JP3608900B2

JP3608900B2 - 建設機械の制御方法および制御装置

Info

Publication number: JP3608900B2
Application number: JP05534497A
Authority: JP
Inventors: 祥二戸澤; 智昭小野
Original assignee: 新キャタピラー三菱株式会社
Priority date: 1997-03-10
Filing date: 1997-03-10
Publication date: 2005-01-12
Anticipated expiration: 2017-03-10
Also published as: CA2250899C; CN1088488C; CN1217760A; KR20000010684A; CA2250899A1; DE69724462T2; KR100319569B1; WO1998040570A1; EP0965698A4; DE69724462D1; JPH10252092A; EP0965698A1; EP0965698B1; US6108948A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、地面を掘削する油圧ショベル等の建設機械に関し、特にかかる建設機械の制御方法および制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
油圧ショベル等の建設機械は、図１３に示すように、無限軌条部５００Ａを有する下部走行体５００上に、運転操作室（キャビン）６００付きの上部旋回体１００をそなえており、さらにこの上部旋回体１００に、ブーム２００，スティック３００，バケット４００からなる関節式アーム機構を装備した構成となっている。
【０００３】
そして、例えばストロークセンサ２１０，２２０，２３０にて得られた、ブーム２００，スティック３００，バケット４００の各伸縮変位情報に基づき、ブーム２００，スティック３００，バケット４００を適宜それぞれ油圧シリンダ１２０，１２１，１２２で駆動して、バケット４００の進行方向あるいはバケット４００の姿勢を一定に保って掘削できるようになっており、これにより、バケット４００のごとき作業部材の位置と姿勢の制御を正確に且つ安定して行ない得るようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このような従来の油圧ショベルでは、例えば水平均し動作等のようにバケット４００の歯先を直線的に動かす操作（レイキング）をコントローラにより自動的に行なう場合、油圧シリンダ１２０，１２１，１２２に対して作動油の給排を行なう油圧回路中の電磁弁（制御弁機構）を電気的にフィードバック制御することにより、油圧シリンダ１２０，１２１，１２２の伸縮動作を制御して、ブーム２００，スティック３００，バケット４００の姿勢を制御している。
【０００５】
このとき、油圧シリンダ１２０，１２１，１２２は、油圧回路に接続され、ポンプからの吐出圧によって動作するようになっており、作業者が操作レバーを操作することにより、上記の油圧回路を通じて油圧シリンダ１２０〜１２２に対する作動油の給排が行なわれ、ブーム２００，スティック３００，バケット４００が動作するようになっている。
【０００６】
このとき、関節式アーム機構の駆動を開始する直前は、操作レバーは中立位置（非駆動位置）に配置され、前述したポンプはほとんど作動油を吐出してない状態（アイドリング状態）になっている。このような状態から操作レバーを操作すると、操作レバーの操作量に応じてポンプの吐出圧が徐々に立ち上がるようになっている。
【０００７】
このため、ポンプのアイドリング状態から操作レバーを操作して自動制御を開始した直後（駆動開始直後）には、ポンプの吐出圧が十分に立ち上がっていないため、ポンプの応答遅れが生じるほか、ポンプ負荷が油圧シリンダ１２０〜１２２の負荷よりも小さいことに起因して不感帯が増大することにより、バケット４００の姿勢制御精度が悪化してしまう。従って、駆動開始直後において、バケット４００による水平均し面等の仕上げ精度を向上させることは困難であった。
【０００８】
本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、アーム機構の駆動開始直後であっても、ポンプの応答遅れや不感帯の増大を抑制して作業部材による仕上げ精度の向上をはかった、建設機械の制御方法および制御装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の建設機械の制御方法（請求項１）は、操作部材による操作量に応じて吐出圧を可変にしうるポンプを有する流体圧回路に接続されるとともにポンプからの吐出圧で動作するシリンダ式アクチュエータで、建設機械本体に装備された関節式アーム機構を駆動する建設機械において、操作部材がシリンダ式アクチュエータの非駆動位置にある場合でも、制御開始トリガ操作部材による制御開始トリガ操作が行なわれた時には、ポンプの吐出圧を所定値以上に保持しておくことを特徴としている。
【００１０】
上述した建設機械の制御方法（請求項１）では、操作部材がシリンダ式アクチュエータの非駆動位置にある場合でも、制御開始トリガ操作部材による制御開始トリガ操作が行なわれた時には、ポンプの吐出圧が所定値以上に保持されているので、関節式アーム機構を動作させるべく操作部材を非駆動位置から操作した直後（駆動開始直後）であっても、十分なポンプ吐出圧が得られ、ポンプの応答遅れや不感帯の増大を抑制することができる。また、操作部材が非駆動位置にある場合にポンプの吐出圧を所定値以上に保持するという制御動作を行なうか否かを、制御開始トリガ操作部材による制御開始トリガ操作によって選択することができる。
【００１１】
また、本発明の建設機械の制御装置（請求項２）は、建設機械本体と、この建設機械本体に一端部を枢着され他端側に作業部材を有する関節式アーム機構と、伸縮動作を行なうことによりアーム機構を駆動するシリンダ式アクチュエータ機構と、このシリンダ式アクチュエータ機構を介してアーム機構を操作する操作部材と、シリンダ式アクチュエータ機構に対して作動流体の給排を行なってシリンダ式アクチュエータ機構に伸縮動作を行なわせるべく操作部材による操作量に応じて吐出圧を可変にしうるポンプを有する流体圧回路と、操作部材がシリンダ式アクチュエータ機構の非駆動位置にあるかどうかを検出する検出手段と、この検出手段にて操作部材がシリンダ式アクチュエータ機構の非駆動位置にあることが検出され、且つ、制御開始トリガ操作部材による制御開始トリガ操作が行なわれたことが検出された場合にポンプの吐出圧を所定値以上に保持するポンプ制御手段とをそなえて構成されたことを特徴としている。
【００１２】
なお、ポンプ制御手段が、シリンダ式アクチュエータ機構に作用する負荷状態に応じて、保持すべき吐出圧を変更するように構成されてもよいし（請求項３）、この場合、ポンプ制御手段が、シリンダ式アクチュエータ機構に作用する負荷状態に応じて、変更すべき保持吐出圧を記憶した記憶手段を有して構成されていてもよい（請求項４）。
【００１３】
上述した建設機械の制御装置（請求項２）では、検出手段にて操作部材がシリンダ式アクチュエータ機構の非駆動位置にあることが検出され、且つ、制御開始トリガ操作部材による制御開始トリガ操作が行なわれたことが検出されると、ポンプ制御手段により、ポンプの吐出圧が所定値以上に保持されるので、関節式アーム機構を動作させるべく操作部材を非駆動位置から操作した直後（駆動開始直後）であっても、十分なポンプ吐出圧が得られ、ポンプの応答遅れや不感帯の増大を抑制することができる。また、操作部材が非駆動位置にある場合にポンプの吐出圧を所定値以上に保持するというポンプ制御手段の制御動作を行なうか否かを、制御開始トリガ操作部材による制御開始トリガ操作によって選択することができる。
【００１５】
なお、ポンプ制御手段により、シリンダ式アクチュエータ機構に作用する負荷状態に応じて、保持すべき吐出圧を変更することで、ポンプ負荷がシリンダ式アクチュエータ機構の負荷よりも小さいことに起因する不感帯の増大を確実に抑制することができる（請求項３）。
この場合、シリンダ式アクチュエータ機構に作用する負荷状態に応じて、変更すべき保持吐出圧を記憶手段に予め記憶させておくことにより、ポンプ制御手段は、シリンダ式アクチュエータ機構に作用する負荷状態に応じた保持吐出圧を記憶手段から読み出すだけで、最適なポンプの保持吐出圧を得て、ポンプの吐出圧の変更制御を行なうことができる（請求項４）。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、図面により、本発明の実施の形態について説明する。
本実施形態にかかる建設機械としての油圧ショベルは、図１に示すように、左右に無限軌条部５００Ａを有する下部走行体５００上に、運転操作室６００付き上部旋回体（建設機械本体）１００が水平面内で回転自在に設けられている。
【００１７】
そして、この上部旋回体１００に対して、一端が回動可能に接続されるブーム（アーム部材）２００が設けられ、さらにブーム２００に対して、一端が関節部を介して回動可能に接続されるスティック（アーム部材）３００が設けられている。
さらに、スティック３００に対して、一端が関節部を介して回動可能に接続され、先端が地面を掘削し内部に土砂を収容可能なバケット（作業部材）４００が設けられている。
【００１８】
このように、ブーム２００，スティック３００，バケット４００で、上部旋回体１００に一端部を枢着され他端側にバケット４００を有するとともに、関節部を介して相互に接続された一対のアーム部材としてのブーム２００，スティック３００を有する関節式アーム機構が構成される。
また、シリンダ式アクチュエータとしてのブーム油圧シリンダ１２０，スティック油圧シリンダ１２１，バケット油圧シリンダ１２２（以下、ブーム油圧シリンダ１２０をブームシリンダ１２０または単にシリンダ１２０ということがあり、スティック油圧シリンダ１２１をスティックシリンダ１２１または単にシリンダ１２１ということがあり、バケット油圧シリンダ１２２をバケットシリンダ１２２または単にシリンダ１２２ということがある）が設けられている。
【００１９】
ここで、ブームシリンダ１２０は、上部旋回体１００に対して一端が回動可能に接続されるとともにブーム２００に対して他の一端が回動可能に接続され、即ち上部旋回体１００とブーム２００との間に介装されて、端部間の距離が伸縮することにより、ブーム２００を上部旋回体１００に対して回動させることができるものである。
【００２０】
また、スティックシリンダ１２１は、ブーム２００に対して一端が回動可能に接続されるとともにスティック３００に対して他の一端が回動可能に接続され、即ちブーム２００とスティック３００との間に介装されて、端部間の距離が伸縮することにより、スティック３００をブーム２００に対して回動させることができるものである。
【００２１】
さらに、バケットシリンダ１２２は、スティック３００に対して一端が回動可能に接続されるとともにバケット４００に対して他の一端が回動可能に接続され、即ちスティック３００とバケット４００との間に介装されて、端部間の距離が伸縮することにより、バケット４００をスティック３００に対して回動させることができるものである。なお、バケット油圧シリンダ１２２の先端部には、リンク機構１３０が設けられている。
【００２２】
このように上記の各シリンダ１２０〜１２２で、伸縮動作を行なうことによりアーム機構を駆動する複数のシリンダ式アクチュエータを有するシリンダ式アクチュエータ機構が構成される。
なお、図示しないが、左右の無限軌条部５００Ａをそれぞれ駆動する油圧モータや、上部旋回体１００を旋回駆動する旋回モータも設けられている。
【００２３】
ところで、図２に示すように、シリンダ１２０〜１２２や上記の油圧モータや旋回モータのための油圧回路（流体圧回路）が設けられており、この油圧回路には、エンジンＥによって駆動される吐出圧可変型のポンプ５１，５２のほか、ブーム用主制御弁（コントロールバルブ）１３，スティック用主制御弁（コントロールバルブ）１４，バケット用主制御弁（コントロールバルブ）１５等が介装されている。吐出圧可変型のポンプ５１，５２は、それぞれ、後述するエンジンポンプコントローラ２７によって斜板角（傾転角）を調整することにより、油圧回路への作動油の吐出圧を変更できる構成になっている。なお、図２において、各構成要素間を接続するラインが実線である場合には、そのラインが電気系統であることを示し、各構成要素間を接続するラインが破線である場合には、そのラインが油圧系統であることを示している。
【００２４】
また、主制御弁１３，１４，１５をそれぞれ制御するために、パイロット油圧回路が設けられており、このパイロット油圧回路には、エンジンＥによって駆動されるパイロットポンプ５０のほか、電磁比例弁３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，電磁切替弁４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，セレクタ弁１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃ等が介装されている。
そして、本実施形態の油圧ショベルには、電磁比例弁３Ａ，３Ｂ，３Ｃを介して、主制御弁１３，１４，１５をそれぞれ制御することにより、制御したいモードに応じて、ブーム２００，スティック３００，バケット４００が所望の伸縮変位となるように制御するコントローラ１が設けられている。なお、このコントローラ１は、マイクロプロセッサ，ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ，適宜の入出力インタフェースなどで構成される。
【００２５】
そして、このコントローラ１へは種々のセンサからの検出信号（設定信号を含む）が入力されるようになっており、コントローラ１は、これらのセンサからの検出信号に基づき、上記の制御を実行するようになっている。なお、このようなコントローラ１による制御を半自動制御というが、この半自動制御による掘削中（半自動掘削モード）であっても、手動にてバケット角や目標法面高さの微調整を行なうことは可能である。
【００２６】
このような半自動制御モード（半自動掘削モード）としては、バケット角制御モード（図８参照），法面掘削モード（バケット歯先直線掘削モードまたはレイキングモード；図９参照），法面掘削モードとバケット角制御モードとを組み合わせたスムージングモード（図１０参照），バケット角自動復帰モード（オートリターンモード；図１１参照）等がある。
【００２７】
ここで、バケット角制御モードは、図８に示すように、スティック３００およびブーム２００を動かしてもバケット４００の水平方向（垂直方向）に対する角度（バケット角）が常に一定に保たれるモードで、このモードは、後述するモニタパネル１０上のバケット角制御スイッチをＯＮにすると、実行される。なお、バケット４００が手動にて動かされた時、このモードは解除され、バケット４００が止まった時点でのバケット角が新しいバケット保持角として記憶される。
【００２８】
法面掘削モードは、図９に示すように、バケット４００の歯先１１２が直線的に動くモードである。ただし、バケットシリンダ１２２は動かない。また、バケット４００の移動に伴いバケット角φが変化する。
法面掘削モード＋バケット角制御モード（スムージングモード）は、図１０に示すように、バケット４００の歯先１１２が直線的に動くモードであり、バケット角φも掘削中一定に保たれる。
【００２９】
バケット自動復帰モードは、図１１に示すように、バケット角が予め設定された角度に自動的に復帰するモードであり、復帰バケット角はモニタパネル１０によって設定される。このモードはブーム／バケット操作レバー６上のバケット自動復帰スタートスイッチ７をＯＮにすることで始動する。バケット４００が予め設定された角度まで復帰した時点でこのモードは解除される。
【００３０】
上記の法面掘削モード，スムージングモードは、モニタパネル１０上の半自動制御スイッチをＯＮにし、且つ、スティック操作レバー８上の法面掘削スイッチ９をＯＮにし、スティック操作レバー８とブーム／バケット操作レバー６との両方またはどちらか一方が動かされた時に、これらのモードに入るようになっている。なお、目標法面角はモニタパネル１０上のスイッチ操作にて設定される。
【００３１】
また、法面掘削モード，スムージングモードでは、スティック操作レバー８の操作量が目標法面角に対して平行方向のバケット歯先移動速度を与え、ブーム／バケット操作レバー６の操作量が垂直方向のバケット歯先移動速度を与えるようになっている。従って、スティック操作レバー８を動かすと、目標法面角に沿って、バケット歯先１１２が直線移動を開始し、掘削中にブーム／バケット操作レバー６を動かすことによって、手動による目標法面高さの微調整が可能となる。
【００３２】
さらに、法面掘削モード，スムージングモードでは、ブーム／バケット操作レバー６を操作することによって掘削中のバケット角を微調整できるほか、目標法面高さも変更することができる。
なお、このシステムでは、手動モードも可能であるが、この手動モードでは、従来の油圧ショベルと同等の操作が可能となるほかに、バケット歯先１１２の座標表示が可能である。
【００３３】
また、半自動システム全体のサービス・メンテナンスを行なうためのサービスモードも用意されており、このサービスモードはコントローラ１に外部ターミナル２を接続することによって行なわれる。そして、このサービスモードによって、制御ゲインの調整や各センサの初期化等が行なわれる。
ところで、コントローラ１に接続される各種センサとして、図２に示すように、圧力スイッチ１６，圧力センサ１９，２８Ａ，２８Ｂ，レゾルバ（角度センサ，姿勢検出手段）２０〜２２，車両傾斜角センサ２４等が設けられており、さらに、コントローラ１には、エンジンポンプコントローラ２７，ＯＮ−ＯＦＦスイッチ（前述したバケット自動復帰スタートスイッチ）７，ＯＮ−ＯＦＦスイッチ（前述した法面掘削スイッチ）９，目標法面角設定器付モニタパネル（ディスプレイスイッチパネル）１０が接続されている。なお、外部ターミナル２は、制御ゲインの調整や各センサの初期化時等に、コントローラ１に接続される。
【００３４】
また、エンジンポンプコントローラ２７は、エンジン回転速度センサ２３からのエンジン回転数情報を受けて、エンジンＥおよび吐出圧可変型のポンプ５１，５２の斜板角（傾転角）を制御するもので、コントローラ１との間で協調情報を遣り取りできるようになっている。
圧力センサ１９は、スティック３００の伸縮用，ブーム２００の上下用の各操作レバー６，８から主制御弁１３，１４，１５に接続されているパイロット配管に取り付けられて、パイロット配管内のパイロット油圧を検出するものであるが、かかるパイロット配管内のパイロット油圧は、操作レバー６，８の操作量によって変化するため、この油圧を計測することで、計測された油圧に基づいてコントローラ１は操作レバー６，８の操作量を推定できるようになっている。
【００３５】
圧力センサ２８Ａ，２８Ｂは、それぞれ、ブームシリンダ１２０，スティックシリンダ１２１の伸長伸縮状態を検出するもので、これらの圧力センサ２８Ａ，２８Ｂによりシリンダ１２０，１２１に作用する負荷状態がそれぞれ検出されるようになっている。
なお、前述した半自動制御時において、スティック操作レバー８は、設定された掘削斜面に対して平行方向のバケット歯先移動速度を決定するものとして使用され、ブーム／バケット操作レバー６は、設定斜面に対して垂直方向のバケット歯先移動速度を決定するものとして使用される。従って、スティック操作レバー８とブーム／バケット操作レバー６との同時操作時には、設定斜面に対して平行及び垂直方向の合成ベクトルにてバケット歯先の移動方向とその速度が決定されることになる。
【００３６】
圧力スイッチ１６は、ブーム２００，スティック３００，バケット４００のための操作レバー６，８用のパイロット配管にセレクタ弁１７等を介して取り付けられて、操作レバー６，８が中立か否かを検出するために使用される。即ち、操作レバー６，８が中立状態の時、圧力スイッチ１６の出力がＯＦＦとなり、操作レバー６，８が使用されると、圧力スイッチ１６の出力がＯＮとなる。なお、中立検出用圧力スイッチ１６は、圧力センサ１９の異常検出および手動／半自動モードの切替用としても利用される。
【００３７】
レゾルバ２０は、ブーム２００の姿勢をモニタしうるブーム２００の建設機械本体１００への枢着部（関節部）に設けられてブーム２００の姿勢を検出する姿勢検出手段として機能するものであり、レゾルバ２１は、スティック３００の姿勢をモニタしうるスティック３００のブーム２００への枢着部（関節部）に設けられてスティック３００の姿勢を検出する姿勢検出手段として機能するものである。また、レゾルバ２２は、バケット４００の姿勢をモニタしうるリンク機構枢着部に設けられてバケット４００の姿勢を検出する姿勢検出手段として機能するもので、これらのレゾルバ２０〜２２により、アーム機構の姿勢を角度情報で検出する角度検出手段が構成されている。
【００３８】
信号変換器２６は、レゾルバ２０で得られた角度情報をブームシリンダ１２０の伸縮変位情報に変換し、レゾルバ２１で得られた角度情報をスティックシリンダ１２１の伸縮変位情報に変換し、レゾルバ２２で得られた角度情報をバケットシリンダ１２２の伸縮変位情報に変換するもの、即ち、レゾルバ２０〜２２で得られた角度情報を対応するシリンダ１２０〜１２２の伸縮変位情報に変換するものである。
【００３９】
このため、この信号変換器２６は、各レゾルバ２０〜２２からの信号を受ける入力インタフェース２６Ａと、各レゾルバ２０〜２２で得られた角度情報に対応するシリンダ１２０〜１２２の伸縮変位情報を記憶するルックアップテーブル２６Ｂ−１を含むメモリ２６Ｂと、各レゾルバ２０〜２２で得られた角度情報に対応するシリンダ１２０〜１２２の伸縮変位情報を求めシリンダ伸縮変位情報をコントローラ１に通信しうる主演算装置（ＣＰＵ）２６Ｃと、このＣＰＵ２６Ｃからのシリンダ伸縮変位情報をコントローラ１へ送出する出力インタフェース２６Ｄとを有して構成されている。
【００４０】
上述した各レゾルバ２０〜２２で得られた角度情報θｂｍ，θｓｔ，θｂｋに対応するシリンダ１２０〜１２２の伸縮変位情報λｂｍ，λｓｔ，λｂｋは余弦定理を用いて次式（１）〜（３）で求めることができる。

ここで、上式において、Ｌ_ｉｊは固定長、Ａｘｂｍは固定角を表し、Ｌの添字ｉｊは節点ｉ，ｊ間の情報を有する。例えばＬ_{１０１１０２}は節点１０１と節点１０２との距離を表す。なお、節点１０１をｘｙ座標の原点とする（図７参照）。
【００４１】
もちろん、各レゾルバ２０〜２２で角度情報θｂｍ，θｓｔ，θｂｋが得られる毎に、上式を演算手段（例えばＣＰＵ２６Ｃ）で演算してもよい。この場合は、ＣＰＵ２６Ｃが、各レゾルバ２０〜２２で得られた角度情報に基づいて、その角度情報に対応するシリンダ１２０〜１２２の伸縮変位情報を演算により求める演算手段を構成することになる。
【００４２】
なお、信号変換器２６で変換された信号は、半自動制御時のフィードバック制御に利用されるほか、バケット４００の歯先１１２の位置計測／表示用座標を計測するためにも利用される。
また、半自動システムにおけるバケット歯先位置は油圧ショベルの上部旋回体１００のある１点を原点として演算されるが、上部旋回体１００がフロントリンケージ方向に傾斜した時、制御演算上の座標系を車両傾斜分だけ回転することが必要になる。車両傾斜角センサ２４は、この座標系の回転分を補正するために使用される。
【００４３】
前述のごとく、コントローラ１からの電気信号によって、電磁比例弁３Ａ〜３Ｃは、パイロットポンプ５０から供給される油圧を制御し、制御された油圧を切替弁４Ａ〜４Ｃまたはセレクタ弁１８Ａ〜１８Ｃを通して主制御弁１３，１４，１５に作用させることにより、シリンダ目標速度が得られるように、主制御弁１３，１４，１５のスプール位置を制御することが行なわれるが、切替弁４Ａ〜４Ｃを手動モード側にすれば、手動にてシリンダ１２０〜１２２を制御することができる。
【００４４】
なお、スティック合流調整比例弁１１は、目標シリンダ速度に応じた油量を得るために２つのポンプ５１，５２の合流度合を調整するものである。
また、スティック操作レバー８には、前述したＯＮ−ＯＦＦスイッチ（法面掘削スイッチ）９が取り付けられており、オペレータがこのスイッチ９を操作することによって、半自動モードが選択または非選択される。そして、半自動モードが選択されると、バケット４００の歯先１１２を直線的に動かすことができるようになる。
【００４５】
さらに、ブーム／バケット操作レバー６には、前述したＯＮ−ＯＦＦスイッチ（バケット自動復帰スタートスイッチ）７が取り付けられており、オペレータがこのスイッチ７をＯＮすることによって、バケット４００を予め設定された角度に自動復帰させることができるようになっている。
安全弁５は、電磁比例弁３Ａ〜３Ｃに供給されるパイロット圧を断続するためのもので、この安全弁５がＯＮ状態の時のみパイロット圧が電磁比例弁３Ａ〜３Ｃに供給されるようになっている。従って、半自動制御上、何らかの故障があった場合等は、この安全弁５をＯＦＦ状態にすることにより、速やかにリンケージの自動制御を停止することができる。
【００４６】
また、エンジンＥの回転速度は、オペレータが設定したエンジンスロットルの位置〔スロットルダイヤル（図示省略）を操作することによって設定される〕によって異なり、さらに、エンジンスロットルの位置が一定であっても負荷によってエンジン回転速度は変化する。ポンプ５０，５１，５２はエンジンＥに直結されているので、エンジン回転速度が変化すると、ポンプ吐出量（ポンプ吐出圧）も変化するため、主制御弁１３，１４，１５のスプール位置が一定であっても、シリンダ速度はエンジン回転速度の変化に応じて変化してしまう。これを補正するためにエンジン回転速度センサ２３が取り付けられており、エンジン回転速度が低い時は、バケット４００の歯先１１２の目標移動速度を遅くするようになっている。
【００４７】
目標法面角設定器付モニタパネル１０（単にモニタパネルと呼ぶ場合がある）は、目標法面角α（図７，図１２参照），バケット復帰角の設定器として使用されるほか、バケット歯先４００の座標や計測された法面角あるいは計測された２点座標間距離の表示器としても使用されるようになっている。なお、このモニタパネル１０は、操作レバー６，８とともに運転操作室６００内に設けられる。
【００４８】
すなわち、本実施形態にかかるシステムにおいては、従来のパイロット油圧ラインに圧力センサ１９および圧力スイッチ１６を組込み、操作レバー６，８の操作量を検出し、レゾルバ２０，２１，２２を用いてフィードバック制御を行ない、制御は各シリンダ１２０，１２１，１２２毎に独立した多自由度フィードバック制御ができるような構成となっている。これにより、圧力補償弁等の油器の追加が不要となる。また、車両傾斜角センサ２４を用いて、上部旋回体１００の傾斜による影響を補正し、コントローラ１からの電気信号にて、シリンダ１２０，１２１，１２２を駆動するために電磁比例弁３Ａ〜３Ｃを利用した構成にもなっている。なお、手動／半自動モード切替スイッチ９によりオペレータは任意にモードを選択できるようになっているほか、目標法面角を設定することもできるようになっているのである。
【００４９】
次に、コントローラ１にて行なわれる半自動システムの制御アルゴリズムについて述べるが、このコントローラ１にて行なわれる半自動制御モード（バケット自動復帰モードを除く）の制御アルゴリズムは、概略、図４に示すようになっている。
すなわち、最初に、バケット４００の歯先１１２の移動速度および移動方向を、目標法面設定角，スティックシリンダ１２１およびブームシリンダ１２０を制御するパイロット油圧，車両傾斜角，エンジン回転速度の情報に基づいて求める。そして、求められた情報（バケット４００の歯先１１２の移動速度および移動方向）に基づいて、各シリンダ１２０，１２１，１２２の目標速度を演算する。この時、エンジン回転速度の情報はシリンダ速度の上限を決定するとき必要となる。
【００５０】
また、コントローラ１は、図３および図４に示すように、各シリンダ１２０，１２１，１２２毎に独立した制御部１Ａ，１Ｂ，１Ｃをそなえており、各制御は、図４に示すように、独立した制御フィードバックループとして構成され、互いに干渉し合うことがないようになっている。
ここで、本実施形態の制御装置の要部について説明すると、図４に示す閉ループ制御内の補償構成は、各制御部１Ａ，１Ｂ，１Ｃとも、図５に示すように、変位，速度についてのフィードバックループとフィードフォワードループとの多自由度構成となっており、制御ゲイン（制御パラメータ）可変のフィードバックループ式補償手段７２と、制御ゲイン（制御パラメータ）可変のフィードフォワードループ式補償手段７３とをそなえて構成されている。
【００５１】
すなわち、目標速度が与えられると、フィードバックループ式補償手段７２において、目標速度と速度フィードバック情報との偏差に所定のゲインＫｖｐ（符号６２参照）を掛けるルートと、目標速度を一旦積分して（図５の積分要素６１参照）、この目標速度積分情報と変位フィードバック情報との偏差に所定のゲインＫｐｐ（符号６３参照）を掛けるルートと、上記目標速度積分情報と変位フィードバック情報との偏差に所定のゲインＫｐｉ（符号６４参照）を掛け更に積分（符号６６参照）を施すルートによりフィードバックループ処理がなされる一方、フィードフォワードループ式補償手段７３においては、目標速度に所定のゲインＫｆ（符号６５参照）を掛けるルートによるフィードフォワードループ処理がなされるようになっている。
【００５２】
このうち、フィードバックループ処理についてもう少し詳しく説明すると、本装置には、図５に示すように、シリンダ１２０〜１２２の動作情報を検出する動作情報検出手段９１が設けられており、コントローラ１では、動作情報検出手段９１からの検出情報と、目標値設定手段８０で設定された目標動作情報（例えば目標移動速度）とを入力情報として、ブーム２００等のアーム部材およびバケット（作業部材）４００が目標とする動作状態になるよう制御信号を設定・出力する。また、動作情報検出手段９１は、具体的には、各シリンダ１２０〜１２２の位置を検出しうるシリンダ位置検出手段８３であって、本実施形態では、このシリンダ位置検出手段８３は、上述したレゾルバ２０〜２２と信号変換器２６とから構成されている。
【００５３】
なお、上記のゲインＫｖｐ，Ｋｐｐ，Ｋｐｉ，Ｋｆの値は、ゲインスケジューラ７０によって可変しうるようになっている。
また、非線形除去テーブル７１が、電磁比例弁３Ａ〜３Ｃや主制御弁１３〜１５等の非線形性を除去するために設けられているが、この非線形除去テーブル７１を用いた処理は、テーブルルックアップ手法を用いることにより、コンピュータにて高速に行なわれるようになっている。
【００５４】
ところで、本実施形態の制御装置においては、エンジンポンプコントローラ２７とコントローラ１とが連携してポンプ５１，５２の吐出圧を可変制御する機能（ポンプ制御手段としての機能）を果たしている。その主たる機能としては、下記の機能▲１▼と機能▲２▼とがある。
機能▲１▼：スティック操作レバー（操作部材）８による操作量に応じてポンプ５１，５２の吐出圧を可変制御する機能。操作レバー６や８が中立位置（非駆動位置）に配置され、各ポンプ５１，５２がほとんど作動油を吐出してない状態（アイドリング状態）から操作レバー６や８を操作した場合に、操作レバー６や８の操作量に応じてポンプ５１，５２の吐出圧が徐々に立ち上がるように、各ポンプ５１，５２の斜板角を制御する機能。
【００５５】
機能▲２▼：スティック操作レバー８に付設された押しボタンスイッチ８ａ（図６参照）による制御開始トリガ操作と、スティック操作レバー８がシリンダ１２０，１２１の非駆動位置（中立位置；ポンプ５１，５２がアイドリング状態）にあるかどうかを検出する中立位置検出用センサ（検出手段）８ｂからの信号と、圧力センサ２８Ａ，２８Ｂからの信号（シリンダ１２０，１２１の負荷状態）とに応じて角ポンプ５１，５２の吐出圧を所定値以上（高圧状態）に保持するように、各ポンプ５１，５２の斜板角を制御する機能。より具体的には、スティック操作レバー８が中立位置にあり且つ押しボタンスイッチ８ａが押下された場合に、シリンダ１２０，１２１の負荷状態に応じた吐出圧に保持するように、各ポンプ５１，５２の斜板角を制御する機能。
【００５６】
本発明の特徴的な機能である、後者の機能▲２▼について、図６を参照しながら、より詳細に説明する。
図６に示すように、本実施形態では、スティック操作レバー８がシリンダ１２０，１２１の非駆動位置（中立位置）にあるかどうかを検出する中立位置検出用センサ（検出手段）８ｂと、半自動制御開始時に操作される押しボタンスイッチ（制御開始トリガ操作部材）８ａとがスティック操作レバー８に付設されている。
【００５７】
コントローラ１は、後述するポンプ斜板角設定テーブル（記憶手段）を有しており、中立位置検出用センサ８ｂによりスティック操作レバー８が中立位置にあることが検出され、且つ、押しボタンスイッチ８ａが押下（制御開始トリガ操作）された場合に、圧力センサ２８Ａ，２８Ｂにより検出されたシリンダ１２０，１２１の負荷状態（シリンダ負荷圧の最大値）に応じた吐出圧（高圧状態）に保持するように、その吐出圧にするためのポンプ斜板指令値をエンジンポンプコントローラ２７へ出力するものである。
【００５８】
そして、コントローラ１からのポンプ斜板指令値を受けたエンジンポンプコントローラ２７は、各ポンプ５１，５２の斜板角がポンプ斜板指令値になるように調整を行なうことにより、各ポンプ５１，５２の吐出圧を所定値以上に保持するよう、各ポンプ５１，５２の制御を実際に行なうものである。
そのポンプ斜板角設定テーブル６０は、圧力センサ２８Ａ，２８Ｂにより検出されたシリンダ１２０，１２１の負荷状態（シリンダ駆動方向の負荷の最大値）に応じたポンプ斜板角（ポンプ斜板指令値）を出力するためのもので、コントローラ１を構成するメモリ（例えばＲＯＭ，ＲＡＭ）に予め記憶されており、テーブルルックアップ手法を用いることにより、シリンダ負荷圧の最大値に応じたポンプ斜板角が読み出されるようになっている。
【００５９】
ポンプ斜板角設定テーブル６０においては、例えば図６に示すように、圧力センサ２８Ａ，２８Ｂにより検出されたシリンダ負荷圧の最大値が大きい程、各ポンプ５１，５２の吐出圧が大きくなるようにポンプ斜板角が設定されている。
なお、本実施形態では、制御開始トリガ操作部材としての押しボタンスイッチ８ａと、中立位置検出用センサ８ｂとをスティック操作レバー８にそなえているが、ブーム／バケット操作レバー６にそなえてもよい。また、本実施形態では、ポンプ斜板角設定テーブル６０とそのテーブル６０に基づいてポンプ斜板指令値を出力する機能とをコントローラ１にそなえているが、そのテーブル６０およびポンプ斜板指令値の出力機能は、エンジンポンプコントローラ２７にそなえてもよい。
【００６０】
上述のような構成により、本実施形態では、油圧ショベルを用いて、図１２に示すような目標法面角αの法面掘削作業を半自動で行なう際に、本発明によるシステムでは、従来の手動制御のシステムに比し、ブーム２００およびスティック３００の合成移動量を掘削速度に合わせて自動調整する電子油圧システムにより、上記のような半自動制御機能を実現することができる。
【００６１】
即ち、油圧ショベルに搭載されたコントローラ１へ種々のセンサからの検出信号（目標法面角の設定情報を含む）が入力され、このコントローラ１が、これらのセンサからの検出信号（信号変換器２６を介したレゾルバ２０〜２２での検出信号も含む）に基づき、電磁比例弁３Ａ，３Ｂ，３Ｃを介して、主制御弁１３，１４，１５を制御することにより、ブーム２００，スティック３００，バケット４００が所望の伸縮変位となるような制御を施して、上記のような半自動制御を実行するのである。
【００６２】
そして、この半自動制御に際しては、まず、バケット４００の歯先１１２の移動速度および移動方向が、目標法面設定角，スティックシリンダ１２１およびブームシリンダ１２０を制御するパイロット油圧，車両傾斜角，エンジン回転速度の情報より求められ、求められた情報（バケット４００の歯先１１２の移動速度および移動方向）に基づいて、各シリンダ１２０，１２１，１２２の目標速度が演算されるのである。この時、エンジン回転速度の情報により、シリンダ速度の上限が決定される。また、制御は、各シリンダ１２０，１２１，１２２毎に独立したフィードバックループとしており、互いに干渉し合うことはない。
【００６３】
特に、本実施形態の制御装置では、図６にて説明した通り、中立位置検出用センサ８ｂによりスティック操作レバー８が中立位置にあることが検出され、且つ、押しボタンスイッチ８ａの押下操作が行なわれたことが検出されると、コントローラ１により、ポンプ斜板角設定テーブル６０から、シリンダ負荷圧の最大値に応じたポンプ斜板角が読み出され、ポンプ斜板指令値としてエンジンポンプコントローラ２７へ出力される。
【００６４】
これにより、システムの駆動開始直前にある各ポンプ５１，５２は、エンジンポンプコントローラ２７により斜板角を調整され、その吐出圧をシリンダ負荷圧の最大値に応じた所定吐出圧以上（高圧状態）に保持するよう制御されることになる。
なお、この半自動システムにおける目標法面角の設定は、モニタパネル１０上のスイッチによる数値入力による方法，２点座標入力法，バケット角度による入力法によりなされ、同じく半自動システムにおけるバケット復帰角の設定は、モニタパネル１０上のスイッチによる数値入力による方法，バケット移動による方法によりなされるが、いずれも公知の手法が用いられる。
【００６５】
また、上記各半自動制御モードとその制御法は、レゾルバ２０〜２２で検出された角度情報を信号変換器２６でシリンダ伸縮変位情報に変換したものに基づいて、次のようにして行なわれる。
まず、バケット角度制御モードでは、バケット４００とｘ軸となす角（バケット角）φを任意の位置で一定となるように、バケットシリンダ１２２長さを制御する。このとき、バケットシリンダ長さλｂｋは、ブームシリンダ長さλｂｍ，スティックシリンダ長さλｓｔ及び上記の角度φが決まると求められる。
【００６６】
スムージングモードでは、バケット角度φは一定に保たれるから、バケット歯先位置１１２と節点１０８は平行に移動する。まず、節点１０８がｘ軸に対して平行に移動する場合（水平掘削）を考えると、次のようになる。すなわち、この場合は、掘削を開始するリンケージ姿勢における節点１０８の座標を（ｘ_１０８，ｙ_１０８）とし、この時のリンケージ姿勢におけるブームシリンダ１２０とスティックシリンダ１２１のシリンダ長さを求め、ｘ_１０８が水平に移動するようにブーム２００とスティック３００の速度を求める。なお、節点１０８の移動速度はスティック操作レバー８の操作量によって決定される。
【００６７】
また、節点１０８の平行移動を考えた場合、微小時間Δｔ後の節点１０８の座標は（ｘ_１０８＋Δｘ，ｙ_１０８）で表わされる。Δｘは移動速度によって決まる微小変位である。従って、ｘ_１０８にΔｘを考慮することで、Δｔ後の目標ブーム及びスティックシリンダの長さが求められる。
法面掘削モードでは、スムージングモードと同様の要領の制御でよいが、移動する点が節点１０８からバケット歯先位置１１２へ変更され、更にバケットシリンダ長さが固定されることを考慮した制御となる。
【００６８】
また、車両傾斜角センサ２４による仕上げ傾斜角の補正については、フロントリンケージ位置の演算は図７における節点１０１を原点としたｘｙ座標系で行なわれる。従って、車両本体がｘｙ平面に対して傾斜した場合、上記ｘｙ座標が回転し、地面に対する目標傾斜角が変化してしまう。これを補正するため、車両に傾斜角センサ２４を取り付け、この傾斜角センサ２４によって、車両本体がｘｙ平面に対してβだけ回転していることが検出された場合、βだけ加算した値と置き直すことによって補正すればよい。
【００６９】
エンジン回転速度センサ２３による制御精度悪化の防止については、以下のとおりである。即ち、目標バケット歯先速度の補正については、目標バケット歯先速度は操作レバー６，８の位置とエンジン回転速度とにより決定される。また、油圧ポンプ５１，５２はエンジンＥに直結されているため、エンジン回転速度が低い時、ポンプ吐出量も減少し、シリンダ速度が減少してしまう。そのため、エンジン回転速度を検出し、ポンプ吐出量の変化に合うように目標バケット歯先速度を算出しているのである。
【００７０】
また、目標シリンダ速度の最大値の補正については、目標シリンダ速度はリンケージの姿勢及び目標法面傾斜角によって変化することと、ポンプ吐出量がエンジン回転速度の低下に伴い減少する場合、最大シリンダ速度も減少させる必要があることとを考慮した補正が行なわれる。なお、目標シリンダ速度が最大シリンダ速度を越えた時は、目標バケット歯先速度を減少して、目標シリンダ速度が最大シリンダ速度を超えないようにする。
【００７１】
以上、種々の制御モードとその制御法について説明したが、いずれもシリンダ伸縮変位情報に基づいて行なう手法で、この手法による制御内容については公知である。すなわち、本実施形態にかかるシステムでは、レゾルバ２０〜２２で角度情報を検出したのちに、角度情報を信号変換器２６でシリンダ伸縮変位情報に変換しているので、以降と公知の制御手法を使用できるのである。
【００７２】
このようにして、コントローラ１にて、各種の制御がなされるが、本実施形態にかかるシステムでは、押しボタンスイッチ８ａが押下操作された後でシステムの駆動開始直前（例えば直線掘削の自動制御が開始される直前）には、各ポンプ５１，５２の吐出圧が、シリンダ駆動方向の負荷の最大値に合うように斜板角を調整して高圧状態に保持されることになるので、関節式アーム機構を動作させるべくスティック操作レバー８を中立位置から操作した直後であっても、十分なポンプ吐出圧が得られ、ポンプの応答遅れや不感帯の増大を確実に抑制することができる。従って、アーム機構の駆動開始直後であっても、バケット４００の姿勢制御精度が悪化することがなくなって、バケット４００による水平均し面等の仕上げ精度が大きく向上するのである。
【００７３】
このとき、本実施形態では、前述した機能▲２▼による制御動作を行なうか否かを押しボタンスイッチ８ａの操作によって選択できるので、作業者等が望む場合にのみ機能▲２▼による制御動作を行なうことができ、各ポンプ５１，５２の吐出圧を不必要に高圧の状態に保持する必要がなく、効率のよい運転を行なえる利点もある。
【００７４】
また、本実施形態では、コントローラ１（エンジンポンプコントローラ２７）により、シリンダ１２０，１２１に作用する負荷状態（シリンダ負荷圧の最大値）に応じて、保持すべき吐出圧を変更しているので、ポンプ負荷がシリンダ１２０，１２１の負荷よりも小さいことに起因する不感帯の増大をより確実に抑制でき、バケット４００による水平均し面等の仕上げ精度のさらなる向上に寄与している。
【００７５】
この場合、シリンダ負荷圧の最大値に応じて、変更すべき保持吐出圧をテーブル６０として予め記憶しておくことにより、コントローラ１は、シリンダ負荷圧の最大値に応じた保持吐出圧をテーブル６０から読み出すだけで、最適なポンプ５１，５２の保持吐出圧を得て、ポンプ５１，５２の吐出圧の変更制御を行なうえる利点もある。
【００７６】
一方、本実施形態にかかるシステムによれば、レゾルバ２０〜２２で検出された角度情報信号が、信号変換器２６で、シリンダ変位情報に変換されて、コントローラ１へ入力されているので、従来のように、ブーム２００，スティック３００，バケット４００用シリンダの各伸縮変位を検出するための高価なストロークセンサを使用しなくても、従来の制御系で使用していたシリンダ伸縮変位を用いた制御を実行することができる。これにより、コストを低く抑えながら、バケット４００の位置と姿勢を正確に且つ安定して制御しうるシステムを提供しうるのである。
【００７７】
また、フィードバック制御ループが各シリンダ１２０，１２１，１２２毎に独立しており、制御アルゴリズムが変位、速度およびフィードフォワードの多自由度制御としているので、制御系を簡素化できるほか、油圧機器の非線型性をテーブルルックアップ手法により高速に線形化することができるので、制御精度の向上にも寄与している。
【００７８】
さらに、傾斜角センサ２４により車両傾斜の影響を補正したり、エンジン回転速度を読み込むことにより、エンジンスロットルの位置および負荷変動による制御精度の悪化を補正しているので、より正確な制御の実現に寄与している。
またさらに、外部ターミナル２を用いてゲイン調整等のメンテナンスもできるので、調整等が容易であるという利点も得られるほか、圧力センサ１９等を用いてパイロット圧の変化により、操作レバー６，８の操作量を求め、更に従来のオープンセンタバルブ油圧システムをそのまま利用しているので、圧力補償弁等の追加を必要としない利点があるほか、目標法面角設定器付モニタパネル１０でバケット歯先座標をリアルタイムに表示することもできる。また、安全弁５を用いた構成により、システムの異常時におけるシステム異常動作も防止できる。
【００７９】
なお、上述した実施形態では、本発明を油圧ショベルに適用した場合について説明しているが、本発明は、これに限定されるものではなく、シリンダ式アクチュエータで駆動される関節式アーム機構を有するトラクタ，ローダ，ブルドーザ等の建設機械であれば同様に適用され、いずれの建設機械においても上述と同様の作用効果を得ることができる。
【００８０】
また、上述した実施形態では、シリンダ式アクチュエータを動作させる流体圧回路が油圧回路である場合について説明しているが、本発明は、これに限定されるものではなく、操作部材による操作量に応じて吐出圧を可変にしうるポンプを有する流体圧回路であれば、作動油以外の液体圧や空気圧などによる流体圧回路を用いてもよく、この場合も上述した実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
【００８１】
さらに、上述した実施形態では、エンジンＥが、例えばディーゼルエンジンである場合について説明したが、本発明は、流体圧回路に吐出圧を作用させるポンプを駆動することのできる原動機（各種内燃機関等）であればよく、ディーゼルエンジン等に限定されるものではない。
そして、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明とその趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【００８２】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の建設機械の制御方法（請求項１）および制御装置（請求項２〜４）によれば、操作部材がシリンダ式アクチュエータの非駆動位置にある場合でも、制御開始トリガ操作部材による制御開始トリガ操作が行なわれた時には、ポンプの吐出圧が所定値以上に保持されているので、関節式アーム機構を動作させるべく操作部材を非駆動位置から操作した直後（駆動開始直後）であっても、十分なポンプ吐出圧が得られ、ポンプの応答遅れや不感帯の増大を抑制できる。従って、アーム機構の駆動開始直後であっても、作業部材の姿勢制御精度が悪化することがなく、作業部材による仕上げ精度を大きく向上させることができる。
【００８３】
このとき、操作部材が非駆動位置にある場合にポンプの吐出圧を所定値以上に保持するというポンプ制御手段の制御動作を行なうか否かを、制御開始トリガ操作部材による制御開始トリガ操作によって選択できるので、作業者等が望む場合にのみポンプ制御手段による制御動作を行なうことができ、ポンプの吐出圧を不必要に高圧の状態に保持する必要がなく、効率のよい運転を行なうことができる（請求項１，２）。
【００８４】
また、ポンプ制御手段により、シリンダ式アクチュエータ機構に作用する負荷状態に応じて、保持すべき吐出圧を変更することで、ポンプ負荷がシリンダ式アクチュエータ機構の負荷よりも小さいことに起因する不感帯の増大をより確実に抑制でき、作業部材による仕上げ精度の向上に大きく寄与する（請求項３，４）。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態にかかる制御装置を搭載した油圧ショベルの構成を示す模式図である。
【図２】本発明の一実施形態にかかる制御装置の全体構成（電気信号系統および油圧回路）を概略的に示す図である。
【図３】本発明の一実施形態にかかる制御装置の全体構成を概略的に示すブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態にかかる制御装置全体の機能的な構成を説明するためのブロック図である。
【図５】本発明の一実施形態にかかる制御装置の要部構成を示す制御ブロック図である。
【図６】本発明の一実施形態にかかる制御装置における特徴的な機能とその機能にかかる要部の構成とを説明するためのブロック図である。
【図７】本実施形態による油圧ショベルの動作部分（関節式アーム機構およびバケット）を示す側面図である。
【図８】本実施形態による油圧ショベルの動作を説明すべくその油圧ショベルを模式的に示す側面図である。
【図９】本実施形態による油圧ショベルの動作を説明すべくその油圧ショベルを模式的に示す側面図である。
【図１０】本実施形態による油圧ショベルの動作を説明すべくその油圧ショベルを模式的に示す側面図である。
【図１１】本実施形態による油圧ショベルの動作を説明すべくその油圧ショベルを模式的に示す側面図である。
【図１２】本実施形態による油圧ショベルの動作を説明すべくその油圧ショベルを模式的に示す側面図である。
【図１３】従来の油圧ショベルの概略構成を示す側面図である。
【符号の説明】
１コントローラ（ポンプ制御手段）
１Ａ〜１Ｃ制御部
２外部ターミナル
３Ａ〜３Ｃ電磁比例弁
４Ａ〜４Ｃ電磁切替弁
５安全弁
６ブーム／バケット操作レバー
７バケット自動復帰スタートスイッチ（ＯＮ−ＯＦＦスイッチ）
８スティック操作レバー（操作部材）
８ａ押しボタンスイッチ（制御開始トリガ操作部材）
８ｂ中立位置検出用センサ（検出手段）
９法面掘削スイッチ（ＯＮ−ＯＦＦスイッチ）
１０目標法面角設定器付モニタパネル（ディスプレイスイッチパネル）
１１スティック合流比例弁
１３ブーム用主制御弁（コントロールバルブ）
１４スティック用主制御弁（コントロールバルブ）
１５バケット用主制御弁（コントロールバルブ）
１６圧力スイッチ
１７セレクタ弁（操作レバー用）
１８セレクタ弁（手動／半自動モード用）
１９圧力センサ
２０〜２２レゾルバ（角度センサ）
２３エンジン回転速度センサ
２４車両傾斜角センサ
２６信号変換器
２６Ａ入力インタフェース
２６Ｂメモリ
２６Ｂ−１ルックアップテーブル
２６Ｃ主演算装置（ＣＰＵ）
２６Ｄ出力インタフェース
２７エンジンポンプコントローラ（ポンプ制御手段）
２８Ａ，２８Ｂ圧力センサ
５０パイロットポンプ
５１，５２ポンプ
６０ポンプ斜板角設定テーブル（記憶手段）
１００上部旋回体（建設機械本体）
１１２バケットの歯先
１２０ブーム油圧シリンダ（シリンダ式アクチュエータ機構）
１２１スティック油圧シリンダ（シリンダ式アクチュエータ機構）
１２２バケット油圧シリンダ（シリンダ式アクチュエータ機構）
１３０リンク機構
２００ブーム（関節式アーム機構）
３００スティック（関節式アーム機構）
４００バケット（作業部材，関節式アーム機構）
５００下部走行体
５００Ａ無限軌条部
６００運転操作室
Ｅエンジン

Claims

操作部材による操作量に応じて吐出圧を可変にしうるポンプを有する流体圧回路に接続されるとともに該ポンプからの吐出圧で動作するシリンダ式アクチュエータで、建設機械本体に装備された関節式アーム機構を駆動する建設機械において、
該操作部材が該シリンダ式アクチュエータの非駆動位置にある場合でも、制御開始トリガ操作部材による制御開始トリガ操作が行なわれた時には、該ポンプの吐出圧を所定値以上に保持しておくことを特徴とする、建設機械の制御方法。
建設機械本体と、
該建設機械本体に一端部を枢着され他端側に作業部材を有する関節式アーム機構と、
伸縮動作を行なうことにより、該アーム機構を駆動するシリンダ式アクチュエータ機構と、
該シリンダ式アクチュエータ機構を介して該アーム機構を操作する操作部材と、
該シリンダ式アクチュエータ機構に対して作動流体の給排を行なって該シリンダ式アクチュエータ機構に伸縮動作を行なわせるべく、該操作部材による操作量に応じて吐出圧を可変にしうるポンプを有する流体圧回路と、
該操作部材が該シリンダ式アクチュエータ機構の非駆動位置にあるかどうかを検出する検出手段と、
該検出手段にて該操作部材が該シリンダ式アクチュエータ機構の非駆動位置にあることが検出され、且つ、制御開始トリガ操作部材による制御開始トリガ操作が行なわれたことが検出された場合に、該ポンプの吐出圧を所定値以上に保持するポンプ制御手段とをそなえて構成されたことを特徴とする、建設機械の制御装置。
該ポンプ制御手段が、該シリンダ式アクチュエータ機構に作用する負荷状態に応じて、保持すべき吐出圧を変更するように構成されたことを特徴とする、請求項２記載の建設機械の制御装置。
該ポンプ制御手段が、該シリンダ式アクチュエータ機構に作用する負荷状態に応じて、変更すべき保持吐出圧を記憶した記憶手段を有していることを特徴とする、請求項３記載の建設機械の制御装置。