JP6606103B2 - 建設機械 - Google Patents
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Description
アタッチメントを駆動する油圧シリンダと、
前記油圧シリンダに作動油を供給する油圧回路と、
操縦者によって操作される入力装置と、
前記入力装置の操作量に応じた力を前記アタッチメントに発生させる第1制御モード、
及び前記入力装置の操作量に応じた速度で前記アタッチメントを駆動する第2制御モード
の少なくとも一方の制御モードで前記油圧回路を制御する機能を持つ制御装置と
を有し、
前記アタッチメントは、ブーム、アーム、及びバケットを含み、
前記制御装置は、前記バケットが空中に保持されているときに、前記第2制御モードで前記油圧回路を制御する建設機械が提供される。
図1に、実施例による建設機械の側面図を示す。下部走行体10に、旋回機構11を介して上部旋回体12が旋回可能に搭載されている。上部旋回体12にブーム13、アーム15、及びバケット17等の作業部品が連結されている。作業部品は、ブームシリンダ14、アームシリンダ16、及びバケットシリンダ18等の油圧シリンダにより油圧駆動される。ブーム13、アーム15、及びバケット17により、掘削用のアタッチメントが構成される。なお、掘削用のアタッチメントの他に、破砕用のアタッチメント、リフティングマグネット用のアタッチメント等を連結することも可能である。
TM=(P1×A1)−(P2×A2)
VM=Q1/A1=−Q2/A2
11 旋回機構
12 上部旋回体
13 ブーム
14 ブームシリンダ
15 アーム
16 アームシリンダ
17 バケット
18 バケットシリンダ
19、20、21 油圧モータ
25 制御弁
26 油圧ポンプ
29 姿勢センサ
30 制御装置
31 入力装置
35 エンジン
40 油圧回路
50 掘削動作領域
51 深堀動作領域
52 先端領域
53 高所領域
54 近接領域
141、142、161、162、181、182 油圧ライン
143 ボトム室
144 ロッド室
271、272、273、274、275、276 圧力センサ
281 流量センサ
291、292、293 角度センサ
301 推力制御部
302 速度制御部
303 制御モード切替部
311 操作レバー
3011 推力要求値生成部
3012 推力算出部
3013 PI制御部
3021 速度要求値生成部
3022 速度算出部
3023 PI制御部
AP 作用点
CV 指令値
FC 反力
J1 ブームの慣性モーメント
J2 アームの慣性モーメント
J3 バケットの慣性モーメント
OA 操作量
P1 ボトム室内の作動油の圧力
P2 ロッド室内の作動油の圧力
Q1 作動油の流量測定値
TM 推力測定値
TR 推力要求値
VM 動作速度測定値
VR 動作速度要求値
Claims (8)
- アタッチメントを駆動する油圧シリンダと、
前記油圧シリンダに作動油を供給する油圧回路と、
操縦者によって操作される入力装置と、
前記入力装置の操作量に応じた力を前記アタッチメントに発生させる第1制御モード、及び前記入力装置の操作量に応じた速度で前記アタッチメントを駆動する第2制御モードの少なくとも一方の制御モードで前記油圧回路を制御する機能を持つ制御装置と
を有し、
前記アタッチメントは、ブーム、アーム、及びバケットを含み、
前記制御装置は、前記バケットが空中に保持されているときに、前記第2制御モードで前記油圧回路を制御する建設機械。 - アタッチメントを駆動する油圧シリンダと、
前記油圧シリンダに作動油を供給する油圧回路と、
操縦者によって操作される入力装置と、
前記入力装置の操作量に応じた力を前記アタッチメントに発生させる第1制御モード、及び前記入力装置の操作量に応じた速度で前記アタッチメントを駆動する第2制御モードの少なくとも一方の制御モードで前記油圧回路を制御する機能を持つ制御装置と、
前記アタッチメントの姿勢を検出する姿勢センサと
を有し、
前記制御装置は、前記姿勢センサにより検出された前記アタッチメントの姿勢に基づいて、前記制御モードを決定する機能を持つ建設機械。 - アタッチメントを駆動する油圧シリンダと、
前記油圧シリンダに作動油を供給する油圧回路と、
操縦者によって操作される入力装置と、
前記入力装置の操作量に応じた力を前記アタッチメントに発生させる第1制御モード、及び前記入力装置の操作量に応じた速度で前記アタッチメントを駆動する第2制御モードの少なくとも一方の制御モードで前記油圧回路を制御する機能を持つ制御装置と
を有し、
前記油圧回路は、前記作動油を吐出する油圧ポンプを含み、
前記制御装置は、前記油圧ポンプの吐出圧の測定値に基づいて、前記制御モードを決定する機能、及び前記アタッチメントの先端の位置に基づいて、前記制御モードを決定する機能を有する建設機械。 - 前記制御装置は、さらに、前記制御モードを前記第1制御モードと前記第2制御モードとの間で切り替える機能を有する請求項1乃至3のいずれか1項に記載の建設機械。
- 前記制御装置は、掘削動作中に前記第1制御モードで前記油圧回路を制御する請求項1乃至4のいずれか1項に記載の建設機械。
- 前記制御装置は、前記油圧シリンダに供給される前記作動油の圧力に基づいて、前記制御モードを決定する機能を持つ請求項1乃至5のいずれか1項に記載の建設機械。
- さらに、前記油圧シリンダに供給される前記作動油の圧力を測定する圧力センサを有し、
前記制御装置は、前記制御モードが前記第1制御モードであるとき、前記圧力センサの測定値に基づいて求まる前記油圧シリンダが発生する推力が、前記入力装置の操作量に基づく推力要求値に近づくように前記油圧回路を制御する請求項1乃至6のいずれか1項に記載の建設機械。 - さらに、前記油圧シリンダに流入する前記作動油の流量を測定する流量センサを有し、
前記制御装置は、前記制御モードが前記第2制御モードであるとき、前記流量センサの測定値に基いて求まる前記油圧シリンダの動作速度が、前記入力装置の操作量に基づく動作速度要求値に近づくように前記油圧回路を制御する請求項1乃至7のいずれか1項に記載の建設機械。
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