JP7187399B2 - 作業機の油圧システム及び作業機の油圧システムの制御方法 - Google Patents

作業機の油圧システム及び作業機の油圧システムの制御方法 Download PDF

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Description

本発明は、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機の油圧システムに関する。
従来、作業機の油圧システムとして特許文献1が知られている。特許文献1の作業機は、ブームと、バケットと、ブームを動かすブームシリンダと、バケットを動かす作業具シリンダと、ブームシリンダの伸縮を制御する第1制御弁と、作業具シリンダの伸縮を制御する第2制御弁とを備えている。ポンプから吐出した作動油は第1制御弁及び第2制御弁に供給される。
特許文献1の油圧システムは、バケットの水平動作を行う油圧システムである。バケットの水平動作を行うには、ブームを上昇させた場合に第1制御弁に戻る作動油(戻り油)を作業具シリンダに供給することによって、バケットを水平動作させることができる。
特開2017-106485号公報
特許文献1の油圧システムでは、水平動作を切り換える切換弁をOFFにした状態では、水平制御弁と第1制御弁とが並列につながるため、ブームシリンダに圧力がかかった場合、リーク量が多くなる場合があった。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、リーク量を低減することができる作業機の油圧システム及び作業機の油圧システムの制御方法を提供することを目的とする。
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下の通りである。
作業機の油圧システムは、ブームを上昇又は下降させるブームシリンダと、前記ブームに装着された作業具を作動させる作業具シリンダと、前記ブームシリンダを制御するブーム制御弁と、前記作業具シリンダを制御する作業具制御弁と、前記作業具の水平動作を行う作動位置と、前記水平動作を停止する停止位置とに切り換え可能な水平制御弁と、前記水平制御弁における水平動作の許可又は不許可を取得する第1情報取得部と、少なくとも前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得する第2情報取得部と、前記第1情報取得部が前記不許可を取得し且つ前記第2情報取得部が前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得した場合に前記水平制御弁を前記停止位置に切り換える水平制御部と、を有している制御装置と、を備えている。
作業機の油圧システムは、少なくとも前記制御装置の起動を指令する始動スイッチを備え、前記水平制御部は、前記始動スイッチによって前記起動の指令が行われた場合、前記水平制御弁を前記作動位置に保持する。
前記水平制御部は、前記水平動作が不許可である状態で前記第2情報取得部が前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得しない場合に、前記作動位置に保持する。
前記水平制御部は、前記第2情報取得部が前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得して前記水平制御弁を前記作動位置から停止位置に切り換えた後、前記第2情報取得部が前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかの取得が無くなった場合に、前記停止位置から作動位置に切り換える。
前記水平制御部は、前記水平動作が許可である状態では、前記ブームの操作及び動作に関係なく前記水平制御弁を前記作動位置にする。
前記水平制御部は、前記水平動作が許可である状態で、前記第1情報取得部が前記不許可を取得し且つ前記第2情報取得部が前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得した場合に、前記水平制御弁を前記作動位置から前記停止位置に切り換える。
前記水平制御部は、前記水平動作が許可に保持された状態で、前記第1情報取得部が前記不許可を取得しなかった場合、及び/又は、前記第2情報取得部が前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得しなかった場合、前記水平制御弁の前記作動位置の保持を継続する。
作業機の油圧システムは、前記ブームシリンダの圧力変動を抑制する制振動作を行うライドコントロール装置を備え、前記制御装置は、前記ライドコントロール装置における制振動作の許可又は不許可を取得する第3情報取得部を有し、前記水平制御部は、前記第3情報取得部が前記制振動作の許可を取得した場合、前記水平制御弁を前記停止位置に保持し、前記第3情報取得部が前記制振動作の不許可を取得した場合、前記水平制御弁を前記作動位置に保持する。
作業機の油圧システムの制御方法は、ブームを上昇又は下降させるブームシリンダと、前記ブームに装着された作業具を作動させる作業具シリンダと、前記ブームシリンダを制御するブーム制御弁と、前記作業具シリンダを制御する作業具制御弁と、前記作業具の水平動作を行う作動位置と前記水平動作を停止する停止位置とに切り換え可能な水平制御弁と、前記水平制御弁を制御する制御装置とを備えた作業機の油圧システムの制御方法であって、前記制御装置は、前記水平制御弁における水平動作の許可又は不許可を取得するステップと、前記水平動作が不許可であり、且つ前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得した場合に前記水平制御弁を前記停止位置に切り換えるステップと、を含んでいる。
作業機の油圧システムの制御方法は、前記水平動作が不許可である状態で前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得しない場合に、作動位置に保持するステップを有している。
作業機の油圧システムの制御方法は、前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得して前記水平制御弁を前記作動位置から停止位置に切り換えた後、前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかの取得が無くなった場合に、前記停止位置から作動位置に切り換えるステップを備えている。
本発明によれば、リーク量を低減することができる。
第1実施形態における油圧システム(油圧回路)を示す図である。 第1実施形態における水平制御弁の制御をまとめた図である。 第2実施形態における油圧システム(油圧回路)を示す図である。 第1実施形態における水平制御弁の制御をまとめた図である。 水平制御弁の変形例である。 水平制御弁及びライドコントロール弁の変形例である。 図6Aの水平制御弁及びライドコントロール弁の変形例である。 ブーム制御弁の受圧部を説明する図である。 作業機として例示するスキッドステアローダの全体図である。
以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
[第1実施形態]
まず、作業機から説明する。
図8は、本発明に係る作業機1の側面図を示している。図8では、作業機1の一例として、スキッドステアローダを示している。但し、本発明に係る作業機1はスキッドステローダに限定されず、例えば、コンパクトトラックローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。
作業機1は、機体(車体)2と、キャビン3と、作業装置4と、走行装置5A、5Bとを備えている。
機体2上にはキャビン3が搭載されている。キャビン3内の後部には運転席8が設けら
れている。本発明の実施形態において、作業機1の運転席8に着座した運転者の前側(図8の左側)を前方、運転者の後側(図8の右側)を後方、運転者の左側(図8の手前側)を左方、運転者の右側(図8の奥側)を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体2の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体2から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体2に近づく方向である。
キャビン3は、機体2に搭載されている。作業装置4は、作業を行う装置で、機体2に装備されている。走行装置5Aは、機体2を走行させる装置であって、機体2の左側に設けられている。走行装置5Bは、機体2を走行させる装置であって、機体2の右側に設けられている。機体2内の後部には原動機7が設けられている。原動機7は、ディーゼルエンジン(エンジン)である。なお、原動機7は、エンジンに限定されず、電動モータ等であってもよい。
運転席8の左側には、走行レバー9Lが設けられている。運転席8の右側には、走行レバー9Rが設けられている。左側の走行レバー9Lは、左側の走行装置5Aを操作するものであり、右側の走行レバー9Rは、右側の走行装置5Bを操作するものである。
作業装置4は、ブーム10と、バケット11と、リフトリンク12、制御リンク13と、ブームシリンダ14と、作業具シリンダ17とを有する。ブーム10は、機体2の側方に設けられている。バケット11は、ブーム10の先端(前端)に設けられている。リフトリンク12及び制御リンク13は、ブーム10の基部(後部)を支持する。ブームシリンダ14は、ブーム10を上又は下に駆動する。
詳しくは、リフトリンク12、制御リンク13及びブームシリンダ14は、機体2の側方に設けられている。リフトリンク12の上部は、ブーム10の基部の上部に枢支されている。リフトリンク12の下部は、機体2の後部の側部に枢支されている。制御リンク13は、リフトリンク12の前方に配置されている。制御リンク13の一端は、ブーム10の基部の下部に枢支され、他端が機体2に枢支されている。
ブームシリンダ14は、ブーム10を昇降する油圧シリンダである。ブームシリンダ14の上部は、ブーム10の基部の前部に枢支されている。ブームシリンダ14の下部は、機体2の後部の側部に枢支されている。ブームシリンダ14を伸縮すれば、リフトリンク12及び制御リンク13によってブーム10が上下に揺動する。作業具シリンダ17は、バケット11を揺動する油圧シリンダである。作業具シリンダ17は、バケット11の左部と左のブームとの間を連結すると共に、バケット11の右部と右のブームとの間を連結する。なお、ブーム10の先端(前部)には、バケット11の代わりに、油圧圧砕機,油圧ブレーカ,アングルブルーム,オーガー,パレットフォーク,スイーパー,モア,スノウブロア等の作業具が装着可能とされている。
走行装置5A,5Bは、本実施形態では前輪5F及び後輪5Rを有する車輪型の走行装置5A,5Bが採用されている。なお、走行装置5A,5Bとしてクローラ型(セミクローラ型を含む)の走行装置5A,5Bを採用してもよい。
次に、スキッドステアローダ1に設けられた作業系油圧回路(作業系油圧システム)について説明する。
作業系油圧システムは、ブーム10、バケット11、予備アタッチメント等を作動させるシステムであって、図1に示すように、複数の制御弁20と、作業系の油圧ポンプ(第1油圧ポンプ)P1を備えている。また、第1油圧ポンプP1とは異なる第2油圧ポンプP2を備えている。また、作動油を貯留するタンク(作動油タンク)15を備えている。
第1油圧ポンプP1は、原動機7の動力によって作動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第1油圧ポンプP1は、タンク(作動油タンク)15に貯留された作動油を吐出可能である。第2油圧ポンプP2は、原動機7の動力によって作動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第2油圧ポンプP2は、タンク(作動油タンク)15に貯留された作動油を吐出可能である。なお、第2油圧ポンプP2は、油圧システムにおいて、信号用の作動油、制御用の作動油を吐出
する。信号用の作動油及び制御用の作動油のことをパイロット油という。
複数の制御弁20は、作業機1に設けられた様々な油圧アクチュエータを制御する弁である。油圧アクチュエータとは、作動油によって作動する装置で、油圧シリンダ、油圧モータ等である。この実施形態では、複数の制御弁20は、ブーム制御弁20A、作業具制御弁20B、予備制御弁20Cである。
ブーム制御弁20Aは、ブーム10を作動するブームシリンダ14を制御する弁である。ブーム制御弁20Aは、直動スプール形3位置切換弁である。ブーム制御弁20Aは、中立位置20a3、中立位置20a3とは異なる第1位置20a1、中立位置20a3及び第1位置20a1とは異なる第2位置20a2に切り換わる。ブーム制御弁20Aにおいて、中立位置20a3、第1位置20a1及び第2位置20a2の切換は、操作部材105の操作によりスプールを動かすことによって行う。なお、ブーム制御弁20Aの切換は、操作部材105を手動操作することによってスプールを直接移動させることにより行っているが、スプールを油圧操作(パイロットバルブによる油圧操作、比例弁による油圧操作)で移動させてもよいし、電気操作(ソレノイドを励磁することによる電気操作)で移動させてもよいし、その他の方法で移動させてもよい。
ブーム制御弁20Aと、第1油圧ポンプP1とは吐出油路27により接続されている。第1油圧ポンプP1から吐出した作動油は、吐出油路27を通過してブーム制御弁20Aに供給される。また、ブーム制御弁20Aと、ブームシリンダ14とは、第1油路21で接続されている。
詳しくは、ブームシリンダ14は、筒体14aと、筒体14a内に軸方向移動自在に設けられたピストン14cと、ピストン14cに連結されたロッド14bとを備えている。ピストン14cは、筒体(シリンダチューブ)14aの内部を第1油室14fと第2油室14gとに区画している。第1油室14fは、筒体14aのボトム側(ロッド14b側とは反対側)の油室である。第2油室14gは、筒体14aのロッド側の油室である。筒体14aの基端部(ロッド14b側とは反対側)には、作動油を給排するポートであって第1油室14fに連通する第1ポート14dが設けられている。筒体14aの先端(ロッド14b側)には、作動油を給排するポートであって第2油室14gに連通する第2ポート14eが設けられている。
第1油路21は、ブーム制御弁20Aの第1ポート31と第1ポート14dとを接続する第1供給路21aと、ブーム制御弁20Aの第2ポート32と第2ポート14eとを接続する第2供給路21bとを有している。
したがって、ブーム制御弁20Aを第1位置20a1にすれば、第1供給路21aからブームシリンダ14の第1ポート14d(第1油室14f)に作動油を供給することができると共に、ブームシリンダ14の第2ポート14e(第2油室14g)から第2供給路21bに作動油を排出することができる。これによって、ブームシリンダ14は伸長し、ブーム10は上昇する。ブーム制御弁20Aを第2位置20a2にすれば、第2供給路21bからブームシリンダ14の第2ポート14e(第2油室14g)に作動油を供給することができると共に、ブームシリンダ14の第1ポート14d(第1油室14f)から第1供給路21aに作動油を排出することができる。これによって、ブームシリンダ14は収縮し、ブーム10は下降する。
また、ブーム制御弁20Aは、第1排出ポート33と、第2排出ポート34とを有する。第1排出ポート33及び第2排出ポート34は、作動油タンク15に繋がる排出油路24に接続されている。
作業具制御弁20Bは、バケット11を作動する油圧アクチュエータ(作業具シリンダ)17を制御する弁である。作業具制御弁20Bは、直動スプール形3位置切換弁である。作業具制御弁20Bは、中立位置20b3、中立位置20b3とは異なる第1位置20b1、中立位置20b3及び第1位置20b1とは異なる第2位置20b2に切り換わる。作業具制御弁20Bにおいて、中立位置20b3、第1位置20b1及び第2位置20b2の切換は、操作部材の操作によりスプールを動かすことによって行う。なお、作業具制御弁20Bの切換は、操作部材を手動操作することによってスプールを直接移動させる
ことにより行っているが、スプールを油圧操作(パイロットバルブによる油圧操作、比例弁による油圧操作)で移動させてもよいし、電気操作(ソレノイドを励磁することによる電気操作)で移動させてもよいし、その他の方法で移動させてもよい。
作業具制御弁20Bとブーム制御弁20Aとは、第1給排油路28a及び第2給排油路28bで接続されている。ブーム制御弁20Aが中立位置20a3であるときは、第1給排油路28aを介して作業具制御弁20Bに作動油が供給される。また、ブーム制御弁20Aが第1位置20a1又は第2位置20a2であるときは、第2給排油路28bを介して作業具制御弁20Bに作動油が供給される。
作業具制御弁20Bと、作業具シリンダ17とは、第2油路22で接続されている。詳しくは、作業具シリンダ17は、筒体17aと、筒体17a内に軸方向移動自在に設けられたピストン17cと、ピストン17cに連結されたロッド17bとを備えている。ピストン17cは、筒体(シリンダチューブ)17aの内部を第1油室17fと第2油室17gとに区画している。第1油室17fは、筒体17aのボトム側(ロッド17b側とは反対側)の油室である。第2油室17gは、筒体17aのロッド側の油室である。筒体17aの基端部(ロッド17b側とは反対側)には、作動油を給排するポートであって第1油室17fに連通する第1ポート17dが設けられている。筒体17aの先端(ロッド17b側)には、作動油を給排するポートであって第2油室17gに連通する第2ポート17eが設けられている。
第2油路22は、作業具制御弁20Bの第1ポート35と第2ポート17eとを接続する第1供給路22aと、作業具制御弁20Bの第2ポート36と第1ポート17dとを接続する第2供給路22bとを有している。
したがって、作業具制御弁20Bを第1位置20b1にすれば、第1供給路22aから作業具シリンダ17の第2ポート17e(第2油室17g)に作動油を供給することができると共に、作業具シリンダ17の第1ポート17d(第1油室17f)から第2供給路22bに作動油を排出することができる。これによって、作業具シリンダ17は収縮し、バケット11はスクイ動作する。ブーム制御弁20Aを第2位置20a2にすれば、第2供給路22bから作業具シリンダ17の第1ポート17d(第1油室17f)に作動油を供給することができると共に、作業具シリンダ17の第2ポート17e(第2油室17g)から第1供給路22aに作動油を排出することができる。これによって、作業具シリンダ17は伸長し、ダンプ動作する。
予備制御弁20Cは、予備アタッチメントに装着された油圧アクチュエータ(油圧シリンダ、油圧モータ等)16を制御する弁である。予備制御弁20Cは、パイロット方式の直動スプール形3位置切換弁である。予備制御弁20Cは、中立位置20c3、中立位置20c3とは異なる第1位置20c1、中立位置20c3及び第1位置20c1とは異なる第2位置20c2に切り換わる。予備制御弁20Cにおいて、中立位置20c3、第1位置20c1及び第2位置20c2の切換は、パイロット油の圧力によってスプールを動かすことによって行う。予備制御弁20Cには、給排油路83a、83bを介して接続部材18が接続されている。接続部材18には、予備アタッチメントの油圧アクチュエータ16に接続された油路が接続される。
したがって、予備制御弁20Cを第1位置20c1にすれば、給排油路83aから予備アタッチメントの油圧アクチュエータ16に作動油を供給することができる。予備制御弁20Cを第2位置20c2にすれば、給排油路83bから予備アタッチメントの油圧アクチュエータ16に作動油を供給することができる。このように、給排油路83a又は給排油路83bから油圧アクチュエータ16に作動油を供給することにより、当該油圧アクチュエータ16(予備アタッチメント)を作動させることができる。
図1に示すように、油圧システムは、水平制御弁41と、制御装置42とを有している。
水平制御弁41は、作業具シリンダ17の水平動作(その他の動作)を行う水平制御弁である。水平制御弁41は、切換弁43と、第1制御弁44と、第2制御弁45とを有している。
切換弁43は、水平動作を停止する状態と水平動作を作動させる状態とに変化する弁である。具体的には、切換弁43は、水平動作を切り換える弁(オン-オフ弁)であって、例えば、水平動作を停止する停止位置43aと、水平動作を作動させる作動位置43bとに切換可能な二位置切換弁である。なお、切換弁43は、切換弁でなくてもよく、比例弁であってもその他の弁であってもよい。切換弁43は、本実施形態では、バネによって停止位置43aに切り換えられ、ソレノイド43cを励磁することで作動位置43bに切り換えられる電磁切換弁である。
切換弁43は、第1油路21(第2供給路21b)の中途部に設けられている。切換弁43は停止位置43aである場合に、第1油路21(第2供給路21b)において、ブームシリンダ14からブーム制御弁20Aに向けて戻る作動油の流れを許容し、且つ、ブーム制御弁20Aからブームシリンダ14へ向けて流れる作動油の流れを許容する。即ち、切換弁43は、停止位置43aである場合に第1油路21(第2供給路21b)の中途部を開放し、ブームシリンダ14側とブーム制御弁20A側との間の作動油の相互流通を許容する。切換弁43が停止位置43aである場合は、水平動作は行われない。
また、切換弁43は作動位置43bである場合に、第1油路21(第2供給路21b)において、ブームシリンダ14からブーム制御弁20Aに向けて戻る作動油(戻り油)の流れを遮断し、且つ、ブーム制御弁20Aからブームシリンダ14へ向けて流れる作動油の流れを許容する。切換弁43が作動位置43bである場合は、水平動作はオンである(水平動作が可能である)。
第1制御弁44は、第1位置44aと第2位置44bとに切換可能なパイロット切換方式の二位置切換弁である。第1制御弁44は、第1制御弁44と切換弁43の下流側(ブームシリンダ14側)において、第1流路46によって第1油路21(第2供給路21b)と接続されている。第1流路46の作動油の圧力は、第1制御弁44の受圧部44cに作用する。
第2制御弁45は、第1位置45aと第2位置45bと第3位置45cとに切換可能なパイロット切換方式の三位置切換弁である。第1制御弁44と第2制御弁45とは、第2流路47で接続されており、第2流路47の作動油の圧力は、第2制御弁45の受圧部45dに作用する。なお、第2流路47は、第1油路21(第2供給路21b)であって、切換弁43の上流側(ブーム制御弁20A側)に接続されている。また、第2制御弁45と第2油路22(第1供給路22a)とは、第3流路48により接続されている。
したがって、停止位置43aである場合(水平動作オフの場合)には、ブーム制御弁20Aの切換によって、ブームシリンダ14を伸縮することができ、作業具制御弁20Bの切換によって、作業具シリンダ17を伸縮することができる。作動位置43bである場合(水平動作オンの場合)にすると、ブームシリンダ14の伸長時、即ち、ブーム10の上昇時におけるブームシリンダ14からの戻り油(ブーム戻り油という)が、切換弁43によって遮断される。ブーム戻り油は、第1制御弁44の受圧部44cに作用し、且つ、第2制御弁45の受圧部45dに作用する。そして、第1制御弁44及び第2制御弁45の切換によって、ブーム戻り油は、第3流路48を介して第2油路22(第1供給路22a)に作用する。その結果、ブーム戻り油によって、作業具シリンダ17はダンプする、即ち、水平動作をする。
制御装置42は、様々な制御を行う装置であって、例えば、原動機7、水平制御弁41などの制御を行うことが可能である。制御装置42には、始動スイッチ100と、第1切換スイッチ101と、状態検出装置102とが接続されている。始動スイッチ100は、原動機7の始動を行うスイッチであって、例えば、キースイッチ等である。始動スイッチ100をON位置に切り換えると、制御装置42は原動機7を始動する。始動スイッチ100をOFF位置に切り換えると、制御装置42は原動機7を停止する。また、始動スイッチ100を、ACC位置に切り換えると、原動機7を停止した状態で作業機1に設けられた機器に通電を行う。始動スイッチ100がON位置及びACC位置のいずれかにあるときは、制御装置42が起動する。即ち、始動スイッチ100は、少なくとも制御装置42の起動を指令するスイッチでもある。
第1切換スイッチ101は、例えば、ON/OFFに切換可能なスイッチであって、運転席8の周囲に設置されている。第1切換スイッチ101のON/OFFの切換は、運転者が手動で切り換えることができる。第1切換スイッチ101がONである場合、水平動作の許可が制御装置42に指令され、第1切換スイッチ101がOFFである場合、水平動作の不許可が制御装置42に指令される。
状態検出装置102は、少なくともブーム10の上昇の操作及び動作のいずれかを検出する装置である。状態検出装置102は、ブーム10の上昇又は下降を検出するブーム検出装置を含んでいる。ブーム検出装置は、例えば、ブーム10を操作する操作レバーの揺動を検出するレバーセンサ、機体2に対するブーム10の角度を検出する角度検出センサ、ブームシリンダ14の伸縮を検出する伸縮検知センサ、作動油の圧力によりブーム10の昇降を検出する圧力センサである。
ブーム検出装置がレバーセンサである場合、ブーム10を上昇する方向に操作レバーを操作したときにブーム10の上昇の操作を検出する。また、ブーム検出装置がレバーセンサである場合、ブーム10を下降する方向に操作レバー操作したときにブーム10の下降の操作が行われたことを検出してもよい。
ブーム検出装置が角度検出センサである場合、機体2とブーム10の基部との開き角度(ブーム10の角度)が徐々に大きくなるときは、ブーム10の上昇の動作を検出する。ブーム検出装置が角度検出センサは、開き角度(ブーム10の角度)が徐々に小さくなるときは、ブーム10の下降の動作が行われたことを検出してもよい。
ブーム検出装置が伸縮検知センサである場合、ブームシリンダ14が伸長すると、ブーム10の上昇の動作を検出する。ブーム検出装置が伸縮検知センサである場合、ブームシリンダ14が収縮すると、ブーム10の下降の動作が行われたことを検出してもよい。
図7に示すように、ブーム検出装置が圧力センサである場合、操作部材105の操作に応じて作動油の圧力(パイロット圧)を変化させる操作弁107Aとブーム制御弁20Aの受圧部25とを接続する油路108Aの圧力の変化によってブーム10の上昇の操作を検出したり、第1供給路21aの圧力変化によってブーム10の上昇の操作を検出する。なお、ブーム検出装置が圧力センサである場合、操作部材105の操作に応じて作動油の圧力(パイロット圧)を変化させる操作弁107Bとブーム制御弁20Aの受圧部26とを接続する油路108Bの圧力の変化によってブーム10の下降の操作を検出したり、第2供給路21bの圧力変化によってブーム10の下降の操作が行われたことを検出してもよい。なお、圧力センサは、ブーム制御弁20Aのスプールが作動したときの圧力を検出してブーム10の上昇又は下降の操作を検出してもよい。
制御装置42は、第1情報取得部111と、第2情報取得部112と、水平制御部114とを備えている。第1情報取得部111、第2情報取得部112及び水平制御部114は、制御装置42に設けられた電気電子回路、又は、制御装置42に格納されたプログラム等から構成されている。
第1情報取得部111は、水平制御弁における水平動作の許可又は不許可を取得する。第1情報取得部111は、例えば、第1切換スイッチ101がONである信号が制御装置42に入力された場合、水平動作の許可を取得し、第1切換スイッチ101がOFFである信号が制御装置42に入力された場合、水平動作の不許可を取得する。第2情報取得部112は、少なくともブーム10の上昇に関する情報(上昇の操作、上昇の動作)を取得可能である。なお、第2情報取得部112は、ブーム10の下降に関する情報(下降の操作、下降の動作)を取得可能であってもよい。
第2情報取得部112は、例えば、ブーム検出装置が検出したブーム10の上昇の操作及び動作のいずれかが制御装置42に入力された場合、少なくとも入力されたブーム10の上昇の操作及び動作のいずれかを取得する。なお、第2情報取得部112は、ブーム10の上昇の操作及び動作の両方を取得してもよい。
水平制御部114は、第1情報取得部111が取得した情報(水平動作の許可、不許可)と、第2情報取得部112が取得した情報(ブーム10の上昇、下降)に基づいて、水平制御弁41を制御する。
水平制御部114は、始動スイッチ100がON位置又はACC位置であり、制御装置42の起動が実行された場合、水平制御弁41の切換弁43を作動位置43bに保持する。例えば、始動スイッチ100をON位置にして原動機7を始動すると、始動後は、操作部材105を操作することによりブーム10を昇降することができる。ここで、水平制御弁41の切換弁43は作動位置43bに保持されているため、ブーム10を上昇した場合は、水平制御は自動的に作動する。
このように、ブーム10を昇降できる状態、即ち、始動スイッチ100がON位置の状態で、第1情報取得部111が水平動作の不許可を取得し且つ第2情報取得部112がブーム10の上昇を取得した場合には、水平制御弁41の切換弁43を停止位置43aに切り換える。
つまり、水平制御部114は、水平動作が許可された状態で、第1情報取得部111が不許可を取得し且つ第2情報取得部112がブーム10の上昇に関する情報(上昇の操作、上昇の動作)を取得した場合に、水平制御弁41を作動位置43bから停止位置43aに切り換える。一方、水平制御部114は、水平動作が許可された状態で、第1情報取得部111が水平動作の不許可を取得しなかった場合、又は、第2情報取得部112がブーム10の上昇を取得しなかった場合、水平制御弁41の作動位置43bの保持を継続する。
図2は、制御装置42(水平制御部114)における水平制御の流れ、即ち、作業機の油圧システムの制御方法を示した図である。
図2に示すように、作業機の油圧システムの制御方法では、まず、始動スイッチ100がON位置すると、制御装置42は原動機7を始動する(S1)。また、制御装置42は、水平制御弁41の切換弁43のソレノイドを励磁して作動位置43bに保持する(S2)。水平制御部114は、切換弁43が作動位置43bに保持された状態で、第1情報取得部111により、水平制御弁41の水平動作の許可又は不許可を取得する(S3)。また、水平制御部114は、第2情報取得部112により、ブーム10の操作及び動作のいずれかを取得する(S4)。水平制御部114は、水平動作が不許可であるか否かを判断する(S5)。水平制御部114は、水平動作が不許可である場合(S5,Yes)、水平制御部114は、少なくともブーム10に対して上昇の操作が行われたか、又は、ブーム10が上昇の動作を行ったかのいずれかを判断する(S6)。言い換えれば、水平制御部114は、ブーム10の上昇に関する情報(上昇の操作、上昇の動作)が得られたかを判断する。
水平制御部114は、ブーム10に対して上昇の操作が行われた場合、又は、ブーム10が上昇の動作を行った場合(S6、Yes)、水平制御部114は、水平制御弁41を作動位置43bから停止位置43aに切り換える(S7)。水平制御部114は、水平制御弁41を作動位置43bから停止位置43aに切り換えた後、第2情報取得部112が上昇の操作及び動作のいずれかの取得が無くなった場合(S8、No)、水平制御部114は、停止位置43aから作動位置43bに切り換える(S9)。
なお、水平制御部114は、水平動作が不許可であることを取得しなかった場合(S5、No)、又は、ブーム10が上昇であることを取得しなかった場合(S6、No)は、S2戻り、作動位置43bの保持を継続する。
以上によれば、水平制御弁41の水平動作が不許可であり(S5、Yes)、且つ、ブームの上昇の操作及び動作のいずれかが得られた場合(S6、Yes)、水平制御弁41は停止位置43aに切り換えられる(S7)。
また、水平動作が不許可である状態で且つ、ブーム10の上昇の操作及び動作のいずれかでない場合(S5、Yes、S6、No)、水平制御弁41は、作動位置43bに保持される(S2)。
また、第2情報取得部112がブーム10の上昇の操作及び動作のいずれかを取得して、水平制御弁41を作動位置43bから停止位置43aに切り換えた後(S2~S7)、第2情報取得部112がブーム10の上昇の操作及び動作のいずれかの取得が無くなった場合(S8、No)に、水平制御弁41を停止位置43aから作動位置43bに切り換え
る(S2)。
水平制御部114は、水平動作が許可である状態(S5、No)では、ブーム10の操作及び動作に関係なく水平制御弁41を作動位置43bにする。
作業機の油圧システムは、ブーム10を上昇又は下降させるブームシリンダ14と、ブーム10に装着された作業具を作動させる作業具シリンダ17と、ブームシリンダ14を制御するブーム制御弁20Aと、作業具シリンダ17を制御する作業具制御弁20Bと、作業具制御弁20Bの水平動作を行う作動位置43bと、水平動作を停止する停止位置43aとに切り換え可能な水平制御弁41と、水平制御弁41における水平動作の許可又は不許可を取得する第1情報取得部111と、少なくともブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得する第2情報取得部112と、第1情報取得部111が不許可を取得し且つブーム10の上昇の操作及び動作のいずれかを取得した場合に水平制御弁41を停止位置43aに切り換える水平制御部114と、を有している制御装置42と、を備えている。
また、作業機の油圧システムの制御方法において、制御装置42は、水平制御弁41における水平動作の許可又は不許可を取得するステップと、水平動作が不許可であり、且つブーム10の上昇の操作及び動作のいずれかを取得した場合に水平制御弁41を停止位置43aに切り換えるステップと、を含んでいる。
作業機の油圧システムの制御方法は、水平動作が不許可である状態でブーム10の上昇の操作及び動作のいずれかを取得しない場合に、作動位置43bに保持するステップを有している。
作業機の油圧システムの制御方法は、ブーム10の上昇の操作及び動作のいずれかを取得して水平制御弁41を作動位置43bから停止位置43aに切り換えた後、ブーム10の上昇の操作及び動作のいずれかの取得が無くなった場合に、停止位置43aから作動位置43bに切り換えるステップを備えている。
これによれば、水平動作が不許可になっていて且つブーム10を上昇させたときのみ、水平動作を停止することができる。即ち、水平動作が不許可且つブーム10を上昇させるとき以外は、ブーム制御弁20A及び水平制御弁41の両方にブームシリンダ14に作用する作動油の圧力が付与されなくなるため、リーク量を抑えることができる。特に、ブーム10をジャッキアップしているときのリーク量を低減することができる。
作業機の油圧システムは、少なくとも制御装置42の起動を指令する始動スイッチ100を備え、水平制御部114は、始動スイッチ100によって起動の指令が行われた場合、水平制御弁41を作動位置43bに保持する。これによれば、作業機の駆動を停止したときに水平制御弁41を停止位置43aにした場合であっても、制御装置42を起動したとき(作業機の初動とき)には、水平制御弁41が作動位置43bに保持されるため、作業機の初動後のリーク量を抑えることができる。
水平制御部114は、水平動作が不許可である状態で第2情報取得部112がブーム10の上昇の操作及び動作のいずれかを取得しない場合に、作動位置43bに保持する。水平制御部114は、第2情報取得部112がブーム10の上昇の操作及び動作のいずれかを取得して水平制御弁41を作動位置43bから停止位置43aに切り換えた後、第2情報取得部112がブームの上昇の操作及び動作のいずれかの取得が無くなった場合に、停止位置43aから作動位置43bに切り換える。水平制御部114は、水平動作が許可である状態では、ブーム10の操作及び動作に関係なく水平制御弁41を作動位置43bにする。いずれにおいても、ブーム制御弁20A及び水平制御弁41の両方にブームシリンダ14に作用する作動油の圧力が付与されなくなるため、リーク量を抑えることができる。
水平制御部114は、水平動作が許可された状態で、第1情報取得部111が不許可を取得し且つ第2情報取得部112がブーム10の上昇を取得した場合に、水平制御弁41を作動位置43bから停止位置43aに切り換える。これによれば、水平動作が許可から不許可になったときは、必ず停止位置43aにすることができる。
水平制御部114は、水平動作が許可された状態で、第1情報取得部111が不許可を取得しなかった場合、又は、第2情報取得部112がブーム10の上昇を取得しなかった
場合、水平制御弁41の作動位置43bの保持を継続する。これによれば、水平動作が不許可でない場合は水平制御弁41によって安定的に水平動作をさせることができる。
[第2実施形態]
図3は、第2実施形態における作業機の油圧システムを示している。第2実施形態では、第1実施形態と異なる構成について説明し、第1実施形態と同じ構成は説明を省略する。
図3に示すように、作業機の油圧システムは、ライドコントロール装置52を備えている。ライドコントロール装置52は、作業機1のライドコントロールを行う装置である。ライドコントロールは、ブームシリンダ14の圧力変動を抑制することで作業機1の走行振動を抑制する(機体2の制振動作を行う)技術である。より具体的に説明すると、作業機1が走行することによってバケット11が上下に振動するとブームシリンダ14の第1油室14f(ボトム側の油室)に圧力変動が生じる。この第1油室14fの圧力変動をライドコントロール装置52が抑制(後述のアキュムレータ53が吸収)することによって作業機1の走行振動を抑制する。
ライドコントロール装置52は、アキュムレータ53とライドコントロール弁54とを有する。
アキュムレータ53は、ブームシリンダ14の第1油室14fの圧力変動を吸収する蓄圧装置である。
ライドコントロール弁54は、ライドコントロール装置52の動作を停止させる状態である停止状態(ライドコントロールを行わない状態)と、ライドコントロール装置52を作動させる状態である作動状態(ライドコントロールを行う状態)とに変更する切換弁である。ライドコントロール弁54は、ライドコントロール装置52を停止状態にする停止位置54aと、ライドコントロール装置52を作動状態にする作動位置54bとに切換可能な二位置切換弁である。また、ライドコントロール弁54は、本実施形態では、バネによって停止位置54aに切り換えられ、ソレノイド54cを励磁することで作動位置54bに切り換えられる電磁切換弁である。また、ライドコントロール弁54は、第1ポート54d、第2ポート54e、第3ポート54f、第4ポート54gを有する4ポート切換弁である。
第1ポート54dは、油路56aによってアキュムレータ53に接続されている。第2ポート54eは、作動油を排出する油路(排出油路)56bに接続されている。排出油路56は、作動油タンク15に接続されている。第3ポート54fは、油路56cを介して第1供給路21aに接続されている。即ち、第3ポート54fは、油路56c及び第1供給路21aを介してブームシリンダ14の第1油室14fに接続されている。言い換えると、ライドコントロール装置52(ライドコントロール弁54)は、油路56c及び第1供給路21aを介してブームシリンダ14(第1油室14f)に接続されている。
第4ポート54gは、油路(第3油路)56dを介して第1油路21(第2供給路21b)における水平制御弁41(切換弁43)とブーム制御弁20Aとの間に接続されている。即ち、油路(第3油路)56dは、一端がライドコントロール装置52(ライドコントロール弁54)に接続され、他端が第1油路21(第2供給路21b)における水平制御弁41とブーム制御弁20Aとの間に接続されている。言い換えると、ライドコントロール装置52(ライドコントロール弁54)は、第1油路21(第2供給路21b)における水平制御弁41とブーム制御弁20Aとの間に連通している。また、切換弁43が停止位置43aにあるとき、第4ポート54gは、油路(第3油路)56d及び第2供給路21bを介してブームシリンダ14の第2油室14gに連通する。
停止位置54aでは、第1ポートと54dと第3ポート54fとの連通が遮断される。これにより、ブームシリンダ14(第1油室14f)とアキュムレータ53との連通が遮断される。また、停止位置54aでは、第2ポート54eと第4ポート54gとの連通が遮断される。これにより、油路(第3油路)56dと油路56b(タンク15)との連通が遮断される。
したがって、ライドコントロール弁54を停止位置54aにすると、第1油室14fと
アキュムレータ53との連通が遮断される。これによって、アキュムレータ53による第1油室14fの圧力変動の吸収が行われないので、ライドコントロール装置52による制振動作(ライドコントロール)は行われない。
また、作動位置54bでは、第1ポートと54dと第3ポート54fとが連通する。これにより、ブームシリンダ14(第1油室14f)とアキュムレータ53とが連通する。また、作動位置54bでは、第2ポート54eと第4ポート54gとが連通する。これにより、油路(第3油路)56dとタンク15とが連通する。
したがって、ライドコントロール弁54を作動位置54bにし且つ切換弁43を停止位置43aにすると、第1油室14fとアキュムレータ53とが連通し且つ第2油室14gとタンク15とが連通する。これにより、第1油室14fの圧力変動がアキュムレータ53によって吸収され、ライドコントロール装置52による制振動作(ライドコントロール)が行われる。また、ライドコントロール弁54は、ブーム制御弁20Aの近傍に配置されている。これにより、第1油路21(第2供給路21b)に対する油路(第3油路)56dの接続が容易に行える。
制御装置42は、ライドコントロール装置52の動作に基づいて水平制御弁41を制御する。制御装置42には、第2切換スイッチ115が接続されている。第2切換スイッチ115は、例えば、ON/OFFに切換可能なスイッチであって、運転席8の周囲に設置されている。第2切換スイッチ115のON/OFFの切換は、運転者が手動で切り換えることができる。第2切換スイッチ115がONである場合、制振動作の許可が制御装置42に指令され、第1切換スイッチ101がOFFである場合、制振動作の不許可が制御装置42に指令される。
制御装置42は、第3情報取得部113を備えている。ライドコントロール装置52における制振動作の許可又は不許可を取得する。第3情報取得部113は、例えば、第2切換スイッチ115がONである信号が制御装置42に入力された場合、制振動作の許可を取得し、第2切換スイッチ115がOFFである信号が制御装置42に入力された場合、制振動作の不許可を取得する。
水平制御部114は、第3情報取得部113が制振動作の許可を取得した場合、水平制御弁41を停止位置43aに保持し、第3情報取得部113が制振動作の不許可を取得した場合、水平制御弁41を作動位置43bに保持する。
また、水平制御部114は、水平制御弁41が停止位置43aに保持された状態で、第1情報取得部111が許可を取得し且つ第2情報取得部112がブーム10の上昇を取得した場合に、水平制御弁41を停止位置43aから作動位置43bに切り換える。
水平制御部114は、水平制御弁41が停止位置43aに保持された状態で、第1情報取得部111が許可を取得しなかった場合、又は、第2情報取得部112がブーム10の上昇を取得しなかった場合に、水平制御弁41の停止位置43aの保持を継続する。
図4は、制御装置42(水平制御部114)における水平制御の流れを示した図である。
図4において、S1~S9は、図2と同様である。図4に示すように、水平制御部114は、第3情報取得部113が制振動作の不許可を取得した場合(S10、Yes)、S2に移行して、水平制御弁41の切換弁43を作動位置43bに保持する(S2)。一方、第3情報取得部113が制振動作の不許可を取得しなかった場合(S10、No)、水平制御部114は、水平制御弁41の切換弁43を作動位置43bから停止位置43aに切り換える(S11)。水平制御部114は、水平動作が許可であるか否かを判断し(S12)、水平動作が許可である場合(S12、Yes)、ブーム10が上昇であるか否かを判断する(S13)。水平制御部114は、ブーム10が上昇である場合(S13、Yes)、水平制御弁41の切換弁43を停止位置43aから作動位置43bに切り換える(S14)。なお、水平制御部114は、水平動作が許可であることを取得しなかった場合(S12、No)、又は、ブーム10が上昇であることを取得しなかった場合(S13、No)は、S11戻り、停止位置43aの保持を継続する。
作業機の油圧システムは、ブームシリンダ14の圧力変動を抑制する制振動作を行うラ
イドコントロール装置52を備え、制御装置42は、ライドコントロール装置52における制振動作の許可又は不許可を取得する第3情報取得部113を有し、水平制御部114は、第3情報取得部113が制振動作の許可を取得した場合、水平制御弁41を停止位置43aに保持し、第3情報取得部113が制振動作の不許可を取得した場合、水平制御弁41を作動位置43bに保持する。これによれば、制振動作を行わない場合には、確実に水平制御弁41を作動位置43bに保持することができる。
図5は、水平制御弁41の変形例である。変形例の水平制御弁41は、第1実施形態と第2実施形態のいずれにも適用可能である。図5において、上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
図5に示すように、水平制御弁41は、切換弁43と、第1制御弁44と、第2制御弁45とを備えている。切換弁43は、停止位置43aと、作動位置43bとに切り換え可能である。切換弁43は、第1作動弁61と、第2作動弁62とを含んでいる。第1作動弁61は、受圧部63aに作用したパイロット圧と当該受圧部63aと反対側の受圧部63bとが同圧になると作動位置43bに切り換わり、受圧部63bの圧力が受圧部63aよりも高くなると、停止位置43aに切り換わる。
第2作動弁62は、第1作動弁61を切り換える電磁弁であって、ソレノイド62Cを励磁すると第1位置62Aに切り換わり、消磁すると第2位置62Bに切り換わる。第2作動弁62には、図示省略の油路を介してパイロット圧が作用する、
第2作動弁62の切換は、制御装置42が行う。第1作動弁61と第2作動弁62との間には、切換アクチュエータ68が油路65、66を介して接続されている。油路65は、第2作動弁62の受圧部63a、油圧シリンダ等の切換アクチュエータ68及び第2作動弁62を接続しており、中途部には逆止弁69が接続されている。油路66は、切換アクチュエータ68と第2作動弁62とを接続している。
したがって、第2作動弁62が第1位置62Aに切り換わった場合には、油路66に第2作動弁62からのパイロット圧が作用して、切換アクチュエータ68が伸長し、逆止弁69を介して、第1作動弁61の受圧部63aの圧力が下がる。一方、第2作動弁62が第2位置62Bに切り換わった場合には、切換アクチュエータ68のボトム側に作用したパイロット圧が油路66及び第2作動弁62に接続された排出油路70を介して作動油タンク等に排出される。これにより、切換アクチュエータ68が収縮し、第1作動弁61の受圧部63aと受圧部63bとが同じ圧力になる。
図6Aは、水平制御弁41及びライドコントロール弁54の変形例を示している。
図6Aに示すように、ライドコントロール弁54の第2ポート54e及び第3ポート54f、第4ポート54gは油路に接続されておらず、作動位置54bである場合に、第1ポート54dと第3ポート54fとが連通する。切換弁43は、停止位置43aである場合に排出油路43eに連通する排出ポート43dを含んでいる。排出ポート43dは、切換弁43の内部に設けられた油路(内部油路)43fに接続されている。油路43fは、第2供給路21bにおいて、切換弁43を通過してブームシリンダ14の第2ポート14eに連通する区間21b1に接続されている。また、油路43fには絞り部43gが設けられている。
なお、図6Bに示すように、切換弁43は、当該切換弁43のソレノイド43cを励磁した場合に停止位置43aに切り換わり、ソレノイド43cを消磁した場合に作動位置43bに切り換わる弁であってもよい。
作業機の油圧システムは、ブーム10を上昇又は下降させるブームシリンダ14と、ブーム10に装着された作業具を作動させる作業具シリンダ17と、ブームシリンダ14を制御するブーム制御弁20Aと、作業具シリンダ17を制御する作業具制御弁20Bと、作業具の水平動作を行う作動位置43bと、水平動作を停止する停止位置43aとに切り換え可能な水平制御弁41と、ブームシリンダ14の圧力変動を抑制する制振動作を行うライドコントロール装置52と、を備え、制振動作の許可されている場合、水平制御弁41を停止位置43aに保持し、制振動作が不許可である場合、水平制御弁41を作動位置に保持する。
水平制御弁41が停止位置43aに保持された状態で、水平動作が許可され且つブーム10が上昇する場合に、水平制御弁41は停止位置43aから作動位置43bに切り換え可能である。
水平制御弁41が停止位置43aに保持された状態で、水平動作の許可が行われていない場合、又は、ブーム10を上昇させない場合に、水平制御弁41は停止位置43aに保持可能である。
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
上述した実施形態では、作動油の排出は、作動油タンクにしていたが、その他の場所であってもよい。即ち、作動油を排出するための油路は、作動油タンク以外に接続されていてもよく、例えば、油圧ポンプの吸込部(作動油を吸い込む部分)に接続してもよいし、その他の個所に接続してもよい。
1 作業機
10 ブーム
14 ブームシリンダ
17 作業具シリンダ
20A ブーム制御弁
20B 作業具制御弁
42 制御装置
43 水平制御弁
43a 停止位置
43b 作動位置
54 ライドコントロール装置
100 始動スイッチ
111 第1情報取得部
112 第2情報取得部
113 第3情報取得部
114 水平制御部

Claims (11)

  1. ブームを上昇又は下降させるブームシリンダと、
    前記ブームに装着された作業具を作動させる作業具シリンダと、
    前記ブームシリンダを制御するブーム制御弁と、
    前記作業具シリンダを制御する作業具制御弁と、
    前記作業具の水平動作を行う作動位置と、前記水平動作を停止する停止位置とに切り換え可能な水平制御弁と、
    前記水平制御弁における水平動作の許可又は不許可を取得する第1情報取得部と、少なくとも前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得する第2情報取得部と、前記第1情報取得部が前記不許可を取得し且つ前記第2情報取得部が前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得した場合に前記水平制御弁を前記停止位置に切り換える水平制御部と、を有している制御装置と、
    を備えている作業機の油圧システム。
  2. 少なくとも前記制御装置の起動を指令する始動スイッチを備え、
    前記水平制御部は、前記始動スイッチによって前記起動の指令が行われた場合、前記水平制御弁を前記作動位置に保持する請求項1に記載の作業機の油圧システム。
  3. 前記水平制御部は、前記水平動作が不許可である状態で前記第2情報取得部が前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得しない場合に、前記作動位置に保持する請求項1又は2に記載の作業機の油圧システム。
  4. 前記水平制御部は、前記第2情報取得部が前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得して前記水平制御弁を前記作動位置から停止位置に切り換えた後、前記第2情報取得部が前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかの取得が無くなった場合に、前記停止位置から作動位置に切り換える請求項1~3のいずれかに記載の作業機の油圧システム。
  5. 前記水平制御部は、前記水平動作が許可である状態では、前記ブームの操作及び動作に関係なく前記水平制御弁を前記作動位置にする請求項1~4のいずれかに記載の作業機の油圧システム。
  6. 前記水平制御部は、前記水平動作が許可である状態で、前記第1情報取得部が前記不許可を取得し且つ前記第2情報取得部が前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得した場合に、前記水平制御弁を前記作動位置から前記停止位置に切り換える請求項1~5のいずれかに記載の作業機の油圧システム。
  7. 前記水平制御部は、前記水平動作が許可に保持された状態で、前記第1情報取得部が前記不許可を取得しなかった場合、及び/又は、前記第2情報取得部が前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得しなかった場合、前記水平制御弁の前記作動位置の保持を継続する請求項1~6のいずれかに記載の作業機の油圧システム。
  8. 前記ブームシリンダの圧力変動を抑制する制振動作を行うライドコントロール装置を備え、
    前記制御装置は、前記ライドコントロール装置における制振動作の許可又は不許可を取得する第3情報取得部を有し、
    前記水平制御部は、前記第3情報取得部が前記制振動作の許可を取得した場合、前記水平制御弁を前記停止位置に保持し、前記第3情報取得部が前記制振動作の不許可を取得した場合、前記水平制御弁を前記作動位置に保持する請求項1~のいずれかに記載の作業機の油圧システム。
  9. ブームを上昇又は下降させるブームシリンダと、前記ブームに装着された作業具を作動させる作業具シリンダと、前記ブームシリンダを制御するブーム制御弁と、前記作業具シリンダを制御する作業具制御弁と、前記作業具の水平動作を行う作動位置と前記水平動作を停止する停止位置とに切り換え可能な水平制御弁と、前記水平制御弁を制御する制御装置とを備えた作業機の油圧システムの制御方法であって、
    前記制御装置は、
    前記水平制御弁における水平動作の許可又は不許可を取得するステップと、
    前記水平動作が不許可であり、且つ前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得した場合に前記水平制御弁を前記停止位置に切り換えるステップと、
    を含んでいる作業機の油圧システムの制御方法。
  10. 前記水平動作が不許可である状態で前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得しない場合に、作動位置に保持するステップを有している請求項9に記載の作業機の油圧システムの制御方法。
  11. 前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得して前記水平制御弁を前記作動位置から停止位置に切り換えた後、前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかの取得が無くなった場合に、前記停止位置から作動位置に切り換えるステップを備えている請求項9に記載の作業機の油圧システムの制御方法。
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