JP2017057556A - 建設機械の油圧制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】燃料消費量を低減させる。
【解決手段】本発明にかかる建設機械の制御装置は、ブームおよびアームから成るフロント部材と、可変容量型油圧ポンプと、フロント部材の先端に装着され可変容量型油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される作業具と、を備える建設機械の油圧制御装置である。本発明にかかる建設機械の制御装置は、作業具を動作させるための操作信号を出力する操作レバー装置と、作業具の重量を入力する重量入力装置と、可変容量型油圧ポンプの吐出圧力を検出する吐出圧検出装置と、操作レバー装置から出力された操作信号、吐出圧検出装置により検出された可変容量型油圧ポンプの吐出圧力、および重量入力装置に入力された作業具の重量に基づき可変容量型油圧ポンプの吐出容量を決定するコントローラユニットと、を備えることを特徴とする。
【選択図】図4
【解決手段】本発明にかかる建設機械の制御装置は、ブームおよびアームから成るフロント部材と、可変容量型油圧ポンプと、フロント部材の先端に装着され可変容量型油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される作業具と、を備える建設機械の油圧制御装置である。本発明にかかる建設機械の制御装置は、作業具を動作させるための操作信号を出力する操作レバー装置と、作業具の重量を入力する重量入力装置と、可変容量型油圧ポンプの吐出圧力を検出する吐出圧検出装置と、操作レバー装置から出力された操作信号、吐出圧検出装置により検出された可変容量型油圧ポンプの吐出圧力、および重量入力装置に入力された作業具の重量に基づき可変容量型油圧ポンプの吐出容量を決定するコントローラユニットと、を備えることを特徴とする。
【選択図】図4
Description
本発明は、建設機械の油圧制御装置に関する。
コスト意識の高まりとエネルギー節約の観点から、油圧ショベル等の建設機械では燃料消費量の低減が望まれている。その一方で、作業効率の観点から操作性を低下させないことも望まれている。例えばアタッチメントが交換可能な作業機械において、アタッチメントを交換した際に、アタッチメントの重量変化によりオペレータの操作性が損なわれる問題が知られている。特許文献1には、流体圧アクチュエータを制御するパイロット操作式制御弁と、パイロット操作式制御弁を手動操作量に対応する電気信号に応じたパイロット制御圧によりパイロット制御する電磁比例弁と、作業アームの少なくとも一部の重量を計測する計測手段と、電磁比例弁の手動操作量とパイロット制御圧との特性を、計測手段により計測された作業アームの重量に応じた特性に変換するコントローラを備える作業機械の制御装置が開示されている。
特許文献1に記載されている発明では、操作性は改善されるが、燃料消費量の低減については特に明記されていない。
本発明にかかる建設機械の油圧制御装置は、ブームおよびアームから成るフロント部材と、可変容量型油圧ポンプと、フロント部材の先端に装着され可変容量型油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される作業具と、を備える建設機械の油圧制御装置である。建設機械の油圧制御装置は、作業具を動作させるための操作信号を出力する操作レバー装置と、作業具の重量を入力する重量入力装置と、可変容量型油圧ポンプの吐出圧力を検出する吐出圧検出装置と、操作レバー装置から出力された操作信号、吐出圧検出装置により検出された可変容量型油圧ポンプの吐出圧力、および重量入力装置に入力された作業具の重量に基づき可変容量型油圧ポンプの吐出容量を決定するコントローラユニットと、を備えることを特徴とする。
本発明によれば、操作信号、ポンプ吐出圧、および作業量の重量に基づきポンプ吐出容量を決定するようにしたので、操作性の改善ととともに燃料消費率も改善することができる。たとえば、操作信号とポンプ吐出圧力が同じ条件において、作業具の重量が重い場合には可変容量型油圧ポンプの吐出容量を大きくすることで、作業具の重量に依存しない操作性を得ることができる。そして、操作信号とポンプ吐出圧力が同じ条件において、作業具の重量が軽い場合には可変容量型ポンプのポンプ吐出容量を減少させるので、燃料消費量を低減させることができる。
(実施の形態)
以下、図1〜6を参照して、本発明による建設機械の油圧制御装置を油圧ショベルに適用した実施の形態を説明する。
以下、図1〜6を参照して、本発明による建設機械の油圧制御装置を油圧ショベルに適用した実施の形態を説明する。
(構成)
図1は、本実施の形態にかかる油圧制御装置を備える油圧ショベル10の全体構成を概略的に示す側面図である。油圧ショベル10は、走行体1と、走行体1の上に配置され車体を構成する旋回体2と、旋回体2に取り付けられ土砂の採掘作業などを行う作業装置3とを備える。作業装置3は、旋回体2に上下方向に回動可能に取り付けられるブーム4と、ブーム4の先端に回動可能に取り付けられるアーム5と、アーム5の先端に回動可能に取り付けられるバケット6と、を備える。作業装置3はさらに、ブーム4を駆動するブームシリンダ27、アーム5を駆動するアームシリンダ31、バケット6を駆動するバケットシリンダ30を備える。バケット6は、作業内容に応じたアタッチメントに交換可能であり、たとえばバケット6よりも軽い軽量バケットや、バケット6よりも重いチルトローテータなどと交換可能である。
図1は、本実施の形態にかかる油圧制御装置を備える油圧ショベル10の全体構成を概略的に示す側面図である。油圧ショベル10は、走行体1と、走行体1の上に配置され車体を構成する旋回体2と、旋回体2に取り付けられ土砂の採掘作業などを行う作業装置3とを備える。作業装置3は、旋回体2に上下方向に回動可能に取り付けられるブーム4と、ブーム4の先端に回動可能に取り付けられるアーム5と、アーム5の先端に回動可能に取り付けられるバケット6と、を備える。作業装置3はさらに、ブーム4を駆動するブームシリンダ27、アーム5を駆動するアームシリンダ31、バケット6を駆動するバケットシリンダ30を備える。バケット6は、作業内容に応じたアタッチメントに交換可能であり、たとえばバケット6よりも軽い軽量バケットや、バケット6よりも重いチルトローテータなどと交換可能である。
図2は、油圧ショベル10の油圧制御装置200の構成を示す油圧回路図である。油圧制御装置200は、エンジン20により駆動される可変容量型の第1油圧ポンプ21および第2油圧ポンプ22の2つのメインポンプから圧油が供給される。油圧制御装置200は、第1油圧ポンプ21の吐出容量を制御する第1ポンプ容積制御装置60と、第2油圧ポンプ22の吐出容量を制御する第2ポンプ容積制御装置61と、エンジン20により駆動される固定容量型のパイロットポンプ23と、第1および第2油圧ポンプに接続されるコントロールバルブユニット24と、コントロールバルブユニット24に接続される複数の油圧アクチュエータ、すなわち第1走行モータ25、アタッチメント駆動用アクチュエータ26、ブームシリンダ27、旋回モータ28、第2走行モータ29、バケットシリンダ30、およびアームシリンダ31と、第1油圧ポンプ21および第2油圧ポンプ22の吐出容量を算出するコントローラユニット100と、オペレータによりアタッチメントの重量が入力される重量入力装置110と、オペレータにより操作される操作レバー装置25a〜31aと、第1油圧ポンプ21の吐出圧力を検出する第1ポンプ圧センサ21bと、第2油圧ポンプ22の吐出圧力を検出する第2ポンプ圧センサ22bとを備える。
ただし、アーム5の先端にバケット6以外のアタッチメントが取り付けられている場合は、バケットシリンダ30だけでなくアタッチメント駆動用アクチュエータ26が使用される場合もある。以下では、第1走行モータ25、アタッチメント駆動用アクチュエータ26、ブームシリンダ27、旋回モータ28、第2走行モータ29、バケットシリンダ30、およびアームシリンダ31をまとめて油圧アクチュエータ25〜31と呼ぶ。
パイロットポンプ23の吐出容量は一定である。エンジン20の負荷は、容量が可変である第1油圧ポンプ21、および第2油圧ポンプ22の吐出容量と圧力により決定される負荷トルクと、パイロットポンプ23の固定吐出容量と圧力により決定される負荷トルクとの和がエンジン20の負荷トルクである。第1油圧ポンプ21と第2油圧ポンプ22の吐出容量が多ければエンジン20の負荷が大きくなり燃料消費量が増加する。第1、および第2油圧ポンプ21、22の吐出容量が少なければエンジン20の負荷が減少して燃料消費が減少する。
第1および第2油圧ポンプ21、22の吐出ライン21a、22aにはメインリリーフ弁32,33が設けられ、パイロットポンプ23の吐出ライン23aにはパイロットリリーフ弁34が設けられる。
第1および第2油圧ポンプ21、22の吐出ライン21a、22aにはメインリリーフ弁32,33が設けられ、パイロットポンプ23の吐出ライン23aにはパイロットリリーフ弁34が設けられる。
コントロールバルブユニット24は、油圧アクチュエータ25〜31に対応する流量制御弁51〜59を備える。第1および第2油圧ポンプ21、22から吐出された圧油は、コントロールバルブユニット24により油圧アクチュエータ25〜31に供給される圧油の方向および流量が制御される。油圧アクチュエータ25〜31にそれぞれ対応する操作レバー装置25a〜31aが設けられる。操作レバー装置25a〜31aは、パイロットポンプ23の吐出圧力を一次圧としてそれぞれの操作レバー装置25a〜31aの操作方向と操作量に応じた操作パイロット圧を生成し、これらの操作パイロット圧はそれぞれ流量制御弁51〜59の受圧部に送られる。
操作レバー装置25a〜31aには、それぞれ、生成される操作パイロット圧を検出する2つのパイロット圧センサが設けられる。以下では、各操作レバー装置を表す符号の末尾を「a」、2つのパイロット圧センサを表す符号の末尾を「b」および「c」とする。たとえば、操作レバー装置25aの操作パイロット圧は、パイロット圧センサ25bおよび25cにより検出される。
パイロット圧センサ25b〜31b、25c〜31cによって検出された操作パイロット圧はコントローラユニット100に送られ、第1および第2油圧ポンプ21、22の制御に用いられる。
パイロット圧センサ25b〜31b、25c〜31cによって検出された操作パイロット圧はコントローラユニット100に送られ、第1および第2油圧ポンプ21、22の制御に用いられる。
流量制御弁51〜59は、操作レバー装置25a〜31aからの操作パイロット圧によりそれぞれ切り替えられる。流量制御弁51〜59はセンタバイパス型の流量制御弁であり、対応する操作レバー装置25a〜31aの全てが非操作で流量制御弁51〜59が中立位置にあるときは、第1および第2油圧ポンプ21、22の吐出ライン21a、22aに流れる圧油はタンク19に戻る。このとき、第1および第2油圧ポンプ21、22の吐出圧はタンク圧である。
第1および第2油圧ポンプ21、22には、第1および第2油圧ポンプ21、22の吐出容量を制御する第1および第2ポンプ容積制御装置60、61と、第1および第2油圧ポンプ21,22の吐出圧力を検出する第1ポンプ圧センサ21bおよび第2ポンプ圧センサ22bとが設けられる。第1および第2ポンプ容積制御装置60、61は、コントローラユニット100から出力される信号に応じて、第1および第2油圧ポンプ21、22の吐出容量を制御する。コントローラユニット100には、重量入力装置110が接続される。重量入力装置110は、重量表示部101aと重量入力部101bを備える。重量入力装置110は、オペレータにより操作される。
図3は、コントローラユニット100の構成を示すブロック図である。コントローラユニット100は、制御部101と、記憶部102と、インタフェース103とを備える。
制御部101は演算ユニットであり、CPUと、ROMと、RAMとを備える。CPUは記憶部102に保存されているプログラム102pをRAMに展開して実行する。
記憶部102は、たとえば不揮発性メモリである。記憶部102には、後述する演算で使用される、第1テーブルt1と、第2テーブルt2と、第3テーブルt3と、第4テーブルt4と、プログラム102pとが保存される。
制御部101は演算ユニットであり、CPUと、ROMと、RAMとを備える。CPUは記憶部102に保存されているプログラム102pをRAMに展開して実行する。
記憶部102は、たとえば不揮発性メモリである。記憶部102には、後述する演算で使用される、第1テーブルt1と、第2テーブルt2と、第3テーブルt3と、第4テーブルt4と、プログラム102pとが保存される。
図4も参照する。第1テーブルt1は、ポンプ圧力とポンプ吐出容量の関係を規定する。第2テーブルt2は、操作パイロット圧とポンプ吸収トルクとの関係を規定する。第3テーブルt3は、アタッチメント重量と、後述する補正量との関係を規定する。第4テーブルt4は、操作パイロット圧とポンプ吐出容量の関係を規定する。これらのテーブルは、ルックアップテーブルとして構成されてもよいし、関数により表されてもよい。
第1テーブルt1は、ポンプ圧力とポンプ吐出容量の関係を規定しており、エンジン20の許容トルクを超えないように、所定のポンプ圧力に対するポンプ吐出容量を決定するものである。第1テーブルt1において、ポンプ圧力の増加に対して、ポンプ吐出容量は一定または減少の関係を有する。すなわち、ポンプ圧力の増加に対して、ポンプ吐出容量は広義の単調減少の関係を有する。ポンプ吐出容量が一定である領域を除けば、ポンプ圧力の増加に対してポンプ吐出容量は狭義の単調減少の関係を有する。
第1テーブルt1におけるポンプ圧力とポンプ吐出容量との関係は、等馬力曲線の近似を示している。この近似により、ポンプ圧力が増加してもポンプ吐出容量が一定の領域が存在する。
第1テーブルt1におけるポンプ圧力とポンプ吐出容量との関係は、等馬力曲線の近似を示している。この近似により、ポンプ圧力が増加してもポンプ吐出容量が一定の領域が存在する。
第2テーブルt2は、操作パイロット圧とポンプ吸収トルクとの関係を規定する。第2テーブルt2において、操作パイロット圧の増加に対して、ポンプ吸収トルクは一定または増加の関係を有する。第2テーブルt2において、操作パイロット圧力が低い領域と高い領域の両端において操作パイロット圧が増加してもポンプ吸収トルクが一定となる領域が存在する。圧力が低い領域は不感帯であり、圧力が高い領域は操作レバーの最大操作量近傍で必ずポンプ吸収トルクが最大値とするためである。
第3テーブルt3は、アタッチメント重量と、後述する補正量との関係を規定する。第3テーブルt3において、アタッチメント重量の増加に対して、補正量は一定または減少の関係を有する。第3テーブルt3において、アタッチメント重量が増加しても補正量が一定となる領域が存在するのは、補正量(の絶対値)が大きすぎると油圧機器の仕様や操作フィーリングとの兼ね合いによりその効果が小さい、もしくは補正量(の絶対値)を大きくしすぎると、逆に操作性に悪い影響を与えることも起こり得るからである。
第4テーブルt4は、操作パイロット圧とポンプ吐出容量の関係を規定する。第4テーブルt4において、操作パイロット圧の増加に対して、ポンプ吐出容量は一定または増加の関係を有する。
第3テーブルt3は、アタッチメント重量と、後述する補正量との関係を規定する。第3テーブルt3において、アタッチメント重量の増加に対して、補正量は一定または減少の関係を有する。第3テーブルt3において、アタッチメント重量が増加しても補正量が一定となる領域が存在するのは、補正量(の絶対値)が大きすぎると油圧機器の仕様や操作フィーリングとの兼ね合いによりその効果が小さい、もしくは補正量(の絶対値)を大きくしすぎると、逆に操作性に悪い影響を与えることも起こり得るからである。
第4テーブルt4は、操作パイロット圧とポンプ吐出容量の関係を規定する。第4テーブルt4において、操作パイロット圧の増加に対して、ポンプ吐出容量は一定または増加の関係を有する。
インタフェース103は、第1および第2ポンプ圧センサ21b、22b、第1および第2ポンプ容積制御装置60、61、パイロット圧センサ25b〜31b、25c〜31c、および重量入力装置110とコントローラユニット100との通信インタフェースである。すなわちインタフェース103は、オペレータによる操作レバー装置25a〜31aからの操作信号と、重量入力装置110に入力されたバケット6の重量と、第1および第2ポンプ圧センサ21b、22bが検出する吐出圧と、が入力される。
(吐出容量の算出)
コントローラユニット100の制御部101は、記憶部102に保存されているプログラム102pを実行することにより、以下に説明する手順で第1および第2油圧ポンプ21、22の吐出容量を算出する。第1および第2ポンプ容積制御装置60、61は、コントローラユニット100から受信した算出結果に基づき第1および第2油圧ポンプ21、22の吐出容量を制御する。
コントローラユニット100の制御部101は、記憶部102に保存されているプログラム102pを実行することにより、以下に説明する手順で第1および第2油圧ポンプ21、22の吐出容量を算出する。第1および第2ポンプ容積制御装置60、61は、コントローラユニット100から受信した算出結果に基づき第1および第2油圧ポンプ21、22の吐出容量を制御する。
図4は、コントローラユニット100のプログラム102pにより、第1および第2油圧ポンプ21、22の吐出容量が算出される過程を示す図である。図4に示すように、第1および第2油圧ポンプ21、22の吐出容量の算出にあたり、外部から入力される情報は最大操作パイロット圧V1、アタッチメント重量W、およびポンプ平均圧V2である。図4に示す第1〜第4演算器c1〜c4、および最小値算出器S1は、プログラム102pの動作を機能ブロックとして表したものである。第1演算器c1は、第1テーブルt1を用いて演算を行う。第2演算器c2は、第2テーブルt2を用いて演算を行う。第3演算器c3は、第3テーブルt3を用いて演算を行う。第4演算器c4は、第4テーブルt4を用いて演算を行う。
最大操作パイロット圧V1は、操作レバー装置25a〜31aのパイロット圧センサ25b〜31b、25c〜31cによって検出された値の最大値である。アタッチメント重量Wは、オペレータにより重量入力装置110を用いて入力されるアタッチメント、すなわちバケット6の重量である。ポンプ平均圧V2は、第1および第2ポンプ圧センサ21b、22bが出力する圧力の平均値である。
以下、図4の上段、下段の順に説明する。
第4演算器c4は、第4テーブルt4を参照して最大操作パイロット圧V1に対応する第1吐出容量候補V4を算出し、最小値算出器S1に出力する。
第3演算器c3は、第3テーブルt3を参照してアタッチメント重量Wに対応する補正量Xを算出し、第2演算器c2に出力する。
第4演算器c4は、第4テーブルt4を参照して最大操作パイロット圧V1に対応する第1吐出容量候補V4を算出し、最小値算出器S1に出力する。
第3演算器c3は、第3テーブルt3を参照してアタッチメント重量Wに対応する補正量Xを算出し、第2演算器c2に出力する。
第2演算器c2は、まず第3演算器c3から入力された補正量Xに基づき第2テーブルt2を補正する。次に第2演算器c2は、補正した第2テーブルt2を参照して最大操作パイロット圧V1に対応するポンプ吸収トルクV3を算出し、第1演算器c1に出力する。補正量Xによる補正により、第2テーブルt2は、最大操作パイロット圧V1が一定であっても、アタッチメント重量Wが大きいほどポンプ吸収トルクV3が増加する傾向を有するように補正される。破線で示すように、アタッチメント重量が大きいほど、パイロット圧に対するポンプ吸収トルクの線図が左側にシフトする。
第1演算器c1は、まず第2演算器c2から入力されたポンプ吸収トルクV3に基づき第1テーブルt1を補正する。次に第1演算器c1は、補正した第1テーブルt1を参照してポンプ平均圧V2に対応する第2吐出容量候補V5を算出し、最小値算出器S1に出力する。ポンプ吸収トルクV3による補正により、第1テーブルt1は、ポンプ平均圧V2が一定であっても、アタッチメント重量Wが大きいほど第2吐出容量候補V5が増加する傾向を有するように補正される。破線で示すように、アタッチメント重量が大きいほど、ポンプ平均圧力に対するポンプ吐出容量の線図が右側にシフトする。
最小値算出器S1は、入力された第1吐出容量候補V4と第2吐出容量候補V5とのうち、小さい方を吐出容量指令値V6として出力する。
最小値算出器S1は、入力された第1吐出容量候補V4と第2吐出容量候補V5とのうち、小さい方を吐出容量指令値V6として出力する。
(アタッチメント重量の影響)
図5を用いて、アタッチメントの重量が第2吐出容量候補V5の算出に与える影響を説明する。
図5は、第3テーブルt3の一例を示す図である。コントローラユニット100は、予め所定の重量W0をアタッチメントの重量として想定している。アタッチメント重量Wが、予め想定されている重量W0と等しい場合には、補正量Xはゼロとなる。アタッチメント重量Wが、予め想定されている重量W0より重い重量W1の場合は、補正量Xは負の値X1となる。アタッチメント重量が、予め想定されている重量W0より軽い重量W2の場合は、補正量Xは正の値X2となる。
図5を用いて、アタッチメントの重量が第2吐出容量候補V5の算出に与える影響を説明する。
図5は、第3テーブルt3の一例を示す図である。コントローラユニット100は、予め所定の重量W0をアタッチメントの重量として想定している。アタッチメント重量Wが、予め想定されている重量W0と等しい場合には、補正量Xはゼロとなる。アタッチメント重量Wが、予め想定されている重量W0より重い重量W1の場合は、補正量Xは負の値X1となる。アタッチメント重量が、予め想定されている重量W0より軽い重量W2の場合は、補正量Xは正の値X2となる。
図6は、第2テーブルt2の一例を示す図である。前述のとおり、第2テーブルt2は補正量Xに基づき補正される。補正量がゼロ、すなわちアタッチメント重量Wが想定している重量W0と等しい場合には、第2テーブルt2は補正されず、図6の実線で示す特性L0となる。補正量が正、すなわちアタッチメント重量Wが想定している重量W0より重い場合には、第2テーブルt2は図示左方向に補正された、一点鎖線で示す特性L1となる。補正量が負、すなわちアタッチメント重量Wが想定している重量W0より軽い場合には、第2テーブルt2は図示右方向に補正された、破線で示す特性L2となる。
(動作例1)
コントローラユニット100が想定している標準の重量W0より重い、重量W1のアタッチメントを装着し、作業装置3を重力対抗方向に動かす場合、たとえばブーム上げ動作を行う場合について説明する。
オペレータにより重量入力装置110に装着したアタッチメントの重量W1が入力されると、コントローラユニット100は以下の処理を行う。すなわち、コントローラユニット100は、第2テーブルt2を、最大操作パイロット圧V1に対するポンプ吸収トルクV3を増加させるように補正する。オペレータによりブーム4に対応する操作レバー装置27aが操作されると、レバー操作量に応じた操作パイロット圧が流量制御弁53および流量制御弁58の受圧部へと送られ、流量制御弁53および流量制御弁58が駆動される。
コントローラユニット100が想定している標準の重量W0より重い、重量W1のアタッチメントを装着し、作業装置3を重力対抗方向に動かす場合、たとえばブーム上げ動作を行う場合について説明する。
オペレータにより重量入力装置110に装着したアタッチメントの重量W1が入力されると、コントローラユニット100は以下の処理を行う。すなわち、コントローラユニット100は、第2テーブルt2を、最大操作パイロット圧V1に対するポンプ吸収トルクV3を増加させるように補正する。オペレータによりブーム4に対応する操作レバー装置27aが操作されると、レバー操作量に応じた操作パイロット圧が流量制御弁53および流量制御弁58の受圧部へと送られ、流量制御弁53および流量制御弁58が駆動される。
ブーム操作レバー27のみが操作されているとする。パイロット圧センサ27bによって検出された操作パイロット圧がコントローラユニット100へと送られ、コントローラユニット100は操作パイロット圧と第1および第2油圧ポンプ21,22の吐出容積を算出する。第1および第2ポンプ容積制御装置60、61は、コントローラユニット100から受信したポンプ吐出容積指令値に基づき第1および第2油圧ポンプ21、22の吐出容積を制御する。
オペレータにより操作レバー装置27aの操作量が増加されると、操作パイロット圧の増加に伴い流量制御弁53および流量制御弁58がストロークし、第1および第2油圧ポンプ21、22の吐出ライン21a、22aとタンク19とを連通させている油通路が狭められる。これにより、第1および第2油圧ポンプ21、22の吐出圧力が高まり、第1および第2油圧ポンプ21、22の吐出圧力とブームシリンダ27の保持圧力とが等しくなると、ブームシリンダ27が動作を開始する。第3演算器c3が操作パイロット圧に対するポンプ吸収トルクV3を増加させるように補正しているので、同一のポンプ平均圧V2に対する第2吐出容量候補V5が補正前より増加する。そのため、流量制御弁53および流量制御弁58のストローク量、すなわち操作レバー装置27aの操作量に対して、第1および第2油圧ポンプ21、22の吐出容量は補正前よりも高くなる。
したがって、標準の重量W0よりも重いアタッチメントを装着している場合でも、第2テーブルt2を適切に補正することにより、標準の重量のアタッチメントを装着している場合と同等の操作量においてブームシリンダ27を動作させることができる。
したがって、標準の重量W0よりも重いアタッチメントを装着している場合でも、第2テーブルt2を適切に補正することにより、標準の重量のアタッチメントを装着している場合と同等の操作量においてブームシリンダ27を動作させることができる。
(動作例2)
コントローラユニット100が想定している標準の重量W0より軽い、重量W2のアタッチメントを装着し、作業装置3を重力対抗方向に動かす場合、たとえばブーム上げ動作を行う場合について説明する。動作例1と同等の説明は省略し、差異点のみを説明する。
オペレータにより重量入力装置110に装着したアタッチメントの重量W2が入力されると、コントローラユニット100は以下の処理を行う。すなわち、コントローラユニット100は、第2テーブルt2を、最大操作パイロット圧V1に対するポンプ吸収トルクV3を減少させるように補正する。この場合、操作パイロット圧力に対するポンプ吸収トルクの特性線図が右側に移動する。
コントローラユニット100が想定している標準の重量W0より軽い、重量W2のアタッチメントを装着し、作業装置3を重力対抗方向に動かす場合、たとえばブーム上げ動作を行う場合について説明する。動作例1と同等の説明は省略し、差異点のみを説明する。
オペレータにより重量入力装置110に装着したアタッチメントの重量W2が入力されると、コントローラユニット100は以下の処理を行う。すなわち、コントローラユニット100は、第2テーブルt2を、最大操作パイロット圧V1に対するポンプ吸収トルクV3を減少させるように補正する。この場合、操作パイロット圧力に対するポンプ吸収トルクの特性線図が右側に移動する。
第3演算器c3が操作パイロット圧に対するポンプ吸収トルクV3を減少させるように補正しているので、同一のポンプ平均圧V2に対する第2吐出容量候補V5が補正前より減少する。そのため、流量制御弁53および流量制御弁58のストローク量、すなわち操作レバー装置27aの操作量に対して、第1および第2油圧ポンプ21、22の吐出圧力は補正前よりも低くなる。
したがって、標準の重量W0よりも軽いアタッチメントを装着している場合でも、第2テーブルt2を適切に補正することにより、標準の重量のアタッチメントを装着している場合と同等の操作量においてブームシリンダ27を動作させることができる。さらに、ポンプ吸収トルクV3を減少させるので、補正前に比べてエンジン20の出力を減少させ、燃料消費量を低減させることができる。
したがって、標準の重量W0よりも軽いアタッチメントを装着している場合でも、第2テーブルt2を適切に補正することにより、標準の重量のアタッチメントを装着している場合と同等の操作量においてブームシリンダ27を動作させることができる。さらに、ポンプ吸収トルクV3を減少させるので、補正前に比べてエンジン20の出力を減少させ、燃料消費量を低減させることができる。
上述した実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
(1)本実施の形態にかかる建設機械、すなわち油圧ショベル10の油圧制御装置200は、ブーム4およびアーム5から成るフロント部材と、可変容量型油圧ポンプ、すなわち第1および第2油圧ポンプ21、22と、フロント部材の先端に装着され可変容量型油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される作業具、すなわちバケット6と、を備える油圧ショベル10に備えられる。油圧ショベル10の油圧制御装置200は、作業具を動作させるための操作信号を出力する操作レバー装置25a〜31aと、作業具の重量を入力する重量入力装置110と、可変容量型油圧ポンプの吐出圧力を検出する吐出圧検出装置、すなわち第1ポンプ圧センサ21bおよび第2ポンプ圧センサ22bと、操作レバー装置から出力された操作信号、吐出圧検出装置により検出された可変容量型油圧ポンプの吐出圧力、および重量入力装置に入力された作業具の重量に基づき可変容量型油圧ポンプの吐出容量を決定するコントローラユニット100と、を備える。
油圧ショベル10の油圧制御装置200をこのように構成したので、軽いアタッチメントを装着している場合には吐出容量が減少され、エンジン20の出力が減少することにより燃料消費量を減少させることができる。また、アタッチメントの重量に応じて吐出容量が決定されるので、標準の重量のアタッチメントを装着している場合と同等の操作量においてブームシリンダ27を動作させることができる。すなわち、アタッチメントの重量が変化してもオペレータの操作性が低下しない。
(1)本実施の形態にかかる建設機械、すなわち油圧ショベル10の油圧制御装置200は、ブーム4およびアーム5から成るフロント部材と、可変容量型油圧ポンプ、すなわち第1および第2油圧ポンプ21、22と、フロント部材の先端に装着され可変容量型油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される作業具、すなわちバケット6と、を備える油圧ショベル10に備えられる。油圧ショベル10の油圧制御装置200は、作業具を動作させるための操作信号を出力する操作レバー装置25a〜31aと、作業具の重量を入力する重量入力装置110と、可変容量型油圧ポンプの吐出圧力を検出する吐出圧検出装置、すなわち第1ポンプ圧センサ21bおよび第2ポンプ圧センサ22bと、操作レバー装置から出力された操作信号、吐出圧検出装置により検出された可変容量型油圧ポンプの吐出圧力、および重量入力装置に入力された作業具の重量に基づき可変容量型油圧ポンプの吐出容量を決定するコントローラユニット100と、を備える。
油圧ショベル10の油圧制御装置200をこのように構成したので、軽いアタッチメントを装着している場合には吐出容量が減少され、エンジン20の出力が減少することにより燃料消費量を減少させることができる。また、アタッチメントの重量に応じて吐出容量が決定されるので、標準の重量のアタッチメントを装着している場合と同等の操作量においてブームシリンダ27を動作させることができる。すなわち、アタッチメントの重量が変化してもオペレータの操作性が低下しない。
(2)コントローラユニット100は、作業具の重量が所定の範囲、すなわち補正Xが単調減少する範囲に含まれる場合に、作業具の重量の増加に伴い吐出容量を増加させ、作業具の重量の減少に伴い吐出容量を減少させる。
アタッチメントの重量が軽い場合には、第1および第2油圧ポンプ21、22のポンプ吐出容量を減少させるので、エンジン20の仕事量を減少させ、燃料消費量を低減させることができる。
アタッチメントの重量が軽い場合には、第1および第2油圧ポンプ21、22のポンプ吐出容量を減少させるので、エンジン20の仕事量を減少させ、燃料消費量を低減させることができる。
(3)油圧ショベル10の油圧制御装置200は、可変容量ポンプの吐出圧力と吐出容量との関係を規定する第1テーブルt1と、操作信号と第1テーブルt1の補正量との関係を規定する第2テーブルt2と、作業具の重量と第2テーブルt2の補正量との関係を規定する第3テーブルとを備える。コントローラユニット100は、第2テーブルt2および第3テーブルt3を用いて第1テーブルt1の補正量を算出し、補正した第1テーブルから導出される吐出容量を、第1および第2油圧ポンプ21、22の吐出容量として決定する。
そのため、コントローラユニット100は第3テーブルt3を用いてアタッチメントの重量に対応する補正量Xを算出し、第2テーブルt2を補正する。
そのため、コントローラユニット100は第3テーブルt3を用いてアタッチメントの重量に対応する補正量Xを算出し、第2テーブルt2を補正する。
(4)第3テーブルt3は、作業具の重量が大きいほど、作業具の重量に対応する第2テーブルt2の補正量を増加させる関係を有する。第2テーブルt2は、第2テーブルt2の補正量が大きいほど、操作信号に対応する第1テーブルの補正量を増加させる関係を有する。第1テーブルt1は、第1テーブルt1の補正量が大きいほど、可変容量ポンプの吐出圧力に対応する吐出容量を増加させる関係を有する。
アタッチメント重量Wの増減に対する第1テーブルt1、第2テーブルt2、および第3テーブルt3への影響が一致しているので、アタッチメント重量Wの増加に対して第2吐出容量候補V5が単調増加の傾向を有する。
アタッチメント重量Wの増減に対する第1テーブルt1、第2テーブルt2、および第3テーブルt3への影響が一致しているので、アタッチメント重量Wの増加に対して第2吐出容量候補V5が単調増加の傾向を有する。
(変形例1)
第1の実施の形態では、第1および第2油圧ポンプ21、22の吐出容量を同一とした。しかし、第1油圧ポンプ21の吐出容量と第2油圧ポンプ22の吐出容量を個別に算出してもよい。
この場合は、コントローラユニット100のプログラム102pは、以下のように第1油圧ポンプ21の吐出容量を算出する。すなわち、最大操作パイロット圧V1として、パイロット圧センサ27b、27c、29b、29c、30b、30c、31b、31cによって検出された値の最大値を用いる。これらのパイロット圧センサは、第1油圧ポンプ21に接続された油圧アクチュエータ27、29、30、31に対応する操作レバー装置27a、29a、30a、31aの操作圧を検出するものである。最大操作パイロット圧V1の決定方法以外は、第1の実施の形態で図4を用いて説明した吐出容量の算出と同様である。
第1の実施の形態では、第1および第2油圧ポンプ21、22の吐出容量を同一とした。しかし、第1油圧ポンプ21の吐出容量と第2油圧ポンプ22の吐出容量を個別に算出してもよい。
この場合は、コントローラユニット100のプログラム102pは、以下のように第1油圧ポンプ21の吐出容量を算出する。すなわち、最大操作パイロット圧V1として、パイロット圧センサ27b、27c、29b、29c、30b、30c、31b、31cによって検出された値の最大値を用いる。これらのパイロット圧センサは、第1油圧ポンプ21に接続された油圧アクチュエータ27、29、30、31に対応する操作レバー装置27a、29a、30a、31aの操作圧を検出するものである。最大操作パイロット圧V1の決定方法以外は、第1の実施の形態で図4を用いて説明した吐出容量の算出と同様である。
コントローラユニット100のプログラム102pは、以下のように第2油圧ポンプ22の吐出容量を算出する。すなわち、最大操作パイロット圧V1として、パイロット圧センサ25b〜28b、31b、25c〜28c、31cによって検出された値の最大値を用いる。これらのパイロット圧センサは、第2油圧ポンプ22に接続された油圧アクチュエータ25〜28、31に対応する操作レバー装置25a〜28a、31aの操作圧を検出するものである。最大操作パイロット圧V1の決定方法以外は、第1の実施の形態で図4を用いて説明した吐出容量の算出と同様である。
(変形例2)
第1の実施の形態では、アタッチメントのみが交換可能であり、第3演算器c3はアタッチメントの重量に基づき補正量Xを決定した。しかし、作業装置3の全体、すなわちブーム4、アーム5、およびアタッチメントが交換可能であり、第3演算器c3は作業装置3の重量に基づき補正量Xを決定してもよい。この場合は、オペレータが重量入力装置110を用いて作業装置3の重量を入力する。または、オペレータがブーム4またはアーム5のみの重量を入力してもよい。
第1の実施の形態では、アタッチメントのみが交換可能であり、第3演算器c3はアタッチメントの重量に基づき補正量Xを決定した。しかし、作業装置3の全体、すなわちブーム4、アーム5、およびアタッチメントが交換可能であり、第3演算器c3は作業装置3の重量に基づき補正量Xを決定してもよい。この場合は、オペレータが重量入力装置110を用いて作業装置3の重量を入力する。または、オペレータがブーム4またはアーム5のみの重量を入力してもよい。
(変形例3)
第1の実施の形態では、オペレータが重量入力装置110を用いてアタッチメントの重量を入力することにより、コントローラユニット100がアタッチメントの重量の情報を取得した。しかし、コントローラユニット100がアタッチメントの重量の情報を入手する手段はこれに限定されない。
たとえば、油圧ショベル10がアーム5の先端にアタッチメントの重量を検出する重量センサを備え、コントローラユニット100は重量センサの出力に基づき、アタッチメントの重量を判断してもよい。
この変形例3によれば、オペレータがアタッチメントの重量を入力する煩雑さがない。
第1の実施の形態では、オペレータが重量入力装置110を用いてアタッチメントの重量を入力することにより、コントローラユニット100がアタッチメントの重量の情報を取得した。しかし、コントローラユニット100がアタッチメントの重量の情報を入手する手段はこれに限定されない。
たとえば、油圧ショベル10がアーム5の先端にアタッチメントの重量を検出する重量センサを備え、コントローラユニット100は重量センサの出力に基づき、アタッチメントの重量を判断してもよい。
この変形例3によれば、オペレータがアタッチメントの重量を入力する煩雑さがない。
(変形例4)
第1の実施の形態では、第3テーブルt3とアタッチメント重量Wを用いて算出した補正量Xにより第2テーブルt2を補正した。しかし、アタッチメント重量Wに基づき第2吐出容量候補V5を補正する手法はこれに限定されない。
補正をしない第2テーブルt2を用いて算出したポンプ吸収トルクV3を、アタッチメント重量Wに基づき補正することにより、第1テーブルt1の補正量にアタッチメント重量Wを加味させてもよい。または、第2テーブルt2および第1テーブルt1を用いて算出した第2吐出容量候補V5を、アタッチメント重量Wに基づき補正してもよい。
第1の実施の形態では、第3テーブルt3とアタッチメント重量Wを用いて算出した補正量Xにより第2テーブルt2を補正した。しかし、アタッチメント重量Wに基づき第2吐出容量候補V5を補正する手法はこれに限定されない。
補正をしない第2テーブルt2を用いて算出したポンプ吸収トルクV3を、アタッチメント重量Wに基づき補正することにより、第1テーブルt1の補正量にアタッチメント重量Wを加味させてもよい。または、第2テーブルt2および第1テーブルt1を用いて算出した第2吐出容量候補V5を、アタッチメント重量Wに基づき補正してもよい。
(変形例5)
第1の実施の形態では、第3テーブルt3において、アタッチメント重量Wと補正量Xは広義の単調減少の関係を有した。しかし、第3テーブルt3において、アタッチメント重量Wと補正量Xは狭義の単調減少の関係を有してもよい。すなわち、アタッチメント重量Wが増加すると補正量Xが必ず増加し、アタッチメント重量Wが減少すると補正量Xが必ず減少する関係を有してもよい。
さらに、第3テーブルt3において、アタッチメント重量Wに対する補正量Xの変化率は一定でなくてもよい。換言すると、第3テーブルt3におけるアタッチメント重量Wと補正量Xの関係が、曲線により表されてもよい。
第1の実施の形態では、第3テーブルt3において、アタッチメント重量Wと補正量Xは広義の単調減少の関係を有した。しかし、第3テーブルt3において、アタッチメント重量Wと補正量Xは狭義の単調減少の関係を有してもよい。すなわち、アタッチメント重量Wが増加すると補正量Xが必ず増加し、アタッチメント重量Wが減少すると補正量Xが必ず減少する関係を有してもよい。
さらに、第3テーブルt3において、アタッチメント重量Wに対する補正量Xの変化率は一定でなくてもよい。換言すると、第3テーブルt3におけるアタッチメント重量Wと補正量Xの関係が、曲線により表されてもよい。
(第2の実施の形態)
図7〜8を参照して、本発明による油圧制御装置を油圧ショベルに適用した第2の実施の形態を説明する。以下の説明では、第1の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第1の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、アームの長さに応じて第3テーブルを選択する点で、第1の実施の形態と異なる。
図7〜8を参照して、本発明による油圧制御装置を油圧ショベルに適用した第2の実施の形態を説明する。以下の説明では、第1の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第1の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、アームの長さに応じて第3テーブルを選択する点で、第1の実施の形態と異なる。
(構成)
油圧ショベル10を構成するアーム5は、標準アームと、ショートアームと、ロングアームとが交換可能である。いずれのアーム5の先端にもアタッチメントが取り付け可能である。オペレータは、重量入力装置110を用いて装着しているアームの種類を入力する。
油圧ショベル10を構成するアーム5は、標準アームと、ショートアームと、ロングアームとが交換可能である。いずれのアーム5の先端にもアタッチメントが取り付け可能である。オペレータは、重量入力装置110を用いて装着しているアームの種類を入力する。
図7は、第2の実施の形態におけるコントローラユニット100の構成を示すブロック図である。コントローラユニット100は、制御部101と、記憶部102と、インタフェース103を備える。記憶部102には、第1テーブルt1と、第2テーブルt2と、第3Sテーブルt31と、第3Mテーブルt32と、第3Lテーブルt33と、第4テーブルt4と、プログラム102pとが保存される。第3Sテーブルt31はショートアームに対応し、第3Mテーブルt32は標準アームに対応し、第3Lテーブルt33はロングアームに対応する。
図8は、第3Sテーブルt31と、第3Mテーブルt32と、第3Lテーブルt33の概要を示す図である。アタッチメント重量Wの変化に対する補正量Xの変化量は、第3Sテーブルt31よりも第3Mテーブルt32が、第3Mテーブルt32よりも第3Lテーブルt33が大きい。これは、アームが長いほどアタッチメントの重量が変化した際のモーメントの変化量が大きいからである。
(吐出容量の算出)
プログラム102pの動作は以下の点を除き第1の実施の形態と同様である。すなわちプログラム102pは、オペレータの入力に基づき、油圧ショベル10に装着されているアームに対応する第3テーブルを記憶部102から読み込み、第3演算器c3において使用する。
プログラム102pの動作は以下の点を除き第1の実施の形態と同様である。すなわちプログラム102pは、オペレータの入力に基づき、油圧ショベル10に装着されているアームに対応する第3テーブルを記憶部102から読み込み、第3演算器c3において使用する。
上述した実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
(1)コントローラユニット100は、アーム5の長さに基づき、第3テーブルt3における、作業具の重量の増減に対する第2テーブルの補正量の変化割合を決定する。すなわち第3テーブルt3は、アーム5の長さが長いほどアタッチメント重量Wの変化に対する補正量Xの変化量が増加する。
そのため、アタッチメントの重量に基づき第1および第2油圧ポンプ21、22の吐出流量を決定する場合に比べて、より良好な操作性を実現することができる。また、アタッチメントの重量が軽い場合にエンジン20の出力を減少させ、燃料消費量を低減させる効果も第1の実施の形態より大きい。
(1)コントローラユニット100は、アーム5の長さに基づき、第3テーブルt3における、作業具の重量の増減に対する第2テーブルの補正量の変化割合を決定する。すなわち第3テーブルt3は、アーム5の長さが長いほどアタッチメント重量Wの変化に対する補正量Xの変化量が増加する。
そのため、アタッチメントの重量に基づき第1および第2油圧ポンプ21、22の吐出流量を決定する場合に比べて、より良好な操作性を実現することができる。また、アタッチメントの重量が軽い場合にエンジン20の出力を減少させ、燃料消費量を低減させる効果も第1の実施の形態より大きい。
(第2の実施の形態の変形例)
上述した第2の実施の形態では、交換可能なアーム5の長さに基づき第3テーブルを選択した。しかし、第3テーブルを変化させる方法はこれに限定されない。たとえば、ブーム4と旋回体2の接合部からアタッチメントまでの水平距離に基づき、第3テーブルを変化させてもよい。
この場合は、油圧ショベル10がブーム4およびアーム5の姿勢を検出する角度センサを備え、コントローラユニット100が、ブーム4の長さ、アーム5の長さ、およびセンサ出力に基づき、ブーム4と旋回体2の接合部からアタッチメントまでの水平距離を算出する。コントローラユニット100が、算出した水平距離に応じて第3テーブルを補正する。
本変形例によれば、アタッチメントのモーメントの大きさに基づき第1および第2油圧ポンプ21、22の吐出流量を決定するので、第2の実施の形態よりもさらに良好な操作性を実現することができる。また、アタッチメントの重量が軽い場合にエンジン20の出力を減少させ、燃料消費量を低減させる効果も第2の実施の形態より大きい。
上述した第2の実施の形態では、交換可能なアーム5の長さに基づき第3テーブルを選択した。しかし、第3テーブルを変化させる方法はこれに限定されない。たとえば、ブーム4と旋回体2の接合部からアタッチメントまでの水平距離に基づき、第3テーブルを変化させてもよい。
この場合は、油圧ショベル10がブーム4およびアーム5の姿勢を検出する角度センサを備え、コントローラユニット100が、ブーム4の長さ、アーム5の長さ、およびセンサ出力に基づき、ブーム4と旋回体2の接合部からアタッチメントまでの水平距離を算出する。コントローラユニット100が、算出した水平距離に応じて第3テーブルを補正する。
本変形例によれば、アタッチメントのモーメントの大きさに基づき第1および第2油圧ポンプ21、22の吐出流量を決定するので、第2の実施の形態よりもさらに良好な操作性を実現することができる。また、アタッチメントの重量が軽い場合にエンジン20の出力を減少させ、燃料消費量を低減させる効果も第2の実施の形態より大きい。
上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
4 … ブーム(フロント部材)
5 … アーム(フロント部材)
6 … バケット(作業具)
W … アタッチメント重量(作業具の重量)
X … 補正量(第2テーブルの補正量)
10 … 油圧ショベル(建設機械)
21 … 第1油圧ポンプ(可変容量型油圧ポンプ)
21b … 第1ポンプ圧センサ(吐出圧検出装置)
22 … 第2油圧ポンプ(可変容量型油圧ポンプ)
22b … 第2ポンプ圧センサ(吐出圧検出装置)
V1 … 最大操作パイロット圧(操作信号)
V2 … ポンプ平均圧(可変容量型油圧ポンプの吐出圧力)
V3 … ポンプ吸収トルク(第1テーブルの補正量)
V5 … 第2吐出容量候補(吐出容量)
t1 … 第1テーブル
t2 … 第2テーブル
t3 … 第3テーブル
100 … コントローラユニット
110 … 重量入力装置
200 … 油圧制御装置
5 … アーム(フロント部材)
6 … バケット(作業具)
W … アタッチメント重量(作業具の重量)
X … 補正量(第2テーブルの補正量)
10 … 油圧ショベル(建設機械)
21 … 第1油圧ポンプ(可変容量型油圧ポンプ)
21b … 第1ポンプ圧センサ(吐出圧検出装置)
22 … 第2油圧ポンプ(可変容量型油圧ポンプ)
22b … 第2ポンプ圧センサ(吐出圧検出装置)
V1 … 最大操作パイロット圧(操作信号)
V2 … ポンプ平均圧(可変容量型油圧ポンプの吐出圧力)
V3 … ポンプ吸収トルク(第1テーブルの補正量)
V5 … 第2吐出容量候補(吐出容量)
t1 … 第1テーブル
t2 … 第2テーブル
t3 … 第3テーブル
100 … コントローラユニット
110 … 重量入力装置
200 … 油圧制御装置
Claims (5)
- ブームおよびアームから成るフロント部材と、可変容量型油圧ポンプと、前記フロント部材の先端に装着され前記可変容量型油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される作業具と、を備える建設機械の油圧制御装置であって、
前記作業具を動作させるための操作信号を出力する操作レバー装置と、
前記作業具の重量を入力する重量入力装置と、
前記可変容量型油圧ポンプの吐出圧力を検出する吐出圧検出装置と、
前記操作レバー装置から出力された操作信号、前記吐出圧検出装置により検出された前記可変容量型油圧ポンプの吐出圧力、および前記重量入力装置に入力された作業具の重量に基づき前記可変容量型油圧ポンプの吐出容量を決定するコントローラユニットと、を備えることを特徴とする建設機械の油圧制御装置。 - 請求項1に記載の建設機械の油圧制御装置において、
前記コントローラユニットは、前記作業具の重量が所定の範囲に含まれる場合に、前記作業具の重量の増加に伴い前記吐出容量を増加させ、前記作業具の重量の減少に伴い前記吐出容量を減少させることを特徴とする建設機械の油圧制御装置。 - 請求項1に記載の建設機械の油圧制御装置において、
前記可変容量型油圧ポンプの吐出圧力と吐出容量との関係を規定する第1テーブルと、
前記操作信号と前記第1テーブルの補正量との関係を規定する第2テーブルと、
前記作業具の重量と前記第2テーブルの補正量との関係を規定する第3テーブルとをさらに備え、
前記コントローラユニットは、前記第2テーブルおよび前記第3テーブルを用いて前記第1テーブルの補正量を算出し、補正した前記第1テーブルから導出される値を、前記吐出容量として決定することを特徴とする建設機械の油圧制御装置。 - 請求項3に記載の建設機械の油圧制御装置において、
前記第3テーブルは、前記作業具の重量が大きいほど、前記作業具の重量に対応する前記第2テーブルの補正量を増加させる関係を有し、
前記第2テーブルは、前記第2テーブルの補正量が大きいほど、前記操作信号に対応する前記第1テーブルの補正量を増加させる関係を有し、
前記第1テーブルは、前記第1テーブルの補正量が大きいほど、前記可変容量型油圧ポンプの吐出圧力に対応する吐出容量を増加させる関係を有することを特徴とする建設機械の油圧制御装置。 - 請求項4に記載の建設機械の油圧制御装置において、
前記コントローラユニットは、前記第3テーブルにおいて、前記作業具の重量の増減に対する前記第2テーブルの補正量の変化割合を、前記アームの長さに基づき決定することを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
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JP2018168573A (ja) * | 2017-03-29 | 2018-11-01 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
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-
2015
- 2015-09-14 JP JP2015180462A patent/JP2017057556A/ja active Pending
Cited By (2)
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