JP6792548B2 - 旋回装置 - Google Patents
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Description
本実施形態に係るラフテレーンクレーン10は、図1に示されるように、下部走行体20と、上部作業体30とを主に備える。下部走行体20は、エンジン(図示省略)の駆動力が伝達されて回転するタイヤによって、目的地まで走行することができる。上部作業体30は、旋回ベアリング(図示省略)を介して下部走行体20に旋回自在に支持されている。上部作業体30は、旋回モータ31(図2参照)によって、下部走行体20に対して旋回される。下部走行体20は、ベースの一例である。上部作業体30は、旋回体の一例である。旋回モータ31は、旋回アクチュエータの一例である。
次に、図3〜図10を参照して、本実施形態に係る旋回制御処理を説明する。旋回制御処理は、フック33に吊下された吊荷40の旋回終了位置における揺動が小さくなる速度パターンに従って、旋回開始位置から旋回終了位置まで上部作業体30を旋回させる処理である。旋回制御処理は、例えば、制御部50によって実行される。
まず、制御部50は、図1及び図4に示される旋回開始位置、旋回終了位置、上部作業体30の旋回角速度ω、伸縮ブーム32の起伏角度、ブーム長さ、繰出長さ、及び吊下重量mを、各種センサ51〜55及び操作部56を通じて取得する(S11)。ステップS11の処理は、取得処理の一例である。
次に、制御部50は、旋回角速度パターンを決定する(S12)。旋回角速度パターンは、上部作業体30が旋回するときのブーム先端部の角速度の推移を示すものである。旋回角速度パターンは、例えば図5(B)に示されるように、旋回開始位置から旋回角速度ωに至る制御時間Tの第1区間と、旋回角速度ωで定速移動する定速区間と、旋回角速度ωから旋回終了位置で停止する制御時間Tの第2区間とを含む。ステップS12の処理は、旋回角速度パターン決定処理の一例である。
次に、制御部50は、半径速度パターンを決定する(S13)。半径速度パターンは、旋回開始位置から旋回終了位置まで上部作業体30が旋回するときのブーム先端部の旋回半径方向の移動速度の推移を示すものである。図7(B)に示される半径速度パターンの例によると、第1区間におけるブーム先端は、旋回半径を増大させる向きに移動され、その次に旋回半径を減少させる向きに移動される。また、定速区間におけるブーム先端は、旋回半径方向に移動されない。さらに、第2区間における半径速度パターンは、第1区間における半径速度パターンの回転対称である。ステップS13の処理は、半径速度パターン決定処理の一例である。
次に、制御部50は、決定した旋回角速度パターンに従って、旋回モータ31を駆動する。また、制御部50は、決定した半径速度パターンに従って、起伏シリンダ35及び/又は伸縮シリンダ36を駆動する(S14)。ステップS14の処理は、アクチュエータ制御処理の一例である。
図5(B)に示される旋回角速度パターン、及び図7(B)に示される半径速度パターンに従ってブーム先端部を移動させた場合において、ブーム先端部と吊荷40との旋回半径方向の位置関係を、図9に示す。図9に実線で示される吊荷40は、旋回半径rの円周上を移動する。一方、図9に点線で示されるブーム先端部の位置は、定速区間において、旋回半径rより小さい目標旋回半径r’の円周上を移動する。そして、ブーム先端部の旋回半径方向の位置は、第1区間の始端及び第2区間の終端において吊荷40の旋回半径方向の位置と重なる。
20・・・下部走行体
30・・・上部作業体
31・・・旋回モータ
32・・・伸縮ブーム
33・・・ロープ
36・・・起伏シリンダ
37・・・伸縮シリンダ
38・・・ロープ
50・・・制御部
51・・・旋回角センサ
52・・・起伏角センサ
53・・・ブーム長さセンサ
54・・・ロープ長さセンサ
55・・・吊荷重センサ
56・・・操作部
Claims (7)
- ブームを起伏及び伸縮可能に支持する旋回体を旋回させる旋回アクチュエータを制御する制御部を備えており、
上記制御部は、
上記旋回体の旋回開始位置と旋回終了位置、及び上記ブームの先端部から吊下された吊荷までの長さである振り子長さを取得する取得処理と、
上記旋回開始位置から上記旋回終了位置まで上記旋回体が旋回するときの上記ブームの先端部の角速度の推移を示す旋回角速度パターンであって、上記旋回開始位置から加速され、その次に減速され、さらにその次に加速されて旋回角速度ωに至る第1区間、及び上記旋回角速度ωから減速され、その次に加速され、さらにその次に減速されて上記旋回終了位置で停止する第2区間における上記旋回角速度パターンを、上記ブームの先端部の位置、上記振り子長さ、及び上記ブームの先端部から延出されたロープと鉛直方向とのなす角に基づいて定められ且つ線形化されたクレーンモデルの運動方程式を拘束条件とし、上記ブームの先端部の角加速度に基づく所定の関数の積分値を求める最適制御理論の評価関数を用いて当該積分値を最小化する、最適制御によって、決定する旋回角速度パターン決定処理と、
上記旋回角速度パターンで示される速度で上記ブームの先端部が旋回方向に移動するように、上記旋回アクチュエータに上記旋回開始位置から上記旋回終了位置まで上記旋回体を旋回させるアクチュエータ制御処理とを実行し、
上記旋回角速度パターン決定処理において、振り子運動する吊荷の上記振り子長さによって定まる周期より短い制御時間Tの上記第1区間及び上記第2区間において、上記制御時間Tが短いほど極大角速度及び極小角速度の差が大きくなる上記旋回角速度パターンを決定する旋回装置。 - 上記制御部は、上記旋回角速度パターン決定処理において、上記旋回アクチュエータの応答性能の範囲で、上記制御時間Tが最も小さくなる上記旋回角速度パターンを決定する請求項1に記載の旋回装置。
- 該旋回装置は、
上記制御部に制御されて上記ブームを起伏させる起伏アクチュエータと、
上記制御部に制御されて上記ブームを伸縮させる伸縮アクチュエータと、をさらに備えており、
上記制御部は、
上記旋回開始位置から上記旋回終了位置まで上記旋回体が旋回するときの上記ブームの先端部の旋回半径方向の移動速度の推移を示す半径速度パターンであって、上記第1区間及び上記第2区間において旋回半径を増大及び減少させる上記半径速度パターンを決定する半径速度パターン決定処理をさらに実行し、
上記取得処理において、上記旋回開始位置における上記旋回体の旋回中心と上記ブームの先端部との水平方向の距離である旋回半径rをさらに取得し、
上記半径速度パターン決定処理において、上記第1区間の終端及び上記第2区間の終端で上記旋回半径rの位置の上記吊荷に作用する旋回半径方向の力を釣り合わせる上記半径速度パターンを決定し、
上記アクチュエータ制御処理において、上記半径速度パターンで示される速度で上記ブームの先端部が旋回半径方向に移動するように、上記起伏アクチュエータ及び/又は上記伸縮アクチュエータに上記ブームを起伏及び/又は伸縮させる請求項1から3のいずれかに記載の旋回装置。 - 上記制御部は、上記半径速度パターン決定処理において、上記旋回開始位置から上記旋回終了位置まで上記旋回体が旋回するときに、上記旋回半径r上を上記吊荷が移動する上記半径速度パターンを決定する請求項4に記載の旋回装置。
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