JP2012001324A - クレーンの制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ブームの旋回半径を一定として、加速区間、等角速度区間、減速区間の順で旋回させる運搬過程を有し、当該運搬過程において、運搬開始位置から目標位置までに要する運搬時間の1/2の時刻で線対称(折り返した場合に等しくなる対称関係)となるように座標変換を行った旋回加速、減速パターンに基づいて、旋回速度の加減速制御を行う。
【選択図】図16
Description
1)d2α/dt*2を設定する。
2)振り子の固有周期のほぼ整数倍とする運搬時間T* Eを仮定する。
3)加速時間T* Aを仮定する。
4)加速時間および減速時間を等しくするため、定常速度の時間T* ST=T* E−2T* Aを求める。
5)数28、数29にT* Aを代入し加速終了時刻T* Pの応答を求める。
6)数36、数37、数41、数42にT* STを代入し、定常速度終了時刻T* Qの応答を求める。
7)T* PとT* QでのX方向およびY方向の変位および速度が等しくなるまで、すなわち、X方向とY方向の応答が時刻1/2T* Eにおいて、それぞれ対称および点対称になるまで前記の手順2)〜7)を繰り返してT* E、T* Aを決める。
8)減速終了時刻T* Eにおいて振り子の振れが抑制されていることを確認する。
9)加速時間から旋回速度が決定される。
102 トランスファーカー
103 コンクリートバケット
104 ワイヤ(ロープ)
105 ブーム
200 ダム堤体
300 駆動制御装置
Claims (3)
- ブームを旋回させてワイヤで吊った吊荷を運搬開始位置から目標位置まで運搬するクレーンについて、前記ブームの旋回に伴なう前記目標位置における前記吊荷の残留振動を収束させる振れ止め制御を行うクレーンの制御方法であって、
前記ブームの旋回半径を一定として、加速区間、等角速度区間、減速区間の順で旋回させる運搬過程を有し、
当該運搬過程において、前記運搬開始位置から前記目標位置までに要する運搬時間の1/2の時刻で対称(折り返した場合に等しくなる対称関係)となるように座標変換を行った旋回加速、減速パターンに基づいて、旋回速度の加減速制御を行うことを特徴とするクレーンの制御方法。 - 前記等角速度区間における旋回速度に基づいて前記旋回加速、減速パターンを一義的に決定することを特徴とする請求項1に記載のクレーンの制御方法。
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JP3241591B2 (ja) * | 1996-04-10 | 2001-12-25 | 株式会社奥村組 | クレーンの制御方法 |
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2010
- 2010-06-17 JP JP2010138367A patent/JP5686401B2/ja active Active
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