JP2016120996A - トロリ式クレーンの振れ止め制御方法及び装置 - Google Patents
トロリ式クレーンの振れ止め制御方法及び装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016120996A JP2016120996A JP2014261991A JP2014261991A JP2016120996A JP 2016120996 A JP2016120996 A JP 2016120996A JP 2014261991 A JP2014261991 A JP 2014261991A JP 2014261991 A JP2014261991 A JP 2014261991A JP 2016120996 A JP2016120996 A JP 2016120996A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- trolley
- crane
- suspended load
- steady
- suspended
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 45
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 18
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 claims description 14
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 4
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 24
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 19
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 11
- 238000013461 design Methods 0.000 description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 5
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 4
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000005381 potential energy Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 2
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
- 241000220317 Rosa Species 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000013590 bulk material Substances 0.000 description 1
- 239000003245 coal Substances 0.000 description 1
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Images
Abstract
【解決手段】ガーダやブーム上を横行するトロリ7と、該トロリ7から複数のロープ16,16'、20,20'により吊り下げられる吊り荷8と、前記複数のロープを駆動しトロリ7を横行させるウインチドラム15,15'、19,19'とを備えたトロリ式クレーンに関し、前記複数のロープの途中に各々備えられたシーブ17,17'、21,21'にシーブ荷重検出器25を取り付けて前記ロープの張力を検出し、該張力から推定振れ角を算出し、該推定振れ角に対しカルマンフィルタ処理を行って算出した吊り荷8の振れ角予測値を用いてトロリ7に対し吊り荷8の振れを抑えるフィードバック制御を行う。
【選択図】図3
Description
θT=f(Tm1,Tm2,Ta1,Ta2)
a)ロープ質量は考慮しない。
b)トロリ7は横行方向(x方向)の運動のみを考慮した、ばねマスダンパの1質点系モデルとする。
c)制御入力(振れ止め制御速度指令)uは直接トロリ7に作用する。
である。実線はシーブ荷重検出器(ロードセル)25とは別のセンサにより検出した振れ角を示しており、これが真値であると仮定することができる。破線で示される振れ角予測値は、実線で示される真値とよく適合していることがわかる。このように、本実施例においては、巻上シーブ17,17'や開閉シーブ21,21'にかかる張力から吊り荷8の振れ角を推定し、さらにカルマンフィルタ33による処理を行って吊り荷8の振れ角を予測しているので、上記特許文献1、2等に記載されているような複雑な機構や高価な機器を用いることなく、単純で安価な機器により吊り荷8の振れ角を精度良く予測することができる。しかも、カルマンフィルタ33はトロリ式クレーンをばねマスダンパの1質点系モデルと仮定した数式モデル34に対して設計されるので、簡単なクレーンモデル34で精度の高い振れ角予測値を得ることができる。
尚、
は零行列である。
Df=0
により入力行列BSを不変とすることができる。
6 ブーム
7 トロリ
8 吊り荷(グラブバケット)
15,15' ウインチドラム(巻上ドラム)
16,16' ロープ(巻上ロープ)
17,17' シーブ(巻上シーブ)
19,19' ウインチドラム(開閉ドラム)
20,20' ロープ(開閉ロープ)
21,21' シーブ(開閉シーブ)
25 シーブ荷重検出器
26 吊り荷現状位置検出器
27 制御装置
33 カルマンフィルタ
34 数式モデル
35 ゲインスケジュールH∞制御器
Claims (8)
- ガーダやブーム上を横行するトロリと、該トロリから複数のロープにより吊り下げられる吊り荷と、前記複数のロープを駆動し前記トロリを横行させるウインチドラムとを備えたトロリ式クレーンの振れ止め制御方法であって、
前記複数のロープの途中に各々備えられたシーブにシーブ荷重検出器を取り付けて前記ロープの張力を検出し、該張力から推定振れ角を算出し、該推定振れ角に対してカルマンフィルタによる処理を行って吊り荷の振れ角予測値を算出し、該振れ角予測値を用いて前記トロリに対し前記吊り荷の振れを抑えるフィードバック制御を行うことを特徴とするトロリ式クレーンの振れ止め制御方法。 - トロリ式クレーンをばねマスダンパの1質点系モデルと仮定して定義した数式モデルに対して前記カルマンフィルタを設計することを特徴とする請求項1に記載のトロリ式クレーンの振れ止め制御方法。
- 前記振れ角予測値に加え、前記トロリの横行位置、前記トロリの横行方向速度、前記吊り荷の吊下ロープ長を用いてゲインスケジュールH∞制御器を導出し、該ゲインスケジュールH∞制御器により前記トロリに対する振れ止めフィードバック制御速度指令を求めることを特徴とする請求項1又は2に記載のトロリ式クレーンの振れ止め制御方法。
- 前記ゲインスケジュールH∞制御器からの振れ止めフィードバック制御速度指令と、前記トロリに対する横行操作速度指令とを線形結合した振れ止め制御速度指令により前記トロリの制御を行うことを特徴とする請求項3に記載のトロリ式クレーンの振れ止め制御方法。
- ガーダやブーム上を横行するトロリと、該トロリから複数のロープにより吊り下げられる吊り荷と、前記複数のロープを駆動し前記トロリを横行させるウインチドラムとを備えたトロリ式クレーンの振れ止め制御装置であって、
前記複数のロープの途中に各々備えられたシーブと、
該シーブに取り付けられて前記ロープの張力を検出するシーブ荷重検出器と、
前記ロープの張力から推定振れ角を算出し、該推定振れ角に対してカルマンフィルタによる処理を行って吊り荷の振れ角予測値を算出し、該振れ角予測値を用いて前記トロリに対し前記吊り荷の振れを抑えるフィードバック制御を行うよう構成された制御装置と
を備えたことを特徴とするトロリ式クレーンの振れ止め制御装置。 - トロリ式クレーンをばねマスダンパの1質点系モデルと仮定して定義した数式モデルに対して前記カルマンフィルタを設計し、前記制御装置に実装したことを特徴とする請求項5に記載のトロリ式クレーンの振れ止め制御装置。
- 前記トロリの横行位置や前記吊り荷の吊下げロープ長を検出する吊り荷現状位置検出器を備え、前記振れ角予測値に加えて前記トロリの横行位置、前記トロリの横行方向速度、前記吊り荷の吊下ロープ長を用いてゲインスケジュールH∞制御器を導出し、該ゲインスケジュールH∞制御器により前記トロリに対する振れ止めフィードバック制御速度指令を求めるよう前記制御装置を構成したことを特徴とする請求項5又は6に記載のトロリ式クレーンの振れ止め制御装置。
- 前記ゲインスケジュールH∞制御器からの振れ止めフィードバック制御速度指令と、前記トロリに対する横行操作速度指令とを線形結合した振れ止め制御速度指令により前記トロリの制御を行うよう前記制御装置を構成したことを特徴とする請求項7に記載のトロリ式クレーンの振れ止め制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014261991A JP6453075B2 (ja) | 2014-12-25 | 2014-12-25 | トロリ式クレーンの振れ止め制御方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014261991A JP6453075B2 (ja) | 2014-12-25 | 2014-12-25 | トロリ式クレーンの振れ止め制御方法及び装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016120996A true JP2016120996A (ja) | 2016-07-07 |
JP6453075B2 JP6453075B2 (ja) | 2019-01-16 |
Family
ID=56327994
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014261991A Active JP6453075B2 (ja) | 2014-12-25 | 2014-12-25 | トロリ式クレーンの振れ止め制御方法及び装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6453075B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20200080870A (ko) * | 2018-12-27 | 2020-07-07 | 알에스오토메이션주식회사 | 퍼지 관측부를 구비한 갠트리 스테이지의 제어 장치 |
WO2022230562A1 (ja) * | 2021-04-27 | 2022-11-03 | 国立大学法人東京工業大学 | 制御装置、クレーン、及びクレーンの制御方法 |
KR102540467B1 (ko) * | 2022-09-30 | 2023-06-08 | (주)에이치씨엔씨 | 크레인 하중을 이용한 스웨이 제어시스템 |
CN116605768A (zh) * | 2023-05-06 | 2023-08-18 | 北京探矿工程研究所 | 一种重载合力提升系统及其合力提升方法 |
CN116750647A (zh) * | 2023-08-14 | 2023-09-15 | 河南科技学院 | 一种永磁直驱起重机钢丝绳防摇摆系统 |
JP7365975B2 (ja) | 2020-07-08 | 2023-10-20 | 株式会社三井E&S | 制御システムおよび走行体 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02112690U (ja) * | 1989-02-23 | 1990-09-10 | ||
JPH0789691A (ja) * | 1993-09-21 | 1995-04-04 | Fuji Denki Techno Eng Kk | 荷役機械における吊荷の振れ角検出方法 |
JPH1045379A (ja) * | 1996-07-31 | 1998-02-17 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 吊り荷の振れ状態検出装置 |
JPH1160152A (ja) * | 1997-08-13 | 1999-03-02 | Shogo Tanaka | 振れ止め装置 |
JPH11236185A (ja) * | 1998-02-19 | 1999-08-31 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 吊荷運搬装置 |
JP2005067747A (ja) * | 2003-08-21 | 2005-03-17 | Hidekazu Nishimura | ジブクレーンの制御方法及び装置 |
JP2008310601A (ja) * | 2007-06-14 | 2008-12-25 | Fujitsu Ltd | フィードバック制御系の設計方法、設計プログラム、および設計支援装置 |
JP2012116593A (ja) * | 2010-11-30 | 2012-06-21 | Ihi Transport Machinery Co Ltd | ロープトロリ式アンローダのバケット振れ止め装置 |
US20130112643A1 (en) * | 2011-11-04 | 2013-05-09 | Universite Laval | Movement system configured for moving a payload in a plurality of directions |
JP2014189389A (ja) * | 2013-03-28 | 2014-10-06 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | クレーンとその制御方法 |
-
2014
- 2014-12-25 JP JP2014261991A patent/JP6453075B2/ja active Active
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02112690U (ja) * | 1989-02-23 | 1990-09-10 | ||
JPH0789691A (ja) * | 1993-09-21 | 1995-04-04 | Fuji Denki Techno Eng Kk | 荷役機械における吊荷の振れ角検出方法 |
JPH1045379A (ja) * | 1996-07-31 | 1998-02-17 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 吊り荷の振れ状態検出装置 |
JPH1160152A (ja) * | 1997-08-13 | 1999-03-02 | Shogo Tanaka | 振れ止め装置 |
JPH11236185A (ja) * | 1998-02-19 | 1999-08-31 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 吊荷運搬装置 |
JP2005067747A (ja) * | 2003-08-21 | 2005-03-17 | Hidekazu Nishimura | ジブクレーンの制御方法及び装置 |
JP2008310601A (ja) * | 2007-06-14 | 2008-12-25 | Fujitsu Ltd | フィードバック制御系の設計方法、設計プログラム、および設計支援装置 |
JP2012116593A (ja) * | 2010-11-30 | 2012-06-21 | Ihi Transport Machinery Co Ltd | ロープトロリ式アンローダのバケット振れ止め装置 |
US20130112643A1 (en) * | 2011-11-04 | 2013-05-09 | Universite Laval | Movement system configured for moving a payload in a plurality of directions |
JP2014189389A (ja) * | 2013-03-28 | 2014-10-06 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | クレーンとその制御方法 |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20200080870A (ko) * | 2018-12-27 | 2020-07-07 | 알에스오토메이션주식회사 | 퍼지 관측부를 구비한 갠트리 스테이지의 제어 장치 |
KR102188742B1 (ko) * | 2018-12-27 | 2020-12-09 | 알에스오토메이션주식회사 | 퍼지 관측부를 구비한 갠트리 스테이지의 제어 장치 |
JP7365975B2 (ja) | 2020-07-08 | 2023-10-20 | 株式会社三井E&S | 制御システムおよび走行体 |
WO2022230562A1 (ja) * | 2021-04-27 | 2022-11-03 | 国立大学法人東京工業大学 | 制御装置、クレーン、及びクレーンの制御方法 |
KR102540467B1 (ko) * | 2022-09-30 | 2023-06-08 | (주)에이치씨엔씨 | 크레인 하중을 이용한 스웨이 제어시스템 |
CN116605768A (zh) * | 2023-05-06 | 2023-08-18 | 北京探矿工程研究所 | 一种重载合力提升系统及其合力提升方法 |
CN116750647A (zh) * | 2023-08-14 | 2023-09-15 | 河南科技学院 | 一种永磁直驱起重机钢丝绳防摇摆系统 |
CN116750647B (zh) * | 2023-08-14 | 2023-12-05 | 河南科技学院 | 一种永磁直驱起重机钢丝绳防摇摆系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6453075B2 (ja) | 2019-01-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6453075B2 (ja) | トロリ式クレーンの振れ止め制御方法及び装置 | |
US9212031B2 (en) | Crane control apparatus | |
JP4549629B2 (ja) | 運転者の命令下におけるクレーンの揺れ防止制御システム及び方法 | |
JP6243128B2 (ja) | クレーン制御装置、クレーン、クレーンの制御方法、及びその制御方法を実行するためのソフトウェア | |
CN108883913B (zh) | 起重机和用于控制这样的起重机的方法 | |
Vázquez et al. | Control of a parametrically excited crane: A vector Lyapunov approach | |
JP4840442B2 (ja) | 吊荷振れ止め装置 | |
US9919901B2 (en) | Device and a process for controlling a swinging of a load suspended from a lifting apparatus | |
KR20110004776A (ko) | 로드 케이블에 매달린 하물을 취급하기 위한 크레인 | |
Ye et al. | Analytical analysis and oscillation control of payload twisting dynamics in a tower crane carrying a slender payload | |
JP2013184824A (ja) | クレーン制御装置、クレーン、クレーンの制御方法、クレーン制御装置を使用する方法及びこれらの方法を実行するためのソフトウェア | |
CN111196557B (zh) | 用于补偿可振动的技术系统的振动的方法和振动调节器 | |
Yoon et al. | Control of crane payloads that bounce during hoisting | |
CN108928739A (zh) | 用于缓冲提升设备的负载接纳元件的旋转振动的方法 | |
US20220194749A1 (en) | Crane and method for controlling such a crane | |
JP4883272B2 (ja) | クレーンの振れ止め制御方法 | |
JP2016120995A (ja) | クレーンの振れ角検出方法及び装置 | |
JP6631841B2 (ja) | 天井クレーン制御システム及び天井クレーン制御方法 | |
Kim et al. | Dual stage trolley control system for anti-swing control of mobile harbor crane | |
JP6838781B2 (ja) | 吊り荷の振れ止め方法及びクレーン | |
JP6756431B2 (ja) | 吊り荷の移送方法及びクレーン | |
JP2014189388A (ja) | ロープトロリー式クレーンのグラブバケット振れ制御方法 | |
JP2017178545A (ja) | クレーンの振れ止め制御方法、及びクレーンの振れ止め制御装置 | |
KR100981812B1 (ko) | 디스터번스 오버저버를 포함하는 크레인 제어 장치 및 방법 | |
Hong et al. | Port Automation: modeling and control of container cranes |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171004 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180704 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180710 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180831 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180925 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181023 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181205 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181212 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6453075 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |