JP6923264B2 - クレーンの制御システム - Google Patents
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Description
上記の目的を達成する本発明のクレーンの制御システムは、昇降可能な吊具と、この吊具を吊り下げて支持するトロリが横行可能な一方向に延在する桁部を有する構造体と、この桁部の延在方向に離間して配置されて前記構造体に取り付けられた一対の走行装置とを備えたクレーンの制御システムにおいて、平面視で前記構造体に複数のうちの二つが前記延在方向に離間配置されると共に複数のうちの二つが前記延在方向に直交する方向に離間配置された複数の受信機と、その受信機、前記一対の走行装置、及び前記トロリに通信可能に接続された制御装置とを備え、その受信機が全球測位衛星システムを利用して位置座標を特定可能に構成され、前記制御装置に、平面視で、前記延在方向に交差する方向に延在する基準線が予め設定されて、前記制御装置により、前記クレーンを加速させるあるいは定格速度で走行させる走行制御と前記クレーンを減速させて停止させる走行停止制御とを行う場合に、複数の前記受信機により特定した複数の位置座標に基づいて、前記一対の走行装置のそれぞれの速度を調節して、平面視で、前記直交する方向に離間した二つの前記受信機を結ぶ第一線分および前記延在方向に離間した二つの前記受信機を結ぶ線分の第二法線の角度差と、前記第一線分の前記基準線に対する第一姿勢方位角、又は、前記第二法線の前記基準線に対する第二姿勢方位角のどちらか一方の方位角と、前記複数の位置座標により特定した移動点及び前記基準線の間の距離差とを小さくする制御を行い、さらに、前記制御装置により、前記走行停止制御が終了して前記クレーンが停止したときの前記距離差に基づいて、前記トロリの横行距離を補正する制御を行う構成にしたことを特徴とする。
上記の目的を達成する本発明のクレーンの制御システムは、昇降可能な吊具と、この吊具を吊り下げて支持して一方向に延在する桁部を有する構造体と、この桁部の延在方向に離間して配置されて前記構造体に取り付けられた一対の走行装置とを備えたクレーンの制御システムにおいて、平面視で前記構造体に複数のうちの二つが前記延在方向に離間配置されると共に複数のうちの二つが前記延在方向に直交する方向に離間配置された複数の受信機と、その受信機及び前記一対の走行装置に通信可能に接続された制御装置とを備え、その受信機が全球測位衛星システムを利用して位置座標を特定可能に構成され、前記制御装置に、平面視で、前記延在方向に交差する方向に延在する基準線が予め設定されて、前記制御装置により、前記クレーンを加速させるあるいは定格速度で走行させる走行制御と前記クレーンを減速させて停止させる走行停止制御とを行う場合に、複数の前記受信機により特定した複数の位置座標に基づいて、前記一対の走行装置のそれぞれの速度を調節して、平面視で、前記直交する方向に離間した二つの前記受信機を結ぶ第一線分および前記延在方向に離間した二つの前記受信機を結ぶ線分の第二法線の角度差と、前記第一線分の前記基準線に対する第一姿勢方位角、又は、前記第二法線の前記基準線に対する第二姿勢方位角のどちらか一方の方位角と、前記複数の位置座標により特定した移動点及び前記基準線の間の距離差とを小さくする制御を行い、さらに、前記制御装置により、前記角度差、前記方位角、および、前記距離差のそれぞれとそれぞれごとに予め設定された閾値とを比較して複数の前記受信機および前記一対の走行装置の自己診断を行う構成にしたことを特徴とする。
上記の目的を達成する本発明のクレーンの制御システムは、昇降可能な吊具と、この吊具を吊り下げて支持して一方向に延在する桁部を有する構造体と、この桁部の延在方向に離間して配置されて前記構造体に取り付けられた一対の走行装置とを備えたクレーンの制御システムにおいて、平面視で前記構造体に複数のうちの二つが前記延在方向に離間配置されると共に複数のうちの二つが前記延在方向に直交する方向に離間配置された複数の受信機と、その受信機及び前記一対の走行装置に通信可能に接続された制御装置とを備え、その受信機が全球測位衛星システムを利用して位置座標を特定可能に構成され、前記制御装置に、平面視で、前記延在方向に交差する方向に延在する基準線が予め設定されて、前記制御装置により、前記クレーンを加速させるあるいは定格速度で走行させる走行制御と前記クレーンを減速させて停止させる走行停止制御とを行う場合に、複数の前記受信機により特定した複数の位置座標に基づいて、平面視で、前記直交する方向に離間した二つの前記受信機を結ぶ第一線分および前記延在方向に離間した二つの前記受信機を結ぶ線分の第二法線の角度差と、前記第一線分の前記基準線に対する第一姿勢方位角、又は、前記第二法線の前記基準線に対する第二姿勢方位角のどちらか一方の方位角と、前記複数の位置座標により特定した移動点及び前記基準線の間の距離差とを小さくする操作量を算出し、次いで、算出した操作量と予め設定された基準指令値とに基づいて前記一対の走行装置のそれぞれの指令値を算出し、算出したそれぞれの指令値に基づいて前記一対の走行装置の速度を調節する制御を行う場合に、前記操作量に制限が設けられることを特徴とする。
21 吊具
22 桁部
23 構造体
24a、24b 走行装置
30 制御システム
31〜33 受信機
34 制御装置
Claims (7)
- 昇降可能な吊具と、この吊具を吊り下げて支持して一方向に延在する桁部を有する構造体と、この桁部の延在方向に離間して配置されて前記構造体に取り付けられた一対の走行装置とを備えたクレーンの制御システムにおいて、
平面視で前記構造体に複数のうちの二つが前記延在方向に離間配置されると共に複数のうちの二つが前記延在方向に直交する方向に離間配置された複数の受信機と、その受信機及び前記一対の走行装置に通信可能に接続された制御装置とを備え、その受信機が全球測位衛星システムを利用して位置座標を特定可能に構成され、前記制御装置に、平面視で、前記延在方向に交差する方向に延在する基準線が予め設定されて、
前記制御装置により、前記クレーンを加速させるあるいは定格速度で走行させる走行制御と前記クレーンを減速させて停止させる走行停止制御とを行う場合に、複数の前記受信機により特定した複数の位置座標に基づいて、前記一対の走行装置のそれぞれの速度を調節して、平面視で、前記直交する方向に離間した二つの前記受信機を結ぶ第一線分および前記延在方向に離間した二つの前記受信機を結ぶ線分の第二法線の角度差と、前記第一線分の前記基準線に対する第一姿勢方位角、又は、前記第二法線の前記基準線に対する第二姿勢方位角のどちらか一方の方位角と、前記複数の位置座標により特定した移動点及び前記基準線の間の距離差とを小さくする制御を行い、
その小さくする制御は、前記クレーンの加速期間及び減速期間に設定される姿勢重視増幅度と前記クレーンの定速期間に設定される倣い重視増幅度とを切り替えるフィードバック制御であり、前記姿勢重視増幅度は前記倣い重視増幅度に比して前記角度差および前記方位角に対する増幅度が大きく、前記倣い重視増幅度は前記姿勢重視増幅度に比して前記距離差に対する増幅度が大きいことを特徴とするクレーンの制御システム。 - 前記小さくする制御は、前記姿勢重視増幅度と前記倣い重視増幅度とを切り替える場合に、予め設定された切替時間を介在させ、その切替時間で前記姿勢重視増幅度又は前記倣い重視増幅度のどちらか一方の増幅度から他方の増幅度へ徐々に変化させる請求項1に記載のクレーンの制御システム。
- 昇降可能な吊具と、この吊具を吊り下げて支持して一方向に延在する桁部を有する構造体と、この桁部の延在方向に離間して配置されて前記構造体に取り付けられた一対の走行装置とを備えたクレーンの制御システムにおいて、
平面視で前記構造体に複数のうちの二つが前記延在方向に離間配置されると共に複数のうちの二つが前記延在方向に直交する方向に離間配置された複数の受信機と、その受信機及び前記一対の走行装置に通信可能に接続された制御装置とを備え、その受信機が全球測位衛星システムを利用して位置座標を特定可能に構成され、前記制御装置に、平面視で、前記延在方向に交差する方向に延在する基準線が予め設定されて、
前記制御装置により、前記クレーンを加速させるあるいは定格速度で走行させる走行制御と前記クレーンを減速させて停止させる走行停止制御とを行う場合に、複数の前記受信機により特定した複数の位置座標に基づいて、前記一対の走行装置のそれぞれの速度を調節して、平面視で、前記直交する方向に離間した二つの前記受信機を結ぶ第一線分および前記延在方向に離間した二つの前記受信機を結ぶ線分の第二法線の角度差と、前記第一線分の前記基準線に対する第一姿勢方位角、又は、前記第二法線の前記基準線に対する第二姿勢方位角のどちらか一方の方位角と、前記複数の位置座標により特定した移動点及び前記基準線の間の距離差とを小さくする制御を行い、
さらに、前記制御装置により、前記移動点が、指示されて目標位置から前記速度と予め設定された減速度とに基づいてその速度がゼロになるまでの距離として算出された減速距離分離れた位置である減速開始位置を超えた場合に、前記走行停止制御を開始して前記クレーンの走行速度に基づいて作成された目標軌道と前記移動点との移動差を小さくする制御を行う構成にしたことを特徴とするクレーンの制御システム。 - 前記目標軌道は、前記減速開始位置を初期値として所定の周期ごとの移動距離として前記速度の時間積分値を加算した軌道であり、一方の軸を時間、他方の軸を距離とした平面上における曲線軌道である請求項3に記載のクレーンの制御システム。
- 昇降可能な吊具と、この吊具を吊り下げて支持するトロリが横行可能な一方向に延在する桁部を有する構造体と、この桁部の延在方向に離間して配置されて前記構造体に取り付けられた一対の走行装置とを備えたクレーンの制御システムにおいて、
平面視で前記構造体に複数のうちの二つが前記延在方向に離間配置されると共に複数のうちの二つが前記延在方向に直交する方向に離間配置された複数の受信機と、その受信機、前記一対の走行装置、及び前記トロリに通信可能に接続された制御装置とを備え、その受信機が全球測位衛星システムを利用して位置座標を特定可能に構成され、前記制御装置に、平面視で、前記延在方向に交差する方向に延在する基準線が予め設定されて、
前記制御装置により、前記クレーンを加速させるあるいは定格速度で走行させる走行制御と前記クレーンを減速させて停止させる走行停止制御とを行う場合に、複数の前記受信機により特定した複数の位置座標に基づいて、前記一対の走行装置のそれぞれの速度を調節して、平面視で、前記直交する方向に離間した二つの前記受信機を結ぶ第一線分および前記延在方向に離間した二つの前記受信機を結ぶ線分の第二法線の角度差と、前記第一線分の前記基準線に対する第一姿勢方位角、又は、前記第二法線の前記基準線に対する第二姿勢方位角のどちらか一方の方位角と、前記複数の位置座標により特定した移動点及び前記基準線の間の距離差とを小さくする制御を行い、
さらに、前記制御装置により、前記走行停止制御が終了して前記クレーンが停止したときの前記距離差に基づいて、前記トロリの横行距離を補正する制御を行う構成にしたことを特徴とするクレーンの制御装置。 - 昇降可能な吊具と、この吊具を吊り下げて支持して一方向に延在する桁部を有する構造体と、この桁部の延在方向に離間して配置されて前記構造体に取り付けられた一対の走行装置とを備えたクレーンの制御システムにおいて、
平面視で前記構造体に複数のうちの二つが前記延在方向に離間配置されると共に複数のうちの二つが前記延在方向に直交する方向に離間配置された複数の受信機と、その受信機及び前記一対の走行装置に通信可能に接続された制御装置とを備え、その受信機が全球測位衛星システムを利用して位置座標を特定可能に構成され、前記制御装置に、平面視で、前記延在方向に交差する方向に延在する基準線が予め設定されて、
前記制御装置により、前記クレーンを加速させるあるいは定格速度で走行させる走行制御と前記クレーンを減速させて停止させる走行停止制御とを行う場合に、複数の前記受信機により特定した複数の位置座標に基づいて、前記一対の走行装置のそれぞれの速度を調節して、平面視で、前記直交する方向に離間した二つの前記受信機を結ぶ第一線分および前記延在方向に離間した二つの前記受信機を結ぶ線分の第二法線の角度差と、前記第一線分の前記基準線に対する第一姿勢方位角、又は、前記第二法線の前記基準線に対する第二姿勢方位角のどちらか一方の方位角と、前記複数の位置座標により特定した移動点及び前記基準線の間の距離差とを小さくする制御を行い、
さらに、前記制御装置により、前記角度差、前記方位角、および、前記距離差のそれぞれとそれぞれごとに予め設定された閾値とを比較して複数の前記受信機および前記一対の走行装置の自己診断を行う構成にしたことを特徴とするクレーンの制御装置。 - 昇降可能な吊具と、この吊具を吊り下げて支持して一方向に延在する桁部を有する構造体と、この桁部の延在方向に離間して配置されて前記構造体に取り付けられた一対の走行装置とを備えたクレーンの制御システムにおいて、
平面視で前記構造体に複数のうちの二つが前記延在方向に離間配置されると共に複数のうちの二つが前記延在方向に直交する方向に離間配置された複数の受信機と、その受信機及び前記一対の走行装置に通信可能に接続された制御装置とを備え、その受信機が全球測位衛星システムを利用して位置座標を特定可能に構成され、前記制御装置に、平面視で、前記延在方向に交差する方向に延在する基準線が予め設定されて、
前記制御装置により、前記クレーンを加速させるあるいは定格速度で走行させる走行制御と前記クレーンを減速させて停止させる走行停止制御とを行う場合に、複数の前記受信機により特定した複数の位置座標に基づいて、平面視で、前記直交する方向に離間した二つの前記受信機を結ぶ第一線分および前記延在方向に離間した二つの前記受信機を結ぶ線分の第二法線の角度差と、前記第一線分の前記基準線に対する第一姿勢方位角、又は、前記第二法線の前記基準線に対する第二姿勢方位角のどちらか一方の方位角と、前記複数の位置座標により特定した移動点及び前記基準線の間の距離差とを小さくする操作量を算出し、次いで、算出した操作量と予め設定された基準指令値とに基づいて前記一対の走行装置のそれぞれの指令値を算出し、算出したそれぞれの指令値に基づいて前記一対の走行装置の速度を調節する制御を行う場合に、前記操作量に制限が設けられることを特徴とするクレーンの制御装置。
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