多个促动器以作为第2控制模式的低速控制模式动作。

根据该结构，在挖土机100的周围存在工作者等物体的情况下，控制器30能够将控制模式从通常控制模式变更为低速控制模式。因此，在使铲斗6的铲尖沿着目标轨道TP移动的情况下，控制器30能够防止挖土机100的一部分与物体接触。这是因为，通过放慢挖掘附件AT的动作，能够唤起挖土机100的操作者的注意。并且是因为，能够给予操作者用于判断是否需要用于避免挖土机100的一部分与物体之间的接触的操作的时间。

并且，控制器30也可以在目标轨道TP距挖土机100在规定的距离范围内且相对于目标轨道TP的基准面的角度在规定的角度范围内的情况下使多个促动器以第1控制模式动作，在除此之外的情况下使多个促动器以第2控制模式动作。此时，第1控制模式可以为斗杆优先模式及动臂优先模式中的一个，第2控制模式可以为斗杆优先模式及动臂优先模式中的另一个。在目标轨道TP上，铲斗6距挖土机100是否在规定的距离范围内例如根据姿势检测装置的检测值来判断。

并且，控制器30也可以根据来自姿势检测装置的检测值来检测附件的姿势，进而根据附件的姿势来决定是使多个促动器以第1控制模式动作，还是以第2控制模式动作。控制器30例如也可以在判定为附件的姿势为规定的姿势的情况下使多个促动器以第1控制模式动作，在除此之外的情况下以第2控制模式动作。

以上，对本发明的优选实施方式进行了详细说明。然而，本发明并不限于上述实施方式。上述实施方式能够在不脱离本发明的范围内适用各种变形、置换等。并且，分开说明的特征只要在技术上不产生矛盾，则能够进行组合。

例如，在上述实施方式中，采用了具备液压式先导回路的液压式操作系统，但也可以采用具备电动式先导回路的电动式操作系统。在采用了电动式操作系统的情况下，控制器30能够容易在手动控制模式与半自动控制模式之间进行切换。并且，在控制器30将手动控制模式切换成半自动控制模式的情况下，可以根据与一个电动式操作杆的杆操作量对应的电信号来单独控制多个控制阀。

图12中示出电动式操作系统的结构例。具体而言，图12的电动式操作系统为动臂操作系统的一例，主要由先导压工作型控制阀17、作为电动式操作杆的动臂操作杆26A、控制器30、动臂提升操作用电磁阀60及动臂降低操作用电磁阀62构成。图12的电动操作系统也可同样地应用于斗杆操作系统及铲斗操作系统等。

先导压工作型控制阀17包括与动臂缸7相关的控制阀175(参考图3。)、与斗杆缸8相关的控制阀176(参考图3。)及与铲斗缸9相关的控制阀174(参考图3。)等。电磁阀60构成为能够调节连接先导泵15和控制阀175的提升侧先导端口的管路的流路面积。电磁阀62构成为能够调节连接先导泵15和控制阀175的降低侧先导端口的管路的流路面积。

在以手动控制模式进行手动操作的情况下，控制器30根据动臂操作杆26A的操作信号生成部输出的操作信号(电信号)来生成动臂提升操作信号(电信号)或动臂降低操作信号(电信号)。动臂操作杆26A的操作信号生成部输出的操作信号为随着动臂操作杆26A的操作量及操作方向而变化的电信号。

具体而言，在向动臂提升方向操作了动臂操作杆26A的情况下，控制器30对电磁阀60输出与杆操作量对应的动臂提升操作信号(电信号)。电磁阀60根据动臂提升操作信号(电信号)来调节流路面积，控制作用于控制阀175的提升侧先导端口的先导压。同样地，在向动臂降低方向操作了动臂操作杆26A的情况下，控制器30对电磁阀62输出与杆操作量对应的动臂降低操作信号(电信号)。电磁阀62根据动臂降低操作信号(电信号)来调节流路面积，控制作用于控制阀175的降低侧先导端口的先导压。

在以半自动控制模式执行半自动控制的情况下，控制器30例如代替动臂操作杆26A的操作信号生成部输出的操作信号而根据校正操作信号(电信号)来生成动臂提升操作信号(电信号)或动臂降低操作信号(电信号)。校正操作信号可以为控制器30生成的电信号，也可以为控制器30以外的外部控制装置等生成的电信号。

本申请主张基于2018年3月30日于日本申请的日本专利申请2018-068048号的优先权，该日本专利申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

符号说明

1-下部行走体，1C-履带，1CL-左履带，1CR-右履带，2-回转机构，2A-回转液压马达，2M-行走液压马达，2ML-左行走液压马达，2MR-右行走液压马达，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，11-发动机，13-调节器，14-主泵，15-先导泵，17-控制阀，18-节流器，19-控制压力传感器，26-操作装置，26A-动臂操作杆，26D-行走杆，26DL-左行走杆，26DR-右行走杆，26L-左操作杆，26R-右操作杆，28-吐出压力传感器，29、29DL、29DR、29LA、29LB、29RA、29RB-操作压力传感器，30-控制器，30A-位置计算部，30B-轨道获取部，30C-自主控制部，30D-控制模式切换部，31、31AL～31DL、31AR～31DR-比例阀，31A-斗杆比例阀，31B-动臂比例阀，31C-铲斗比例阀，32、32AL～32DL、32AR～32DR-往复阀，40-中间旁通管路，42-并联管路，47-存储装置，60、62-电磁阀，70-空间识别装置，70F-前置传感器，70B-后置传感器，70L-左侧传感器，70R-右侧传感器，71-朝向检测装置，72-信息输入装置，73-定位装置，100-挖土机，171～176-控制阀，AT-挖掘附件，D1-显示装置，D2-声音输出装置，F1～F6、F11～F13、F21～F23、F31～F33-功能要件，NS-开关，S1-动臂角度传感器，S2-斗杆角度传感器，S3-铲斗角度传感器，S4-机身倾斜度传感器，S5-回转角速度传感器，S11-动臂阀芯位移传感器，S12-斗杆阀芯位移传感器，S13-铲斗阀芯位移传感器。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；

附件，设置在所述上部回转体上；

多个促动器，使所述附件动作；

操作装置，设置在所述上部回转体上；及

控制装置，构成为根据所述操作装置向第1方向的操作而使多个所述促动器动作，以使所述附件的规定部位根据位置信息来移动，

所述控制装置根据所述位置信息而使多个所述促动器以第1控制模式和第2控制模式动作。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述第1控制模式下的相对于所述操作装置的操作量的所述规定部位的移动速度大于所述第2控制模式下的相对于所述操作装置的操作量的所述规定部位的移动速度。

3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置沿着规定轨道使多个所述促动器以第1控制模式和所述第2控制模式动作。

4.根据权利要求3所述的挖土机，其中，

所述控制装置在相对于所述轨道的基准面的角度小于规定角度的情况下使多个所述促动器以所述第1控制模式动作，在相对于所述轨道的基准面的角度为规定角度以上的情况下使多个所述促动器以所述第2控制模式动作。

5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置在所述规定部位的附近不存在埋设物的情况下使多个所述促动器以所述第1控制模式动作，在所述规定部位的附近存在埋设物的情况下使多个所述促动器以所述第2控制模式动作。

6.根据权利要求3所述的挖土机，其中，

所述控制装置在包括所述轨道的方向发生规定角度以上的变化的点的轨道部分使多个所述促动器以所述第2控制模式动作。

7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

在根据设置在所述上部回转体上的空间识别装置的输出在挖土机的周围识别出物体的情况下，所述控制装置使多个所述促动器以所述第2控制模式动作。

8.根据权利要求3所述的挖土机，其中，

所述控制装置在所述轨道距挖土机在规定的距离范围内且相对于所述轨道的基准面的角度在规定的角度范围内的情况下使多个所述促动器以所述第1控制模式动作，在除此之外的情况下使多个所述促动器以所述第2控制模式动作。

9.根据权利要求4所述的挖土机，其具备：

检测所述附件的姿势的姿势检测装置，

所述控制装置根据来自所述姿势检测装置的检测值来检测所述附件的姿势，进而根据所述附件的姿势来决定是使多个所述促动器以所述第1控制模式动作，还是以所述第2控制模式动作。

10.(追加)根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置根据挖掘对象部分来切换所述第1控制模式和所述第2控制模式。

11.(追加)根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置根据沿着目标轨道的所述位置信息的变化来切换所述第1控制模式和所述第2控制模式。

12.(追加)一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；

附件，包括设置在所述上部回转体上的动臂和斗杆；

多个促动器，使所述附件动作；

操作装置，设置在所述上部回转体上；及

控制装置，构成为根据所述操作装置向第1方向的操作而使多个所述促动器动作，以使所述附件的规定部位根据位置信息来移动，

所述控制装置以使所述斗杆从动于所述动臂的方式使它们动作。

13.(追加)根据权利要求12所述的挖土机，其中，

所述控制装置以使所述斗杆沿着目标轨道从动于所述动臂的方式使它们动作。

14.(追加)根据权利要求12所述的挖土机，其中，

所述控制装置切换所述斗杆从动于所述动臂的动作和所述动臂从动于所述斗杆的动作。

Claims (9)

1.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；

附件，设置在所述上部回转体上；

多个促动器，使所述附件动作；

操作装置，设置在所述上部回转体上；及

控制装置，构成为根据所述操作装置向第1方向的操作而使多个所述促动器动作，以使所述附件的规定部位根据位置信息来移动，

所述控制装置根据所述位置信息而使多个所述促动器以第1控制模式和第2控制模式动作。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述第1控制模式下的相对于所述操作装置的操作量的所述规定部位的移动速度大于所述第2控制模式下的相对于所述操作装置的操作量的所述规定部位的移动速度。

3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置沿着规定轨道使多个所述促动器以第1控制模式和所述第2控制模式动作。

4.根据权利要求3所述的挖土机，其中，

所述控制装置在相对于所述轨道的基准面的角度小于规定角度的情况下使多个所述促动器以所述第1控制模式动作，在相对于所述轨道的基准面的角度为规定角度以上的情况下使多个所述促动器以所述第2控制模式动作。

5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置在所述规定部位的附近不存在埋设物的情况下使多个所述促动器以所述第1控制模式动作，在所述规定部位的附近存在埋设物的情况下使多个所述促动器以所述第2控制模式动作。

6.根据权利要求3所述的挖土机，其中，

所述控制装置在包括所述轨道的方向发生规定角度以上的变化的点的轨道部分使多个所述促动器以所述第2控制模式动作。

7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

在根据设置在所述上部回转体上的空间识别装置的输出在挖土机的周围识别出物体的情况下，所述控制装置使多个所述促动器以所述第2控制模式动作。

8.根据权利要求3所述的挖土机，其中，

所述控制装置在所述轨道距挖土机在规定的距离范围内且相对于所述轨道的基准面的角度在规定的角度范围内的情况下使多个所述促动器以所述第1控制模式动作，在除此之外的情况下使多个所述促动器以所述第2控制模式动作。

9.根据权利要求4所述的挖土机，其具备：

检测所述附件的姿势的姿势检测装置，

所述控制装置根据来自所述姿势检测装置的检测值来检测所述附件的姿势，进而根据所述附件的姿势来决定是使多个所述促动器以所述第1控制模式动作，还是以所述第2控制模式动作。

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