JP2018168573A - 作業機械 - Google Patents
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Abstract
Description
・ブーム上げ −cos(α+θ)
・ブーム下げ cos(α+θ)
(2)アーム7について
《α+β+θ≧90°の場合》
・アーム引き −cos(α+β+θ)
・アーム押し cos(α+β+θ)
《α+β十θ<90°の場合》
・アーム引き cos(α+β+θ)
・アーム押し −cos(α+β+θ)
(3)バケット9について
《α+β+γ+θ≧270°の場合》
・バケット引き cos(α+β+θ+γ)
・バケット押し −cos(α+β+θ+γ)
《α+β+γ+θ<270°の場合》
・バケット引き −cos(α+β+θ+γ)
・バケット押し cos(α+β+θ+γ)
4 作業装置
5 ブーム(フロント部材)
6 ブームシリンダ(アクチュエータ)
7 アーム(フロント部材)
8 アームシリンダ(アクチュエータ)
9 バケット(フロント部材)
10 バケットシリンダ(アクチュエータ)
11 ブーム回転角センサ(位置検出器)
12 アーム回転角センサ(位置検出器)
13 バケット回転角センサ(位置検出器)
14 傾斜角度センサ(傾斜角度検出器)
16 操作レバー(操作装置)
17 操作圧センサ(操作量検出器)
21 エンジン
22 ブームシリンダ圧センサ(シリンダ圧力検出器)
23 アームシリンダ圧センサ(シリンダ圧力検出器)
24 バケットシリンダ圧センサ(シリンダ圧力検出器)
41a,41b 油圧ポンプ
42a,42b レギュレータ
80 コントローラ
81 油圧ポンプ流量最大値演算部
82 動作方向重力方向成分演算部(重力方向成分演算部)
83 油圧ポンプ流量増加率演算部
84 油圧ポンプ流量増加率制御部
85 等価質量演算部
86 油圧ポンプ流量増加率係数演算部(補正係数演算部)
87 補正後油圧ポンプ流量増加率演算部
88 フロント部材重量・寸法記憶部
90 積荷質量演算部
Claims (7)
- エンジンと、前記エンジンを駆動源とする可変容量型の油圧ポンプと、前記油圧ポンプが吐出する圧油により駆動するアクチュエータと、前記アクチュエータの伸縮動作により駆動するフロント部材と、前記油圧ポンプの流量を制御するコントローラと、前記フロント部材を操作する操作装置と、前記操作装置の操作量を検出する操作量検出器と、前記フロント部材の相対位置を検出する位置検出器と、を有する作業機械において、
前記コントローラは、
前記位置検出器の出力値と前記操作量検出器の出力値に基づいて、前記フロント部材の動作開始時における前記フロント部材の動作の方向ベクトルの重力方向成分の大きさを演算する重力方向成分演算部と、
前記操作量検出器の出力値に基づいて前記油圧ポンプから吐出される圧油の最終的な油圧ポンプ流量最大値を演算する油圧ポンプ流量最大値演算部と、
前記重力方向成分演算部の出力値に基づいて前記油圧ポンプから吐出される圧油の油圧ポンプ流量増加率を演算する油圧ポンプ流量増加率演算部と、を含み、
前記コントローラは、前記油圧ポンプ流量増加率に従って前記油圧ポンプ流量最大値まで前記油圧ポンプの流量を増加させるよう制御し、
前記油圧ポンプ流量増加率演算部は、前記方向ベクトルの重力方向成分が大きいほど前記油圧ポンプ流量増加率が大きくなるよう演算し、前記方向ベクトルの重力方向成分が小さいほど前記油圧ポンプ流量増加率が小さくなるよう演算することを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において、
前記油圧ポンプ流量増加率演算部は、前記油圧ポンプ流量最大値演算部からの出力値に基づいて、前記油圧ポンプ流量最大値が大きい時の方が小さい時に比べて前記油圧ポンプ流量増加率が高くなるよう演算することを特徴とする作業機械。 - 請求項1または2に記載の作業機械において、
前記油圧ポンプ流量増加率演算部は、前記油圧ポンプ流量最大値演算部からの出力値に基づいて、前記油圧ポンプ流量最大値が大きいほど前記油圧ポンプ流量増加率が大きくなり、前記油圧ポンプ流量最大値が小さいほど前記油圧ポンプ流量増加率が小さくなるよう前記油圧ポンプ流量増加率を演算することを特徴とする作業機械。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の作業機械において、
前記アクチュエータのボトム側とロッド側の負荷圧力を検出するシリンダ圧力検出器をさらに備え、
前記コントローラは、
前記シリンダ圧力検出器の出力値と前記位置検出器の出力値とに基づいて前記フロント部材の等価質量を演算する等価質量演算部と、
前記重力方向成分演算部の出力値と前記等価質量演算部の出力値とに基づいて、前記油圧ポンプ流量増加率演算部にて演算された前記油圧ポンプ流量増加率を補正する補正係数を演算する補正係数演算部と、
前記補正係数演算部から出力された補正係数と、前記油圧ポンプ流量増加率演算部から出力された前記油圧ポンプ流量増加率とを乗算して補正後油圧ポンプ流量増加率を演算する補正後油圧ポンプ流量増加率演算部と、をさらに含み、
前記コントローラは、前記補正後油圧ポンプ流量増加率に従って、前記油圧ポンプ流量最大値まで前記油圧ポンプの流量を増加させるよう制御することを特徴とする作業機械。 - 請求項4に記載の作業機械において、
前記油圧ポンプ流量増加率演算部は、前記フロント部材が重力方向に動作する場合には、前記フロント部材の等価質量が大きい時の方が小さい時に比べて前記油圧ポンプ流量増加率が高くなるよう前記油圧ポンプ流量増加率を演算する一方、
前記フロント部材が重力方向と反対方向に動作する場合には、前記フロント部材の等価質量が小さい時の方が大きい時に比べて前記油圧ポンプ流量増加率が高くなるよう前記油圧ポンプ流量増加率を演算することを特徴とする作業機械。 - 請求項4または5に記載の作業機械において、
前記補正係数演算部は、
前記方向ベクトルの重力方向成分が大きいほど、かつ前記フロント部材の等価質量が大きいほど、前記油圧ポンプ流量増加率が大きくなるような前記補正係数を出力し、
前記方向ベクトルの重力方向成分が大きいほど、かつ前記フロント部材の等価質量が小さいほど、前記油圧ポンプ流量増加率が小さくなるような前記補正係数を出力し、
前記方向ベクトルの重力方向成分が小さいほど、かつ前記フロント部材の等価質量が大きいほど、前記油圧ポンプ流量増加率が小さくなるような前記補正係数を出力し、
前記方向ベクトルの重力方向成分が小さいほど、かつ前記フロント部材の等価質量が小さいほど、前記油圧ポンプ流量増加率が大きくなるような前記補正係数を出力することを特徴とする作業機械。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の作業機械において、
前記位置検出器は、前記フロント部材の回転角を検出する回転角度検出器と、前記フロント部材が取り付けられた車体の傾斜角度を検出する傾斜角度検出器と、を含むことを特徴とする作業機械。
Priority Applications (1)
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JP2017065767A JP6707053B2 (ja) | 2017-03-29 | 2017-03-29 | 作業機械 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2017065767A JP6707053B2 (ja) | 2017-03-29 | 2017-03-29 | 作業機械 |
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JP6707053B2 JP6707053B2 (ja) | 2020-06-10 |
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ID=64020050
Family Applications (1)
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JP2017065767A Active JP6707053B2 (ja) | 2017-03-29 | 2017-03-29 | 作業機械 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN115151697A (zh) * | 2020-03-26 | 2022-10-04 | 株式会社小松制作所 | 作业机械以及作业机械的控制方法 |
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US20090090237A1 (en) * | 2006-07-31 | 2009-04-09 | Shin Caterpillar Mitsubishi Co., Ltd. | Control unit for work machine |
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-
2017
- 2017-03-29 JP JP2017065767A patent/JP6707053B2/ja active Active
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