JP7365975B2 - 制御システムおよび走行体 - Google Patents
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Description
11 桁
12 トロリ
13 吊具
14 脚構造物
15 走行装置
16 タイヤ
17 電動モータ
20 制御システム
21 インバータ
22 全球測位衛星システムのアンテナ
23 回転速度取得装置
30 制御装置
31 目標位置更新部
32 現在位置取得部
33 状態推定部
34 目標速度作成部
35、40 速度指令作成部
38 走行速度パターン
39 第一インパルス列
41 パラメータ取得装置
42 第二インパルス列
43 第三インパルス列
xt 現在位置
xRt 目標位置
xLt 推定位置
Nr 目標回転速度
Ei1 速度指令
Claims (8)
- 電動モータの回転速度を調節するインバータと、前記電動モータによりタイヤを転動させて走行する走行体に立設された全球測位衛星システムのアンテナと、前記電動モータの回転速度を取得する回転速度取得装置と、前記インバータに速度指令を出力する制御装置と、を備える制御システムにおいて、
前記制御装置は状態推定部と目標速度作成部と速度指令作成部とを有し、予め設定された周期ごとに、前記状態推定部が前記アンテナにより取得した現在位置および前記回転速度取得装置により取得した前記電動モータの回転速度に基づいて前記現在位置から少なくとも走行中の前記走行体の走行方向に対して直交する水平方向を回転軸とするピッチング振動を含むノイズを除去した推定位置を推定し、次いで、前記目標速度作成部が前記走行体を移動させる目標位置および前記推定位置の偏差に基づいて前記電動モータの回転速度の目標回転速度を作成し、次いで、前記速度指令作成部が前記目標回転速度から前記ピッチング振動の残留振動がゼロとなる速度指令を作成し、その速度指令を前記インバータに出力することを特徴とする制御システム。 - 前記速度指令作成部はインプットシェイピングを用いており、予め入力された前記ピッチング振動の固有周波数および減衰比に基づいた第一インパルス列と前記目標回転速度とで畳み込み積分を行うことで前記速度指令を作成する請求項1に記載の制御システム。
- 前記状態推定部はカルマンフィルタであり、前記現在位置および前記電動モータの回転速度を観測値とする観測方程式と、少なくとも前記現在位置および前記電動モータの回転速度を状態量とし、前記電動モータの回転速度が前記目標回転速度に達する動特性を所定の時定数の一時遅れ特性と仮定して前記ピッチング振動の系を組み入れた状態方程式と、予め設定された前記観測方程式のノイズの共分散および前記状態方程式のノイズの共分散と、に基づいて前記推定位置を推定する請求項1または2に記載の制御システム。
- 前記制御装置は目標位置更新部を有し、この目標位置更新部が前記周期ごとに予め入力された停止位置に応じて設定された走行速度パターンに基づいて前記目標位置を算出する請求項1~3のいずれか1項に記載の制御システム。
- 請求項1~4のいずれか1項に記載の制御システムを備えたことを特徴とする走行体。
- 一方向に延在する桁と、この桁に沿って横行するトロリと、このトロリから吊り下げられた吊具と、前記桁を上部に支持する脚構造体と、この脚構造体の下端に設置されて前記電動モータおよび前記タイヤを有する走行装置と、を備え、前記桁に前記アンテナが設置されたクレーンである請求項5に記載の走行体。
- 前記速度指令作成部は、前記目標回転速度から前記ピッチング振動の残留振動がゼロとなり、かつ、前記吊具の前記走行方向の振れを単振り子と見做した単振動の残留振動がゼロとなる速度指令を作成し、その速度指令を前記インバータに出力する請求項6に記載の走行体。
- 前記速度指令作成部はインプットシェイピングを用いており、予め入力された前記ピッチング振動の固有周波数および減衰比に基づいた第一インパルス列と予め入力された前記単振動の固有周波数および減衰比に基づいた第二インパルス列とを畳み込み積分して第三インパルス列を算出し、算出したその第三インパルス列と前記目標回転速度とで畳み込み積分を行うことで前記速度指令を作成する請求項7に記載の走行体。
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JP2020117534A JP7365975B2 (ja) | 2020-07-08 | 2020-07-08 | 制御システムおよび走行体 |
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JP2020117534A JP7365975B2 (ja) | 2020-07-08 | 2020-07-08 | 制御システムおよび走行体 |
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JP2022014976A JP2022014976A (ja) | 2022-01-21 |
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Citations (6)
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JP2016120996A (ja) | 2014-12-25 | 2016-07-07 | Ihi運搬機械株式会社 | トロリ式クレーンの振れ止め制御方法及び装置 |
WO2016189615A1 (ja) | 2015-05-25 | 2016-12-01 | 住友重機械搬送システム株式会社 | 走行制御装置、自走式クレーンおよび自走式クレーンの走行制御方法 |
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2020
- 2020-07-08 JP JP2020117534A patent/JP7365975B2/ja active Active
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