JP2001130865A5

JP2001130865A5 -

Info

Publication number: JP2001130865A5
Application number: JP1999314301A
Authority: JP
Filing date: 1999-11-04
Publication date: 2005-05-19
Anticipated expiration: 2019-11-04

Description

【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明に係るクレーン装置の駆動制御装置は、ブームと、該ブームに吊り下げられるひも状部材と、このひも状部材の下端に設けられる荷物保持部とを備え、前記ブームの旋回および起伏動作が可能なクレーン装置において、前記ブームの旋回および起伏を制御する装置であって、前記ブームの旋回及び起伏運動を同時に制御することにより、前記荷物保持部に保持される荷物を、該クレーン装置が配置される水平面に対して直線搬送するようにしたことを特徴とする。
また、本発明に係るクレーン装置の駆動制御装置は、ブームと、該ブームに吊り下げられるひも状部材と、このひも状部材の下端に設けられる荷物保持部とを備え、前記ブームの旋回および起伏動作が可能なクレーン装置において、前記ブームの旋回および起伏を制御する装置であって、前記ブームの旋回角を示す情報及び起伏角を示す情報を取得し、取得した情報に基づいて前記ブームの旋回及び起伏運動を同時に制御することにより、前記荷物保持部に保持される荷物を、該クレーン装置が配置される水平面に対して直線搬送するようにしたことを特徴とする。
本発明に係るクレーン装置の駆動制御装置は、ブームと、該ブームに吊り下げられるひも状部材と、このひも状部材の下端に設けられる荷物保持部とを備え、前記ブームの旋回および起伏動作が可能なクレーン装置において、前記ブームの旋回および起伏を制御する装置であって、前記ひも状部材の長さと、重力加速度と、前記荷物の振れ角とを含んで表された直線変換搬送モデルを用いて前記ブームの旋回角加速度及び起伏角加速度を算出し、算出した旋回角加速度及び起伏角加速度に基づいて前記ブームの旋回及び起伏運動を同時に制御することにより、前記荷物保持部に保持される荷物を、該クレーン装置が配置される水平面に対して直線搬送するようにしたことを特徴とする。
また、本発明に係るクレーン装置の駆動制御装置は、ブームと、該ブーム先端部につり下げられるひも状部材と、このひも状部材の下端に設けられる荷物保持部とを備え、前記ブームの旋回および起伏動作が可能なクレーン装置において、前記ブームの旋回および起伏を制御する装置であって、前記ひも状部材の長さｌ、前記ブームの旋回角θ、前記ブームの起伏角φ、仮想ブーム長Ｒ、仮想起伏角加速度ｕΨ、および重力加速度ｇとを用いて以下に示す直線搬送変換式（１）により、前記ブームの旋回角加速度ｕθおよび前記ブームの起伏角加速度ｕφを算出し、これらの算出値ｕθ、ｕφを用い、前記ブームの旋回および起伏駆動を同時に制御することにより、前記荷物保持部に保持される荷物を、該クレーン装置が配置される水平面に対して直線搬送するようにしたことを特徴としている。
【数４】

また、本発明に係るクレーン装置の駆動制御方法は、ブームと、該ブーム先端部につり下げられるひも状部材と、このひも状部材の下端に設けられる荷物保持部とを備え、前記ブームの旋回および起伏動作が可能なクレーン装置において、前記ブームの旋回および起伏を制御する方法であって、前記ひも状部材の長さｌ、前記ブームの旋回角θ、前記ブームの起伏角φ、仮想ブーム長Ｒ、仮想起伏角加速度ｕΨ、および重力加速度ｇとを用いて以下に示す直線搬送変換式（１）により、前記ブームの旋回角加速度ｕθおよび前記ブームの起伏角加速度ｕφを算出し、これらの算出値ｕθ、ｕφを用い、前記ブームの旋回および起伏駆動を同時に制御することにより、前記荷物保持部に保持される荷物を、該クレーン装置が配置される水平面に対して直線搬送することを特徴としている。

また、本発明に係る記録媒体は、ブームと、該ブーム先端部につり下げられるひも状部材と、このひも状部材の下端に設けられる荷物保持部とを備え、前記ブームの旋回および起伏動作が可能なクレーン装置において、前記ブームの旋回および起伏を制御する処理であって、前記ひも状部材の長さｌ、前記ブームの旋回角θ、前記ブームの起伏角φ、仮想ブーム長Ｒ、仮想起伏角加速度ｕΨ、および重力加速度ｇとを用いて以下に示す直線搬送変換式（１）により、前記ブームの旋回角加速度ｕθおよび前記ブームの起伏角加速度ｕφを算出し、これらの算出値ｕθ、ｕφを用い、前記ブームの旋回および起伏駆動を同時に制御することにより、前記荷物保持部に保持される荷物を、該クレーン装置が配置される水平面に対して直線搬送させる処理をコンピュータに実行させるプログラムを記録している。

Claims

ブームと、該ブームに吊り下げられるひも状部材と、このひも状部材の下端に設けられる荷物保持部とを備え、前記ブームの旋回および起伏動作が可能なクレーン装置において、前記ブームの旋回および起伏を制御する装置であって、
前記ブームの旋回及び起伏運動を同時に制御することにより、前記荷物保持部に保持される荷物を、該クレーン装置が配置される水平面に対して直線搬送するようにした
ことを特徴とするクレーン装置の駆動制御装置。
ブームと、該ブームに吊り下げられるひも状部材と、このひも状部材の下端に設けられる荷物保持部とを備え、前記ブームの旋回および起伏動作が可能なクレーン装置において、前記ブームの旋回および起伏を制御する装置であって、
前記ブームの旋回角を示す情報及び起伏角を示す情報を取得し、取得した情報に基づいて前記ブームの旋回及び起伏運動を同時に制御することにより、前記荷物保持部に保持される荷物を、該クレーン装置が配置される水平面に対して直線搬送するようにした
ことを特徴とするクレーン装置の駆動制御装置。
ブームと、該ブームに吊り下げられるひも状部材と、このひも状部材の下端に設けられる荷物保持部とを備え、前記ブームの旋回および起伏動作が可能なクレーン装置において、前記ブームの旋回および起伏を制御する装置であって、
前記ひも状部材の長さと、重力加速度と、前記荷物の振れ角とを含んで表された直線変換搬送モデルを用いて前記ブームの旋回角加速度及び起伏角加速度を算出し、算出した旋回角加速度及び起伏角加速度に基づいて前記ブームの旋回及び起伏運動を同時に制御することにより、前記荷物保持部に保持される荷物を、該クレーン装置が配置される水平面に対して直線搬送するようにした
ことを特徴とするクレーン装置の駆動制御装置。
ブームと、該ブーム先端部につり下げられるひも状部材と、このひも状部材の下端に設けられる荷物保持部とを備え、前記ブームの旋回および起伏動作が可能なクレーン装置において、前記ブームの旋回および起伏を制御する装置であって、
前記ひも状部材の長さｌ、前記ブームの旋回角θ、前記ブームの起伏角φ、仮想ブーム長Ｒ、仮想起伏角加速度ｕΨ、および重力加速度ｇとを用いて以下に示す直線搬送変換式（１）により、前記ブームの旋回角加速度ｕθおよび前記ブームの起伏角加速度ｕφを算出し、これらの算出値ｕθ、ｕφを用い、前記ブームの旋回および起伏駆動を同時に制御することにより、前記荷物保持部に保持される荷物を、該クレーン装置が配置される水平面に対して直線搬送するようにした
ことを特徴とするクレーン装置の駆動制御装置。
ブームと、該ブーム先端部につり下げられるひも状部材と、このひも状部材の下端に設けられる荷物保持部とを備え、前記ブームの旋回および起伏動作が可能なクレーン装置において、前記ブームの旋回および起伏を制御する方法であって、
前記ひも状部材の長さｌ、前記ブームの旋回角θ、前記ブームの起伏角φ、仮想ブーム長Ｒ、仮想起伏角加速度ｕΨ、および重力加速度ｇとを用いて以下に示す直線搬送変換式（１）により、前記ブームの旋回角加速度ｕθおよび前記ブームの起伏角加速度ｕφを算出し、これらの算出値ｕθ、ｕφを用い、前記ブームの旋回および起伏駆動を同時に制御することにより、前記荷物保持部に保持される荷物を、該クレーン装置が配置される水平面に対して直線搬送する
ことを特徴とするクレーン装置の駆動制御方法。
ブームと、該ブーム先端部につり下げられるひも状部材と、このひも状部材の下端に設けられる荷物保持部とを備え、前記ブームの旋回および起伏動作が可能なクレーン装置において、前記ブームの旋回および起伏を制御する処理であって、
前記ひも状部材の長さｌ、前記ブームの旋回角θ、前記ブームの起伏角φ、仮想ブーム長Ｒ、仮想起伏角加速度ｕΨ、および重力加速度ｇとを用いて以下に示す直線搬送変換式（１）により、前記ブームの旋回角加速度ｕθおよび前記ブームの起伏角加速度ｕφを算出し、これらの算出値ｕθ、ｕφを用い、前記ブームの旋回および起伏駆動を同時に制御することにより、前記荷物保持部に保持される荷物を、該クレーン装置が配置される水平面に対して直線搬送させる処理をコンピュータに実行させるプログラムを記録した記録媒体。