JP5927879B2 - アクチュエータ制御装置 - Google Patents
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Description
アクチュエータ制御装置4は、図2(a)に示すメインルーチンに従ってハイブリッドアクチュエータ1の推力制御を実施する。この図2(a)に示すように、アクチュエータ制御装置4は、まず、ステップS1の処理として、第1圧力センサ16、第2圧力センサ17及び直線型センサ18から信号変換・増幅器3を介して入力される信号を基に、油圧シリンダ11(ピストン11b)の変位x、油圧シリンダ11の第1室R1の内部圧力Pr及び第2室R2の内部圧力Phの各検出値を取得する。
ΔP=K・ΔV/Vp=K・Q/Vp ・・・(1)
上記(1)式において、Kは体積弾性係数、ΔVは第2室R2の体積変化量、Vpは油圧ポンプ12の押し退け容積、Qは油圧ポンプ12の吐出流量(Q=Vp・n=ΔV;nはサーボモータ13の回転数)である。ここで、圧力P1=P2=一定とすると、V→Qの場合、P1=K・Q/Vpとなり、2V→2Qの場合、P2=K・2Q/Vp=2P1となる。
fa=−Ar・Pr・106/1000 ・・・(2)
また、アクチュエータ制御装置4は、例えば変位x<0の場合、ピストン11bの第2室R2側の受圧面積Ah(m2)及び第2室R2の内部圧力Ph(MPa)を含む下記(3)式に基づいて、シリンダ発生推力fa(kN)を算出する。
fa=Ah・Ph・106/1000 ・・・(3)
Ff=Ar・(dx/dt)/Vp・60/Nmax ・・・(4)
また、アクチュエータ制御装置4は、例えば変位x<0の場合、ピストン11bの第2室R2側の受圧面積Ah(m2)、シリンダ速度dx/dt、油圧ポンプ12の押し退け容積Vp(m3/rev)及びサーボモータ13の最大回転数Nmax(rpm)を含む下記(5)式に基づいて、フィードフォワード指令値Ffを算出する。
Ff=Ah・(dx/dt)/Vp・60/Nmax ・・・(5)
例えば、上記実施形態では、油圧シリンダ11、油圧ポンプ12及びサーボモータ13を備えるハイブリッドアクチュエータ1を例示したが、作動流体として油以外の流体の圧力にて作動する液圧或いは気圧シリンダとサーボモータ13とのハイブリッド方式としても良い。また、サーボモータ13の代わりに他方式のモータを使用しても良い。
また、上記実施形態では、油圧シリンダ11の変位に基づいてフィードバックゲインを設定する場合を例示したが、システムに要求される性能に応じて、油圧シリンダ11の変位、速度或いは加速度のどの値に基づいてフィードバックゲインを設定すれば最適なのかが変化するため、システムに要求される性能に応じて、油圧シリンダ11の変位、速度或いは加速度の少なくとも1つに基づいてフィードバックゲインを設定することが望ましい。
Claims (1)
- ハイブリッド方式のアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置であって、
フィードバック制御とフィードフォワード制御とを組み合わせて前記アクチュエータの推力を制御すると共に、前記アクチュエータの変位、速度或いは加速度の少なくとも1つに基づいてフィードバックゲインを設定し、
前記アクチュエータが油圧シリンダ、油圧ポンプ及びサーボモータを備える場合には、
前記油圧シリンダの圧力検出結果に基づいて前記油圧シリンダの発生推力を算出し、
前記油圧シリンダの発生推力と推力指令値との偏差に前記フィードバックゲインを乗算することでフィードバック指令値を算出し、
前記油圧シリンダの速度に基づいてフィードフォワード指令値を算出し、
前記フィードバック指令値と前記フィードフォワード指令値とを加算した値を最終的な要求指令値として算出し、
前記要求指令値を前記油圧シリンダに発生させるためのモータ指令信号を前記サーボモータのドライバに出力することを特徴とするアクチュエータ制御装置。
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