JP4457231B2 - クレーンの制御方法およびこれを利用する制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、クレーンの制御方法およびこれを利用する制御装置に関する。更に詳述すると、本発明はクレーンの吊り荷の振れを防止する制御方法および制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
旋回可能なブームを有するクレーンの制御では、吊り荷を目標位置まで短時間で移行させることが望まれる。このために、吊り荷の移行途中の荷振れを小さくすると共に、目標位置に到達したときの残存振れをできるだけ早く減衰させることが必要になる。現状ではクレーンの運転は熟練した操縦者の勘に頼ることが多いが、これでは操縦者の経験や熟練度によって吊り荷の操作に差が生じてしまい安全性や経済性の観点から自動制御が望まれている。
【0003】
このため、吊り荷の振れを誘発しないように最適な旋回目標パターンに基づいた制御方法が開発されている。この制御方法は、最適な目標パターンを決定するためにいわゆる最大原理という理論を用いて制御を行うようにしている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述したクレーンの制御方法では、吊り荷が定められた目標軌道に正確に追従するように旋回に起因する振れのみを無くすように制御しているので、機械的な振動や風等の外乱が生ずると吊り荷が揺れて正確に制御できなくなるおそれがある。
【0005】
そこで、本発明は、旋回による振れだけでなく外乱に起因する吊り荷の振れも有効に防止できるクレーンの制御方法および制御装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するため、請求項1記載の発明は、少なくともz軸を中心に旋回可能なブームを有して該ブームに吊り下げた吊り荷を運搬可能なクレーンの制御方法において、吊り荷を旋回移送する目標旋回角度θrのx方向成分およびy方向成分とフィードバックした吊り荷のx方向の位置及び速度並びにy方向の位置及び速度とに基づいて、吊り荷の振動が減衰振動に成るように線形制御理論により実際の旋回角度θを設定してクレーンに入力することを基本の構成にしている。また、請求項2記載の発明は、少なくともz軸を中心に旋回可能なブームを有して該ブームに吊り下げた吊り荷を運搬可能なクレーンの制御装置において、吊り荷を旋回移送する目標旋回角度θrのx方向成分およびy方向成分とフィードバックした吊り荷のx方向の位置及び速度並びにy方向の位置及び速度との入力により、吊り荷の振動が減衰振動に成るように線形制御理論によりブームの実際の旋回角度θを設定してクレーンに入力することを基本の構成にしている。
【0007】
したがって、吊り荷を目標旋回角度θrだけ旋回させようとするときに、クレーンに対して目標旋回角度θrを直接与えずに、制御用に設定された実際の旋回角度θを与えるようにする。そして、この旋回角度θは吊り荷の位置や速度をフィードバックさせて吊り荷の振動が減衰振動に成るように線形制御理論により決定しているので、ブームの旋回時の吊り荷の振れや目標旋回角度θrに達したときの吊り荷の残存振れの発生を防止することができる。しかも、外乱に起因して吊り荷が振れた場合でも、この振れが吊り荷の位置および速度として検出されてフィードバック処理により振れを無くすように制御できる。
【0008】
ところで、図3に示すジブクレーンを以下のようにモデル化することが知られている。このジブクレーンでは、x,y,zの3軸から成る直交座標の原点Oをブームの基端部に設けると共にブームの旋回中心をz軸にしている。また、ブームの起伏とワイヤの巻き上げとを行わないようにして、ブームの高さhおよび旋回半径rとワイヤの長さLとは一定なものとしている。さらに、ワイヤがz軸に対して為す角度αは微少であるのでcosαを1として扱っている。この条件により、ジブクレーンの数学モデルは数式7のように表される。
【0009】
【数7】
Lx”+g・x=g・r・cosθ
Ly”+g・y=g・r・sinθ
但し、x,y:吊り荷を水平面に投影した座標
L:ロープの長さ
g:重力加速度
r:ロープの支点の水平旋回半径
θ:旋回角度
【0010】
なお、クレーンおよび吊り荷の各部分の重量の項目は数式7を導く際に消去される。
【0011】
ここで、本願発明者が鋭意研究を重ねた結果、上述のジブクレーンの数学モデルを用いて吊り荷の振れを防止する線形制御理論による制御方法を開発した。これによる吊り荷の目標旋回角度θrと実際に旋回させる角度θとの関係を数式8に表す。
【数8】
cosθ=cosθr−(F1x・x’+F2x・x)
sinθ=sinθr−(F1y・y’+F2y・y)
【0012】
ここで、各係数F1x,F2x,F1y,F2yを求めるために、数式8のθを数式7に代入して数式9を得る。
【数9】
Lx”+g・r・F1x・x’+g(1+r・F2x)x=cosθr
Ly”+g・r・F1y・y’+g(1+r・F2y)y=sinθr
【0013】
そして、吊り荷のx,y方向の移動量x,y、速度x’,y’、加速度x”,y”がいずれも非振動的に成るように、即ち減衰振動に成るように線形制御理論(例えば、最適レギュレータ理論)を用いてF1x及びF2xとF1y及びF2yを決定する。これにより、目標旋回角度θrのx方向成分の入力変数としてcosθを、y方向成分の入力変数としてsinθを採用することによって、実際に旋回させる角度θの決定に必要な係数F1x,F2x,F1y,F2yを線形制御理論に基づいたフィードバック係数を決定する問題に帰着させることができる。
【0014】
一方、数式8の2式を数式10のように1つにまとめることができる。
【数10】
【0015】
さらに、数式10において、ry=sinθr、zy=T[y’ y]、Fy=[F1y F2y]、rx=cosθr、zx=T[x’ x]、Fx=[F1x F2x]とおくと、数式10は数式11にように変形される。
【数11】
【0016】
また、ジブクレーンへの入力はθであるので、数式11を変形して数式12を得ることができる。
【数12】
【0017】
上述の理論に基づいて為された請求項1記載の発明は、少なくともz軸を中心に旋回可能なブームを有して該ブームに吊り下げた吊り荷を運搬可能なクレーンの制御方法において、吊り荷を旋回移送する目標旋回角度θrのx方向成分rxおよびy方向成分ryとフィードバックした吊り荷のx方向の位置x及び速度x’並びにy方向の位置y及び速度y’とに基づいて数式13により実際の旋回角度θを設定してクレーンに入力するようにしている。また、請求項2記載の発明は、少なくともz軸を中心に旋回可能なブームを有して該ブームに吊り下げた吊り荷を運搬可能なクレーンの制御装置において、吊り荷を旋回移送する目標旋回角度θrのx方向成分rxおよびy方向成分ryとフィードバックした吊り荷のx方向の位置x及び速度x’並びにy方向の位置y及び速度y’との入力により、数式13によりブームの実際の旋回角度θを設定してクレーンに入力するようにしている。
【0018】
【数13】
【数14】
Lx”+g・r・F1x・x’+g(1+r・F2x)x=cosθr
但し、L:吊り荷を吊すワイヤの長さ
g:重力加速度
r:ワイヤの支点の水平旋回半径
【数15】
Ly”+g・r・F1y・y’+g(1+r・F2y)y=sinθr
【0019】
したがって、クレーンに実際に入力する旋回角度θは吊り荷の位置や速度をフィードバックさせて線形制御理論を用いて吊り荷の振動が減衰振動に成るように決定しているので、吊り荷の振れを最小限に抑えて旋回できると共に吊り荷の残存振れの発生を抑えることができるだけでなく、外乱に起因する吊り荷の振れを吊り荷の位置および速度として検出して減衰するように制御できる。
【0020】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の構成を図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
【0021】
本発明のクレーン1の制御装置2は、図1〜図3に示すように少なくともz軸を中心に旋回可能なブーム3を有して該ブーム3にワイヤ10によって吊り下げた吊り荷4を運搬可能なクレーン1を制御するものである。本実施形態では、図3に示すようにx,y,zの3軸から成る直交座標の原点Oをブーム3の基端部に設けている。
【0022】
この制御装置2は、吊り荷4を旋回移送する目標旋回角度θrのx方向成分およびy方向成分とフィードバックした吊り荷4のx方向の位置及び速度並びにy方向の位置及び速度との入力により、吊り荷4の振動が減衰振動に成るように線形制御理論によりブーム3の実際の旋回角度θを設定してクレーン1に入力するようにしている。このため、吊り荷4を旋回させるときにクレーン1に対して目標旋回角度θrを直接与えずに吊り荷4の振動が減衰振動に成るように設定した旋回角度θを与えるようにするので、ブーム3の旋回時の吊り荷4の振れや目標旋回角度θrに達したときの吊り荷4の残存振れの発生を防止することができる。しかも、外乱に起因して吊り荷4が振れた場合でも、この振れが吊り荷4の位置および速度として検出されてフィードバック処理により振れを無くすように制御できる。
【0023】
そして、この制御装置2は、図1に示すように目標旋回角度θrのx方向成分rxを入力する第1入力部5と、目標旋回角度θrのy方向成分ryを入力する第2入力部6と、各入力部5,6からの出力値に基づきブーム3の実際の旋回角度θを設定してクレーン1に与える主計算部7と、クレーン1からフィードバックされた吊り荷4のx方向成分(位置及び速度)zxをフィードバック係数Fxで処理して、その出力Fx・zxを第1入力部5に与える第1処理部8と、クレーン1からフィードバックされた吊り荷4のy方向成分(位置及び速度)zyを受けてフィードバック係数Fyで処理して、その出力Fy・zyを第2入力部6に与える第2処理部9とを備えている。
【0024】
さらに、第1入力部5では、x方向成分rxから第1処理部8の出力Fx・zxを引いている。また、第2入力部6では、y方向成分ryから第2処理部9の出力Fy・zyを引いている。そして、主計算部7では、数式16に示すようにして各入力部からの値に基づいて実際の旋回角度θを設定している。この数式16のFxおよびFyは線形制御理論(最適レギュレータ理論)を用いて導かれる。
【数16】
【0025】
クレーン1では、入力された旋回角度θに基づいてブーム3を旋回させる。ここで、クレーン1としては少なくとも旋回可能なブーム3を有するものであれば良いが、ブーム3が起伏可能であると共にワイヤ10の巻き上げが可能な汎用のクレーンを使用できるのは勿論である。
【0026】
また、このクレーン1では、位置センサ(図示せず)の利用により吊り荷4の位置および速度をxy平面、即ち水平面上に投影した値として検出する。この検出結果のうちで、x方向の位置xと速度x’は出力zx(=T[x’ x])として第1処理部8に入力される。また、y方向の位置yと速度y’は出力zy(=T[y’ y])として第2処理部9に入力される。
【0027】
第1処理部8では、Fx=[F1x F2x]として、位置xに係数F2xを掛けると共に速度x’に係数F1xを掛けて、これらを合わせて第1入力部5に入力する。第2処理部9では、Fy=[F1y F2y]として、位置yに係数F2yを掛けると共に速度y’に係数F1yを掛けて、これらを合わせて第2入力部6に入力する。
【0028】
上述したクレーン1の制御装置2の作動を以下に説明する。ここでは、ブーム3の起伏とワイヤ10の巻き上げとを行わないようにしている。すなわち、ブーム3の高さhおよび旋回半径rとワイヤ10の長さLとは一定なものとしている。さらに、ワイヤ10がz軸に対して為す角度αは微少であるのでcosαを1として扱っている。
【0029】
吊り荷4を旋回させようとする目標旋回角度θrを設定して制御装置2に入力する。そして、制御装置2では、目標旋回角度θrのx方向成分rx(=cosθr)およびy方向成分ry(=sinθr)を算出して各入力部5,6に入力する。ここで、これらx方向成分rxおよびy方向成分ryは制御装置2により算出されることには限られず、操作者が予め計算しておき、その計算結果を各入力部に直接入力するようにしても良い。
【0030】
そして、各入力部5,6からの出力は主計算部7に入力されて、実際の旋回角度θが得られる。この旋回角度θがクレーン1に入力されて、ブーム3が旋回する。この旋回角度θとしては、微少な角度であったり、場合によっては目標の方向と逆を向くこともあり得る。吊り荷4の位置は位置センサにより常に検出されており、吊り荷4のxy平面における位置x,yおよび速度x’,y’を得ることができる。
【0031】
クレーン1から得られた吊り荷4の位置x,yおよび速度x’,y’は、フィードバックされて制御装置2の各処理部8,9に入力される。各処理部8,9では、吊り荷4の位置x,yと速度x’,y’と加速度x”,y”が全て減衰振動になるように設定した係数Fx,Fyを用いて計算処理を行い、各入力部5,6に加える。このため、吊り荷4を旋回移送する目標旋回角度θrのx方向成分およびy方向成分とフィードバックした吊り荷4のx方向の位置及び速度並びにy方向の位置及び速度とに基づいて、吊り荷4の振動が減衰振動に成るように線形制御理論により実際の旋回角度θを設定してクレーン1に入力するようにできるので、ブーム3の旋回中の吊り荷4の振れやブーム3が目標旋回角度θrだけ旋回したときの吊り荷4の残存振れを最小限に抑えることができるようになる。
【0032】
一方、吊り荷4の旋回中に機械的振動や風等の外乱に起因して吊り荷4が振れた場合は、この振れが吊り荷4の位置x,yおよび速度x’,y’として検出されてフィードバック処理により振れを無くすように制御される。このため、外乱に対しても吊り荷4の軌道を目標の軌道に追従させることができる。
【0033】
なお、上述の実施形態は本発明の好適な実施の一例ではあるがこれに限定されるものではなく本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変形実施可能である。例えば、クレーン1への入力としては旋回角度θではなく角速度θ’である場合もあるので、制御装置2の出力である旋回角度θを直接入力する以外にθを微分して角速度θ’として入力することができる。また、本実施形態では、クレーン1の制御装置2をブーム3を有するジブクレーンに適用しているが、これには限られず例えばブーム3として旋回可能なアームを利用しその先端にワイヤによりワークを吊して搬送するようにしたロボット等における制御にも適用することができる。この場合も線形制御理論を用いてアームの旋回を制御できるので、外乱によるワークの振れを抑制することができる。
【0034】
また、本実施形態では実際の旋回角度θを算出するために線形制御理論(最適レギュレータ理論)を用いて導いた数式16を使用しているが、これには限られず線形制御理論を利用した他の数式を使用するようにしても良い。
【0035】
【実施例】
(実施例)
本実施形態のクレーン1の制御装置2を利用して、旋回半径r=3m、目標旋回角度θr=300度に設定してシミュレートしたときの吊り荷4の軌跡を図4に示す。同図中、実線は吊り荷4の軌跡、二点鎖線は目標軌道、Sはスタート地点、Eは目標地点をそれぞれ示し、いずれもxy平面上に投影した位置としている。同図に示すように、吊り荷4の軌跡は旋回が進むにつれて目標軌道にほぼ一致するようになり、しかも目標地点Eに達したときは残存振れがほどんど生じなかった。
【0036】
(比較例)
制御装置2を使用せずに旋回半径r=3m、目標旋回角度θr=300度の条件をクレーン1に直接設定してシミュレートしたときの吊り荷4の軌跡を図5に示す。同図中、実線は吊り荷4の軌跡、二点鎖線は目標軌道、Sはスタート地点、Eは目標地点をそれぞれ示し、いずれもxy平面上に投影した位置としている。同図に示すように、吊り荷4の軌跡は旋回の最初から最後まで目標軌道にほとんど一致することはなく、しかも目標地点Eに達したときは大きな残存振れが残った。
【0037】
したがって、図4の実施例と図5の比較例とを比較することにより、本制御装置2により吊り荷4の旋回時の振れと残存振れを極めて低減することができることが明らかになった。
【0038】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、請求項1記載のクレーンの制御方法および請求項2記載のクレーンの制御装置によれば、吊り荷を旋回させるときに吊り荷の振動が減衰振動に成るように線形制御理論により設定した旋回角度θを与えるようにするので、吊り荷の振れを最小限に抑えて旋回させることができると共に吊り荷が目標旋回角度θrに達したときの残存振れの発生を抑えることができる。これにより、吊り荷を目標軌道に正確に追従できるようになる。
【0039】
また、旋回角度θを設定する際に吊り荷のx方向の位置及び速度並びにy方向の位置及び速度とをフィードバックしているので、機械的振動や風等の外乱に起因して吊り荷が振れた場合でもこの振れが吊り荷の位置および速度として検出されてフィードバック処理により振れを無くすように制御することができる。このため、外乱が生じても吊り荷を目標軌道に正確に追従できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明のクレーンの制御装置を示す概略のブロック図である。
【図2】クレーンの制御装置を示す詳細なブロック図である。
【図3】クレーンのブームが旋回して吊り荷を移送する状態を示す斜視図である。
【図4】クレーンの制御装置を用いたときの吊り荷の軌跡を示す図である。
【図5】クレーンの制御装置を用いないときの吊り荷の軌跡を示す図である。
【符号の説明】
1 クレーン
2 制御装置
3 ブーム
4 吊り荷
Claims (2)
- 少なくともz軸を中心に旋回可能なブームを有して該ブームに吊り下げた吊り荷を運搬可能なクレーンの制御方法において、前記吊り荷を旋回移送する目標旋回角度θrのx方向成分rxおよびy方向成分ryとフィードバックした前記吊り荷のx方向の位置x及び速度x’並びにy方向の位置y及び速度y’とに基づいて数式1により前記ブームの実際の旋回角度θを設定して前記クレーンに入力することを特徴とするクレーンの制御方法。
Lx”+g・r・F1x・x’+g(1+r・F2x)x=cosθr
但し、L:吊り荷を吊すワイヤの長さ
g:重力加速度
r:ワイヤの支点の水平旋回半径
【数3】
Ly”+g・r・F1y・y’+g(1+r・F2y)y=sinθr - 少なくともz軸を中心に旋回可能なブームを有して該ブームに吊り下げた吊り荷を運搬可能なクレーンの制御装置において、前記吊り荷を旋回移送する目標旋回角度θrのx方向成分rxおよびy方向成分ryとフィードバックした前記吊り荷のx方向の位置x及び速度x’並びにy方向の位置y及び速度y’との入力により、数式4により前記ブームの実際の旋回角度θを設定して前記クレーンに入力することを特徴とするクレーンの制御装置。
Lx”+g・r・F1x・x’+g(1+r・F2x)x=cosθr
但し、L:吊り荷を吊すワイヤの長さ
g:重力加速度
r:ワイヤの支点の水平旋回半径
【数6】
Ly”+g・r・F1y・y’+g(1+r・F2y)y=sinθr
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