JP4096473B2 - クレーン装置の駆動制御装置、クレーン装置の駆動制御方法および記録媒体 - Google Patents
クレーン装置の駆動制御装置、クレーン装置の駆動制御方法および記録媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4096473B2 JP4096473B2 JP31430199A JP31430199A JP4096473B2 JP 4096473 B2 JP4096473 B2 JP 4096473B2 JP 31430199 A JP31430199 A JP 31430199A JP 31430199 A JP31430199 A JP 31430199A JP 4096473 B2 JP4096473 B2 JP 4096473B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- load
- angular acceleration
- turning
- undulation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、旋回および起伏動作が可能なブームを備えたクレーン装置の駆動制御装置、駆動制御方法、および駆動制御処理をコンピュータに実行させるプログラムを記録した記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
港湾での荷の積み下ろしには、旋回式クレーンが用いられている。このような旋回式クレーンの操作では、熟練者の技量により吊り荷の振れを抑制し、目標位置への搬送が行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述したように熟練者であれば、吊り荷の振れを抑制することはできるが、経験の浅い操縦者が操縦した場合には、吊り荷の振れを抑制することが困難である。このため、吊り荷の振れを検出するセンサ等を設け、このセンサからの検出信号に基づいてブームの旋回角や起伏角を制御し、これにより振れを抑制する技術が考えられている。しかしながら、この場合、吊り荷の振れを検出するセンサを設ける必要があり、構成が複雑なる。
【０００４】
また、ブームの旋回と起伏とを同時に制御することにより、ＸＹ平面上で荷を直線的に搬送、つまり上方からクレーン装置を二次元的にみた場合に荷を直線的に搬送して振れを抑制する方法も研究されているが、現在のところ有効な方法は提案されていない。
【０００５】
本発明は、上記の事情を考慮してなされたものであり、操縦者の技能に関わらず、吊り荷の振れを抑制することが可能なクレーン装置の駆動制御装置、駆動制御方法、および駆動制御処理をコンピュータに実行させるプログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明に係るクレーン装置の駆動制御装置は、ブームと、該ブームに吊り下げられるひも状部材と、このひも状部材の下端に設けられる荷物保持部とを備え、前記ブームの旋回および起伏動作が可能なクレーン装置において、前記ブームの旋回および起伏を制御する装置であって、前記ひも状部材の長さと、重力加速度と、前記荷物の振れ角とを含んで表された直線変換搬送モデルを用いて、前記荷物の振れ角の加速度が０になるような仮想起伏角加速度を算出し、算出した当該仮想起伏角加速度を用いた入力逆変換によって前記ブームの旋回角加速度及び起伏角加速度を算出し、算出した旋回角加速度及び起伏角加速度に基づいて前記ブームの旋回及び起伏運動を同時に制御することにより、上方からみた場合に前記荷物保持部に保持される荷物を当該荷物の搬送開始位置から目標位置まで直線搬送するようにしたことを特徴とする。
また、本発明に係るクレーン装置の駆動制御装置は、ブームと、該ブーム先端部につり下げられるひも状部材と、このひも状部材の下端に設けられる荷物保持部とを備え、前記ブームの旋回および起伏動作が可能なクレーン装置において、前記ブームの旋回および起伏を制御する装置であって、前記ひも状部材の長さｌ、仮想ブーム長Ｒ、荷物の振れ角θｓおよび重力加速度ｇを用いて以下に示す直線搬送変換式（１）により、前記荷物の振れ角θｓの加速度が０になるような仮想起伏角加速度ｕΨを算出し、算出した当該仮想起伏角加速度ｕΨを用いた入力逆変換によって前記ブームの旋回角加速度ｕθおよび前記ブームの起伏角加速度ｕφを算出し、これらの算出値ｕθ、ｕφを用い、前記ブームの旋回および起伏駆動を同時に制御することにより、上方からみた場合に前記荷物保持部に保持される荷物を当該荷物の搬送開始位置から目標位置まで直線搬送するようにしたことを特徴としている。
【数４】
【０００７】
また、本発明に係るクレーン装置の駆動制御方法は、ブームと、該ブーム先端部につり下げられるひも状部材と、このひも状部材の下端に設けられる荷物保持部とを備え、前記ブームの旋回および起伏動作が可能なクレーン装置において、前記ブームの旋回および起伏を制御する方法であって、前記ひも状部材の長さｌ、仮想ブーム長Ｒ、荷物の振れ角θｓおよび重力加速度ｇを用いて以下に示す直線搬送変換式（１）により、前記荷物の振れ角θｓの加速度が０になるような仮想起伏角加速度ｕΨを算出し、算出した当該仮想起伏角加速度ｕΨを用いた入力逆変換によって前記ブームの旋回角加速度ｕθおよび前記ブームの起伏角加速度ｕφを算出し、これらの算出値ｕθ、ｕφを用い、前記ブームの旋回および起伏駆動を同時に制御することにより、上方からみた場合に前記荷物保持部に保持される荷物を当該荷物の搬送開始位置から目標位置まで直線搬送することを特徴としている。
【数５】
【０００８】
また、本発明に係る記録媒体は、ブームと、該ブーム先端部につり下げられるひも状部材と、このひも状部材の下端に設けられる荷物保持部とを備え、前記ブームの旋回および起伏動作が可能なクレーン装置において、前記ブームの旋回および起伏を制御する処理であって、前記ひも状部材の長さｌ、仮想ブーム長Ｒ、荷物の振れ角θｓおよび重力加速度ｇを用いて以下に示す直線搬送変換式（１）により、前記荷物の振れ角θｓの加速度が０になるような仮想起伏角加速度ｕΨを算出し、算出した当該仮想起伏角加速度ｕΨを用いた入力逆変換によって前記ブームの旋回角加速度ｕθおよび前記ブームの起伏角加速度ｕφを算出し、これらの算出値ｕθ、ｕφを用い、前記ブームの旋回および起伏駆動を同時に制御することにより、上方からみた場合に前記荷物保持部に保持される荷物を当該荷物の搬送開始位置から目標位置まで直線搬送させる処理をコンピュータに実行させるプログラムを記録している。
【数６】
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
Ａ．クレーン装置
まず、図１は本発明の一実施形態に係る駆動制御装置を備えたクレーン装置の構成を示す。同図に示すように、このクレーン装置は、地上などに配置される基体部１１を有しており、この基体部１１にブーム１０が取り付けられている。ここで、ブーム１０は、基体部１１に取り付けられた端部を支点として起伏動作が可能になされており、起伏駆動モータ１３による俯仰ロープ１２の巻き上げもしくは繰り出しによってその起伏動作が制御されるようになっている。
【００１０】
また、ブーム１０の先端部には、図示せぬシーブが設けられており、このシーブに巻き上げロープ１４が架け回されている。巻き上げロープ１４の端部には、荷物を保持する保持部材１５が設けられている。つまり、ブーム１０の先端から巻き上げロープ１４により保持部材１５がつり下げられた状態となっている。また、巻き上げロープ１４は、図示せぬ巻き上げモータにより巻き上げもしくは繰り出されるようになっており、これによりブーム１０の先端部からのロープ長ｌを制御することができるようになっている。
【００１１】
基体部１１は、旋回駆動モータ１６により旋回駆動されるようになっている。これにより、ブーム１０は旋回動作および起伏動作の両者を行うことができるようになっている。ここで、起伏駆動モータ１３および旋回駆動モータ１６は、駆動制御装置１８により駆動制御され、ブーム１０の旋回および起伏動作が制御されるようになっている。駆動制御装置１８は操縦者から操作部１７を介して入力される操作情報等に基づいて、ブーム１０の旋回角加速度や起伏加速度を導出し、ブーム１０の駆動を制御する。具体的に例示すると、ブーム１０の旋回操縦用の操作子が操作されると、その操作量に応じて旋回角加速度が決定され、起伏操縦用の操作子が操作されると、その操作量に応じて起伏角加速度が決定される。ここまでは、通常の一般的な旋回・起伏クレーン装置と同様であるが、本発明では、駆動制御装置１８がブーム１０の起伏角および旋回角を示す情報をリアルタイムで取得し、この取得した情報に基づいて後述する直線搬送制御を行うブーム１０の旋回・起伏の駆動制御に特徴を有しており、以下、駆動制御装置１８による旋回・駆動制御について説明する。なお、ブーム１０の起伏角および旋回角は一般的なクレーン装置と同様にモータに設けられたピックアップや機械軸の動き検知して角度を出力するエンコーダ等により取得している。
【００１２】
Ｂ．旋回・駆動制御
Ｂ−１．概略
まず、駆動制御装置１８による旋回・駆動制御の概略について参照しながら説明する。まず、図２にクレーン装置で旋回動作時の様子を上方から見た図である。同図に示すように、旋回動作のみを行った場合、ブーム１０の先端部、つまり荷物Ｌが基体部１１を中心とした円運動（図中破線で示す）を行うことになる。従って、この円運動の際に生じる遠心力により荷物Ｌは外周側に振れてしまうことになる。旋回動作をゆっくりと行えば、このような遠心力に起因する振れを抑制することはできるが、この場合、作業時間が大幅に増加してしまう。
【００１３】
そこで、本発明では、図３に示すように、旋回動作時に起伏動作を同時に制御することにより、上方からみた場合（つまり、ＸＹ平面）に、荷物Ｌを保持するブーム１０の先端部が直線運動（直線Ｄに沿って運動）するようにし、これにより荷物Ｌの振れを抑制している。具体的には、図示の場合、旋回時に徐々に起伏角をφを小さくし、基体部１１の正面を荷物Ｌが通過した後、徐々に起伏角φを大きくし、これによりＸＹ平面（クレーン装置が配置される水平面）に対して直線運動するようにしている。すなわち、本発明は、操縦者にクレーン装置が操作されると、リアルタイムで取得したブーム１０の起伏角および旋回角のパラメータを用い、後述する直線搬送変換モデルにより起伏・旋回動作を制御し、上述した直線搬送を実現するものである。つまり、駆動制御装置１８は、操縦者の操縦によりブーム１０が駆動されると、それに応じた旋回角加速度および起伏角加速度を直線搬送変換モデルを用いて算出し、算出した旋回角加速度および起伏角加速度とを用いてブーム１０の旋回・起伏を同時に制御することにより、直線搬送を実現するのである。なお、駆動制御装置１８による制御手法としては、Fletcher-Reeves法（「システムの最適理論と最適化」（嘉納秀明、コロナ社、１９９５−１０）参照）を用いる。
【００１４】
Ｂ−２．直線搬送変換モデル
次に、本発明で上述したように角加速度の算出演算に用いられる直線搬送変換モデルについて説明するが、これに先立ち、従来から使用されているモデルを用いた方式について説明し、これと比較しながら本発明に適用される直線搬送変換モデルについて説明する。まず、図４（ａ）は旋回式クレーンの概要図であり、図４（ｂ）は旋回式クレーンにおける荷物とブーム先端の関係、つまり振れ角を示す図である。図４（ａ）において、θはブーム１０の旋回角、φはブーム１０の起伏角、ＬBはブーム１０の長さ、ｌはロープ長を示している。また、図４（ｂ）において、α、βはブーム１０の先端と荷位置とのずれ、つまり振れ角を示し、αはＸ方向の振れ角、βはＹ方向の振れ角を示している。従来では、図４（ｂ）に示される荷位置（α、β）に着目したロープ長一定の荷位置モデルを導出しているが、このモデルの状態変数は１０であるため、低次元モデルの導出を考え、荷物の振れ角に着目した振れ角モデルを構築している。この場合状態変数は８となるが、依然項数が多く複雑なため、近似を行って近似振れ角モデルを構築するのが一般的である。このように構築した近似振れ角モデルと荷位置モデルの応答を調べたところ近似に対する誤差は顕著に現れないため、従来方式では、次に示すような運動方程式の近似振れ角モデルを用いている。
【数７】
ただし、上記運動方程式における各パラメータは以下の通りである。
【数８】
また、ｕθおよびｕφは、それぞれ旋回角加速度および起伏角加速度を示す。
【００１５】
これに対し、本発明では、上記の近似振れ角モデルとは別に、前掲図３に示すような直線搬送を行うために、以下に示すような直線搬送変換モデルを構築した。
【数９】
上記変換式において、Ｒは仮想ブーム長であり（ＸＺ平面におけるブーム長（図３参照））、クレーン装置による値である。従って、この駆動制御が適用されるクレーン装置の仮想ブーム長Ｒが予め記憶されており、この記憶された値が用いられる。また、Ψは仮想起伏角を示し（初期仮想起伏角Ψ0からの角度）、θSはＸＺ平面におけるＺ軸に対する（つまり、直線搬送する方向の）振れ角を示し（図３参照）、この振れ角θsの加速度が０となるようにする。
ただし、ｕΨは仮想起伏角加速度入力であり、演算の際には０以外の適当な数値が当てはめられる。そして、上記の直線搬送変換モデル（１）には、旋回角θ、起伏角φがパラメータとして用いられていないが、以下のようにリアルタイムで取得されるブーム１０の旋回角θ、起伏角φを用いれば、仮想起伏角加速度入力ｕΨから入力逆変換により旋回角加速ｕθ、起伏角加速度ｕφを算出することができる。
まず、荷物のスタート位置Ｐs：（Ｘs、Ｙs、Ｚs）、荷物のゴール位置Ｐe：（Ｘe、Ｙe、Ｚe）とし、ＸＹ平面からみたＰs、Ｐeを結ぶ直線上（つまり、搬送ライン）で時間Ｔによる距離をＰ（Ｔ）として直線搬送を行う場合について考える。
この場合、ある時刻ｔのときの荷物の位置を（Ｘc、Ｙc、Ｚc）とすると、Ｘc、Ｙcは次のように表される。
【数１０】
一方、図４（ａ）に示されるブームの先端位置のＸＹ座標は、次のよう表される。
【数１１】
このときの旋回角θ、起伏角φは、上記のブームの先端位置の座標を表す式により、次のように表される。
【数１２】
上述したように旋回角θおよび起伏角φをクレーン装置に設けられたエンコーダー等により取得しているので、取得したθ、φから上記式により荷位置の座標情報を取得することができる。このように取得した座標情報を用い、上記直線搬送変換モデル（１）により、旋回角加速度ｕθ、起伏角加速度ｕφを逆変換により算出することができる。
【００１６】
このように本発明では、クレーン装置から入力されるリアルタイムの旋回角θ、起伏角φを用い、上記直線搬送変換モデル（１）により、ＸＹ平面に対して直線搬送を行うための旋回角加速度ｕθおよび起伏角加速度ｕφを算出することができるのである。
【００１７】
Ｂ−３．シュミレーション結果
次に、本出願人は、上述した直線搬送変換モデルによる効果を確認するために、上述した従来方式である近似振れ角モデルと比較するためにシュミレーションを行った。ここで、図５にそのシュミレーションの処理手順を示す。同図に示すように、まず、旋回角速度波形の初期入力設定を行う（ステップＳ１）。そして、クレーンのブーム先端位置および荷物位置の初期入力設定を行う（ステップＳ２）。この後、入力された初期設定条件に基づいてシュミレーションが行われるが、まず、シュミレーションが所定回数行われたか否かが判断される（ステップＳ３）。
【００１８】
そして、所定回数シュミレーションが行われていない場合には、所定回数に達するまで以下に示す処理を繰り返す。まず、旋回角速度波形を生成する（ステップＳ４）。そして、ルンゲクッタ法（Runge-Kutta Method）により旋回角、起伏角、ロープ長、ブーム先端位置、荷位置を生成する（ステップＳ５）。ここで、ルンゲクッタ法は、複雑な微分方程式を数値計算で解くときに用いられる公知の数値近似解法である。このようにルンゲクッタ法を用いることを考慮し、旋回角やロープ長、起伏角の運動方程式を予め微分の形で表すようにしておく。そして、ルンゲクッタ法により求められたブーム先端位置および荷物位置が保存される（ステップＳ６）。これを所定回数繰り返すことにより、図６および図７に示すようなシュミレーション結果を得ることができた。
【００１９】
まず、従来方式である上記近似振れ角モデルでは、以下のような初期設定を行った。ロープ長ｌ＝２０［ｍ］、ブーム長ＬB＝３０［ｍ］で、初期条件としては、旋回角θ0＝０［ｒａｄ］、起伏角φ0＝１／６［ｒａｄ］、振れ角α0、β0＝０［ｒａｄ］でクレーンおよび荷物を静止しているものとした。終端条件としては、旋回角θtf＝０［ｒａｄ］、起伏角φtf＝π／６［ｒａｄ］、振れ角αtf、βtf＝０［ｒａｄ］でクレーンおよび荷物は静止するようにし、また搬送途中に吊り荷が大きく振れないよう評価関数で与える。
また、直線搬送変換モデルでは、上記近似振れ角モデルの初期条件と終端条件とを結ぶ直線搬送で、ロープ長ｌ＝２０［ｍ］、仮想ブーム長Ｒ＝２８［ｍ］となり、初期条件は、仮想起伏角Ψ0＝π／４［ｒａｄ］、振れ角θ0＝０［ｒａｄ］で静止しているものとし、終端条件はΨtf＝π／２［ｒａｄ］、振れ角θStf＝０［ｒａｄ］で静止するような評価関数で与え、この評価関数を最小とするように角加速度入力を制御した。
ここで、直線搬送変換モデルの評価関数１は、次の通りである。
【数１３】
直線搬送変換モデルの評価関数１に対して、上記（１）式を用いた直線搬送変換モデルによる制御シュミレーション結果を図６に示す。図６（ａ）から、クレーン先端はＸＹ平面に対して直線を描き、荷物もそれに重なる形で直線を描いていることがわかる。つまり、荷物の振れがほとんどない搬送を行うことができた。なお、図では、破線で示すクレーンのブーム先端のポジションと、実線で示す荷物のポジションとが重なっている。また、図６（ｄ）〜（ｆ）に示すように、荷物の振れ角の収束が早く、振れの少ない搬送が実現できることがわかる。
【００２０】
一方、上記（１）式を用いずに（２）式の近似振れ角モデルを直接用いて制御する従来の制御方式についてもシュミレーションを行った。ここで、荷物の振れを少なくするために、次に示す評価関数２を与え、この評価関数を最小化するように角加速度入力を制御した。
【数１４】
この評価関数２に対して、上記（２）式を用いた近似振れ角モデルの制御シュミレーション結果を図７に示す。この場合にも、図７（ａ）に示すように、クレーン先端と荷物とはＸＹ平面に対して直線搬送に近い形となったが、直線搬送変換モデルを用いた場合と比較すると、若干の振れが確認された。また、図７（ｄ）〜（ｆ）に示すように、直線搬送モデルを用いた場合と比較して収束に時間を要するとともに、終端条件を十分に満たしていない。つまり、目的位置に正確に搬送できていないことがわかった。このようなシュミレーション結果から、上記（１）式を用いた直線搬送変換モデルの有効性がわかる。また、（２）式を直接用いた制御する従来方式よりも、演算負荷を少なくすることができ、より迅速な制御が実現できる。
【００２１】
このように本実施形態に係る駆動制御装置を備えたクレーン装置によれば、操縦者が任意にブーム１０を操作した場合にも、その操作に応じて、上記直線搬送変換モデルを用いて自動的に起伏角加速度および旋回角加速度を算出し、ブーム１０の旋回・起伏動作を同時に制御することができる。これにより、上述したシュミレーション結果に示されるように、ＸＹ平面に対し直線搬送を実現し、ブーム１０の先端に吊られた荷物の振れを抑制することができる。つまり、このクレーン装置では、操縦者は操作部１７を用いて荷物を所望の位置に移動させるように操縦すれば、自動的に直線搬送がなされ荷物の振れが抑制される。従って、熟練者でなくても、振れのほとんどない搬送を行うことができる。また、上述した旋回のみで搬送する場合（図２参照）のように円運動ではないため遠心力による振れがなく、搬送速度を大きくすることも可能である。また、このように直線搬送を行って荷物の振れを抑制することにより、荷物の振れ角等を検出するセンサを設け、このセンサの検出結果等に応じてフィードバック制御等をする必要がないので、構成が複雑とならない。
【００２２】
Ｃ．変形例
なお、上述した直線搬送変換モデルを用いたブームの旋回・起伏駆動制御処理をコンピュータに実行させるための制御プログラムを可搬型記録媒体に記録しててユーザに提供するようにしてもよい。この場合、ユーザは、クレーン装置の駆動制御装置のコンピュータの記憶装置等に、上記制御プログラムをインストールして上記制御を行えば、上述した実施形態と同様の作用効果が得られる。
【００２３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、旋回・起伏動作が可能なクレーン装置において、操縦者の技能に関わらず、吊り荷の振れを抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態に係る駆動制御装置を備えたクレーン装置の構成を示す図である。
【図２】 従来の旋回式クレーン装置による荷物搬送の問題点を説明するための図である。
【図３】 前記駆動制御装置によるクレーン装置の駆動制御方法を説明するための図である。
【図４】 旋回式クレーン装置の概要を示す図である。
【図５】 前記駆動制御装置による駆動制御方法の効果を確認するために行ったシュミレーションの処理手順を示すフローチャートである。
【図６】 前記駆動制御装置によるクレーン装置の駆動制御のシュミレーション結果を示す図である。
【図７】 従来の方式によるクレーン駆動制御のシュミレーション結果を示す図である。
【符号の説明】
１０……ブーム、１１……基体部、１２……俯仰ロープ、１３……起伏駆動モータ、１４……巻き上げロープ（ひも状部材）、１５……保持部材、１６……旋回駆動モータ、１７……操作部、１８……駆動制御装置
【発明の属する技術分野】
本発明は、旋回および起伏動作が可能なブームを備えたクレーン装置の駆動制御装置、駆動制御方法、および駆動制御処理をコンピュータに実行させるプログラムを記録した記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
港湾での荷の積み下ろしには、旋回式クレーンが用いられている。このような旋回式クレーンの操作では、熟練者の技量により吊り荷の振れを抑制し、目標位置への搬送が行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述したように熟練者であれば、吊り荷の振れを抑制することはできるが、経験の浅い操縦者が操縦した場合には、吊り荷の振れを抑制することが困難である。このため、吊り荷の振れを検出するセンサ等を設け、このセンサからの検出信号に基づいてブームの旋回角や起伏角を制御し、これにより振れを抑制する技術が考えられている。しかしながら、この場合、吊り荷の振れを検出するセンサを設ける必要があり、構成が複雑なる。
【０００４】
また、ブームの旋回と起伏とを同時に制御することにより、ＸＹ平面上で荷を直線的に搬送、つまり上方からクレーン装置を二次元的にみた場合に荷を直線的に搬送して振れを抑制する方法も研究されているが、現在のところ有効な方法は提案されていない。
【０００５】
本発明は、上記の事情を考慮してなされたものであり、操縦者の技能に関わらず、吊り荷の振れを抑制することが可能なクレーン装置の駆動制御装置、駆動制御方法、および駆動制御処理をコンピュータに実行させるプログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明に係るクレーン装置の駆動制御装置は、ブームと、該ブームに吊り下げられるひも状部材と、このひも状部材の下端に設けられる荷物保持部とを備え、前記ブームの旋回および起伏動作が可能なクレーン装置において、前記ブームの旋回および起伏を制御する装置であって、前記ひも状部材の長さと、重力加速度と、前記荷物の振れ角とを含んで表された直線変換搬送モデルを用いて、前記荷物の振れ角の加速度が０になるような仮想起伏角加速度を算出し、算出した当該仮想起伏角加速度を用いた入力逆変換によって前記ブームの旋回角加速度及び起伏角加速度を算出し、算出した旋回角加速度及び起伏角加速度に基づいて前記ブームの旋回及び起伏運動を同時に制御することにより、上方からみた場合に前記荷物保持部に保持される荷物を当該荷物の搬送開始位置から目標位置まで直線搬送するようにしたことを特徴とする。
また、本発明に係るクレーン装置の駆動制御装置は、ブームと、該ブーム先端部につり下げられるひも状部材と、このひも状部材の下端に設けられる荷物保持部とを備え、前記ブームの旋回および起伏動作が可能なクレーン装置において、前記ブームの旋回および起伏を制御する装置であって、前記ひも状部材の長さｌ、仮想ブーム長Ｒ、荷物の振れ角θｓおよび重力加速度ｇを用いて以下に示す直線搬送変換式（１）により、前記荷物の振れ角θｓの加速度が０になるような仮想起伏角加速度ｕΨを算出し、算出した当該仮想起伏角加速度ｕΨを用いた入力逆変換によって前記ブームの旋回角加速度ｕθおよび前記ブームの起伏角加速度ｕφを算出し、これらの算出値ｕθ、ｕφを用い、前記ブームの旋回および起伏駆動を同時に制御することにより、上方からみた場合に前記荷物保持部に保持される荷物を当該荷物の搬送開始位置から目標位置まで直線搬送するようにしたことを特徴としている。
【数４】
また、本発明に係るクレーン装置の駆動制御方法は、ブームと、該ブーム先端部につり下げられるひも状部材と、このひも状部材の下端に設けられる荷物保持部とを備え、前記ブームの旋回および起伏動作が可能なクレーン装置において、前記ブームの旋回および起伏を制御する方法であって、前記ひも状部材の長さｌ、仮想ブーム長Ｒ、荷物の振れ角θｓおよび重力加速度ｇを用いて以下に示す直線搬送変換式（１）により、前記荷物の振れ角θｓの加速度が０になるような仮想起伏角加速度ｕΨを算出し、算出した当該仮想起伏角加速度ｕΨを用いた入力逆変換によって前記ブームの旋回角加速度ｕθおよび前記ブームの起伏角加速度ｕφを算出し、これらの算出値ｕθ、ｕφを用い、前記ブームの旋回および起伏駆動を同時に制御することにより、上方からみた場合に前記荷物保持部に保持される荷物を当該荷物の搬送開始位置から目標位置まで直線搬送することを特徴としている。
【数５】
また、本発明に係る記録媒体は、ブームと、該ブーム先端部につり下げられるひも状部材と、このひも状部材の下端に設けられる荷物保持部とを備え、前記ブームの旋回および起伏動作が可能なクレーン装置において、前記ブームの旋回および起伏を制御する処理であって、前記ひも状部材の長さｌ、仮想ブーム長Ｒ、荷物の振れ角θｓおよび重力加速度ｇを用いて以下に示す直線搬送変換式（１）により、前記荷物の振れ角θｓの加速度が０になるような仮想起伏角加速度ｕΨを算出し、算出した当該仮想起伏角加速度ｕΨを用いた入力逆変換によって前記ブームの旋回角加速度ｕθおよび前記ブームの起伏角加速度ｕφを算出し、これらの算出値ｕθ、ｕφを用い、前記ブームの旋回および起伏駆動を同時に制御することにより、上方からみた場合に前記荷物保持部に保持される荷物を当該荷物の搬送開始位置から目標位置まで直線搬送させる処理をコンピュータに実行させるプログラムを記録している。
【数６】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
Ａ．クレーン装置
まず、図１は本発明の一実施形態に係る駆動制御装置を備えたクレーン装置の構成を示す。同図に示すように、このクレーン装置は、地上などに配置される基体部１１を有しており、この基体部１１にブーム１０が取り付けられている。ここで、ブーム１０は、基体部１１に取り付けられた端部を支点として起伏動作が可能になされており、起伏駆動モータ１３による俯仰ロープ１２の巻き上げもしくは繰り出しによってその起伏動作が制御されるようになっている。
【００１０】
また、ブーム１０の先端部には、図示せぬシーブが設けられており、このシーブに巻き上げロープ１４が架け回されている。巻き上げロープ１４の端部には、荷物を保持する保持部材１５が設けられている。つまり、ブーム１０の先端から巻き上げロープ１４により保持部材１５がつり下げられた状態となっている。また、巻き上げロープ１４は、図示せぬ巻き上げモータにより巻き上げもしくは繰り出されるようになっており、これによりブーム１０の先端部からのロープ長ｌを制御することができるようになっている。
【００１１】
基体部１１は、旋回駆動モータ１６により旋回駆動されるようになっている。これにより、ブーム１０は旋回動作および起伏動作の両者を行うことができるようになっている。ここで、起伏駆動モータ１３および旋回駆動モータ１６は、駆動制御装置１８により駆動制御され、ブーム１０の旋回および起伏動作が制御されるようになっている。駆動制御装置１８は操縦者から操作部１７を介して入力される操作情報等に基づいて、ブーム１０の旋回角加速度や起伏加速度を導出し、ブーム１０の駆動を制御する。具体的に例示すると、ブーム１０の旋回操縦用の操作子が操作されると、その操作量に応じて旋回角加速度が決定され、起伏操縦用の操作子が操作されると、その操作量に応じて起伏角加速度が決定される。ここまでは、通常の一般的な旋回・起伏クレーン装置と同様であるが、本発明では、駆動制御装置１８がブーム１０の起伏角および旋回角を示す情報をリアルタイムで取得し、この取得した情報に基づいて後述する直線搬送制御を行うブーム１０の旋回・起伏の駆動制御に特徴を有しており、以下、駆動制御装置１８による旋回・駆動制御について説明する。なお、ブーム１０の起伏角および旋回角は一般的なクレーン装置と同様にモータに設けられたピックアップや機械軸の動き検知して角度を出力するエンコーダ等により取得している。
【００１２】
Ｂ．旋回・駆動制御
Ｂ−１．概略
まず、駆動制御装置１８による旋回・駆動制御の概略について参照しながら説明する。まず、図２にクレーン装置で旋回動作時の様子を上方から見た図である。同図に示すように、旋回動作のみを行った場合、ブーム１０の先端部、つまり荷物Ｌが基体部１１を中心とした円運動（図中破線で示す）を行うことになる。従って、この円運動の際に生じる遠心力により荷物Ｌは外周側に振れてしまうことになる。旋回動作をゆっくりと行えば、このような遠心力に起因する振れを抑制することはできるが、この場合、作業時間が大幅に増加してしまう。
【００１３】
そこで、本発明では、図３に示すように、旋回動作時に起伏動作を同時に制御することにより、上方からみた場合（つまり、ＸＹ平面）に、荷物Ｌを保持するブーム１０の先端部が直線運動（直線Ｄに沿って運動）するようにし、これにより荷物Ｌの振れを抑制している。具体的には、図示の場合、旋回時に徐々に起伏角をφを小さくし、基体部１１の正面を荷物Ｌが通過した後、徐々に起伏角φを大きくし、これによりＸＹ平面（クレーン装置が配置される水平面）に対して直線運動するようにしている。すなわち、本発明は、操縦者にクレーン装置が操作されると、リアルタイムで取得したブーム１０の起伏角および旋回角のパラメータを用い、後述する直線搬送変換モデルにより起伏・旋回動作を制御し、上述した直線搬送を実現するものである。つまり、駆動制御装置１８は、操縦者の操縦によりブーム１０が駆動されると、それに応じた旋回角加速度および起伏角加速度を直線搬送変換モデルを用いて算出し、算出した旋回角加速度および起伏角加速度とを用いてブーム１０の旋回・起伏を同時に制御することにより、直線搬送を実現するのである。なお、駆動制御装置１８による制御手法としては、Fletcher-Reeves法（「システムの最適理論と最適化」（嘉納秀明、コロナ社、１９９５−１０）参照）を用いる。
【００１４】
Ｂ−２．直線搬送変換モデル
次に、本発明で上述したように角加速度の算出演算に用いられる直線搬送変換モデルについて説明するが、これに先立ち、従来から使用されているモデルを用いた方式について説明し、これと比較しながら本発明に適用される直線搬送変換モデルについて説明する。まず、図４（ａ）は旋回式クレーンの概要図であり、図４（ｂ）は旋回式クレーンにおける荷物とブーム先端の関係、つまり振れ角を示す図である。図４（ａ）において、θはブーム１０の旋回角、φはブーム１０の起伏角、ＬBはブーム１０の長さ、ｌはロープ長を示している。また、図４（ｂ）において、α、βはブーム１０の先端と荷位置とのずれ、つまり振れ角を示し、αはＸ方向の振れ角、βはＹ方向の振れ角を示している。従来では、図４（ｂ）に示される荷位置（α、β）に着目したロープ長一定の荷位置モデルを導出しているが、このモデルの状態変数は１０であるため、低次元モデルの導出を考え、荷物の振れ角に着目した振れ角モデルを構築している。この場合状態変数は８となるが、依然項数が多く複雑なため、近似を行って近似振れ角モデルを構築するのが一般的である。このように構築した近似振れ角モデルと荷位置モデルの応答を調べたところ近似に対する誤差は顕著に現れないため、従来方式では、次に示すような運動方程式の近似振れ角モデルを用いている。
【数７】
【数８】
【００１５】
これに対し、本発明では、上記の近似振れ角モデルとは別に、前掲図３に示すような直線搬送を行うために、以下に示すような直線搬送変換モデルを構築した。
【数９】
ただし、ｕΨは仮想起伏角加速度入力であり、演算の際には０以外の適当な数値が当てはめられる。そして、上記の直線搬送変換モデル（１）には、旋回角θ、起伏角φがパラメータとして用いられていないが、以下のようにリアルタイムで取得されるブーム１０の旋回角θ、起伏角φを用いれば、仮想起伏角加速度入力ｕΨから入力逆変換により旋回角加速ｕθ、起伏角加速度ｕφを算出することができる。
まず、荷物のスタート位置Ｐs：（Ｘs、Ｙs、Ｚs）、荷物のゴール位置Ｐe：（Ｘe、Ｙe、Ｚe）とし、ＸＹ平面からみたＰs、Ｐeを結ぶ直線上（つまり、搬送ライン）で時間Ｔによる距離をＰ（Ｔ）として直線搬送を行う場合について考える。
この場合、ある時刻ｔのときの荷物の位置を（Ｘc、Ｙc、Ｚc）とすると、Ｘc、Ｙcは次のように表される。
【数１０】
【数１１】
【数１２】
【００１６】
このように本発明では、クレーン装置から入力されるリアルタイムの旋回角θ、起伏角φを用い、上記直線搬送変換モデル（１）により、ＸＹ平面に対して直線搬送を行うための旋回角加速度ｕθおよび起伏角加速度ｕφを算出することができるのである。
【００１７】
Ｂ−３．シュミレーション結果
次に、本出願人は、上述した直線搬送変換モデルによる効果を確認するために、上述した従来方式である近似振れ角モデルと比較するためにシュミレーションを行った。ここで、図５にそのシュミレーションの処理手順を示す。同図に示すように、まず、旋回角速度波形の初期入力設定を行う（ステップＳ１）。そして、クレーンのブーム先端位置および荷物位置の初期入力設定を行う（ステップＳ２）。この後、入力された初期設定条件に基づいてシュミレーションが行われるが、まず、シュミレーションが所定回数行われたか否かが判断される（ステップＳ３）。
【００１８】
そして、所定回数シュミレーションが行われていない場合には、所定回数に達するまで以下に示す処理を繰り返す。まず、旋回角速度波形を生成する（ステップＳ４）。そして、ルンゲクッタ法（Runge-Kutta Method）により旋回角、起伏角、ロープ長、ブーム先端位置、荷位置を生成する（ステップＳ５）。ここで、ルンゲクッタ法は、複雑な微分方程式を数値計算で解くときに用いられる公知の数値近似解法である。このようにルンゲクッタ法を用いることを考慮し、旋回角やロープ長、起伏角の運動方程式を予め微分の形で表すようにしておく。そして、ルンゲクッタ法により求められたブーム先端位置および荷物位置が保存される（ステップＳ６）。これを所定回数繰り返すことにより、図６および図７に示すようなシュミレーション結果を得ることができた。
【００１９】
まず、従来方式である上記近似振れ角モデルでは、以下のような初期設定を行った。ロープ長ｌ＝２０［ｍ］、ブーム長ＬB＝３０［ｍ］で、初期条件としては、旋回角θ0＝０［ｒａｄ］、起伏角φ0＝１／６［ｒａｄ］、振れ角α0、β0＝０［ｒａｄ］でクレーンおよび荷物を静止しているものとした。終端条件としては、旋回角θtf＝０［ｒａｄ］、起伏角φtf＝π／６［ｒａｄ］、振れ角αtf、βtf＝０［ｒａｄ］でクレーンおよび荷物は静止するようにし、また搬送途中に吊り荷が大きく振れないよう評価関数で与える。
また、直線搬送変換モデルでは、上記近似振れ角モデルの初期条件と終端条件とを結ぶ直線搬送で、ロープ長ｌ＝２０［ｍ］、仮想ブーム長Ｒ＝２８［ｍ］となり、初期条件は、仮想起伏角Ψ0＝π／４［ｒａｄ］、振れ角θ0＝０［ｒａｄ］で静止しているものとし、終端条件はΨtf＝π／２［ｒａｄ］、振れ角θStf＝０［ｒａｄ］で静止するような評価関数で与え、この評価関数を最小とするように角加速度入力を制御した。
ここで、直線搬送変換モデルの評価関数１は、次の通りである。
【数１３】
【００２０】
一方、上記（１）式を用いずに（２）式の近似振れ角モデルを直接用いて制御する従来の制御方式についてもシュミレーションを行った。ここで、荷物の振れを少なくするために、次に示す評価関数２を与え、この評価関数を最小化するように角加速度入力を制御した。
【数１４】
【００２１】
このように本実施形態に係る駆動制御装置を備えたクレーン装置によれば、操縦者が任意にブーム１０を操作した場合にも、その操作に応じて、上記直線搬送変換モデルを用いて自動的に起伏角加速度および旋回角加速度を算出し、ブーム１０の旋回・起伏動作を同時に制御することができる。これにより、上述したシュミレーション結果に示されるように、ＸＹ平面に対し直線搬送を実現し、ブーム１０の先端に吊られた荷物の振れを抑制することができる。つまり、このクレーン装置では、操縦者は操作部１７を用いて荷物を所望の位置に移動させるように操縦すれば、自動的に直線搬送がなされ荷物の振れが抑制される。従って、熟練者でなくても、振れのほとんどない搬送を行うことができる。また、上述した旋回のみで搬送する場合（図２参照）のように円運動ではないため遠心力による振れがなく、搬送速度を大きくすることも可能である。また、このように直線搬送を行って荷物の振れを抑制することにより、荷物の振れ角等を検出するセンサを設け、このセンサの検出結果等に応じてフィードバック制御等をする必要がないので、構成が複雑とならない。
【００２２】
Ｃ．変形例
なお、上述した直線搬送変換モデルを用いたブームの旋回・起伏駆動制御処理をコンピュータに実行させるための制御プログラムを可搬型記録媒体に記録しててユーザに提供するようにしてもよい。この場合、ユーザは、クレーン装置の駆動制御装置のコンピュータの記憶装置等に、上記制御プログラムをインストールして上記制御を行えば、上述した実施形態と同様の作用効果が得られる。
【００２３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、旋回・起伏動作が可能なクレーン装置において、操縦者の技能に関わらず、吊り荷の振れを抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態に係る駆動制御装置を備えたクレーン装置の構成を示す図である。
【図２】 従来の旋回式クレーン装置による荷物搬送の問題点を説明するための図である。
【図３】 前記駆動制御装置によるクレーン装置の駆動制御方法を説明するための図である。
【図４】 旋回式クレーン装置の概要を示す図である。
【図５】 前記駆動制御装置による駆動制御方法の効果を確認するために行ったシュミレーションの処理手順を示すフローチャートである。
【図６】 前記駆動制御装置によるクレーン装置の駆動制御のシュミレーション結果を示す図である。
【図７】 従来の方式によるクレーン駆動制御のシュミレーション結果を示す図である。
【符号の説明】
１０……ブーム、１１……基体部、１２……俯仰ロープ、１３……起伏駆動モータ、１４……巻き上げロープ（ひも状部材）、１５……保持部材、１６……旋回駆動モータ、１７……操作部、１８……駆動制御装置
Claims (4)
- ブームと、該ブームに吊り下げられるひも状部材と、このひも状部材の下端に設けられる荷物保持部とを備え、前記ブームの旋回および起伏動作が可能なクレーン装置において、前記ブームの旋回および起伏を制御する装置であって、
前記ひも状部材の長さと、重力加速度と、前記荷物の振れ角とを含んで表された直線変換搬送モデルを用いて、前記荷物の振れ角の加速度が０になるような仮想起伏角加速度を算出し、算出した当該仮想起伏角加速度を用いた入力逆変換によって前記ブームの旋回角加速度及び起伏角加速度を算出し、算出した旋回角加速度及び起伏角加速度に基づいて前記ブームの旋回及び起伏運動を同時に制御することにより、上方からみた場合に前記荷物保持部に保持される荷物を当該荷物の搬送開始位置から目標位置まで直線搬送するようにした
ことを特徴とするクレーン装置の駆動制御装置。 - ブームと、該ブーム先端部につり下げられるひも状部材と、このひも状部材の下端に設けられる荷物保持部とを備え、前記ブームの旋回および起伏動作が可能なクレーン装置において、前記ブームの旋回および起伏を制御する装置であって、
前記ひも状部材の長さｌ、仮想ブーム長Ｒ、荷物の振れ角θｓおよび重力加速度ｇを用いて以下に示す直線搬送変換式（１）により、前記荷物の振れ角θｓの加速度が０になるような仮想起伏角加速度ｕΨを算出し、算出した当該仮想起伏角加速度ｕΨを用いた入力逆変換によって前記ブームの旋回角加速度ｕθおよび前記ブームの起伏角加速度ｕφを算出し、これらの算出値ｕθ、ｕφを用い、前記ブームの旋回および起伏駆動を同時に制御することにより、上方からみた場合に前記荷物保持部に保持される荷物を当該荷物の搬送開始位置から目標位置まで直線搬送するようにした
ことを特徴とするクレーン装置の駆動制御装置。
- ブームと、該ブーム先端部につり下げられるひも状部材と、このひも状部材の下端に設けられる荷物保持部とを備え、前記ブームの旋回および起伏動作が可能なクレーン装置において、前記ブームの旋回および起伏を制御する方法であって、
前記ひも状部材の長さｌ、仮想ブーム長Ｒ、荷物の振れ角θｓおよび重力加速度ｇを用いて以下に示す直線搬送変換式（１）により、前記荷物の振れ角θｓの加速度が０になるような仮想起伏角加速度ｕΨを算出し、算出した当該仮想起伏角加速度ｕΨを用いた入力逆変換によって前記ブームの旋回角加速度ｕθおよび前記ブームの起伏角加速度ｕφを算出し、これらの算出値ｕθ、ｕφを用い、前記ブームの旋回および起伏駆動を同時に制御することにより、上方からみた場合に前記荷物保持部に保持される荷物を当該荷物の搬送開始位置から目標位置まで直線搬送する
ことを特徴とするクレーン装置の駆動制御方法。
- ブームと、該ブーム先端部につり下げられるひも状部材と、このひも状部材の下端に設けられる荷物保持部とを備え、前記ブームの旋回および起伏動作が可能なクレーン装置において、前記ブームの旋回および起伏を制御する処理であって、
前記ひも状部材の長さｌ、仮想ブーム長Ｒ、荷物の振れ角θｓおよび重力加速度ｇを用いて以下に示す直線搬送変換式（１）により、前記荷物の振れ角θｓの加速度が０になるような仮想起伏角加速度ｕΨを算出し、算出した当該仮想起伏角加速度ｕΨを用いた入力逆変換によって前記ブームの旋回角加速度ｕθおよび前記ブームの起伏角加速度ｕφを算出し、これらの算出値ｕθ、ｕφを用い、前記ブームの旋回および起伏駆動を同時に制御することにより、上方からみた場合に前記荷物保持部に保持される荷物を当該荷物の搬送開始位置から目標位置まで直線搬送させる処理をコンピュータに実行させるプログラムを記録した記録媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31430199A JP4096473B2 (ja) | 1999-11-04 | 1999-11-04 | クレーン装置の駆動制御装置、クレーン装置の駆動制御方法および記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31430199A JP4096473B2 (ja) | 1999-11-04 | 1999-11-04 | クレーン装置の駆動制御装置、クレーン装置の駆動制御方法および記録媒体 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001130865A JP2001130865A (ja) | 2001-05-15 |
| JP2001130865A5 JP2001130865A5 (ja) | 2005-05-19 |
| JP4096473B2 true JP4096473B2 (ja) | 2008-06-04 |
Family
ID=18051722
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31430199A Expired - Fee Related JP4096473B2 (ja) | 1999-11-04 | 1999-11-04 | クレーン装置の駆動制御装置、クレーン装置の駆動制御方法および記録媒体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4096473B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107406240A (zh) * | 2015-03-19 | 2017-11-28 | 株式会社多田野 | 回旋装置 |
| WO2022230562A1 (ja) | 2021-04-27 | 2022-11-03 | 国立大学法人東京工業大学 | 制御装置、クレーン、及びクレーンの制御方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7426423B2 (en) * | 2003-05-30 | 2008-09-16 | Liebherr-Werk Nenzing—GmbH | Crane or excavator for handling a cable-suspended load provided with optimised motion guidance |
-
1999
- 1999-11-04 JP JP31430199A patent/JP4096473B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107406240A (zh) * | 2015-03-19 | 2017-11-28 | 株式会社多田野 | 回旋装置 |
| CN107406240B (zh) * | 2015-03-19 | 2019-09-13 | 株式会社多田野 | 回旋装置 |
| WO2022230562A1 (ja) | 2021-04-27 | 2022-11-03 | 国立大学法人東京工業大学 | 制御装置、クレーン、及びクレーンの制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2001130865A (ja) | 2001-05-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9102054B2 (en) | Robot, robot control apparatus, robot control method, and robot control program | |
| US8195368B1 (en) | Coordinated control of two shipboard cranes for cargo transfer with ship motion compensation | |
| JP5532760B2 (ja) | 搬送システム，ロボット装置及びワークの製造方法 | |
| JP2010235249A (ja) | クレーンの制御装置及びクレーン | |
| CN110167336B (zh) | 用于控制作业机器中木材装卸装置的操作的方法和布置、以及林业机器 | |
| JP2006247782A (ja) | 鋼材ハンドリング装置のマグネットハンド装置 | |
| JP4096473B2 (ja) | クレーン装置の駆動制御装置、クレーン装置の駆動制御方法および記録媒体 | |
| WO2019138616A1 (ja) | 巻上げ機 | |
| JP2955492B2 (ja) | クレーンの吊荷の旋回姿勢制御方法 | |
| WO2020166721A1 (ja) | 地切り制御装置及びクレーン | |
| JP6729842B2 (ja) | クレーン | |
| JP3104017B2 (ja) | クレーンの振れ止め制御システム | |
| JP3671042B2 (ja) | クレーン | |
| JP7146594B2 (ja) | 荷役機械運転支援装置 | |
| JP2022131380A (ja) | デッキクレーンシステム、デッキクレーンの制御装置及びデッキクレーンの制御方法 | |
| JP2002137888A (ja) | クレーン装置およびクレーン装置における荷物の吊持制御装置 | |
| JP3618179B2 (ja) | 吊り荷旋回方法および装置 | |
| JP7381007B2 (ja) | 搬送装置 | |
| WO2022230562A1 (ja) | 制御装置、クレーン、及びクレーンの制御方法 | |
| JPH1017268A (ja) | クレーン吊荷のスキュー振れ止め方法および装置 | |
| JP4457231B2 (ja) | クレーンの制御方法およびこれを利用する制御装置 | |
| JP7219917B2 (ja) | 吊り荷回動システム | |
| CN113382945A (zh) | 吊离地面控制装置及移动式起重机 | |
| EP1334945A2 (en) | Device and method for controlling rotation of container | |
| JPH05318348A (ja) | 可搬式産業用ロボット |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040714 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040714 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070619 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070808 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080219 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080303 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110321 Year of fee payment: 3 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |