JP5686404B2 - クレーンの制御方法 - Google Patents
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Description
ここで、数37におけるv * r はv * r1 ,v * r2 に対応し、t * はT * A ,T * D に対応し、φは非線形時間スケールを表していてT φ A ,T φ D に対応する。
ここで、v * r は巻速度を示しており、v * r1 ,v * r2 に対応している。t * は時間を示しており、T * A ,T * D に対応している。φは非線形時間スケールであり、T φ A ,T φ D に対応している。
したがって、数37のφに非線形時間T φ A 、v * r にv * r1 を代入すると加速時間T * A が求められ、φに非線形時間T φ D 、v * r にv * r2 を代入すると減速時間T * D が求められる。
1)巻き上げ(下げ)速度を仮定する。
2)巻上げ下げ速度、S点、E点の振り子の長さ、Tφ A=Tφ P、Tφ D=Tφ E−Tφ Qから加速および減速時間T* A、T* Dを求める。
3)上記2項目を数43が成立するまで繰り返して、v* r1、v* r2を求める。
4)数41、数42からt* 1、t* 3を求める。
5)巻き速度が求められているため、Tφ P、Tφ Q、Tφ Eに対応するT* P、T* Q、T* Eを決めることができる。
6)数38からαVを求める。
7)運搬開始位置から目標位置までの旋回角度をαTOTとすると、数44から旋回の定常速度の時間T* STを求める。
8)巻き上げを停止する時間はt* 2=T* A+T* ST+T* D−t* 1−t* 3となる。
9)t* 1、t* 2、t* 3から数45を適用して求めたTφt EとTφ Eが一致することを確認する。
102 トランスファーカー
103 コンクリートバケット
104 ワイヤ(ロープ)
105 ブーム
200 ダム堤体
300 駆動制御装置
Claims (1)
- 旋回半径が一定の場合においてブームを旋回させ、ワイヤの長さを変動させつつ、当該ワイヤで吊った吊荷を、運搬開始位置から加速区間、等角速度区間および減速区間を経て目標位置まで運搬するクレーンについて、前記ブームの旋回に伴なう前記目標位置における前記吊荷の残留振動を収束させる振れ止め制御を行うクレーンの制御方法であって、
前記ワイヤの巻き上げ速度(v* r1)および巻き下げ速度(v* r2)を仮定する第1の工程と、
仮定した加速時間(Tφ A)および減速時間(Tφ D)ならびに前記第1の工程で仮定した前記ワイヤの巻き上げ速度(v* r1)および巻き下げ速度(v* r2)に基づき、数37を用いて加速時間(T* A)および減速時間(T* D)を求める第2の工程と、
前記第1の工程で仮定される前記ワイヤの巻き上げ速度(v* r1)と巻き下げ速度(v* r2)とを変化させつつ前記第1の工程および前記第2の工程を繰り返し、数43が成立する前記ワイヤの巻き上げ速度(v* r1)と巻き下げ速度(v* r2)とを求める第3の工程と、
前記ワイヤの巻き上げが開始するS点から前記ワイヤの巻き上げが停止するD点までの前記ワイヤの巻き上げ長さ(D * SD )を表す数41、および前記ワイヤの巻き下げが開始するF点から前記ワイヤの巻き下げが停止するE点までの前記ワイヤの巻き下げ長さ(D * FE )を表す数42から前記ワイヤの巻き上げ速度(v* r1)に対応した巻き上げ時間(t* 1)と巻き下げ速度(v* r2)に対応した巻き下げ時間(t* 3)とを求める第4の工程と、
前記S点から前記D点までの旋回角度(α SD )を表す数38から旋回速度(αV)を求める第5の工程と、
運搬開始位置から目標位置までの旋回角度をαTOTとしたとき、数44から前記ブームの旋回の定常速度の時間(T* ST)を求める第6の工程と、
を実行することを特徴とするクレーンの制御方法。
ここで、数37におけるv * r はv * r1 ,v * r2 に対応し、t * はT * A ,T * D に対応し、φは非線形時間スケールを表していてT φ A ,T φ D に対応する。
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JP2010186499A JP5686404B2 (ja) | 2010-08-23 | 2010-08-23 | クレーンの制御方法 |
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JP2012041180A JP2012041180A (ja) | 2012-03-01 |
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